CN117191705A - 相机调节装置及其标定方法、控制方法、检测设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种相机调节装置及其标定方法、控制方法、检测设备。相机调节装置包括：支架；相机载板：与支架相对设置，用以固定连接相机；伸缩组件：连接于支架与相机载板之间，通过控制伸缩组件的长度以调节相机载板与支架的相对位置；伸缩组件包括分别用于调节相机载板绕第一轴线的旋转角度及绕第二轴线的旋转角度的第一伸缩部件和第二伸缩部件，第一轴线和第二轴线非平行；图像采集时，相机的镜头朝向被拍摄物，当相机获取到被拍摄物的成像时，伸缩组件的长度能够基于被拍摄物的成像状态自动调整。采用本申请提供的相机调节装置，能够基于相机中被拍摄物的成像状态，准确、高效地改变相机的光轴相对于被拍摄物的倾斜角度。

Description

相机调节装置及其标定方法、控制方法、检测设备

技术领域

本申请涉及检测设备技术领域，特别是涉及一种相机调节装置及其标定方法、控制方法、检测设备。

背景技术

在显示面板的生产过程中，由于设备和工艺的局限性，显示面板容易存在发光亮度不均匀的问题。

相关技术中，通常使用电荷耦合元件(Charge coupled Device，CDD)相机拍摄点亮的显示面板以采集亮度数据，然后对亮度数据进行运算和处理，得到相应的亮度补偿数据，最后根据亮度补偿数据对显示面板进行相应的亮度补偿，从而保证显示面板的发光亮度较为均匀。其中，为保证采集到的亮度数据的准确性，通常需要保证在拍摄过程中相机的光轴与显示面板之间的垂直度。

然而，目前通常采用人工调节的方式保证相机的光轴与显示面板之间的垂直度，调节效率较低且一致性较差。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中调节相机的光轴与显示面板之间的垂直度的调节效率较低且一致性较差的问题，提供一种相机调节装置及其标定方法、控制方法、检测设备。

第一方面，本申请提供了一种相机调节装置。所述相机调节装置用以调节相机倾斜角度，所述相机调节装置包括：

支架；

相机载板：与所述支架相对设置，用以固定连接所述相机；

伸缩组件：连接于所述支架与所述相机载板之间，通过控制伸缩组件的长度以调节所述相机载板与所述支架的相对位置；

所述伸缩组件包括分别用于调节所述相机载板绕第一轴线的旋转角度及绕第二轴线的旋转角度的第一伸缩部件和第二伸缩部件，所述第一轴线与所述第二轴线非平行；

图像采集时，所述相机的镜头朝向被拍摄物，当所述相机获取到所述被拍摄物的成像时，所述伸缩组件的长度能够基于所述被拍摄物的成像状态自动调整。

在其中一个实施例中，所述装置预先存储有所述伸缩组件与成像状态的标定关系，其中，所述标定关系为边长误差值与所述伸缩组件的长度的对应关系，所述边长误差值为所述被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差；图像采集时，所述伸缩组件的长度能够基于所述被拍摄物的成像状态以及预先存储的所述标定关系自动调整。

在其中一个实施例中，所述装置还包括支撑块，所述支撑块作为所述伸缩组件的支撑基准点，所述第一伸缩部件、所述第二伸缩部件以及所述支撑块不在同一条直线上。

在其中一个实施例中，所述第一伸缩部件、所述第二伸缩部件以及所述支撑块在所述相机载板的对角线上，且靠近所述相机载板的下表面的边缘。

在其中一个实施例中，所述支撑块为球形支撑块。

在其中一个实施例中，所述相机调节装置还包括：

处理器：用以基于所述被拍摄物的成像状态，输出所述伸缩组件的期望长度；

驱动设备：用以基于所述处理器输出的期望长度，调节所述伸缩组件的长度。

第二方面，本申请还提供了一种相机调节装置的标定方法，应用于上述任一所述的相机调节装置，所述方法包括：

对被拍摄物进行成像；

多次调节伸缩组件的长度为标定长度；

基于所述被拍摄物的成像状态，确定与所述标定长度相对应的标定边长误差值，所述标定边长误差值为所述被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差；

