CN117200869B - 一种无人机群通信方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人机群通信方法、系统及可读存储介质，在该方法中，地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群；确定前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机，同样的确定中列无人机群中的第二无人机及后列无人机群中的第三无人机；向前列附属无人机群发送第一指令，使前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第一无人机建立双向通信，同样的，中列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第二无人机建立双向通信，后列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第三无人机建立双向通信，提高了无人机群与地面站之间通信过程的有序性。

Description

一种无人机群通信方法、系统及可读存储介质

技术领域

本申请属于无人机通信领域，尤其涉及一种无人机群通信方法、系统及可读存储介质。

背景技术

随着通信技术的不断发展，包括无线通信、网络技术、传感器技术等，为无人机通信提供了更多的可能性。在一些大型演出中，会出现由无人机群组成的灯光秀，无人机群在空中井然有序地变换队形，组成各式各样的图案，这就需要无人机与控制中心保持通信的高稳定性来保证完成灯光秀。

在相关技术中，一般是通过地面站建立与每一个无人机的通信，地面站给每一个无人机发送若干不同的飞行指令，通过与每个无人机建立通信连接来控制它们的飞行行为，无人机根据地面站发送的飞行指令进行下一个飞行行为。地面站通常使用无线电通信与无人机进行双向通信，向无人机发送指令、调整参数，并接收无人机的状态信息。地面站可以通过专用软件或控制台来实现对无人机的集中控制。

然而，大量的无人机在一个有限的区域内进行飞行，地面站会在同一时间段与大量无人机进行通信，由于现有技术中是与每一个无人机建立单独的通信，可能会导致无人机与地面站通信的拥堵，进而增大了地面站与无人机通信的压力，在这样高压的工作状态下且在同一时间段有大量无人机与地面站单独进行通信，可能会导致地面站将飞行指令发送给错误的无人机，以至于无人机根据错误的飞行指令做出错误的飞行行为，影响无人机群的飞行秩序。

发明内容

本申请提供了一种无人机群通信方法、系统及可读存储介质，用于解决无人机群与地面站之间的单独通信引起的拥堵和混乱的问题，提高无人机群与地面站之间通信过程的有序性。

第一方面，本申请提供了一种无人机群通信方法，地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群，该前列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，该中列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第一距离且不大于第二距离的所有无人机，该后列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第二距离的所有无人机；该地面站确定该前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、该中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及该后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；该地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使该前列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第一无人机建立双向通信，该前列附属无人机群为该前列无人机群中除该第一无人机以外的全部无人机；该地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使该中列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第二无人机建立双向通信，该中列附属无人机群为该中列无人机群中除该第二无人机以外的全部无人机；该地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使该后列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第三无人机建立双向通信，该后列附属无人机群为该后列无人机群中除该第三无人机以外的全部无人机；该地面站判断该第一无人机接收的信号总量是否大于该第一无人机的第一预设最大承受量；若该信号总量小于该第一预设最大承受量，则该地面站执行该地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使该前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与该第一无人机建立双向通信步骤；若该信号总量大于该第一预设最大承受量，则该地面站确定该前列无人机群中与该第一无人机距离最近的次级无人机；该地面站将除该次级无人机以外的该前列附属无人机群分为第一附属无人机群和第二附属无人机群；该地面站向该第二附属无人机群发送第四指令，使该第二附属无人机群中的全部无人机切断与该第一无人机的双向通信、且与该次级无人机建立双向通信；该地面站向该次级无人机发送第五指令，使该次级无人机切断与该第一无人机的双向通信、且与该地面站建立双向通信及与该第二无人机建立双向通信。

通过采用上述技术方案，第一无人机、第二无人机及第三无人机相当于飞行指令的中继无人机，负责传输飞行指令，地面站只与第一无人机双向通信，极大减少了地面站的通信压力，地面站发送对目标无人机的飞行指令后，首先判断该目标无人机是在哪一个无人机群，再发送给无人机群对应的中继无人机，最后通过该中继无人机发送给目标无人机，解决了无人机群与地面站之间的单独通信引起的拥堵和混乱的问题，若第一无人机所接受的信息总量超过预设阈值，那么再确定次级无人机，以分担第一无人机的通信压力，提高了无人机群与地面站之间通信过程的有序性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，地面站确定该前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、该中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及该后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机，具体包括：该地面站在确定第一预备无人机的数量大于1的情况下，将该第一预备无人机中与该地面站距离最小的无人机确定为第一无人机，该第一预备无人机为前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；该地面站在确定第二预备无人机的数量大于1的情况下，将该第二预备无人机中与该地面站距离最小的无人机确定为第二无人机，该第二预备无人机为中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；该地面站在确定第三预备无人机的数量大于1的情况下，将该第三预备无人机中与该地面站距离最小的无人机确定为第三无人机，该第三预备无人机为后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机。

