CN117197334A - 一种模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种模型构建方法、装置、设备和存储介质，该方法涉及计算机技术领域，包括：确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。上述技术方案，降低构建场景内固定线路对应的静态模型所需的数据量，提升构建场景内固定线路对应的静态模型的效率。

Description

一种模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

场景模型是一个展示现实场景的虚拟空间，虚拟空间中可以包括未来家庭住宅、智能家居设备、无人驾驶汽车、绿色能源系统、垂直农场、公共交通系统、娱乐设施等。通过对场景模型的远程控制，可以调整虚拟空间，便于设计师对于现实场景的预先设计。当然，还可以通过场景模型浏览预先涉及的场景。因此，构建场景模型显得尤为重要。

现有技术中，可以通过深度相机环绕现实场景，以采集现实场景的场景数据。根据深度相机的内参以及现实场景的场景数据，将现实场景的场景数据转换为三维点云，实现构建现实场景对应的场景模型。

对于大型场景的模型构建，往往需要采集较多的场景数据，导致场景模型加载较慢，影响用户体验。

发明内容

本发明提供一种模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现快速构建固定线路对应的静态模型。

第一方面，本发明实施例提供了一种模型构建方法，包括：

确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；

根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；

根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

本发明实施例的技术方案，提供一种模型构建方法，包括：确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。上述技术方案，首先可以确定当前场景内的固定线路、各固定线路中的拐弯、各拐弯的路径参数，其次可以根据各拐弯的路径参数确定各拐弯对应的圆角路径，进而可以根据各拐弯对应的圆角路径确定各拐弯对应的圆角路线，确定圆角路线内各间隔点的位置信息，实现确定精确的圆角路线，基于变换矩阵对各间隔点进行坐标转换，实现根据各间隔点的位置信息确定各间隔点的目标位置信息，在根据当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，根据实际需求为几何模型设置法线和纹理，实现确定当前场景内固定线路对应的静态模型，降低构建场景内固定线路对应的静态模型所需的数据量，提升构建场景内固定线路对应的静态模型的效率，进而降低构建场景对应场景模型的数据量，并提升构建场景对应场景模型的效率。

进一步地，所述拐弯的所述路径参数包括所述拐弯对应的至少三个标记点的位置信息，相应地，根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径，包括：

根据所述拐弯对应的各所述标记点的位置信息确定所述拐弯对应的标记向量；

确定所述标记向量的向量方向以及所述标记向量之间的向量夹角后，根据所述向量方向和所述向量夹角确定所述拐弯对应的所述圆角路径。

进一步地，根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线，包括：

根据所述拐弯对应的所述圆角路径确定所述拐弯对应的多个间隔点；

连接所述拐弯对应的多个间隔点，得到所述拐弯对应的所述圆角路线。

进一步地，根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息，包括：

根据所述变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行旋转、缩放和平移中的至少一项变换操作，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息。

进一步地，基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型，包括：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型；

根据所述圆角几何模型和所述直线几何模型确定所述几何模型。

进一步地，基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型，包括：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建各所述圆角路线对应的圆角几何模型；

基于各所述圆角路线内边界点的目标位置创建各所述圆角路线之间的直线路线对应的直线几何模型。

进一步地，还包括：

确定所述当前场景内动态物体对应的动态模型；

对所述静态模型和所述动态模型进行合并，得到所述当前场景对应的场景模型。

第二方面，本发明实施例还提供了一种模型构建装置，包括：

第一确定模块，用于确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；

第二确定模块，用于根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；

变换模块，用于根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；

创建模块，用于基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一所述的模型构建方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行第一方面中任一所述的模型构建方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的模型构建方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与模型构建装置的处理器封装在一起的，也可以与模型构建装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述模型构建装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种模型构建方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种模型构建方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种模型构建装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

图1为本发明实施例提供的一种模型构建方法的流程图，本实施例可适用于需要快速构建场景模型的情况，该方法可以由模型构建装置来执行，如图1所示，具体包括如下步骤：

步骤110、确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径。

大型场景中一般会存在有规律、重复的固定线路，如公路、山川、河流、管道、铁路等。在构建场景模型时，对场景中所有内容都进行建模，会导致场景模型加载较慢。场景变化时，场景内固定线路不会发生变化，因此，在对场景进行建模时，可以预先单独确定固定线路对应的固定模型。

