CN117196438A - 用于控制载具搬运物品的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于控制载具搬运物品的方法、装置、设备及存储介质，应用于智能机器人领域和智慧物流技术领域。该方法包括：从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与第一目的位置相关的目标载具标识；针对目标载具标识，根据与第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，绑定载具当前的载具位置位于与第一巷道位置关联的第一巷道区域；根据第一巷道任务评分，从多个第一巷道位置中确定与目标载具标识关联的目标任务巷道位置；以及根据目标任务巷道位置，控制与目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在目标任务巷道位置的第一待搬运物品搬运至第一目的位置。

Description

用于控制载具搬运物品的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能机器人领域和智慧物流技术领域，更具体地，涉及一种用于控制载具搬运物品的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能和物流技术的快速发展，搬运机器人被越来越多地应用于仓储、物流等诸多领域。由于应用环境和需要实现的功能越来越复杂，简易搬运机器人已经往往不能够较高效率的完成任务。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：随着任务量的变化以及任务分配不均等问题，导致搬运机器人的工作效率低下。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种用于控制载具搬运物品的方法、装置、设备及存储介质。

本公开的一个方面提供了一种用于控制载具搬运物品的方法，包括：

从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与上述第一目的位置相关的目标载具标识，多个上述第一待搬运物品与各自的第一巷道位置相关联；

针对上述目标载具标识，根据与上述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定上述第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，上述绑定载具当前的载具位置位于与上述第一巷道位置关联的第一巷道区域；

根据上述第一巷道任务评分，从多个上述第一巷道位置中确定与上述目标载具标识关联的目标任务巷道位置；以及

根据上述目标任务巷道位置，控制与上述目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在上述目标任务巷道位置的至少一个第一待搬运物品搬运至上述第一目的位置。

根据本公开的实施例，上述针对上述目标载具标识，根据与上述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定上述第一巷道位置各自的第一巷道任务评分包括：

针对上述目标载具标识，根据与上述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定初始第一巷道任务评分；

根据上述初始第一巷道任务评分，确定上述第一巷道任务评分。

根据本公开的实施例，上述根据上述初始第一巷道任务评分，确定上述第一巷道任务评分包括：

根据上述初始第一巷道任务评分，以及至少一个候选第一巷道任务评分，确定上述第一巷道任务评分，上述候选第一巷道任务评分基于如下至少一项第一评分方式得到，上述第一评分方式包括：

根据上述第一待搬运物品的体积与上述目标载具的空余容量之间的第一容量比较关系，确定上述候选第一巷道任务评分；以及

根据第一空余拣选位数量与上述第一待搬运物品的数量之间的第一数量比较关系，确定上述候选第一巷道任务评分，其中，

上述目标载具适用于移动至第一空余拣选位，以便于在上述第一空余拣选位将装载于上述目标载具的第一待搬运物品搬运至上述第一目的位置。

根据本公开的实施例，上述第一评分方式还包括：

根据上述目标载具停留的目标通道位置，和与上述第一巷道位置所关联的第一通道位置之间的通道匹配关系，确定上述候选第二巷道任务评分；

其中，上述第一通道位置包括上述第一巷道位置和至少一个第三巷道位置，上述第一巷道位置和上述第三巷道位置之间的巷道角度小于或等于预设角度阈值。

根据本公开的实施例，上述第一评分方式还包括：

根据第一位置关系，确定上述候选第一巷道任务评分，其中，上述第一位置关系包括以下至少一项：

上述第一目的位置与上述第一巷道位置之间的距离；以及

上述目标载具与上述第一巷道位置之间的距离。

根据本公开的实施例，上述根据上述目标任务巷道位置，控制与上述目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务包括：

根据存放在上述目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与上述第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分；

根据上述第一候选待搬运物品各自对应的上述第一候选物品评分，从上述第一候选待搬运物品中确定第一目标待搬运物品；

根据上述第一目标待搬运物品的存放位置，生成上述第一目标搬运任务；以及

控制与上述目标载具标识相关的目标载具执行上述第一目标搬运任务。

根据本公开的实施例，上述物品物流属性包括上述第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，上述目标载具标识与待装载任务表相关联，上述目标载具被配置为根据上述待装载任务表中的待装载物品标识执行上述第一目标搬运任务；

其中，上述根据存放在上述目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与上述第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分包括：

将上述第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，和与上述待装载物品标识对应的待装载拣选位置进行比较，得到拣选位置比较结果；

根据上述拣选位置比较结果，确定与上述第一候选待搬运物品相关的第一物品子评分；以及

根据上述第一物品子评分，确定上述候选物品评分。

根据本公开的实施例，上述物品物流属性还包括以下至少一项：

上述第一候选待搬运物品的存放坐标与上述第一目的位置之前的候选位置关系、上述第一候选待搬运物品的第一候选物流优先等级。

根据本公开的实施例，在上述物品物流属性还包括上述候选位置关系和上述第一候选物流优先等级的情况下，上述根据存放在上述目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与上述第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分还包括：

根据上述候选位置关系，确定与上述第一候选待搬运物品相关的第二物品子评分；以及

根据上述第一候选物流优先等级，确定与上述第一候选待搬运物品相关的第三物品子评分；

其中，上述根据上述第一物品子评分，确定上述候选物品评分包括：

根据上述第一物品子评分、上述第二物品子评分和上述上述第三物品子评分确定上述候选物品评分。

根据本公开的实施例，从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与上述第一目的位置相关的目标载具标识包括：

根据目标载具标识筛选条件，对多个载具标识各自对应的载具属性信息进行条件判断，得到条件判断结果；以及

根据上述条件判断结果从多个上述载具标识中确定上述目标载具标识，其中，上述目标载具标识筛选条件包括以下至少一项：

具有上述载具标识的载具被指示向上述第一目的位置运输物品；

具有上述载具标识的载具的空余装载容量大于或等于预设容量阈值；以及

具有上述载具标识的载具在当前时刻已经完成针对物品的装载任务。

根据本公开的实施例，上述用于控制载具搬运物品的方法还包括：

从第二物流信息中提取第二物流位置，以及与上述第二物流位置关联的第二待搬运物品，其中，获取到上述第二物流信息的获取时刻早于获取到上述物流信息的获取时刻，上述第二物流位置包括第二巷道位置和第二目的位置；

针对上述第二目的位置，根据与上述第二目的位置关联的第二关联巷道位置的巷道物流属性，确定上述第二关联巷道位置的第二巷道任务评分；

根据上述第二巷道任务评分，从上述第二关联巷道位置中确定与上述第二目的位置对应的第二目标巷道位置；

根据上述第二目标巷道位置和上述第二目的位置，生成第二目标搬运任务；以及

向至少一个载具下发上述第二目标任务。

根据本公开的实施例，上述第二关联巷道位置的巷道物流属性包括上述第二关联巷道位置中的第二关联待搬运物品的体积，上述第二待搬运物品包含上述第二关联待搬运物品；

其中，根据与上述第二目的位置关联的第二关联巷道位置的巷道物流属性，确定上述第二关联巷道位置的第二巷道任务评分包括：

根据上述第二关联待搬运物品的体积与上述载具的空余容量之间的第二容量比较关系，确定初始第二巷道任务评分；以及

根据上述初始第二巷道任务评分，确定上述第二巷道任务评分。

根据本公开的实施例，上述第二关联巷道位置的巷道物流属性还包括以下至少一项：

上述第二关联巷道位置与上述第二目的位置之间的第二位置关系；

停留在上述第二关联巷道位置的载具的载具数量；以及

上述第二目的位置的第二空余拣选位数量，上述载具适用于移动至第二空余拣选位，以便于在上述第二空余拣选位将装载于上述载具的第二待搬运物品搬运至上述第二目的位置。

根据本公开的实施例，根据上述初始第二巷道任务评分，确定上述第二巷道任务评分包括：

根据上述初始第二巷道任务评分，以及至少一个候选第二巷道任务评分，确定上述第二巷道任务评分，上述候选第二巷道任务评分基于如下至少一项第二评分方式得到，上述第二评分方式包括：