通过采用上述技术方案，若前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一预备无人机的数量大于1，则将距离地面站最近的第一预备无人机作为第一无人机，同理得到第二无人机及第三无人机，这样可以通过缩短通信的距离来减少通信时间，能让无人机更加快速地执行飞行指令。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使该后列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第三无人机建立双向通信之后，该方法还包括：该地面站在确认该无人机群中存在故障无人机的情况下，该地面站确定该故障无人机是否为该第一无人机、该第二无人机或该第三无人机的其中一个；该地面站在确定该故障无人机是该第一无人机的情况下，该地面站将该前列无人机群中距离该第一无人机最近的无人机确定为第一备用无人机；该地面站向该前列附属无人机群发送第六指令，使该前列附属无人机群中的全部无人机切断与该第一无人机的双向通信；该地面站向该第一备用无人机发送第七指令，使该第一备用无人机与该地面站及除该第一备用无人机的前列附属无人机群建立双向通信；该地面站向该第一无人机发送返回指令，使该第一无人机返回起飞点。

通过采用上述技术方案，若无人机群中存在故障无人机，首先确定是否为第一无人机、第二无人机或第三无人机中的一个，若确定该故障无人机是第一无人机，则先确定距离第一无人机最近的第一备用无人机，让第一备用无人机替代第一无人机与地面站、前列附属无人机及第二无人机进行双向通信，再让第一无人机返回起飞点，同样的，若第二无人机或第三无人机为故障无人机，在保持原有的通信连接的情况下也采用上述方法解决，避免故障无人机影响无人机群的飞行。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，地面站在确认该无人机群中存在故障无人机的情况下，该地面站确定该故障无人机是否为该第一无人机、该第二无人机或该第三无人机的其中一个之后，该方法还包括：若该地面站在确定该故障无人机不是该第一无人机、该第二无人机或该第三无人机的其中一个的情况下，则该地面站确定与该故障无人机进行双向通信的中继无人机，该中继无人机为该第一无人机、该第二无人机和该第三无人机的任一一个；该地面站在确定该中继无人机为该第一无人机的情况下，该地面站向该第一无人机发送第八指令，使该第一无人机切断与该故障无人机的双向通信；该地面站向该故障无人机发送返回指令，使该故障无人机返回起飞点。

通过采用上述技术方案，若该故障无人机不是第一无人机、第二无人机或第三无人机的其中一个，则让该故障无人机与其对应的中继无人机切断通信并返回起飞点，避免故障无人机影响无人机群的飞行。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，地面站向该故障无人机发送返回指令，使该故障无人机返回起飞点之后，该方法还包括：该地面站向该故障无人机发送连接指令，使该故障无人机根据该连接指令建立与该地面站的双向通信；该地面站确定该故障无人机在返回该起飞点的路线上没有障碍物的安全路线；该地面站将该安全路线发送给该故障无人机，使该故障无人机按照该安全路线返回该起飞点。

通过采用上述技术方案，为故障无人机制定没有障碍物的安全返回路线，避免故障无人机在返回途中与障碍物撞击，提高了无人机飞行的安全性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，地面站判断该第一无人机接收的信号总量是否大于该第一无人机的第一预设最大承受量之前，该方法还包括：该地面站获取该无人机群在禁止状态的情况下该第一无人机接收到的禁止信号总量及该无人机群在运动状态的情况下该第一无人机接收到的运动信号总量；该地面站将该禁止信号总量和该运动信号总量中信号量最大的确定为信号总量。

通过采用上述技术方案，将无人机群的禁止信号总量和运动信号总量中信号量最大的确定为信号总量，保证无人机群在飞行过程中的信号总量的准确性。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机群通信系统，其特征在于，包括地面站，该地面站包括：

分区模块，用于地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群，该前列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，该中列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第一距离且不大于第二距离的所有无人机，该后列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第二距离的所有无人机；

确定模块，用于该地面站确定该前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、该中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及该后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；