具体地，当前场景中的固定线路包括直线线路和拐弯线路，直线线路可以通过连接相邻的拐弯线路的端点确定，在确定拐弯线路之后，相邻拐弯线路的端点的连接线即为直线线路。至少三个点可以确定一个拐弯对应的圆角路径，因此，可以确定当前场景中固定线路内各拐弯的路径参数，路径参数可以包括至少三个标记点的位置信息，根据拐弯的路径参数可以确定拐弯对应的圆角路径。

具体而言，首先可以根据拐弯对应的至少三个标记点的位置信息确定拐弯对应的两个标记向量，其次可以确定标记向量的向量方向以及标记向量之间的向量夹角，进而可以根据向量方向和向量夹角确定拐弯对应的圆角路径。

需要说明的是，拐弯的路径参数可以通过实际测绘当前场景进行获取。

拐弯对应的圆角路径可以理解为拐弯对应的圆角路线的趋势，根据拐弯对应的圆角路径可以构建拐弯对应的圆角路线，因此，确定拐弯对应的圆角路径为确定拐弯对应的圆角路线提供了数据基础。

本发明实施例中，确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数之后，实现根据各拐弯的路径参数确定各拐弯对应的圆角路径，为确定各拐弯对应的圆角路线提供数据基础。

步骤120、根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息。

如前所述，拐弯对应的圆角路径表明拐弯对应的圆角路线的趋势，因此，在确定拐弯对应的圆角路径之后，可以沿着圆角路径所表明的趋势，确定圆角路径对应的多个间隔点，进而，可以连接这些间隔点，得到拐弯对应的圆角路线，实现确定各拐弯对应的圆角路线。在确定各拐弯对应的圆角路线后，可以继续根据对当前场景的实际测绘，确定各拐弯对应的圆角路线内各间隔点的位置信息。

本发明实施例中，根据各拐弯对应的圆角路径实现确定各拐弯对应的圆角路线，基于圆角路线内各间隔点的位置信息，实现确定精确的圆角路线。

步骤130、根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息。

变换矩阵可以用于将目标点在实际场景中的位置信息转换为目标点在三维模型中的目标位置信息，变换矩阵的构造方式和具体取值可以根据三维模型的构建需求进行确定。

具体地，基于变换矩阵对当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的位置信息进行坐标转换，得到各间隔点的目标位置信息，此时确定的目标位置信息可以理解为各间隔点在三维模型中的位置信息。

本发明实施例中，基于变换矩阵对各间隔点的坐标转换，实现确定各间隔点的目标位置信息，为确定圆角路线对应的三维模型提供位置基础。

步骤140、基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

具体地，在确定当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息之后，可以基于各间隔点的目标位置信息构建几何模型，该几何模型为当前场景内固定线路对应的三维模型。在实际应用中，首先可以基于各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建各圆角路线对应的圆角几何模型，其次基于各圆角路线内边界点的目标位置创建各圆角路线之间的直线路线对应的直线几何模型，再根据圆角几何模型和直线几何模型确定几何模型。进而，可以根据实际需求为前述确定的几何模型设置法线和纹理，实现确定当前场景内固定线路对应的静态模型。

本发明实施例中，在根据当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，根据实际需求为几何模型设置法线和纹理，实现确定当前场景内固定线路对应的静态模型，降低构建场景内固定线路对应的静态模型所需的数据量，提升构建场景内固定线路对应的静态模型的效率。

本发明实施例提供的模型构建方法，包括：确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。上述技术方案，首先可以确定当前场景内的固定线路、各固定线路中的拐弯、各拐弯的路径参数，其次可以根据各拐弯的路径参数确定各拐弯对应的圆角路径，进而可以根据各拐弯对应的圆角路径确定各拐弯对应的圆角路线，确定圆角路线内各间隔点的位置信息，实现确定精确的圆角路线，基于变换矩阵对各间隔点进行坐标转换，实现根据各间隔点的位置信息确定各间隔点的目标位置信息，在根据当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，根据实际需求为几何模型设置法线和纹理，实现确定当前场景内固定线路对应的静态模型，降低构建场景内固定线路对应的静态模型所需的数据量，提升构建场景内固定线路对应的静态模型的效率，进而降低构建场景对应场景模型的数据量，并提升构建场景对应场景模型的效率。

图2为本发明实施例提供的另一种模型构建方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：

步骤210、确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数。

具体地，首先可以在当前场景中确定固定线路，其次可以确定固定线路中的拐弯，再根据实际测绘确定各拐弯对应的至少三个标记点，具体可以确定各拐弯对应的至少三个标记点的位置(Vector3)，半径(radius)，分段数(segments)，缩放(scale)以及名称(name)。