拟合多组所述标定长度及其对应的所述标定边长误差值，得到标定关系。

在其中一个实施例中，所述多次调节所述伸缩组件的长度为标定长度包括：

多次调节所述第一伸缩部件的长度为第一标定长度，所述第一伸缩部件用于调节第一基准方向与所述相机的光轴之间的第一夹角的大小；

多次调节所述第二伸缩部件的长度为第二标定长度，所述第二伸缩部件用于调节第二基准方向与所述光轴之间的第二夹角的大小。

第三方面，本申请还提供了一种相机调节装置的控制方法，执行于上述任一所述的相机调节装置，所述方法包括：

对被拍摄物进行成像；

基于所述被拍摄物的成像状态，确定伸缩组件的期望长度；

基于所述伸缩组件的期望长度，调节所述第一伸缩部件和/或第二伸缩部件；

再次对所述被拍摄物进行成像，若所述被拍摄的成像中边长误差值大于预设的设定值，则再次执行所述基于所述伸缩组件的期望长度，调节所述第一伸缩部件和/或第二伸缩部件，直到所述被拍摄的成像中边长误差值小于等于预设的设定值；所述边长误差值为所述被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差。

第四方面，本申请还提供了一种检测设备，所述检测设备被配置为包括上述任一所述的相机调节装置。

上述相机调节装置及其标定方法、控制方法、检测设备，通过将相机固定于相机载板，能够实现通过改变相机载板的倾斜角度，改变相机的拍摄角度，降低了调节的复杂性；相机载板与支架通过伸缩组件连接，其中，伸缩组件的长度能够基于相机获取到的被拍摄物的成像适应性调节，提升了调节的效率。

附图说明

图1为目前常见的一种产品在相机中的成像示意图；

图2为一个实施例中相机调节装置的分解结构示意图；

图3为一个实施例中相机调节装置的局部结构示意图；

图4为一个实施例中相机调节装置的立体结构示意图；

图5为一个实施例中支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件的分布示意图；

图6为另一个实施例中支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件的分布示意图；

图7为一个实施例中相机调节装置的数据传输示意图；

图8为一个实施例中相机调节装置的标定方法的流程示意图；

图9为另一个实施例中相机调节装置的标定方法的流程示意图；

图10为一个实施例中第一伸缩部件和第一基准方向的位置关系示意图；

图11为一个实施例中相机的光轴和第一基准方向的位置关系示意图；

图12为一个实施例中相机调节装置的控制方法的流程示意图。

附图标记：

00、相机调节装置；10、支架；10a、支架的上平面；20、相机载板；20a、相机载板的下表面；30、伸缩组件；30a、伸缩组件的上端；31、第一伸缩部件；31a、第一伸缩部件的上端；32、第二伸缩部件；32a、第二伸缩部件的上端；40、支撑块；40a、支撑块的上端；50、处理器；60、驱动设备；A、第一基准方向；B、第二基准方向；C、相机的光轴。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在通过工业生产设备制造产品的过程中，为监控产品的质量，通常可以通过相机采集产品的图像信息来验证产品是否合格，然而，在产品上料的过程中，产品所在的机台难免存在粉尘、颗粒物等，造成机台表面不平坦。以一种矩形产品在相机中的成像为例进行示意性说明，请参阅图1，其中图形C1是当相机的光轴(图1中未示出)垂直于产品时，一种产品在相机中的成像，图形C2是当相机的光轴不垂直于产品时，一种产品在相机中的成像。当机台表面不平坦时，产品被垫起，不再垂直于相机的光轴，产品在相机中的成像会发生变形，影响相机采集的产品的图像信息的准确性。