发送模块，用于该地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使该前列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第一无人机建立双向通信，该前列附属无人机群为该前列无人机群中除该第一无人机以外的全部无人机；用于该地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使该中列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第二无人机建立双向通信，该中列附属无人机群为该中列无人机群中除该第二无人机以外的全部无人机；用于该地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使该后列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第三无人机建立双向通信，该后列附属无人机群为该后列无人机群中除该第三无人机以外的全部无人机。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人机群通信系统，该无人机群通信系统能够实现如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法，该系统包括：一个或多个处理器和存储器；该存储器与该一个或多个处理器耦合，该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，该一个或多个处理器调用该计算机指令以使得系统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当上述指令在系统上运行时，使得上述系统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、本申请提供一种无人机群通信方法，第一无人机、第二无人机及第三无人机相当于飞行指令的中继无人机，负责传输飞行指令，地面站只与第一无人机双向通信，极大减少了地面站的通信压力，地面站发送对目标无人机的飞行指令后，首先判断该目标无人机是在哪一个无人机群，再发送给无人机群对应的中继无人机，最后通过该中继无人机发送给目标无人机，解决了无人机群与地面站之间的单独通信引起的拥堵和混乱的问题，若第一无人机所接受的信息总量超过预设阈值，那么再确定次级无人机，以分担第一无人机的通信压力，提高了无人机群与地面站之间通信过程的有序性。

2、本申请提供一种无人机群通信方法，由于第一无人机需要接受来自地面站及所有无人机的飞行指令，其接受的信号总量会非常庞大，所以需要判断第一无人机接收的信号总量是否大于第一无人机的第一预设最大承受量，若第一无人机接收的信号总量小于第一无人机的第一预设最大承受量，那么可以正常运行，保证了无人机群的飞行稳定，提高了无人机群与地面站之间通信过程的稳定性及有序性。

3、本申请提供一种无人机群通信方法，若前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一预备无人机的数量大于1，则将距离地面站最近的第一预备无人机作为第一无人机，同理得到第二无人机及第三无人机，这样可以通过缩短通信的距离来减少通信时间，能让无人机更加快速地执行飞行指令。

4、本申请提供一种无人机群通信方法，若无人机群中存在故障无人机，首先确定是否为第一无人机、第二无人机或第三无人机中的一个，若确定该故障无人机是第一无人机，则先确定距离第一无人机最近的第一备用无人机，让第一备用无人机替代第一无人机与地面站、前列附属无人机及第二无人机进行双向通信，再让第一无人机返回起飞点，同样的，若第二无人机或第三无人机为故障无人机，在保持原有的通信连接的情况下也采用上述方法解决，避免故障无人机影响无人机群的飞行。

附图说明

图1是相关技术中无人机群通信方案的一个示例性场景示意图。

图2是本申请实施例中一种无人机群通信方法的一个流程示意图。

图3是使用本申请实施例中一种无人机群通信方法的一个示例性场景示意图。

图4是本申请实施例中分担飞行指令方法的一个流程示意图。

图5是使用本申请实施例中分担飞行指令方法的一个示例性场景示意图。

图6是本申请实施例提供的故障无人机群处理方法的一个流程示意图。

图7是本申请实施例提供的一种无人机群通信系统的功能模块结构示意图。

图8是本申请实施例提供的一种无人机群通信系统的实体装置结构示意图。

具体实施方式

本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1是相关技术中无人机群通信方案的一个示例性场景示意图。

请参阅图1，地面站与无人机群中的11个无人机分别建立双向通信，无人机群中的11个无人机互相不通信。在需要进行下一个飞行任务时，地面站会分别向11个无人机发送不同的飞行指令，使无人机群做出相应的飞行动作，同样的，该11个无人机也会同步反馈信号给地面站，地面站会根据其反馈的信号实时发送飞行指令。

可以理解的是，图1所示的无人机群中无人机的数量为11个，但在实际应用中无人机群包含的无人机数量可能小于11或大于11，此处不作限定。

然而，在上述场景中，大量的无人机在一个有限的区域内进行飞行，地面站会在同一时间段与大量无人机进行通信，由于现有技术中是与每一个无人机建立单独的通信，可能会导致无人机与地面站通信的拥堵，进而增大了地面站与无人机通信的压力，在这样高压的工作状态下且在同一时间段有大量无人机与地面站单独进行通信，可能会导致地面站将飞行指令发送给错误的无人机，以至于无人机根据错误的飞行指令做出错误的飞行行为，影响无人机群的飞行秩序。为解决上述问题，本申请提供了一种无人机群通信方法、系统及可读存储介质，下面结合图2，对本申请实施例中如何提高无人机群通信的有序性进行描述：

请参阅图2，为本申请实施例中一种无人机群通信方法的一个流程示意图。

S201、地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群；

地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群，该前列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，该中列无人机群为无人机群中与地面站的距离大于第一距离且不大于第二距离的所有无人机，该后列无人机群为无人机群中与地面站的距离大于第二距离的所有无人机，目的是将无人机群分片，便于通信管理。为了便于理解，下面举例说明：沿用图1中的场景，将无人机群中距离地面站不大于30米的无人机确定为前列无人机，即距离地面站最近的四个无人机为前列无人机群，同理，将无人机群中距离地面站大于30米且不大于50米的无人机确定为中列无人机群，将无人机群中距离地面站大于50米且不大于70米的无人机确定为后列无人机群，其中前列无人机群中有4个无人机，中列无人机群中有4个无人机，后列无人机群中有3个无人机。