根据上述第二位置关系，确定上述候选第二巷道任务评分；根据上述停留在上述第二关联巷道位置的载具的载具数量，确定上述候选第二巷道任务评分；

根据上述第二空余拣选位数量与第二关联待搬运物品的数量之间的第二数量比较关系，确定上述候选第二巷道任务评分，其中，上述第二关联待搬运物品为上述第二关联巷道位置中，与上述第二目的位置相关联的第二待搬运物品；以及

根据上述第二空余拣选位数量与上述第二目的位置包含的第二拣选位总量之间的比较关系，确定上述候选第二巷道任务评分。

根据本公开的实施例，上述载具包括多个；

其中，上述向至少一个载具下发上述第二目标任务包括：

根据上述第二目标巷道位置和多个上述载具之间的位置关系，从多个上述载具中确定待绑定载具；

建立上述待绑定载具与上述第二目标巷道位置之间的关联关系，得到上述绑定载具；以及

向上述绑定载具发送上述第二目标任务。

本公开的另一个方面提供了一种用于控制载具搬运物品的装置，包括：

目标载具标识确定模块，用于从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与上述第一目的位置相关的目标载具标识，多个上述第一待搬运物品与各自的第一巷道位置相关联；

任务评分确定模块，用于针对上述目标载具标识，根据与上述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定上述第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，上述绑定载具当前的载具位置位于与上述第一巷道位置关联的第一巷道区域；

巷道位置确定模块，用于根据上述第一巷道任务评分，从多个上述第一巷道位置中确定与上述目标载具标识关联的目标任务巷道位置；以及

任务执行模块，用于根据上述目标任务巷道位置，控制与上述目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在上述目标任务巷道位置的至少一个第一待搬运物品搬运至上述第一目的位置。

本公开的另一个方面提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，通过确定具有相同的第一目的位置的多个第一待搬运物品，可以实现对于待搬运的物品按照目的位置进行分类，同时针对与第一目的位置相关的目标载具标识，根据与第一巷道位置关联的绑定载具的数量来对第一巷道进行评估，根据得到的第一巷道任务评分来确定与目标载具标识关联的目标任务巷道位置，可以至少避免将绑定载具数量较多的第一巷道位置的搬运任务分配给目标载具，避免了因第一巷道拥堵造成的载具的搬运时长过长的问题，同时还可以避免将需要被搬运至第一目的位置的第一待搬运物品分配至搬运任务指向不同的目的位置的载具，避免了载具需要移动至多个目的位置来完成搬运任务产生的搬运时长过长的问题，提升了整体的物流效率。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的用于控制载具搬运物品的方法的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开的实施例用于控制载具搬运物品的方法的应用场景图；

图3示意性示出了根据本公开实施例用于控制载具搬运物品的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例控制目标载具执行第一目标搬运任务的方法的流程图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的另一个用于控制载具搬运物品的方法流程图；

图6示意性示出了根据本公开的实施例用于控制载具搬运物品装置的框图；以及

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

在本公开的实施例中，所涉及的数据(例如，包括但不限于用户个人信息)的收集、更新、分析、处理、使用、传输、提供、公开、存储等方面，均符合相关法律法规的规定，被用于合法的用途，且不违背公序良俗。特别地，对用户个人信息采取了必要措施，防止对用户个人信息数据的非法访问，维护用户个人信息安全、网络安全和国家安全。

在本公开的实施例中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

由于应用环境和需要实现的功能越来越复杂，简易搬运机器人已经往往不能够较高效率的完成任务，随着任务量的变化以及任务分配不均等问题，导致搬运机器人的工作效率低下。

鉴于此，本公开的实施例提供了一种用于控制载具搬运物品的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与所述第一目的位置相关的目标载具标识，多个所述第一待搬运物品与各自的第一巷道位置相关联；针对所述目标载具标识，根据与所述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定所述第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，所述绑定载具当前的载具位置位于与所述第一巷道位置关联的第一巷道区域；根据所述第一巷道任务评分，从多个所述第一巷道位置中确定与所述目标载具标识关联的目标任务巷道位置；以及根据所述目标任务巷道位置，控制与所述目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在所述目标任务巷道位置的至少一个第一待搬运物品搬运至所述第一目的位置。

本公开的实施例提供了一种用于控制载具搬运物品的方法，通过确定具有相同的第一目的位置的多个第一待搬运物品，并针对与第一目的位置相关的目标载具标识，根据第一巷道位置停留的绑定载具的数量来对第一巷道进行评估，根据评估得到第一巷道任务评分来确定与目标载具标识关联的目标任务巷道位置，可以至少避免将停留绑定载具数量较多的第一巷道位置的搬运任务分配给目标载具，避免了因第一巷道拥堵造成的搬运时长过长的问题，同时还可以避免将需要被搬运至第一目的位置的第一待搬运物品分配至搬运任务指向其他目的位置的载具，避免了载具需要移动至多个目的位置来完成搬运任务产生的搬运时长过长的问题，提升了整体的物流效率。

图1示意性示出了根据本公开实施例的用于控制载具搬运物品的方法示例性系统架构100。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104、服务器105和智能载具106。网络104用以在终端设备101、102、103、服务器105和智能载具106之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端和/或社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

智能载具106可以是具有通信功能与自动化移动功能的物流车等载具，智能载具106可以接收下发的搬运任务来对待搬运物品实施搬运操作。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所浏览的网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据用户请求获取或生成的网页、信息、或数据等)反馈给终端设备。

需要说明的是，本公开实施例所提供用于控制载具搬运物品的方法一般可以由服务器105执行。相应地，本公开实施例所提供用于控制载具搬运物品的装置一般可以设置于服务器105中。本公开实施例所提供用于控制载具搬运物品的方法也可以由不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供用于控制载具搬运物品的装置也可以设置于不同于服务器105且能够与终端设备101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群中。或者，本公开实施例所提供的用于控制载具搬运物品的方法也可以由终端设备101、102、或103执行，或者也可以由不同于终端设备101、102、或103的其他终端设备执行。相应地，本公开实施例所提供的用于控制载具搬运物品的装置也可以设置于终端设备101、102、或103中，或设置于不同于终端设备101、102、或103的其他终端设备中。