本发明实施例中，首先确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数。

步骤220、根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径。

一种实施方式中，所述拐弯的所述路径参数包括所述拐弯对应的至少三个标记点的位置信息，相应地，步骤220具体可以包括：

根据所述拐弯对应的各所述标记点的位置信息确定所述拐弯对应的标记向量；确定所述标记向量的向量方向以及所述标记向量之间的向量夹角后，根据所述向量方向和所述向量夹角确定所述拐弯对应的所述圆角路径。

具体地，首先可以根据拐弯对应的各标记点的位置信息确定拐弯对应的拐弯边点和拐弯顶点，根据拐弯边点和拐弯顶点的位置信息确定拐弯对应的两个标记向量。基于向量夹角公式：θ＝arccos((a·b)/(|a|*|b|))计算两个标记向量之间的夹角，其中，a、b表示拐弯对应的两个标记向量，θ表示拐弯对应的两个标记向量之间的夹角，a·b表示向量a和向量b的点积，|a|、|b|分别表示向量a、向量b的模。基于公式：Vn＝normal(v1-v0)计算两个标记向量的向量方向，其中，v1、v0表示拐弯边点、拐弯顶点，normal(v1-v0)表示确定点v0到点v1的向量方向后对该向量进行单位化，实现确定标记向量对应的单位向量。

在确定拐弯对应的标记向量的向量方向以及标记向量之间的向量夹角之后，可以根据标记向量的向量方向以及标记向量之间的向量夹角确定拐弯对应的圆角路径。

本发明实施例中，实现根据各拐弯的路径参数确定各拐弯对应的圆角路径，为确定各拐弯对应的圆角路线提供数据基础。

步骤230、根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线。

一种实施方式中，步骤230具体可以包括：

根据所述拐弯对应的所述圆角路径确定所述拐弯对应的多个间隔点；连接所述拐弯对应的多个间隔点，得到所述拐弯对应的所述圆角路线。

具体地，在确定拐弯对应的圆角路径之后，可以沿着圆角路径所表明的趋势，将圆角路径细分为多个端点，得到圆角路径对应的多个间隔点，进而，可以连接这些间隔点，得到拐弯对应的带有弧形的圆角路线。

本发明实施例中，根据拐弯对应的圆角路径实现确定拐弯对应的圆角路线。

步骤240、确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息。

具体地，在确定各拐弯对应的圆角路线后，可以继续根据对当前场景的实际测绘，确定各拐弯对应的圆角路线内各间隔点的位置信息。

本发明实施例中，确定圆角路线内各间隔点的位置信息，实现确定精确的圆角路线。

步骤250、根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息。

一种实施方式中，步骤250具体可以包括：

根据所述变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行旋转、缩放和平移中的至少一项变换操作，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息。

其中，变换矩阵可以为Vn表示从一个标记点到另一个标记点的向量方向，Sx、Sy表示x、y轴方向上的缩放因子，V1表示平移距离的向量，Vn.x表示向量Vn在x轴方向上的分量，Vn.y表示向量Vn在y轴方向上的分量，Vn.z表示向量Vn在z轴方向上的分量。

齐次坐标系中的点(x,y,z,w)中w是齐次分量，w＝1时，齐次坐标(x,y,z,1)等价于笛卡尔坐标(x,y,z)。因此，代表齐次坐标系中的齐次分量(0,0,0,1)可以保持齐次分量w＝1，从而使得变换后的顶点仍然具有齐次坐标(x',y',z',1)，实现将缩放、旋转、平移等变换统一到一个矩阵中进行处理。

具体地，给定一个4x4变换矩阵和间隔点p的位置信息(p.x,p.y,p.z)，可以确定间隔点p经过变换后的目标位置信息(p.X,p.Y,p.Z)。

其中，p.X＝(m[0]*p.x+m[4]*p.y+m[8]*p.z+m[12])；

p.Y＝(m[1]*p.x+m[5]*p.y+m[9]*p.z+m[13])；

p.Z＝(m[2]*p.x+m[6]*p.y+m[10]*p.z+m[14])。

矩阵m的第一列(m[0],m[1],m[2],m[3])表示旋转和缩放在x轴方向上的分量，矩阵m的第二列(m[4],m[5],m[6],m[7])表示旋转和缩放在y轴方向上的分量，矩阵m的第三列(m[8],m[9],m[10],m[11])表示旋转和缩放在z轴方向上的分量，矩阵m的第四列(m[12],m[13],m[14],m[15])表示平移变换。

通过将间隔点p的位置信息与变换矩阵m相乘，可以得到经过旋转、缩放和平移变换后间隔点p的目标位置信息，确定的间隔点的目标位置信息可以理解为间隔点在三维模型中的位置信息。