S202、地面站确定前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、中列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及后列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；

首先地面站获取前列无人机群中其中一个无人机与其他所有无人机的距离之和，以此类推，可以得到每一个无人机与其他所有无人机的距离之和，然后地面站确定前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、中列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及后列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机。

S203、地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第一无人机建立双向通信；

地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第一无人机建立双向通信，前列附属无人机群为前列无人机群中除第一无人机以外的全部无人机，双向通信为两个具有通信功能的终端之间进行信号的相互传递交流，前列附属无人机群中的全部无人机与第一无人机建立双向通信，即前列附属无人机群中的全部无人机只与第一无人机进行通信，可以接收来自第一无人机的信号，可以向第一无人机发送信号，且前列附属无人机不与其他终端进行通信包括地面站。

S204、地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使中列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第二无人机建立双向通信；

地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使中列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第二无人机建立双向通信，该中列附属无人机群为中列无人机群中除第二无人机以外的全部无人机，中列无人机群中的全部无人机只与第二无人机建立双向通信，可以接收来自第二无人机的信号，可以向第二无人机发送信号，且中列附属无人机不与其他终端进行通信包括地面站。

S205、地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使后列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第三无人机建立双向通信。

地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使后列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第三无人机建立双向通信，该后列附属无人机群为后列无人机群中除第三无人机以外的全部无人机，后列无人机群中的全部无人机只与第三无人机建立双向通信，可以接收来自第三无人机的信号，可以向第三无人机发送信号，且后列附属无人机不与其他终端进行通信包括地面站。

上面实施例中，第一无人机、第二无人机及第三无人机相当于飞行指令的中继无人机，负责传输飞行指令，地面站只与第一无人机双向通信，极大减少了地面站的通信压力，地面站发送对目标无人机的飞行指令后，首先判断该目标无人机是在哪一个无人机群，再发送给无人机群对应的中继无人机，最后通过该中继无人机发送给目标无人机，解决了无人机群与地面站之间的单独通信引起的拥堵和混乱的问题，提高了无人机群与地面站之间通信过程的有序性。

为了便于理解上述实施例，下面结合图3，对上述实施例进行场景构建来描述如何提高无人机群通信的有序性：

请参阅图3，为使用本申请实施例中一种无人机群通信方法的一个示例性场景示意图。

在无人机群后方方框内的三个无人机为后列无人机群，其中有一个第三无人机，则后列无人机群中的其他两个无人机为后列附属无人机群，后列附属无人机群只与第三无人机建立双向通信。在中间方框内的四个无人机为中列无人机群，其中有一个第二无人机，则中列无人机群中的其他三个无人机为中列附属无人机群，中列附属无人机群只与第二无人机建立双向通信，第三无人机与第二无人机建立双向通信。在无人机群前方方框内的四个无人机为前列无人机群，其中有一个第一无人机，则前列无人机群中的其他三个无人机为前列附属无人机群，前列附属无人机群只与第一无人机建立双向通信，第一无人机与第二无人机建立双向通信，并与地面站建立双向通信。

从图3中可以看出，第一无人机接收来自地面站及其他所有无人机的信号，其通信压力急剧增大，因此，需要考虑其是否能正常传输所有信号，下面结合图4，对如何提高无人机群通信的稳定性进行描述：

请参阅图4，为本申请实施例中分担飞行指令方法的一个流程示意图。

S401、地面站判断第一无人机接收的信号总量是否大于第一无人机的第一预设最大承受量；

S402、若信号总量小于第一预设最大承受量，则地面站执行地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第一无人机建立双向通信步骤；

若信号总量小于第一预设最大承受量，此时第一无人机能够正常传输所有信号，则地面站执行地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与第一无人机建立双向通信步骤。

S403、若信号总量大于第一预设最大承受量，则地面站确定前列无人机群中与第一无人机距离最近的次级无人机；

若信号总量大于第一预设最大承受量，此时第一无人机无法承受传输所有信号的工作压力，需要在前列无人机群中确定一个分担第一无人机通信压力的次级无人机，因此地面站确定前列无人机群中与第一无人机距离最近的次级无人机，这样能够保证信号传输的速度不会太慢。