例如，待控制载具控制程序可以原本存储在终端设备101、102、或103中的任意一个(例如，终端设备101，但不限于此)之中，或者存储在外部存储设备上并可以导入到终端设备101中。然后，终端设备101可以在本地执行本公开实施例所提供的用于控制载具搬运物品的方法，或者将待控制载具控制程序发送到其他终端设备、服务器、或服务器集群，并由接收该待控制载具控制程序的其他终端设备、服务器、或服务器集群来执行本公开实施例所提供的用于控制载具搬运物品的方法。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络、智能载具和服务器。

图2示意性示出了根据本公开的实施例用于控制载具搬运物品的方法的应用场景图。

如图2所示，当新的订单(即第一物流信息)下传到仓库系统，仓库系统可以根据新的订单产生新的物品搬运任务，通过对搬运区域210中选择对应的巷道211，巷道为货架212之间所形成的条形区域。搬运任务可以指示载具(搬运机器人)214，对待搬运货架212上的待搬运物品213进行搬运，通过载具(搬运机器人)214对待搬运物品213搬运至目的位置(工作站)220，经过人工拣选或其他类型的智能拣选方式可以完成订单内物品在仓库内的搬运、拣选、包装等物流操作过程。

图3示意性示出了根据本公开实施例用于控制载具搬运物品的方法的流程图。

如图3所示，该方法包括操作S310～S340。

在操作S310，从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与第一目的位置相关的目标载具标识，多个第一待搬运物品与各自的第一巷道位置相关联。

根据本公开的实施例，第一物流信息可以是从最新订单中提取的数组信息，可以包括待搬运物品信息和对应的目的位置信息，多个第一待搬运物品与第一目的位置关联，目标载具标识可以包括目标载具的名称或者编号，第一物流信息中可以包括多个第一待搬运物品，且第一待搬运物品都有对应的第一巷道位置。其中，目的位置可以是待搬运物体需要搬运到的工作站，用于进行出库拣选的工作区域，可以包括人工拣选工作站和特殊工作站。多个第一待搬运物品可以通过第一物流信息指示被搬运至第一目的位置。

例如，可以从最新订单A中提取第一待搬运物品为g1、g3、g4、g6，与第一待搬运物品对应的工作站为工作站w1，并根据工作站w1确定用于搬运待搬运物品的载具为载具1、载具3、载具4，待搬运物品g1、g3、g4、g6与各自的第一巷道位置关联。应该说明的是，多个第一待搬运物品与各自的第一巷道可以是一一对应的关系，例如可以是其中几个第一待搬运物品与同一个第一巷道位置相对应。例如，第一待搬运物品g1、g3、g4、g6可以对应同一个第一巷道位置t1；可选地，待搬运物品g1、g3也可对应同一个第一巷道位置t2，待搬运物品g4、g6可对应同一个第一巷道位置t4。

在操作S320，针对目标载具标识，根据与第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，绑定载具当前的载具位置位于与第一巷道位置关联的第一巷道区域。

根据本公开的实施例，第一巷道任务评分可以是根据目标载具与对应第一巷道位置的距离来得到的，这样通过第一巷道任务评分可以表征目标载具与一个或多个第一巷道之间的位置关系。第一巷道区域可以是与第一巷道位置关联的区域，例如第一巷道区域可以是第一巷道位置所在的区域，或者还可以是与第一巷道位置所在的区域扩大预设面积阈值的区域，本公开的实施例对第一巷道区域的具体设置方式不做限定，只要能够满足需求即可。绑定载具可以是载具的当前位置与第一巷道区域至少部分重合的载具。

例如，针对目标载具3、目标载具4、目标载具6各自为与第一巷道相关联的绑定载具，并确定目标载具3、目标载具4和目标载具6各自的第一巷道任务评分，例如，目标载具3的第一巷道任务评分为90，目标载具4的第一巷道任务评分为96，目标载具3的第一巷道任务评分为96。

在操作S330，根据第一巷道任务评分，从多个第一巷道位置中确定与目标载具标识关联的目标任务巷道位置。

根据本公开的实施例，目标任务巷道位置可以是根据第一巷道任务评分来进行确定的，从而可以通过为目标载具选择目标任务巷道位置来为目标载具选择合适的搬运任务执行位置。

在操作S340，根据目标任务巷道位置，控制与目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在目标任务巷道位置的至少一个第一待搬运物品搬运至第一目的位置。

根据本公开的实施例，第一目标搬运任务可以指示目标载具将存放在目标任务巷道位置的第一被搬运物品搬运至第一目的位置。

例如，目标载具4的目标巷道位置为L1，通过控制目标载具4来执行第一目标搬运任务，可以将存放在目标巷道位置L1的多个第一待搬运物品g5、g6、g8和g9搬运至工作站w2。

根据本公开的实施例，通过确定具有相同的第一目的位置的多个第一待搬运物品，并针对与第一目的位置相关的目标载具标识，根据第一巷道位置停留的绑定载具的数量来对第一巷道进行评估，根据评估得到第一巷道任务评分来确定与目标载具标识关联的目标任务巷道位置，可以至少避免将停留绑定载具数量较多的第一巷道位置的搬运任务分配给目标载具，避免了因第一巷道拥堵造成的搬运时长过长的问题，同时还可以避免将需要被搬运至第一目的位置的第一待搬运物品分配至搬运任务指向其他目的位置的载具，避免了载具需要移动至多个目的位置来完成搬运任务产生的搬运时长过长的问题，提升了整体的物流效率。

根据本公开的实施例，针对目标载具标识，根据与第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定第一巷道位置各自的第一巷道任务评分包括：针对目标载具标识，根据与第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定初始第一巷道任务评分；根据初始第一巷道任务评分，确定第一巷道任务评分。

根据本公开的实施例，初始第一巷道任务评分可以是根据该巷道已有巷道车数所确定的该巷道的拥堵成本，并可以根据初始第一巷道任务评分来确定第一巷道任务评分。例如可以通过公式(1)来确定初始第一巷道任务评分(拥堵成本)：

F_k＝β₃*f_k (1)

其中，F_k为巷道k的拥堵成本，fk为该巷道已有巷道车数，β₃为对应参数，F_k越大说明该巷道越拥堵，通过初始第一巷道任务评分可以指示为目标载具选择较为空闲的巷道。

根据本公开的实施例，根据初始第一巷道任务评分，确定第一巷道任务评分包括：根据初始第一巷道任务评分，以及至少一个候选第一巷道任务评分，确定第一巷道任务评分，候选第一巷道任务评分基于如下至少一项第一评分方式得到。

根据本公开的实施例，第一评分方式可以包括：根据第一待搬运物品的体积与目标载具的空余容量之间的第一容量比较关系，确定候选第一巷道任务评分；以及根据第一空余拣选位数量与第一待搬运物品的数量之间的第一数量比较关系，确定候选第一巷道任务评分，其中，目标载具适用于移动至第一空余拣选位，以便于在第一空余拣选位将装载于目标载具的第一待搬运物品搬运至第一目的位置。

根据本公开的实施例，载具数量可以为巷道中的载具数量。候选第一巷道任务评分可以为一个或多个，例如候选第一巷道任务评分可以为第一待搬运物品数量成本评分、目标载具满载成本评分、第一巷道车数成本评分等。