本发明实施例中，基于变换矩阵对各间隔点的坐标转换，实现确定各间隔点的目标位置信息，为确定圆角路线对应的三维模型提供位置基础。

步骤260、基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型。

一种实施方式中，步骤260具体可以包括：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型；根据所述圆角几何模型和所述直线几何模型确定所述几何模型。

进一步地，基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型，包括：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建各所述圆角路线对应的圆角几何模型；基于各所述圆角路线内边界点的目标位置创建各所述圆角路线之间的直线路线对应的直线几何模型。

具体地，在确定当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息之后，可以基于各间隔点的目标位置信息构建几何模型。具体而言，首先可以基于各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建各圆角路线对应的圆角几何模型，其次基于各圆角路线内边界点的目标位置创建各圆角路线之间的直线路线对应的直线几何模型，再根据圆角几何模型和直线几何模型确定几何模型。

本发明实施例中，实现根据当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型。

步骤270、为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

具体地，可以根据实际需求为前述确定的几何模型设置法线和纹理，实现确定当前场景内固定线路对应的静态模型。

本发明实施例中，根据实际需求为几何模型设置法线和纹理，确定当前场景内固定线路对应的静态模型，降低构建场景内固定线路对应的静态模型所需的数据量，提升构建场景内固定线路对应的静态模型的效率。

步骤280、确定所述当前场景内动态物体对应的动态模型。

具体地，可以根据实际测绘得到的当前场景内动态物体的姿态信息构建当前场景内动态物体对应的动态模型。

本发明实施例中，实现构建当前场景内动态物体对应的动态模型。

步骤290、对所述静态模型和所述动态模型进行合并，得到所述当前场景对应的场景模型。

具体地，在实际测绘中，可以确定当前场景中固定线路和动态物体的相对位置关系。在确定固定线路对应的静态模型以及动态物体对应的动态模型之后，可以根据当前场景中固定线路和动态物体的相对位置关系，对固定线路对应的静态模型以及动态物体对应的动态模型进行合并，得到当前场景对应的场景模型，实现场景模型的构建。

本发明实施例中，根据当前场景中固定线路静态模型以及动态物体对应的动态模型实现构建当前场景对应的场景模型，构建场景内固定线路对应的静态模型时，数据量较低，效率较高，因此，也降低了构建场景对应场景模型所需的数据量，提升了场景模型的构建效率。

本发明实施例提供的模型构建方法，包括：确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数；根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线；确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型；为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型；确定所述当前场景内动态物体对应的动态模型；对所述静态模型和所述动态模型进行合并，得到所述当前场景对应的场景模型。上述技术方案，首先可以在确定当前场景内的固定线路后，确定各固定线路中的拐弯的路径参数，并根据各拐弯的路径参数确定各拐弯对应的圆角路径，其次可以根据各拐弯对应的圆角路径确定各拐弯对应的圆角路线，确定圆角路线内各间隔点的位置信息，实现确定精确的圆角路线，基于变换矩阵对各间隔点进行坐标转换，实现根据各间隔点的位置信息确定各间隔点的目标位置信息，在根据当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，根据实际需求为几何模型设置法线和纹理，实现确定当前场景内固定线路对应的静态模型，降低构建场景内固定线路对应的静态模型所需的数据量，提升构建场景内固定线路对应的静态模型的效率，确定当前场景内动态物体对应的动态模型之后，根据当前场景中固定线路静态模型以及动态物体对应的动态模型构建当前场景对应的场景模型，降低了构建场景对应场景模型所需的数据量，提升了场景模型的构建效率。

图3为本发明实施例提供的一种模型构建装置的结构示意图，该装置可以适用于需要快速构建场景模型的情况，提高构建场景模型的效率。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在计算机设备中。

如图3所示，该装置包括：

第一确定模块310，用于确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；

第二确定模块320，用于根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；

变换模块330，用于根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；

创建模块340，用于基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

本实施例提供的模型构建装置，确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。上述技术方案，首先可以确定当前场景内的固定线路、各固定线路中的拐弯、各拐弯的路径参数，其次可以根据各拐弯的路径参数确定各拐弯对应的圆角路径，进而可以根据各拐弯对应的圆角路径确定各拐弯对应的圆角路线，确定圆角路线内各间隔点的位置信息，实现确定精确的圆角路线，基于变换矩阵对各间隔点进行坐标转换，实现根据各间隔点的位置信息确定各间隔点的目标位置信息，在根据当前场景内各固定线路中各拐弯对应的各圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，根据实际需求为几何模型设置法线和纹理，实现确定当前场景内固定线路对应的静态模型，降低构建场景内固定线路对应的静态模型所需的数据量，提升构建场景内固定线路对应的静态模型的效率，进而降低构建场景对应场景模型的数据量，并提升构建场景对应场景模型的效率。