S404、地面站将除次级无人机以外的前列附属无人机群分为第一附属无人机群和第二附属无人机群；

地面站将除次级无人机以外的前列附属无人机群分为第一附属无人机群和第二附属无人机群，该第一附属无人机群由第一无人机负责通信，该第二附属无人机群由次级无人机负责通信，为了便于理解，下面举例说明：假设第一无人机在次级无人机的左侧，那么在第一无人机左侧的无人机群为第一附属无人机群，相反的，在次级无人机右侧的无人机群为第二附属无人机群，即第一无人机群和第二无人机群分别分布在第一无人机和次级无人机的两侧，没有重复的无人机。

S405、地面站向第二附属无人机群发送第四指令，使第二附属无人机群中的全部无人机切断与第一无人机的双向通信、且与次级无人机建立双向通信；

地面站向第二附属无人机群发送第四指令，使第二附属无人机群中的全部无人机切断与第一无人机的双向通信、且与次级无人机建立双向通信。承接上例，此步骤是切断第一无人机与次级无人机右侧的所有无人机的通信。

S406、地面站向次级无人机发送第五指令，使次级无人机切断与第一无人机的双向通信、且与地面站建立双向通信及与第二无人机建立双向通信。

地面站向次级无人机发送第五指令，使次级无人机切断与第一无人机的双向通信、且与地面站建立双向通信。承接上例，此步骤是切断第一无人机与次级无人机的通信，并同时建立次级无人机与地面站的双向通信及次级无人机与第二无人机的双向通信。在地面站发送飞行指令时，次级无人机会分担一半的飞行指令以减小第一无人机的工作压力。

需要说明的是，上述实施例中只描述了判断第一无人机接收的信号总量是否大于第一无人机的第一预设最大承受量，在实际应用中，第二无人机及第三无人机也执行着非常多的信号传输工作，在一定条件下也有可能会无法正常运行。若第二无人机或第三无人机接收的信号总量同样也大于其对应的预设最大承受量，则同样的，与上述实施例的解决方法类似，例如：若第二无人机接收的信号总量大于第二无人机的第二预设最大承受量，则在中列无人机群中确定距离第二无人机最近的次级无人机作为另一个中继无人机，用于分担第二无人机接受的信号总量。又或者第三无人机接收的信号总量大于第三无人机的第三预设最大承受量，则在后列无人机群中确定距离第三无人机最近的次级无人机作为另一个中继无人机，用于分担第三无人机接受的信号总量。后续通信的建立及切断与上述实施例类似，此处不再赘述。

上面实施例中，由于第一无人机需要接受来自地面站及所有无人机的飞行指令，其接受的信号总量会非常庞大，所以需要判断第一无人机接收的信号总量是否大于第一无人机的第一预设最大承受量，若第一无人机接收的信号总量小于第一无人机的第一预设最大承受量，那么可以正常运行，但如果第一无人机接收的信号总量大于第一无人机的第一预设最大承受量，就需要在前列无人机群中确定距离第一无人机最近的次级无人机作为另一个中继无人机，用于分担第一无人机接受的信号总量，保证了无人机群的飞行稳定，提高了无人机群与地面站之间通信过程的稳定性及有序性。

为了便于理解上述实施例，下面结合图5，对上述实施例进行场景构建来描述如何提高无人机群通信的稳定性：

请参阅图5，为使用本申请实施例中分担飞行指令方法的一个示例性场景示意图。

在第一无人机右侧的无人机为次级无人机，地面站与次级无人机建立了双向通信，次级无人机与第二无人机建立了双向通信，第一无人机与次级无人机切断了双向通信，在第一无人机左侧的无人机为第一附属无人机群，在次级无人机右侧的无人机为第二附属无人机群。第二附属无人机群切断与第一无人机的双向通信，并建立与次级无人机的双向通信。

需要说明的是，图5中所展示的第一附属无人机及第二附属无人机数量均为1，其数量与名称并不对应，图中只展示了数量为1的无人机，实际意义为多个无人机，此做法是为了简化附图，避免附图中元素过多导致混乱。即第一附属无人机及第二附属无人机的数量均大于1。

此外，在无人机群飞行过程中，无人机需要长时间运作，可能会有个别无人机出现故障，在出现故障之后，该故障无人机可能会对该无人机群产生影响，因此需要对故障无人机及时处理，下面结合图6，对本申请实施中如何处理故障机进行描述：

请参阅图6，为本申请实施例提供的故障无人机群处理方法的一个流程示意图。

S601、地面站在确认无人机群中存在故障无人机的情况下，地面站确定故障无人机是否为第一无人机、第二无人机或第三无人机的其中一个；

地面站在确认无人机群中存在故障无人机的情况下，地面站确定故障无人机是否为第一无人机、第二无人机或第三无人机的其中一个。因为第一无人机、第二无人机和第三无人机在无人机群中是通信的中继站，如果故障机是其中一个，那么整个无人机群将无法正常飞行。