根据本公开的实施例，可根据第一待搬运物品的体积大小与目标载具的空余容量的第一容量比较关系，确定候选第一巷道任务评分。

可选地，可根据绑定载具数量，确定候选第一巷道任务评分，具体操作如公式(1)所示。

可选地，可根据第一空余拣选位数量与第一待搬运物品的数量之间的第一数量比较关系，确定候选第一巷道任务评分，可以如公式(2)和公式(3)所示：

D_k＝β₁*d_k (2)

d_k＝min(m，n) (3)

其中，D_k为巷道k的待搬运物品数量成本(候选第一巷道任务评分)，d_k为巷道k的可搬运物品数量(第一待搬运物品的数量)，受缓存位数量的限制，m为第一空余拣选位数量，n为第一待搬运物品的数量，β₁可以是权重参数，取m和n的最小值。D_k越大，说明该巷道的待搬运物品越多，可以优先选择该巷道。

根据本公开的实施例，可根据多种方式来计算得到多个候选第一巷道任务评分，并根据多个候选第一巷道任务评分，确定第一巷道任务评分，并最终选择最优巷道。

根据本公开的实施例，根据第一待搬运物品的体积与目标载具的空余容量之间的第一容量比较关系，确定候选第一巷道任务评分可以根据目标载具的满载成本来计算得到，载具的满载成本可以如公式(4)所示：

E_k＝β₂*e_k (4)

如果d_j≥x，e_j＝1；如果d_j＜x，e_j＝0；

其中，E_k为巷道k的车满载成本，e_k为如果选择该巷道是否小车可满载即搬满，即可以通过ek表征第一待搬运物品的体积与目标载具的空余容量之间的第一容量比较关系，因此E_k越大对于提升搬运效率的帮助越大，从而可以通过E_k来表征候选第一巷道任务评分。

根据本公开的实施例，第一评分方式还包括：根据目标载具停留的目标通道位置，和与第一巷道位置所关联的第一通道位置之间的通道匹配关系，确定候选第二巷道任务评分；其中，第一通道位置包括第一巷道位置和至少一个第三巷道位置，第一巷道位置和第三巷道位置之间的巷道角度小于或等于预设角度阈值。

根据本公开的实施例，目标通道可以是多个巷道所连接成的通道，例如，3个巷道可以连接组成1个目标通道。预设角度阈值可以是根据载具的转向运动性能属性来确定的，例如可以通过设置，预设角度阈值为180°以减少载具的转向角度，提升载具的运动效率。应该说明的是，预设角度阈值应根据实际需求进行设置，在满足载具的高效运动能力即可，具体在此不进行限制。通道匹配关系可以是根据目标通道位置与第一巷道位置之间的标识的匹配度来进行确定的。例如公式(5)所示：

H_k＝β₄*h_k (5)

其中，H_k为巷道k的相同通道成本(可以作为候选第一巷道任务评分)，由载具当前所在巷道对应的通道标识来确定该当前所在巷道与通道之间的匹配关系，在匹配关系表征当前所在巷道与第一巷道位置属于同一个第一通道位置的情况下，则h_k＝1，反之h_k＝0。

根据本公开的实施例，第一评分方式还包括：根据第一位置关系，确定候选第一巷道任务评分，其中，第一位置关系包括以下至少一项：第一目的位置与第一巷道位置之间的距离；以及目标载具与第一巷道位置之间的距离。

根据本公开的实施例，第一位置关系可以根据对应巷道与目的位置(工作站)之间的距离，以及载具与对应巷道之间的距离来确定。具体操作如公式(6)所示：

G_k＝β₄*(g_kπ+g_kα) (6)

其中G_k为巷道k的距离成本，g_kπ为巷道k的中心点到工作站的距离，g_kα为巷道k的中心点到载具的距离。总距离越大越远。

根据初始第一巷道任务评分，和多个候选第一巷道任务评分，确定第一巷道任务评分，具体操作如公式(7)和(8)所示：

cost_j＝D_j+E_j-F_j-G_j+H_j (7)

Max(cost_j)→j∈°F (8)

通过确定第一巷道任务评分来选中最优巷道之后，接下来可选择巷道内待搬运物品同时释放巷道和载具锁，如果载具空余容量＞0，可以新增巷道和载具的锁，并下发追加任务给载具。

图4示意性示出了根据本公开实施例控制目标载具执行第一目标搬运任务的方法的流程图。

如图4所示，根据目标任务巷道位置，控制与目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务包括操作S410～S440。

在操作S410，根据存放在目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分。

根据本公开的实施例，物品物流属性可以是待搬运物品的存放坐标、物流优先等级等，根据物流物品属性可以确定第一候选物品的评分。

具体地，第一候选物品评分可以是先对统一巷道内多个待搬运物品进行筛选，筛选的条件可以是：待搬运物品任务的目的位置均为工作站π；载具的剩余搬运物品数量大于零，即载具单次可搬运的物品数量减去已选择的物品列表数量为大于零的值；工作站π的缓存位空闲数量大于零。

在操作S420，根据第一候选待搬运物品各自对应的第一候选物品评分，从第一候选待搬运物品中确定第一目标待搬运物品。

根据本公开的实施例，第一候选物品评分可以是根据多种评分规则生成的评分，评分规则可以包括：根据第一候选待搬运物品的到目标位置(工作站)的实际距离D，当实际距离D的值越小第一候选物品评分越优；根据第一候选待搬运物品对应拣选任务的优先级P，P值越高第一候选物品评分越优；根据第一候选待搬运物品是否属于载具已选择待搬运物品列表℃中的待搬运物品拣选位置，一次搬运的拣选位置集合数越小，第一候选物品评分越优，具体操作如公式(9)所示：

Min(cost_c)→c∈℃ (9)

其中，cost_c为第一候选物品c中一次搬运的拣选位置集合数；℃为待搬运物品列表。

例如，第一候选物品c1、第一候选物品c2、第一候选物品c3到目标位置(工作站)的实际距离D分别为D1＝15m、D2＝8m和D3＝10m，D1＞D3＞D2，则第一候选物品c2的评分最优；第一候选物品c1、第一候选物品c2、第一候选物品c3的任务优先级P分别为P1＝10、P2＝20和P3＝8，P2＞P1＞P3，则第一候选物品c2的评分最优；同时，第一候选物品c1、第一候选物品c2、第一候选物品c3所对应的依次搬运的拣选集合数分别为S1＝3、S2＝2和S3＝4，S3＞S1＞S2，则第一候选物品c2的评分最优，综合可知，第一候选物品评分最优值为c2，因此，第一候选物品c2为第一目标待搬运物品。

在操作S430，根据第一目标待搬运物品的存放位置，生成第一目标搬运任务。

根据本公开的实施例，存放位置可以包括目标待搬运物品存放的巷道位置和目标待搬运物品的待拣选位置。

在操作S440，控制与目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务。

根据本公开的实施例，目标载具标识可以是目标载具的名称或者编号，例如目标载具1、目标载具2、……、目标载具n。第一目标搬运任务可以是对目标载具追加的第一巷道搬运任务。

根据本公开的实施例，通过遍历巷道内的所有待搬运物品，选出第一目标待搬运物品，并根据评分规则对多个第一目标待搬运物品进行评分，得到评分最优的第一目标待搬运物品，提高了物品的搬运效率。