本申请实施例提供了一种相机调节装置，该相机调节装置能够基于产品在相机中的成像和预先标定好的标定关系，自动调节相机的光轴相对于产品的倾斜角度，因此，可以将该相机调节装置装配于检测设备，以保证相机的光轴与产品之间的垂直。此处对工业生产设备的种类不做限定，例如，工业生产设备可以用于制造液晶面板、有机电致发光二极管显示(Organic Light-Emitting Diode，OLED)面板、发光二极管(light-emitting diode，LED)面板、电子纸和手机等。相机调节装置应用于在上述产品制造过程中的某一环节或者产品生产完成后对其进行检测的设备中。

请参阅图2，图2示出了本申请一实施例中的相机调节装置的分解结构示意图，本申请一实施例提供的相机调节装置00，包括支架10、相机载板20、伸缩组件30，其中，伸缩组件30包括：第一伸缩部件31和第二伸缩部件32。

示例性地，支架10具有中空部。图2所示的相机调节装置00以中空部在支架10上的开口形状为圆形为例，可以理解的是，中空部在支架10上开口的形状也可以是其他形状，本实施例对此不做限定。

可选地，支架10可以包括连接端(图2中未示出)，支架10可以通过连接端与用于放置被拍摄物(图2中未示出)的机台(图2中未示出)固定连接。可以理解的是，支架10可以包括一个或多个连接端，本实施例对此不做限定。

在一种可能的实现方式中，支架10可以被装配为上平面10a平行于放置被拍摄物的机台。

请参阅图2和图3，图3示出了本申请一实施例中的相机调节装置的局部结构示意图，相机载板20与支架10相对设置，用以固定连接相机；伸缩组件30连接于支架10与相机载板20之间，通过控制伸缩组件30的长度以调节支架10与相机载板20的相对位置。这样，当支架10与用于放置被拍摄物的机台固定连接时，改变支架10与相机载板20的相对位置，可以改变相机的光轴的相对于被拍摄物的倾斜角度。

图2和图3所示的相机调节装置00中，以相机载板20在支架10上的正投影位于支架10的上平面10a内为例，可以理解的是，相机载板20在支架10上的正投影也可以与支架10的上平面10a重合，或者部分重合，本实施例对此不做限定，其他优选实施例中相机载板20还可位于支架10的下方正投影位置，通过控制支架10与相机载板20之间的伸缩组件30拉伸状态实现调整相机载板20进而调整相机角度的目的。

请参阅图3，伸缩组件30包括第一伸缩部件31和第二伸缩部件32，第一伸缩部件31用于调节相机载板20绕第一轴线的旋转角度，第二伸缩部件32用于调节相机载板20绕第二轴线的旋转角度，第一轴线与第二轴线在相机载板20上非平行。

需要说明的是，第一轴线、第二轴线是用于描述对应第一伸缩部件、第二伸缩部件的长度调节而使相机载板的平面发生偏转的轴线，实际应用中并不限定第一轴线或第二轴线是相机载板中某个指定的参考轴线，也可以不限定第一伸缩部件一定对应第一轴线或第二伸缩部件一定对应第二轴线。例如参考图3中，可以设置相对于第一伸缩部件31的X轴为第一轴线，该X轴可以位于相机载板上相对第一伸缩部件31的另一端且通过第二伸缩部件32在相机载板上的支撑点。类似地，可以设置相当于第二伸缩部件32的Y轴，该Y轴可以是在相机载板上相对第二伸缩部件32的另一端且通过第一伸缩部件31在相机载板上的支撑点。

图3以X轴、Y轴相互垂直为例进行示意性说明，通常情况下可以设置第一轴线与第二轴线在相机载板的平面内相互垂直。可以理解的是，当第一伸缩部件31或第二伸缩部件32的位置改变时，X轴也可以不垂直于Y轴。

具体的，增加第一伸缩部件31的长度，可以增大相机载板绕第一轴线的旋转角度，使得以第一轴线为轴心，相机载板20与支架10之间的夹角增大；减小第一伸缩部件31的长度，可以减小相机载板绕第一轴线的旋转角度，使得以第一轴线为轴心，相机载板20与支架10之间的夹角减小。类似地，增加第二伸缩部件32的长度，可以增大相机载板绕第二轴线的旋转角度，使得以第二轴线为轴心，相机载板20与支架10之间的夹角增大；减小第二伸缩部件32的长度，可以减小相机载板绕第二轴线的旋转角度，使得以第二轴线为轴心，相机载板20与支架10之间的夹角减小。