S602、地面站在确定故障无人机是第一无人机的情况下，地面站将前列无人机群中距离第一无人机最近的无人机确定为第一备用无人机；

地面站在确定故障无人机是第一无人机的情况下，地面站将前列无人机群中距离第一无人机最近的无人机确定为第一备用无人机，此步骤是为了确定第一无人机的备用无人机。

S603、地面站向前列附属无人机群发送第六指令，使前列附属无人机群中的全部无人机切断与第一无人机的双向通信；

地面站向前列附属无人机群发送第六指令，使前列附属无人机群中的全部无人机切断与第一无人机的双向通信，因为第一无人机为故障无人机，无法再正常传输飞行指令，所以需要切断前列附属无人机群中的全部无人机与第一无人机的双向通信。

S604、地面站向第一备用无人机发送第七指令，使第一备用无人机与地面站及除第一备用无人机的前列附属无人机群建立双向通信；

地面站向第一备用无人机发送第七指令，使第一备用无人机与地面站及除第一备用无人机的前列附属无人机群建立双向通信，这样第一备用无人机将作为新的中继无人机进行信号传输，其工作任务与第一无人机相同。

S605、地面站向第一无人机发送返回指令，使第一无人机返回起飞点。

需要说明的是，上述实施例只描述了故障无人机为第一无人机的情况，在实际应用中，该故障无人机有可能为第二无人机或第三无人机，当该故障无人机为第二无人机或第三无人机时，其解决方法与上述实施例相似，其不同之处在于确定的备用无人机与谁切断双向通信以及与谁建立双向通信。例如，当该故障无人机为第二无人机时，需要找到距离第二无人机最近的第二备用无人机，再切断第二无人机与第二备用无人机的双向通信，建立第二备用无人机与第一无人机的双向通信，再将中列无人机中剩余的无人机与第二备用无人机建立双向通信，最后再向第二无人机发送指令使第二无人机返回起飞点。若故障无人机为第三无人机时，与上述解决办法相似，即确定距离第三无人机最近的第三备用无人机，再切断第三无人机与第三备用无人机的双向通信，建立第三备用无人机与第二无人机的双向通信，再将后列无人机中剩余的无人机与第三备用无人机建立双向通信，最后再向第三无人机发送指令使第三无人机返回起飞点。

上面实施例中，若无人机群中存在故障无人机，首先确定是否为第一无人机、第二无人机或第三无人机中的一个，若确定该故障无人机是第一无人机，则先确定距离第一无人机最近的第一备用无人机，让第一备用无人机替代第一无人机与地面站、前列附属无人机及第二无人机进行双向通信，再让第一无人机返回起飞点，同样的，若第二无人机或第三无人机为故障无人机，在保持原有的通信连接的情况下也采用上述方法解决，避免故障无人机影响无人机群的飞行。

在上述实施例中，该故障无人机为第一无人机，然而该故障无人机有可能不是第一无人机、第二无人机或第三无人机中的一个，若地面站在确定故障无人机不是第一无人机、第二无人机或第三无人机的其中一个的情况下，则地面站确定与故障无人机进行双向通信的中继无人机，中继无人机为第一无人机、所第二无人机和第三无人机的任一一个；地面站在确定中继无人机为第一无人机的情况下，地面站向第一无人机发送第八指令，使第一无人机切断与故障无人机的双向通信；地面站向故障无人机发送返回指令，使故障无人机返回起飞点。

上面实施例中，若该故障无人机不是第一无人机、第二无人机或第三无人机的其中一个，则让该故障无人机与其对应的中继无人机切断通信并返回起飞点，避免故障无人机影响无人机群的飞行。

在上述实施例中描述了若该故障无人机不是第一无人机、第二无人机或第三无人机的其中一个，则让该故障无人机与其对应的中继无人机切断通信并返回起飞点，避免故障无人机影响无人机群的飞行，由于该无人机群在进行飞行任务，所以该故障无人机返回时需要不影响无人机群的飞行，则地面站向故障无人机发送连接指令，使故障无人机根据连接指令建立与地面站的双向通信；地面站确定故障无人机在返回起飞点的路线上没有障碍物的安全路线；地面站将安全路线发送给故障无人机，使故障无人机按照安全路线返回起飞点。