根据本公开的实施例，物品物流属性包括第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，目标载具标识与待装载任务表相关联，目标载具被配置为根据待装载任务表中的待装载物品标识执行第一目标搬运任务；其中，根据存放在目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分包括：将第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，和与待装载物品标识对应的待装载拣选位置进行比较，得到拣选位置比较结果；根据拣选位置比较结果，确定与第一候选待搬运物品相关的第一物品子评分；以及根据第一物品子评分，确定候选物品评分。

根据本公开的实施例，待拣选位置可以是待拣选物品的拣选点，将第一候选待拣选位置与待装载拣选位置进行比较，来判断第一候选待拣选位置与待装载拣选位置是否在同一拣选位置上，并根据比较结果来确定候选物品评分。

根据本公开的实施例，物品物流属性还包括以下至少一项：第一候选待搬运物品的存放坐标与第一目的位置之间的候选位置关系、第一候选待搬运物品的第一候选物流优先等级。

根据本公开的实施例，在物品物流属性还包括候选位置关系和第一候选物流优先等级的情况下，根据存放在目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分还包括：根据候选位置关系，确定与第一候选待搬运物品相关的第二物品子评分；以及根据第一候选物流优先等级，确定与第一候选待搬运物品相关的第三物品子评分；其中，根据第一物品子评分，确定候选物品评分包括：根据第一物品子评分、第二物品子评分和第三物品子评分确定候选物品评分。

根据本公开的实施例，候选位置关系可以是待搬运物品坐标到目标位置(工作站)之间的实际距离，实际距离值越小越优。第一候选物流优先等级可以是待拣选物品对应拣选任务的波次优先级，优先级越高越优。候选物品评分可以是根据第一物品子评分、第二物品子评分和第三物品子评分来进行确定的。

根据本公开的实施例，从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与第一目的位置相关的目标载具标识包括：根据目标载具标识筛选条件，对多个载具标识各自对应的载具属性信息进行条件判断，得到条件判断结果；以及根据条件判断结果从多个载具标识中确定目标载具标识，其中，目标载具标识筛选条件包括以下至少一项：具有载具标识的载具被指示向第一目的位置运输物品；具有载具标识的载具的空余装载容量大于或等于预设容量阈值；以及具有载具标识的载具在当前时刻已经完成针对物品的装载任务。

根据本公开的实施例，第一目的位置可以是与多个被搬运物品关联，目标载具标识筛选条件可以是满足上述三个条件筛选中的一个，也可以是满足上述全部筛选条件。

具体地，目标载具标识筛选条件可以包括：已接受的待搬运物品任务未执行搬运完成的容器数量等于零；载具的空闲装载容量大于零；以及当前载具的业务状态为出库搬运状态。应该说明的是，如果载具进入限制追加区域则不能追加，限制追加区域可以是目的位置(工作站)的区域，防止载具已进入工作站排队位，无法再回库追加获取待搬运物品。

图5示意性示出了根据本公开实施例的另一个用于控制载具搬运物品的方法流程图。

如图5所示，用于控制载具搬运物品的方法还包括操作S510～操作S550。

在操作S510，从第二物流信息中提取第二物流位置，以及与第二物流位置关联的第二待搬运物品，其中，获取到第二物流信息的获取时刻早于获取到物流信息的获取时刻，第二物流位置包括第二巷道位置和第二目的位置。

根据本公开的实施例，从已接收订单信息中提取待分配的搬运任务的信息，待分配的搬运任务可以是根据巷道进行分组，例如{巷道标识：{待搬运任务标识，待搬运物品标识，目的位置编号}}。第二物流位置和第二待搬运物品可以是从第二物流信息中提取得到的。

在操作S520，针对第二目的位置，根据与第二目的位置关联的第二关联巷道位置的巷道物流属性，确定第二关联巷道位置的第二巷道任务评分。

在操作S530，根据第二巷道任务评分，从第二关联巷道位置中确定与第二目的位置对应的第二目标巷道位置。

在操作S540，根据第二目标巷道位置和第二目的位置，生成第二目标搬运任务。

在操作S550，向至少一个载具下发第二目标任务。

根据本公开的实施例，第二物流信息可以是针对初始化的载具分配搬运任务的物流信息，例如第二物流信息的获取时刻可以早于第一物流信息的获取时刻。

根据本公开的实施例，可以将待分配的搬运任务根据巷道进行分组；筛选巷道属于对应目的位置的待搬运物品数量n，目的位置的缓存位数量是m，对巷道进行评分，遍历所有目的位置(工作站)，重复执行上述步骤依次为目的位置(工作站)选取最优巷道，所得到的巷道评分格式，例如：{工作站w1-巷道02-总成本1340}、{工作站w2-巷道05-总成本980}、……、{工作站wn-巷道xx-总成本xxxx}，需要说明的是，为保证工作站人工拣选工作量的均衡，根据缓存位利用率二次打分；确定工作站π和最优巷道Bβ，并把B加入巷道集合°F，并找到巷道B最近的载具α；如果载具的空闲装载容量＞0，则用载具标识绑定该巷道B，得到绑定载具。可以理解的是，因为载具还有追加的能力，锁定的巷道如果有新搬运任务下发，可以允许绑定载具追加，不允许分配给与其他的巷道绑定的载具；最后，下发载具任务。

根据本公开的实施例，第二关联巷道位置的巷道物流属性包括第二关联巷道位置中的第二关联待搬运物品的体积，第二待搬运物品包含第二关联待搬运物品；其中，根据与第二目的位置关联的第二关联巷道位置的巷道物流属性，确定第二关联巷道位置的第二巷道任务评分包括：根据第二关联待搬运物品的体积与载具的空余容量之间的第二容量比较关系，确定初始第二巷道任务评分；以及根据初始第二巷道任务评分，确定第二巷道任务评分。

根据本公开的实施例，第二容量比较关系可以是根据载具的满载成本来表示的，具体操作如公式(10)所示：

E_j＝β₂*e_j (10)

如果e_j＝1；如果/>e_j＝0；

其中，E_j为巷道j的载具满载成本，e_j为如果选择该巷道是否载具可满载即搬满，E_j越大越好。

根据本公开的实施例，第二关联巷道位置的巷道物流属性还包括以下至少一项：第二关联巷道位置与第二目的位置之间的第二位置关系；停留在第二关联巷道位置的载具的载具数量；以及第二目的位置的第二空余拣选位数量，载具适用于移动至第二空余拣选位，以便于在第二空余拣选位将装载于载具的第二待搬运物品搬运至第二目的位置。

根据本公开的实施例，根据初始第二巷道任务评分，确定第二巷道任务评分包括：

根据初始第二巷道任务评分，以及至少一个候选第二巷道任务评分，确定第二巷道任务评分。

根据本公开的实施例，候选第二巷道任务评分可以基于如下至少一项第二评分方式得到，第二评分方式包括：根据第二位置关系，确定候选第二巷道任务评分；根据停留在第二关联巷道位置的载具的载具数量，确定候选第二巷道任务评分；根据第二空余拣选位数量与第二关联待搬运物品的数量之间的第二数量比较关系，确定候选第二巷道任务评分，其中，第二关联待搬运物品为第二关联巷道位置中，与第二目的位置相关联的第二待搬运物品；以及根据第二空余拣选位数量与第二目的位置包含的第二拣选位总量之间的比较关系，确定候选第二巷道任务评分。