在上述实施例的基础上，所述拐弯的所述路径参数包括所述拐弯对应的至少三个标记点的位置信息，相应地，第一确定模块310，具体用于：

确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数；根据所述拐弯对应的各所述标记点的位置信息确定所述拐弯对应的标记向量；确定所述标记向量的向量方向以及所述标记向量之间的向量夹角后，根据所述向量方向和所述向量夹角确定所述拐弯对应的所述圆角路径。

在上述实施例的基础上，第二确定模块320，具体用于：

根据所述拐弯对应的所述圆角路径确定所述拐弯对应的多个间隔点；连接所述拐弯对应的多个间隔点，得到所述拐弯对应的所述圆角路线；确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息。

在上述实施例的基础上，变换模块330，具体用于：

根据所述变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行旋转、缩放和平移中的至少一项变换操作，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息。

在上述实施例的基础上，创建模块340，具体用于：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型；根据所述圆角几何模型和所述直线几何模型确定所述几何模型；为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

一种实施方式中，基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型，包括：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建各所述圆角路线对应的圆角几何模型；基于各所述圆角路线内边界点的目标位置创建各所述圆角路线之间的直线路线对应的直线几何模型。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

执行模块，用于确定所述当前场景内动态物体对应的动态模型；对所述静态模型和所述动态模型进行合并，得到所述当前场景对应的场景模型。

本发明实施例所提供的模型构建装置可执行本发明任意实施例所提供的模型构建方法，具备模型构建执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述模型构建装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备4的框图。图4显示的计算机设备4仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备4以通用计算电子设备的形式表现。计算机设备4的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备4典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备4访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备4可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备4也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备4交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备4能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备4还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备4的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备4使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及页面显示，例如实现本发实施例所提供的模型构建方法，该方法包括：

确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；

根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；

根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的模型构建方法的技术方案。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如本发实施例所提供的模型构建方法，该方法包括：

确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；

根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；

根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

另外，本发明技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种模型构建方法，其特征在于，包括：

确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；

根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；

根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

2.根据权利要求1所述的模型构建方法，其特征在于，所述拐弯的所述路径参数包括所述拐弯对应的至少三个标记点的位置信息，相应地，根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径，包括：

根据所述拐弯对应的各所述标记点的位置信息确定所述拐弯对应的标记向量；

确定所述标记向量的向量方向以及所述标记向量之间的向量夹角后，根据所述向量方向和所述向量夹角确定所述拐弯对应的所述圆角路径。

3.根据权利要求1所述的模型构建方法，其特征在于，根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线，包括：

根据所述拐弯对应的所述圆角路径确定所述拐弯对应的多个间隔点；

连接所述拐弯对应的多个间隔点，得到所述拐弯对应的所述圆角路线。

4.根据权利要求1所述的模型构建方法，其特征在于，根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息，包括：

根据所述变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行旋转、缩放和平移中的至少一项变换操作，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息。

5.根据权利要求1所述的模型构建方法，其特征在于，基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型，包括：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型；

根据所述圆角几何模型和所述直线几何模型确定所述几何模型。

6.根据权利要求5所述的模型构建方法，其特征在于，基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建圆角几何模型和直线几何模型，包括：

基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建各所述圆角路线对应的圆角几何模型；

基于各所述圆角路线内边界点的目标位置创建各所述圆角路线之间的直线路线对应的直线几何模型。

7.根据权利要求1所述的模型构建方法，其特征在于，还包括：

确定所述当前场景内动态物体对应的动态模型；

对所述静态模型和所述动态模型进行合并，得到所述当前场景对应的场景模型。

8.一种模型构建装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定当前场景内固定线路中各拐弯的路径参数，并根据各所述拐弯的所述路径参数确定各所述拐弯对应的圆角路径；

第二确定模块，用于根据各所述拐弯对应的圆角路径确定圆角路线后，确定各所述圆角路线内各间隔点的位置信息；

变换模块，用于根据变换矩阵对各所述圆角路线内各间隔点的位置信息进行变换，得到各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息；

创建模块，用于基于各所述圆角路线内各间隔点的目标位置信息创建几何模型后，为所述几何模型设置法线和纹理，得到所述固定线路对应的静态模型。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一所述的模型构建方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行权利要求1-7中任一所述的模型构建方法。