可选地，相机调节装置00还可以包括弹簧(图2和图3中未示出)，弹簧位于相机载板20与支架10之间，与伸缩组件30共同作用，连接相机载板20与支架10。同时，在伸缩组件30的长度改变时，弹簧能够实现平缓地改变相机载板20与支架10之间的相对位置。在一种可能的实现方式中，弹簧可以均匀地分布于相机载板20与支架10之间。在另一种可能的实现方式中，弹簧可以作为伸缩组件30的支撑基准。

请参阅图2和图4，图4示出了本申请一实施例中的相机调节装置的立体结构示意图。图像采集时，相机的镜头朝向被拍摄物，当相机获取到被拍摄物的成像时，伸缩组件30的长度能够基于被拍摄物的成像状态自动调整。

示例性地，可以先将相机的上端固定于相机载板20，将伸缩组件30装配于支架10，然后通过弹簧连接相机载板20与支架10，使得伸缩组件30的上端30a与相机载板20的下表面(图2和图4中未示出)抵触，且相机30的镜头穿过支架10的中空部伸出。

在一种可能的实现方式中，伸缩组件30可以是马达，马达具有底座和升降轴，升降轴活动安装于底座，在将马达的底座固定于支架10后，马达的升降轴能够穿过支架10抵触相机载板20的下表面。

综上所述，本实施例提供的相机调节装置包括：支架、相机载板、伸缩组件，通过将相机固定于相机载板，能够实现通过改变相机载板的倾斜角度，改变相机的拍摄角度，降低了调节的复杂性；相机载板与支架通过伸缩组件连接，其中，伸缩组件的长度能够基于相机获取到的被拍摄物的成像适应性调节，提升了调节的效率。

在一个实施例中，相机调节装置00预先存储有伸缩组件30与成像状态的标定关系，其中，标定关系为边长误差值与伸缩组件30的长度的对应关系，边长误差值为被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差。图像采集时，伸缩组件30的长度能够基于被拍摄物的成像状态以及预先存储的标定关系自动调整。

示例性地，当被拍摄物为矩形时，边长误差值可以是被拍摄物成像中，相平行的两条边长的长度差。

又示例性地，当被拍摄物为异形时，可以基于三角函数关系式，求取当相机的光轴垂直于被拍摄物时，被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差，作为参考长度差，此时，边长误差值可以是被拍摄物成像中这两条边长的长度差，与求取得到的参考长度差的差值。

上述实施例中，通过在相机调节装置中预先存储伸缩组件与成像状态的标定关系，实现了在获取到被拍摄物的成像后，能够将成像中的边长误差值带入预先标定的标定关系，得到伸缩组件的长度，保证了调整伸缩组件长度的准确性和一致性。

本申请一实施例提供的相机调节装置00还可以包括支撑块40，请参阅图4和图5，图5示出了本申请一实施例中的支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件的分布示意图，支撑块40作为伸缩组件30的支撑基准点，第一伸缩部件31、第二伸缩部件32以及支撑块40不在同一条直线上。

具体的，支撑块40位于相机载板20与支架10之间，用于连接相机载板20与支架10。其中，支撑块40的上端到支架10的上平面10a的距离固定不变；伸缩组件30的上端30a到支架10的上平面10a的距离，随着伸缩组件30的长度的改变而改变，因此，改变伸缩组件30的长度，可以改变相机载板20与支架10之间的相对位置。

在一种可能的实现方式中，改变伸缩组件30的长度能够使得伸缩组件30的上端30a到支架10的上平面10a的距离大于、小于，或者等于支撑块40的上端到支架10的上平面10a的距离。