根据本公开的实施例，第二位置关系可以包括距离成本和路径转角的数量，其中，距离成本(初始第二巷道任务评分)可以通过公式(11)所示计算得到：

G_j＝β₄*g_j (11)

其中，G_j为巷道j的距离成本，g_j为该巷道中心点到目的位置(工作站)的距离，距离越大越远。

根据本公开的实施例，载具数量的计算方式具体操作如公式(12)所示：

F_j＝β₃*f_j (12)

其中，F_j为巷道j的拥堵成本，f_j为该巷道已有巷道载具数量，F_j越大说明该巷道越拥堵，尽量找空闲的巷道。

第二数量比较关系的计算方式，具体操作如公式(13)和(14)所示：

D_j＝β₁*d_j (13)

d_j＝min(m，n) (14)

其中，D_j为巷道j的待搬运物品的数量成本，d_j为该巷道的可搬运物品数量，受缓存位数量的限制，取m和n的最小值。D_j越大，说明该巷道的待搬运物品越多，可以优先选择该巷道。

巷道任务评分的的具体操作如公式(15)所示：

cost_ij＝D_j+E_j-F_j-G_j (15)

其中，i是目的位置(工作站)，j是巷道，为目的位置(工作站)i选择总成本最大的巷道j。

根据本公开的实施例，根据第二空余拣选位数量与第二目的位置包含的第二拣选位总量之间的比较关系，即根据缓存位利用率二次打分，具体操作如公式(16)和(17)所示：

cost_ij′＝cost_ij+β₄*h_i (16)

h_i＝空闲缓存位数量/总缓存位数量 (17)

其中，h_i为工作站i的缓存位空闲成本，空闲率越高，越优先。

选择最大值cost对应的工作站和巷道，具体操作如公式(18)所示：

Max(cost_ij′)→π＝i，β＝j，j∈°F (18)

根据本公开的实施例，载具包括多个；其中，向至少一个载具下发第二目标任务包括：根据第二目标巷道位置和多个载具之间的位置关系，从多个载具中确定待绑定载具；建立待绑定载具与第二目标巷道位置之间的关联关系，得到绑定载具；以及向绑定载具发送第二目标任务。

图6示意性示出了根据本公开的实施例用于控制载具搬运物品装置的框图。

如图6所示，用于控制载具搬运物品装置600包括目标载具标识确定模块610、任务评分确定模块620、巷道位置确定模块630和任务执行模块640。

目标载具标识确定模块610，用于从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与第一目的位置相关的目标载具标识，多个第一待搬运物品与各自的第一巷道位置相关联。在一实施例中，目标载具标识确定模块610可以用于执行前文描述的操作S210，在此不再赘述。

任务评分确定模块620，用于针对目标载具标识，根据与第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，绑定载具当前的载具位置位于与第一巷道位置关联的第一巷道区域。在一实施例中，任务评分确定模块620可以用于执行前文描述的操作S220，在此不再赘述。

巷道位置确定模块630，用于根据第一巷道任务评分，从多个第一巷道位置中确定与目标载具标识关联的目标任务巷道位置。在一实施例中，巷道位置确定模块630可以用于执行前文描述的操作S230，在此不再赘述。

任务执行模块640，用于根据目标任务巷道位置，控制与目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在目标任务巷道位置的至少一个第一待搬运物品搬运至第一目的位置。在一实施例中，任务执行模块640可以用于执行前文描述的操作S240，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，通过目标载具标识确定模块610、任务评分确定模块620、巷道位置确定模块630和任务执行模块640，通过确定具有相同的第一目的位置的多个第一待搬运物品，并针对与第一目的位置相关的目标载具标识，根据第一巷道位置停留的绑定载具的数量来对第一巷道进行评估，根据评估得到第一巷道任务评分来确定与目标载具标识关联的目标任务巷道位置，可以至少避免将停留绑定载具数量较多的第一巷道位置的搬运任务分配给目标载具，避免了因第一巷道拥堵造成的搬运时长过长的问题，同时还可以避免将需要被搬运至第一目的位置的第一待搬运物品分配至搬运任务指向其他目的位置的载具，避免了载具需要移动至多个目的位置来完成搬运任务产生的搬运时长过长的问题，提升了整体的物流效率。

根据本公开的实施例，任务评分确定模块包括初始第一巷道任务评分确定子模块和第一巷道任务评分确定子模块。

初始第一巷道任务评分确定子模块，用于针对目标载具标识，根据与第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定初始第一巷道任务评分。

第一巷道任务评分确定子模块，用于根据初始第一巷道任务评分，确定第一巷道任务评分。

根据本公开的实施例，第一巷道任务评分确定子模块包括第一巷道任务评分确定单元，用于根据初始第一巷道任务评分，以及至少一个候选第一巷道任务评分，确定第一巷道任务评分，候选第一巷道任务评分基于如下至少一项第一评分方式得到，第一评分方式包括：根据第一待搬运物品的体积与目标载具的空余容量之间的第一容量比较关系，确定候选第一巷道任务评分；根据绑定载具的绑定载具数量，确定候选第一巷道任务评分；以及根据第一空余拣选位数量与第一待搬运物品的数量之间的第一数量比较关系，确定候选第一巷道任务评分，其中，目标载具适用于移动至第一空余拣选位，以便于在第一空余拣选位将装载于目标载具的第一待搬运物品搬运至第一目的位置。

根据本公开的实施例，第一评分方式还包括：根据目标载具停留的目标通道位置，和与第一巷道位置所关联的第一通道位置之间的通道匹配关系，确定候选第二巷道任务评分；其中，第一通道位置包括第一巷道位置和至少一个第三巷道位置，第一巷道位置和第三巷道位置之间的巷道角度小于或等于预设角度阈值。

根据本公开的实施例，第一评分方式还包括：根据第一位置关系，确定候选第一巷道任务评分，其中，第一位置关系包括以下至少一项：第一目的位置与第一巷道位置之间的距离；以及目标载具与第一巷道位置之间的距离。

根据本公开的实施例，任务执行模块包括评分子模块、物品确定子模块、搬运任务生成子模块和载具控制子模块。

评分子模块，用于根据存放在目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分。

物品确定子模块，用于根据第一候选待搬运物品各自对应的第一候选物品评分，从第一候选待搬运物品中确定第一目标待搬运物品。

搬运任务生成子模块，用于根据第一目标待搬运物品的存放位置，生成第一目标搬运任务。

载具控制子模块，用于控制与目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务。

根据本公开的实施例，物品物流属性包括第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，目标载具标识与待装载任务表相关联，目标载具被配置为根据待装载任务表中的待装载物品标识执行第一目标搬运任务；其中，评分子模块包括位置比较单元、子评分确定单元和候选物品评分确定单元。

位置比较单元，用于将第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，和与待装载物品标识对应的待装载拣选位置进行比较，得到拣选位置比较结果。