上面实施例中，为故障无人机制定没有障碍物的安全返回路线，避免故障无人机在返回途中与障碍物撞击，提高了无人机飞行的安全性。

在S202步骤中，地面站确定了前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、中列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及后列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机，实际应用中，可能会存在多个第一无人机、第二无人机和第三无人机，地面站在确定第一预备无人机的数量大于1的情况下，将第一预备无人机中与地面站距离最小的无人机确定为第一无人机，第一预备无人机为前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；地面站在确定第二预备无人机的数量大于1的情况下，将第二预备无人机中与地面站距离最小的无人机确定为第二无人机，第二预备无人机为中列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；地面站在确定第三预备无人机的数量大于1的情况下，将第三预备无人机中与地面站距离最小的无人机确定为第三无人机，第三预备无人机为后列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机。

上面实施例中，若前列无人机群中与无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一预备无人机的数量大于1，则将距离地面站最近的第一预备无人机作为第一无人机，同理得到第二无人机及第三无人机，这样可以通过缩短通信的距离来减少通信时间，能让无人机更加快速地执行飞行指令。

此外，在S401步骤中，地面站判断第一无人机接收的信号总量是否大于第一无人机的第一预设最大承受量，在实际应用中，无人机群在空中飞行时有两种状态，分别为禁止状态及运动状态，这两种状态下，第一无人机接收到的信号总量也会有所不同，故地面站获取无人机群在禁止状态的情况下第一无人机接收到的禁止信号总量及无人机群在运动状态的情况下第一无人机接收到的运动信号总量；地面站将禁止信号总量和运动信号总量中信号量最大的确定为信号总量。

上面实施例中，将无人机群的禁止信号总量和运动信号总量中信号量最大的确定为信号总量，保证无人机群在飞行过程中的信号总量的准确性。

下面从模块角度介绍本申请实施例中的一种无人机群通信系统：

请参阅图7，为本申请实施例提供的一种无人机群通信系统的功能模块结构示意图。

该系统包括：地面站，该地面站包括：

分区模块701，用于地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群，该前列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，该中列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第一距离且不大于第二距离的所有无人机，该后列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第二距离的所有无人机；

确定模块702，用于该地面站确定该前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、该中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及该后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；

发送模块703，用于该地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使该前列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第一无人机建立双向通信，该前列附属无人机群为该前列无人机群中除该第一无人机以外的全部无人机；用于该地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使该中列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第二无人机建立双向通信，该中列附属无人机群为该中列无人机群中除该第二无人机以外的全部无人机；用于该地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使该后列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信、且与该第三无人机建立双向通信，该后列附属无人机群为该后列无人机群中除该第三无人机以外的全部无人机。

上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的无人机进行描述，下面从硬件处理的角度对本发明申请实施例中的系统进行描述：

请参阅图8，为本申请实施例提供的一种无人机群通信系统的实体装置结构示意图。

需要说明的是，图8示出的系统的结构仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，系统包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）801，其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 803中，还存储有无人机操作所需的各种程序和数据。CPU801、ROM802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出（Input /Output，I/O）接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括摄像头、红外传感器等的输入部分806；包括液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN（Local Area Network，局域网）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元（CPU）801执行时，执行本发明中限定的各种功能。

需要说明的是，本发明实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质可以是上述实施例中描述的无人机中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该无人机中。上述存储介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个计算机程序被一个该无人机的处理器执行时，使得该无人机实现上述实施例中提供的方法。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

上述实施例中所用，根据上下文，术语“当…时”可以被解释为意思是“如果…”或“在…后”或“响应于确定…”或“响应于检测到…”。类似地，根据上下文，短语“在确定…时”或“如果检测到（所陈述的条件或事件）”可以被解释为意思是“如果确定…”或“响应于确定…”或“在检测到（所陈述的条件或事件）时”或“响应于检测到（所陈述的条件或事件）”。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线）或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘）等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种无人机群通信方法，其特征在于，包括：

地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群，所述前列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，所述中列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离大于所述第一距离且不大于第二距离的所有无人机，所述后列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离大于所述第二距离的所有无人机；

所述地面站确定所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及所述后列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；

所述地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使所述前列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信、且与所述第一无人机建立双向通信，所述前列附属无人机群为所述前列无人机群中除所述第一无人机以外的全部无人机；

所述地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使所述中列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信、且与所述第二无人机建立双向通信，所述中列附属无人机群为所述中列无人机群中除所述第二无人机以外的全部无人机；

所述地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使所述后列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信、且与所述第三无人机建立双向通信，所述后列附属无人机群为所述后列无人机群中除所述第三无人机以外的全部无人机；

所述地面站判断所述第一无人机接收的信号总量是否大于所述第一无人机的第一预设最大承受量；

若所述信号总量小于所述第一预设最大承受量，则所述地面站执行所述地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使所述前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信、且与所述第一无人机建立双向通信步骤；