在另一种可能的实现方式中，伸缩组件30的初始长度可以等于支撑块40的上端到支架10的上平面10a的距离。

图5以支架10的上平面10a的形状为矩形为例，可以理解的是，支架10的上平面10a的形状也可以不为矩形，例如，支架10的上平面10a的形状可以为圆形或三角形，本实施例对此不做限定。在一种可能的实现方式中，相机载板20的形状可以为矩形、圆形或三角形等。在另一种可能的实现方式中，相机载板20的形状可以与支架10的上平面10a的形状相同。

本实施例中，通过在相机载板与支架之间设置支撑块，且支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件交错设置，使得支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件的上端能够构成一个平面，共同支撑相机载板。因此，改变第一伸缩部件和/或第二伸缩部件的长度，能够快速、有效地改变相机载板相对于支架上平面的倾斜角度。

请参阅图6，图6示出了本申请另一实施例中的支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件的分布示意图，本申请一实施例提供的相机调节装置00中，第一伸缩部件31、第二伸缩部件32以及支撑块40在相机载板20的对角线上，且靠近相机载板20的下表面20a的边缘。

本实施例中，通过将支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件设置在相机载板的对角线上，使得相机载板与支架能够更稳固地连接；通过将支撑块、第一伸缩部件和第二伸缩部件设置为靠近相机载板的边缘，使得改变第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度，能够更快速、有效地改变相机载板相对于支架上平面的倾斜角度。

请参阅图2和图3，本申请一实施例提供的相机调节装置00中，支撑块40可以为球形支撑块。

这样，伸缩部件的长度变化时，支撑块能够为相机载板提供不同的支撑点，使得改变伸缩部件的长度，能够更快速、有效地改变相机载板相对于支架上平面的倾斜角度。

请参阅图7，图7示出了本申请一实施例中的相机调节装置的数据传输示意图，本实施例提供的相机调节装置00，还包括：处理器50和驱动设备60。

处理器50，用以基于被拍摄物的成像状态，输出伸缩组件30的期望长度。

示例性地，处理器50可以由上位机(如：工业PC)提供，处理器50可以在获取到相机采集的图像数据后，通过图像视觉技术得到被拍摄物的成像中边长的长度，并对成像中任意两条边长的长度差进行计算，输出对应于边长误差值的伸缩组件30的期望长度。

在一种可能的实现方式中，在得到伸缩组件30的期望长度后，处理器50还可以基于该期望长度生成对应的运动控制指令。

进一步地，标定关系可以包括第一标定关系和第二标定关系。处理器50可以根据第一边长误差值和第一标定关系输出第一伸缩部件31的期望长度，其中，改变第一伸缩部件31的长度能够改变第一边长误差值，第一标定关系为第一边长误差值与第一伸缩部件31的长度的对应关系。类似地，处理器60可以根据第二边长误差值和第二标定关系输出第二伸缩部件32的期望长度，其中，改变第二伸缩部件41的长度能够改变第二边长误差值，第二标定关系为第二边长误差值与第二伸缩部件41的长度的对应关系。

驱动设备60，用以基于处理器50输出的期望长度，调节伸缩组件30的长度为期望长度。

在一种可能的实现方式中，驱动设备60接收处理器50输出的运动控制指令，并根据运动控制指令控制伸缩组件30伸缩，以将伸缩组件30的长度调节为期望长度。

在另一种可能的实现方式中，驱动设备60包括控制器、驱动器和电机，其中，控制器可以是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)或运动控制卡。

本实施例中，通过在相机调节装置中配置处理器和驱动设备，使得通过处理器能够分析被拍摄物的成像，当被拍摄物的成像因相机光轴相对于被拍摄物不垂直而产生的边长变形时，处理器能够基于计算得到的边长误差值输出相应的伸缩组件的期望长度，并通过驱动设备调节伸缩组件的长度为期望长度，改变相机的光轴相对于被拍摄物的倾斜角度。