子评分确定单元，用于根据拣选位置比较结果，确定与第一候选待搬运物品相关的第一物品子评分。

候选物品评分确定单元，用于根据第一物品子评分，确定候选物品评分。

根据本公开的实施例，物品物流属性还包括以下至少一项：第一候选待搬运物品的存放坐标与第一目的位置之前的候选位置关系、第一候选待搬运物品的第一候选物流优先等级。

根据本公开的实施例，在物品物流属性还包括候选位置关系和第一候选物流优先等级的情况下，评分子模块还包括第二物品子评分确定单元和第三物品子评分确定单元。

第二物品子评分确定单元，用于根据候选位置关系，确定与第一候选待搬运物品相关的第二物品子评分。

第三物品子评分确定单元，用于根据第一候选物流优先等级，确定与第一候选待搬运物品相关的第三物品子评分。

其中，候选物品评分确定单元包括候选物品评分确定子单元，用于根据第一物品子评分、第二物品子评分和第三物品子评分确定候选物品评分。

根据本公开的实施例，候选物品评分确定单元包括条件判断子单元和目标载具标识确定子单元。

条件判断子单元，用于根据目标载具标识筛选条件，对多个载具标识各自对应的载具属性信息进行条件判断，得到条件判断结果。

目标载具标识确定子单元，用于根据条件判断结果从多个载具标识中确定目标载具标识，其中，目标载具标识筛选条件包括以下至少一项：具有载具标识的载具被指示向第一目的位置运输物品；具有载具标识的载具的空余装载容量大于或等于预设容量阈值；以及具有载具标识的载具在当前时刻已经完成针对物品的装载任务。

根据本公开的实施例，用于控制载具搬运物品的装置还包括物流位置提取模块、第二巷道任务评分确定模块、第二目标巷道位置确定模块、第二目标搬运任务生成模块和第二目标任务下发模块。

物流位置提取模块，用于从第二物流信息中提取第二物流位置，以及与第二物流位置关联的第二待搬运物品，其中，获取到第二物流信息的获取时刻早于获取到物流信息的获取时刻，第二物流位置包括第二巷道位置和第二目的位置。

第二巷道任务评分确定模块，用于针对第二目的位置，根据与第二目的位置关联的第二关联巷道位置的巷道物流属性，确定第二关联巷道位置的第二巷道任务评分。

第二目标巷道位置确定模块，用于根据第二巷道任务评分，从第二关联巷道位置中确定与第二目的位置对应的第二目标巷道位置。

第二目标搬运任务生成模块，用于根据第二目标巷道位置和第二目的位置，生成第二目标搬运任务。

第二目标任务下发模块，用于向至少一个载具下发第二目标任务。

根据本公开的实施例，第二关联巷道位置的巷道物流属性包括第二关联巷道位置中的第二关联待搬运物品的体积，第二待搬运物品包含第二关联待搬运物品；其中，第二巷道任务评分确定模块包括初始第二巷道任务评分确定子模块和第二巷道任务评分确定子模块。

初始第二巷道任务评分确定子模块，用于根据第二关联待搬运物品的体积与载具的空余容量之间的第二容量比较关系，确定初始第二巷道任务评分。

第二巷道任务评分确定子模块，用于根据初始第二巷道任务评分，确定第二巷道任务评分。

根据本公开的实施例，第二关联巷道位置的巷道物流属性还包括以下至少一项：第二关联巷道位置与第二目的位置之间的第二位置关系；停留在第二关联巷道位置的载具的载具数量；以及第二目的位置的第二空余拣选位数量，载具适用于移动至第二空余拣选位，以便于在第二空余拣选位将装载于载具的第二待搬运物品搬运至第二目的位置。

根据本公开的实施例，第二巷道任务评分确定子模块包括第二巷道任务评分确定单元，用于根据初始第二巷道任务评分，以及至少一个候选第二巷道任务评分，确定第二巷道任务评分，候选第二巷道任务评分基于如下至少一项第二评分方式得到，第二评分方式包括：根据第二位置关系，确定候选第二巷道任务评分；根据停留在第二关联巷道位置的载具的载具数量，确定候选第二巷道任务评分；根据第二空余拣选位数量与第二关联待搬运物品的数量之间的第二数量比较关系，确定候选第二巷道任务评分，其中，第二关联待搬运物品为第二关联巷道位置中，与第二目的位置相关联的第二待搬运物品；以及根据第二空余拣选位数量与第二目的位置包含的第二拣选位总量之间的比较关系，确定候选第二巷道任务评分。

根据本公开的实施例，载具包括多个；其中，第二目标任务下发模块务包括待绑定载具确定子模块、关联关系建立子模块和第二目标任务发送子模块。

待绑定载具确定子模块，用于根据第二目标巷道位置和多个载具之间的位置关系，从多个载具中确定待绑定载具。

关联关系建立子模块，用于建立待绑定载具与第二目标巷道位置之间的关联关系，得到绑定载具。

第二目标任务发送子模块，用于向绑定载具发送第二目标任务。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，目标载具标识确定模块610、任务评分确定模块620、巷道位置确定模块630和任务执行模块640中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，目标载具标识确定模块610、任务评分确定模块620、巷道位置确定模块630和任务执行模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，目标载具标识确定模块610、任务评分确定模块620、巷道位置确定模块630和任务执行模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

需要说明的是，本公开的实施例中用于控制载具搬运物品装置部分与本公开的实施例中用于控制载具搬运物品方法部分是相对应的，用于控制载具搬运物品装置部分的描述具体参考用于控制载具搬运物品方法部分，在此不再赘述。

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的框图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，根据本公开实施例的电子设备700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM703中，存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理器701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行ROM 702和/或RAM 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM702和RAM 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，电子设备700还可以包括输入/输出(I/O)接口705，输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。系统700还可以包括连接至输入/输出(I/O)接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至输入/输出(I/O)接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 702和/或RAM703和/或ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器。

本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行本公开实施例所提供的方法的程序代码，当计算机程序产品在电子设备上运行时，该程序代码用于使电子设备实现本公开实施例所提供的用于控制载具搬运物品的方法。

在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分709被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (19)

1.一种用于控制载具搬运物品的方法，包括：

从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与所述第一目的位置相关的目标载具标识，多个所述第一待搬运物品与各自的第一巷道位置相关联；

针对所述目标载具标识，根据与所述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定所述第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，所述绑定载具当前的载具位置位于与所述第一巷道位置关联的第一巷道区域；

根据所述第一巷道任务评分，从多个所述第一巷道位置中确定与所述目标载具标识关联的目标任务巷道位置；以及

根据所述目标任务巷道位置，控制与所述目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在所述目标任务巷道位置的至少一个第一待搬运物品搬运至所述第一目的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对所述目标载具标识，根据与所述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定所述第一巷道位置各自的第一巷道任务评分包括：

针对所述目标载具标识，根据与所述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定初始第一巷道任务评分；

根据所述初始第一巷道任务评分，确定所述第一巷道任务评分。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述初始第一巷道任务评分，确定所述第一巷道任务评分包括：

根据所述初始第一巷道任务评分，以及至少一个候选第一巷道任务评分，确定所述第一巷道任务评分，所述候选第一巷道任务评分基于如下至少一项第一评分方式得到，所述第一评分方式包括：