若所述信号总量大于所述第一预设最大承受量，则所述地面站确定所述前列无人机群中与所述第一无人机距离最近的次级无人机；

所述地面站将除所述次级无人机以外的所述前列附属无人机群分为第一附属无人机群和第二附属无人机群；

所述地面站向所述第二附属无人机群发送第四指令，使所述第二附属无人机群中的全部无人机切断与所述第一无人机的双向通信、且与所述次级无人机建立双向通信；

所述地面站向所述次级无人机发送第五指令，使所述次级无人机切断与所述第一无人机的双向通信、且与所述地面站建立双向通信及与所述第二无人机建立双向通信。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面站确定所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及所述后列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机，具体包括：

所述地面站在确定第一预备无人机的数量大于1的情况下，将所述第一预备无人机中与所述地面站距离最小的无人机确定为第一无人机，所述第一预备无人机为所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；

所述地面站在确定第二预备无人机的数量大于1的情况下，将所述第二预备无人机中与所述地面站距离最小的无人机确定为第二无人机，所述第二预备无人机为所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；

所述地面站在确定第三预备无人机的数量大于1的情况下，将所述第三预备无人机中与所述地面站距离最小的无人机确定为第三无人机，所述第三预备无人机为所述后列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使所述后列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信、且与所述第三无人机建立双向通信之后，所述方法还包括：

所述地面站在确认所述无人机群中存在故障无人机的情况下，所述地面站确定所述故障无人机是否为所述第一无人机、所述第二无人机或所述第三无人机的其中一个；

所述地面站在确定所述故障无人机是所述第一无人机的情况下，所述地面站将所述前列无人机群中距离所述第一无人机最近的无人机确定为第一备用无人机；

所述地面站向所述前列附属无人机群发送第六指令，使所述前列附属无人机群中的全部无人机切断与所述第一无人机的双向通信；

所述地面站向所述第一备用无人机发送第七指令，使所述第一备用无人机与所述地面站及除所述第一备用无人机的前列附属无人机群建立双向通信；

所述地面站向所述第一无人机发送返回指令，使所述第一无人机返回起飞点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面站在确认所述无人机群中存在故障无人机的情况下，所述地面站确定所述故障无人机是否为所述第一无人机、所述第二无人机或所述第三无人机的其中一个之后，所述方法还包括：

若所述地面站在确定所述故障无人机不是所述第一无人机、所述第二无人机或所述第三无人机的其中一个的情况下，则所述地面站确定与所述故障无人机进行双向通信的中继无人机，所述中继无人机为所述第一无人机、所述第二无人机和所述第三无人机的任一一个；

所述地面站在确定所述中继无人机为所述第一无人机的情况下，所述地面站向所述第一无人机发送第八指令，使所述第一无人机切断与所述故障无人机的双向通信；

所述地面站向所述故障无人机发送返回指令，使所述故障无人机返回起飞点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述地面站向所述故障无人机发送返回指令，使所述故障无人机返回起飞点之后，所述方法还包括：

所述地面站向所述故障无人机发送连接指令，使所述故障无人机根据所述连接指令建立与所述地面站的双向通信；

所述地面站确定所述故障无人机在返回所述起飞点的路线上没有障碍物的安全路线；

所述地面站将所述安全路线发送给所述故障无人机，使所述故障无人机按照所述安全路线返回所述起飞点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面站判断所述第一无人机接收的信号总量是否大于所述第一无人机的第一预设最大承受量之前，所述方法还包括：

所述地面站获取所述无人机群在禁止状态的情况下所述第一无人机接收到的禁止信号总量及所述无人机群在运动状态的情况下所述第一无人机接收到的运动信号总量；

所述地面站将所述禁止信号总量和所述运动信号总量中信号量最大的确定为信号总量。

7.一种无人机群通信系统，所述无人机群通信系统能够实现权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，包括地面站，所述地面站包括：

分区模块，用于地面站确定无人机群中的前列无人机群、中列无人机群及后列无人机群，所述前列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，所述中列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离大于所述第一距离且不大于第二距离的所有无人机，所述后列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离大于所述第二距离的所有无人机；

确定模块，用于所述地面站确定所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机、所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及所述后列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；

发送模块，用于所述地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使所述前列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信、且与所述第一无人机建立双向通信，所述前列附属无人机群为所述前列无人机群中除所述第一无人机以外的全部无人机；用于所述地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使所述中列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信、且与所述第二无人机建立双向通信，所述中列附属无人机群为所述中列无人机群中除所述第二无人机以外的全部无人机；用于所述地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使所述后列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信、且与所述第三无人机建立双向通信，所述后列附属无人机群为所述后列无人机群中除所述第三无人机以外的全部无人机。

8.一种无人机群通信系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器和存储器；

所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述系统执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在系统上运行时，使得所述系统执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。