基于上述实施例提供的相机自动调节装置，本申请一实施例还提供了一种相机调节装置的标定方法，用于标定上述实施例提供的任一种相机调节装置，如图8所示，该方法包括：

步骤101，对被拍摄物进行成像。

其中，被拍摄物可以是矩形的产品，当相机的光轴垂直于上述被拍摄物时，上述被拍摄物在相机中的成像为矩形，相平行的边长长度相等、长度差为零。

可以理解的是，被拍摄物也可以是其它能够被相机获取成像的异形产品，例如，被拍摄物也可以是多边形的产品，本实施例对被拍摄物的形状不做限定。

步骤102，多次调节伸缩组件的长度为标定长度。

示例性地，在相机调节装置中支架的上平面与放置被拍摄物的机台的上平面平行的情况下，可以多次调节伸缩组件的长度，使得伸缩组件的长度大于，或者小于支撑块的上端到支架的上平面的距离，以改变相机的光轴相对于被拍摄物的倾斜角度，使得相机的光轴不垂直于被拍摄物。

当相机的光轴不垂直于被拍摄物时，由于图像成像时近大远小，被拍摄物在相机中的成像，相较相机的光轴不垂直于被拍摄物时，产生变形。

步骤103，基于被拍摄物的成像状态，确定与标定长度相对应的标定边长误差值，标定边长误差值为被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差。

其中，被拍摄物的成像为对被拍摄物进行成像得到，且被拍摄物的成像可以以图像数据的形式存储或发送，图像数据包括成像边长的长度数据。

可选地，也可以计算被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的变化比，得到多个与标定长度相对应的标定边长变化比，并通过拟合多组标定长度及其对应的标定边长变化比，得到标定关系。

步骤104，拟合多组标定长度及其对应的标定边长误差值，得到标定关系。

可选地，可以采用线性模型对多组标定长度及其对应的标定边长误差值进行拟合，得到边长误差值与伸缩组件的长度的线性函数关系。在一种可能的实现方式中，可以采用一元一次方程，通过线性回归拟合的方法对多组标定长度及其对应的标定边长误差值进行拟合。这样，能够降低对相机调节装置进行标定的复杂度，建立边长误差值与伸缩组件的长度之间一一对应的关系，进而相机调节装置能够快速地自动调节相机的光轴相对于被拍摄物的倾斜角度，使得相机的光轴垂直于被拍摄物。

可以理解的是，也可以采用其它拟合方法对多组标定长度及其对应的标定边长差值进行拟合，例如，也可以通过多项式拟合的方法进行拟合。

综上所述，本实施例提供的相机调节装置的标定方法，通过多次调节伸缩组件的长度，使得被拍摄物的成像产生边长的变形，得到了用于表征边长变形的边长误差值，并通过拟合多组伸缩组件的长度及其对应的边长误差值，得到了边长误差值与伸缩组件的长度的对应关系，也就是说，本实施例提供的标定方法，建立了成像的变形程度与相机的拍摄角度之间的标定关系。因而，在焦距、放大倍数等成像环境参数不变的情况下，相机调节装置能够在相机的光轴不垂直于被拍摄物时，基于成像状态适应性调整相机的拍摄角度。

在一个实施例中，如图9所示，上述步骤102还包括：步骤201、步骤202。

步骤201，多次调节第一伸缩部件的长度为第一标定长度，第一伸缩部件用于调节第一基准方向与相机的光轴之间的第一夹角的大小。

其中，第一基准方向可以经过第一伸缩部件的上端，且垂直于第二伸缩部件的上端和支撑块的上端所在的直线。

示例性地，请参阅图10和图11，图10示出了本申请一实施例中第一伸缩部件和第一基准方向的位置关系示意图，图11示出了本申请一实施例中相机的光轴和第一基准方向的位置关系示意图。当第一伸缩部件31的长度改变时，能够改变第一基准方向A与相机的光轴C之间的第一夹角α之间的大小，其中，第一夹角α大于或小于九十度(参阅图11中的A1和A2)，第一基准方向A经过第一伸缩部件31的上端31a，且垂直于第二伸缩部件32的上端32a和支撑块40的上端40a所在的直线B。