根据所述第一待搬运物品的体积与所述目标载具的空余容量之间的第一容量比较关系，确定所述候选第一巷道任务评分；以及

根据第一空余拣选位数量与所述第一待搬运物品的数量之间的第一数量比较关系，确定所述候选第一巷道任务评分，其中，所述目标载具适用于移动至第一空余拣选位，以便于在所述第一空余拣选位将装载于所述目标载具的第一待搬运物品搬运至所述第一目的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一评分方式还包括：

根据所述目标载具停留的目标通道位置，和与所述第一巷道位置所关联的第一通道位置之间的通道匹配关系，确定所述候选第二巷道任务评分；

其中，所述第一通道位置包括所述第一巷道位置和至少一个第三巷道位置，所述第一巷道位置和所述第三巷道位置之间的巷道角度小于或等于预设角度阈值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述第一评分方式还包括：

根据第一位置关系，确定所述候选第一巷道任务评分，其中，所述第一位置关系包括以下至少一项：

所述第一目的位置与所述第一巷道位置之间的距离；以及

所述目标载具与所述第一巷道位置之间的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标任务巷道位置，控制与所述目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务包括：

根据存放在所述目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与所述第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分；

根据所述第一候选待搬运物品各自对应的所述第一候选物品评分，从所述第一候选待搬运物品中确定第一目标待搬运物品；

根据所述第一目标待搬运物品的存放位置，生成所述第一目标搬运任务；以及

控制与所述目标载具标识相关的目标载具执行所述第一目标搬运任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述物品物流属性包括所述第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，所述目标载具标识与待装载任务表相关联，所述目标载具被配置为根据所述待装载任务表中的待装载物品标识执行所述第一目标搬运任务；

其中，所述根据存放在所述目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与所述第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分包括：

将所述第一候选待搬运物品的第一候选待拣选位置，和与所述待装载物品标识对应的待装载拣选位置进行比较，得到拣选位置比较结果；

根据所述拣选位置比较结果，确定与所述第一候选待搬运物品相关的第一物品子评分；以及

根据所述第一物品子评分，确定所述候选物品评分。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述物品物流属性还包括以下至少一项：

所述第一候选待搬运物品的存放坐标与所述第一目的位置之间的候选位置关系、所述第一候选待搬运物品的第一候选物流优先等级。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述物品物流属性还包括所述候选位置关系和所述第一候选物流优先等级的情况下，所述根据存放在所述目标任务巷道位置的第一候选待搬运物品各自的物品物流属性，确定与所述第一候选待搬运物品对应的第一候选物品评分还包括：

根据所述候选位置关系，确定与所述第一候选待搬运物品相关的第二物品子评分；以及

根据所述第一候选物流优先等级，确定与所述第一候选待搬运物品相关的第三物品子评分；

其中，所述根据所述第一物品子评分，确定所述候选物品评分包括：

根据所述第一物品子评分、所述第二物品子评分和所述所述第三物品子评分确定所述候选物品评分。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与所述第一目的位置相关的目标载具标识包括：

根据目标载具标识筛选条件，对多个载具标识各自对应的载具属性信息进行条件判断，得到条件判断结果；以及

根据所述条件判断结果从多个所述载具标识中确定所述目标载具标识，其中，所述目标载具标识筛选条件包括以下至少一项：

具有所述载具标识的载具被指示向所述第一目的位置运输物品；

具有所述载具标识的载具的空余装载容量大于或等于预设容量阈值；以及

具有所述载具标识的载具在当前时刻已经完成针对物品的装载任务。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从第二物流信息中提取第二物流位置，以及与所述第二物流位置关联的第二待搬运物品，其中，获取到所述第二物流信息的获取时刻早于获取到所述物流信息的获取时刻，所述第二物流位置包括第二巷道位置和第二目的位置；

针对所述第二目的位置，根据与所述第二目的位置关联的第二关联巷道位置的巷道物流属性，确定所述第二关联巷道位置的第二巷道任务评分；

根据所述第二巷道任务评分，从所述第二关联巷道位置中确定与所述第二目的位置对应的第二目标巷道位置；

根据所述第二目标巷道位置和所述第二目的位置，生成第二目标搬运任务；以及

向至少一个载具下发所述第二目标搬运任务。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二关联巷道位置的巷道物流属性包括所述第二关联巷道位置中的第二关联待搬运物品的体积，所述第二待搬运物品包含所述第二关联待搬运物品；

其中，所述根据与所述第二目的位置关联的第二关联巷道位置的巷道物流属性，确定所述第二关联巷道位置的第二巷道任务评分包括：

根据所述第二关联待搬运物品的体积与所述载具的空余容量之间的第二容量比较关系，确定初始第二巷道任务评分；以及

根据所述初始第二巷道任务评分，确定所述第二巷道任务评分。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第二关联巷道位置的巷道物流属性还包括以下至少一项：

所述第二关联巷道位置与所述第二目的位置之间的第二位置关系；

停留在所述第二关联巷道位置的载具的载具数量；以及

所述第二目的位置的第二空余拣选位数量，所述载具适用于移动至第二空余拣选位，以便于在所述第二空余拣选位将装载于所述载具的第二待搬运物品搬运至所述第二目的位置。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，根据所述初始第二巷道任务评分，确定所述第二巷道任务评分包括：

根据所述初始第二巷道任务评分，以及至少一个候选第二巷道任务评分，确定所述第二巷道任务评分，所述候选第二巷道任务评分基于如下至少一项第二评分方式得到，所述第二评分方式包括：

根据所述第二位置关系，确定所述候选第二巷道任务评分；

根据所述停留在所述第二关联巷道位置的载具的载具数量，确定所述候选第二巷道任务评分；

根据所述第二空余拣选位数量与第二关联待搬运物品的数量之间的第二数量比较关系，确定所述候选第二巷道任务评分，其中，所述第二关联待搬运物品为所述第二关联巷道位置中，与所述第二目的位置相关联的第二待搬运物品；以及

根据所述第二空余拣选位数量与所述第二目的位置包含的第二拣选位总量之间的比较关系，确定所述候选第二巷道任务评分。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述载具包括多个；

其中，所述向至少一个载具下发所述第二目标任务包括：

根据所述第二目标巷道位置和多个所述载具之间的位置关系，从多个所述载具中确定待绑定载具；

建立所述待绑定载具与所述第二目标巷道位置之间的关联关系，得到所述绑定载具；以及

向所述绑定载具发送所述第二目标任务。

16.一种用于控制载具搬运物品的装置，包括：

目标载具标识确定模块，用于从第一物流信息中得到的多个第一待搬运物品的第一目的位置，确定与所述第一目的位置相关的目标载具标识，多个所述第一待搬运物品与各自的第一巷道位置相关联；

任务评分确定模块，用于针对所述目标载具标识，根据与所述第一巷道位置关联的绑定载具的数量，确定所述第一巷道位置各自的第一巷道任务评分，所述绑定载具当前的载具位置位于与所述第一巷道位置关联的第一巷道区域；

巷道位置确定模块，用于根据所述第一巷道任务评分，从多个所述第一巷道位置中确定与所述目标载具标识关联的目标任务巷道位置；以及

任务执行模块，用于根据所述目标任务巷道位置，控制与所述目标载具标识相关的目标载具执行第一目标搬运任务，以便将存放在所述目标任务巷道位置的至少一个第一待搬运物品搬运至所述第一目的位置。

17.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至15中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至15中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-15中任一项所述的方法。