在一种可能的实现方式中，当第一伸缩部件的长度改变时，可以使得被拍摄物的成像中，垂直于第一基准方向A的边长产生边长误差值。

进一步地，可以拟合多组第一标定长度及其对应的标定边长差值，得到第一标定关系。其中，拟合方法可以与上述步骤102中的拟合方法相同，本实施例在此不作赘述。

步骤202，多次调节第二伸缩部件的长度为第二标定长度，第二伸缩部件用于调节第二基准方向与光轴之间的第二夹角的大小。

其中，第二基准方向可以经过第二伸缩部件，且垂直于第一伸缩部件和支撑块所在直线。

类似地，当第二伸缩部件的长度改变时，可以使得被拍摄物的成像中，垂直于第二基准方向的边长产生边长误差值。

示例性地，可以在第一伸长部件的长度不变的情况下，改变第二伸缩部件的长度，也可以同时改变第一伸长部件和第二伸长部件的长度。在上述实施例中，通过调节第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度，能够使得被拍摄的成像状态发生变化，产生边长误差值，进而实现了对与第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度相对应的，被拍摄物的成像中边长变形程度的获取。

综上所述，本实施例提供的相机调节装置的标定方法，通过多次调节第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度，使得被拍摄物的成像产生边长的变形，得到了用于表征边长变形的边长误差值，并通过拟合多组第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度及其对应的边长误差值，得到了边长误差值与第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度的对应关系，也就是说，本实施例提供的标定方法，建立了成像的变形程度与第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度之间的标定关系。因而，在焦距、放大倍数等成像环境参数不变的情况下，相机调节装置能够在相机的光轴不垂直于被拍摄物时，基于成像适应性调整第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度，进而改变相机的拍摄角度。

基于上述实施例提供的相机自动调节装置，本申请一实施例还提供了一种相机调节装置的控制方法，用于控制上述实施例提供的任一种相机调节装置，如图12所示，该方法包括：

步骤301，对被拍摄物进行成像。

步骤302，基于被拍摄物的成像状态，确定伸缩组件的期望长度。

示例性地，获取被拍摄物的成像状态后，能够基于上述各标定方法实施例中得到的标定关系，确定伸缩组件的期望长度。

在一种可能的实现方式中，获取被拍摄物的成像状态后，能够计算被拍摄物成像中相平行的两条边长的长度差，得到边长误差值，然后基于边长误差值与伸缩组件的长度之间的标定关系，确定边长误差值对应的伸缩组件的期望长度。

步骤302，基于伸缩组件的期望长度，调节第一伸缩部件和/或第二伸缩部件。

示例性地，在基于被拍摄物的成像得到与第一边长误差值相对应的第一伸缩部件的期望长度、以及与第二边长误差值相对应的第二伸缩部件的期望长度后，可以依次调节第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度为相应的期望长度，或者同时调节第一伸缩部件和第二伸缩部件的长度为相应的期望长度。

步骤304，再次对被拍摄物进行成像，若被拍摄的成像中边长误差值大于预设的设定值，则再次执行基于伸缩组件的期望长度，调节第一伸缩部件和/或第二伸缩部件，直到被拍摄的成像中边长误差值小于等于预设的设定值；边长误差值为被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差。

示例性地，若被拍摄物中存在相平行且长度相等的两条边长，边长误差值可以为被拍摄物成像中相平行的两条边长的长度差。若被拍摄物成像中相平行的两条边长的长度差大于预设的设定值，则再次调节第一伸缩部件和/或第二伸缩部件；若被拍摄物成像中相平行的两条边长的长度差小于等于预设的设定值，结束对第一伸缩部件和/或第二伸缩部件的调节。

可以理解的是，被拍摄的成像中边长误差值越小，相机的光轴相对于被拍摄物越接近垂直。

综上所述，本实施例提供的相机调节装置的控制方法，通过被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差，确定第一伸缩部件和/或第二伸缩部件的调节长度，在边长误差值大于预设的设定值的情况下，重复调节第一伸缩部件和/或第二伸缩部件，直至边长误差值小于等于预设的设定值，实现了基于被拍摄物的成像状态自动调节相机的倾斜角度，且保证了调节的准确度。

基于上述实施例提供的相机自动调节装置，本申请一实施例还提供了一种检测设备，用于装配上述实施例提供的任一的相机调节装置，具有上述实施例提供的任一的相机调节装置及其标定方法的有益效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种相机调节装置，其特征在于，用以调节相机倾斜角度，所述相机调节装置包括：

支架；

相机载板：与所述支架相对设置，用以固定连接所述相机；

伸缩组件：连接于所述支架与所述相机载板之间，通过控制伸缩组件的长度以调节所述相机载板与所述支架的相对位置；

所述伸缩组件包括分别用于调节所述相机载板绕第一轴线的旋转角度及绕第二轴线的旋转角度的第一伸缩部件和第二伸缩部件，所述第一轴线与所述第二轴线非平行；

图像采集时，所述相机的镜头朝向被拍摄物，当所述相机获取到所述被拍摄物的成像时，所述伸缩组件的长度能够基于所述被拍摄物的成像状态自动调整。

2.根据权利要求1所述的相机调节装置，其特征在于，所述装置预先存储有所述伸缩组件与成像状态的标定关系，其中，所述标定关系为边长误差值与所述伸缩组件的长度的对应关系，所述边长误差值为所述被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差；图像采集时，所述伸缩组件的长度能够基于所述被拍摄物的成像状态以及预先存储的所述标定关系自动调整。

3.根据权利要求1所述的相机调节装置，其特征在于，所述装置还包括支撑块，所述支撑块作为所述伸缩组件的支撑基准点，所述第一伸缩部件、所述第二伸缩部件以及所述支撑块不在同一条直线上。

4.根据权利要求3所述的相机调节装置，其特征在于，所述第一伸缩部件、所述第二伸缩部件以及所述支撑块在所述相机载板的对角线上，且靠近所述相机载板的下表面的边缘。

5.根据权利要求3所述的相机调节装置，其特征在于，所述支撑块为球形支撑块。

6.根据权利要求1至5任一项所述的相机调节装置，其特征在于，所述相机调节装置还包括：

处理器：用以基于所述被拍摄物的成像状态，输出所述伸缩组件的期望长度；

驱动设备：用以基于所述处理器输出的期望长度，调节所述伸缩组件的长度。

7.一种相机调节装置的标定方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一所述的相机调节装置，所述方法包括：

对被拍摄物进行成像；

多次调节伸缩组件的长度为标定长度；

基于所述被拍摄物的成像状态，确定与所述标定长度相对应的标定边长误差值，所述标定边长误差值为所述被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差；

拟合多组所述标定长度及其对应的所述标定边长误差值，得到标定关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多次调节所述伸缩组件的长度为标定长度包括：

多次调节所述第一伸缩部件的长度为第一标定长度，所述第一伸缩部件用于调节第一基准方向与所述相机的光轴之间的第一夹角的大小；

多次调节所述第二伸缩部件的长度为第二标定长度，所述第二伸缩部件用于调节第二基准方向与所述光轴之间的第二夹角的大小。

9.一种相机调节装置的控制方法，其特征在于，执行于如权利要求1至6任一所述的相机调节装置，所述方法包括：

对被拍摄物进行成像；

基于所述被拍摄物的成像状态，确定伸缩组件的期望长度；

基于所述伸缩组件的期望长度，调节所述第一伸缩部件和/或第二伸缩部件；

再次对所述被拍摄物进行成像，若所述被拍摄的成像中边长误差值大于预设的设定值，则再次执行所述基于所述伸缩组件的期望长度，调节所述第一伸缩部件和/或第二伸缩部件，直到所述被拍摄的成像中边长误差值小于等于预设的设定值；所述边长误差值为所述被拍摄物的成像中任意两条边长的长度差的误差。

10.一种检测设备，其特征在于，所述检测设备被配置为包括权利要求1至6任一所述的相机调节装置。