CN117189726A - 恒扭矩工况的确定方法、确定装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种恒扭矩工况的确定方法、确定装置和电子设备，该方法包括：在负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，并在多路阀的开度小于预设开度且负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取多路阀的开度、多路阀的入口压力和出口压力；通过机器学习模型对多路阀的开度、多路阀的入口压力和出口压力进行分析，确定负载敏感液压系统的压差，将压差确定为第一压差阈值；获取液压泵出口压力和起调压力，并计算多路阀的出口压力与多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在目标压差小于第一压差阈值且液压泵出口压力大于起调压力的情况下，确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。通过本申请，解决了恒扭矩工况的检测方法成本高的问题。

Description

恒扭矩工况的确定方法、确定装置和电子设备

技术领域

本申请涉及负载敏感液压系统领域，具体而言，涉及一种恒扭矩工况的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

针对负载敏感和恒扭矩交替作用的负载敏感液压系统，尤其是功率设定可根据工况更改的系统，服务人员进行智能故障排查或实现发动机经济燃油经济性工况标定过程中，需要判定不同阀口开度是否处于恒扭矩状态，以便于锁定系统故障原因或准确标定发动机参数。现有技术中，一种方案是采用在液压泵出口串接流量传感器的方式，采集不同阀口开度时液压泵流量，通过液压泵出口压力和流量计算是否功率恒定或达到设定功率，这种方案在发动机燃油经济性标定或液压系统故障时，需要明确液压系统实际处于负载敏感还是恒扭矩工况，有些应用场景是实时性的，液压回路串接流量传感器时间较长，且对于正常工作中监测系统需求来讲，增加流量传感器成本增加较大；另一种方案是通过采集发动机数据来确定液压系统是否处于恒扭矩，由于采集发动机数据需要专用的设备，即使可以通过总线采集也无法排除辅助液压系统的消耗，数据存在不准确性的问题。即现有技术无法在低成本的情况下准确且实时的检测负载敏感液压系统是否处于恒扭矩状态。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种恒扭矩工况的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有技术中恒扭矩工况的检测方法成本高的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种恒扭矩工况的确定方法，所述确定方法应用于负载敏感液压系统，所述负载敏感液压系统至少包括多路阀和液压泵，所述恒扭矩工况的确定方法包括：在所述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制所述多路阀的开度小于预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载，并在所述多路阀的开度小于所述预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力和出口压力；通过机器学习模型对所述多路阀的开度、所述入口压力和所述出口压力进行分析，确定所述负载敏感液压系统的压差，将所述压差确定为第一压差阈值，其中，所述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，所述多组数据中的每组数据均包括：所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力、所述多路阀的出口压力和所述负载敏感液压系统的压差；获取液压泵出口压力和起调压力，并计算所述多路阀的出口压力与所述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在所述目标压差小于所述第一压差阈值且所述液压泵出口压力大于所述起调压力的情况下，确定所述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，所述起调压力为所述恒扭矩工况下所述液压泵的最小出口压力，所述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

可选地，所述确定方法还包括：在所述目标压差小于或大于所述第一压差阈值的情况下，确定所述负载敏感液压系统为非负载敏感工况，其中，所述非负载敏感工况表示所述负载敏感液压系统的流量小于所述多路阀的需求流量的工况；在所述目标压差等于所述第一压差阈值的情况下，确定所述负载敏感液压系统为负载敏感工况，其中，所述负载敏感工况表示所述负载敏感液压系统的流量只与所述多路阀的开度相关的工况。

可选地，所述确定方法还包括：在所述目标压差小于所述第一压差阈值且所述液压泵出口压力小于或者等于所述起调压力的情况下，获取所述负载敏感液压系统的憋压，其中，所述憋压表示只有溢流阀作为安全阀的情况下所述液压泵的出口压力；在所述憋压小于预设阈值的情况下，生成液压泵排查信号，其中，所述液压泵排查信号是用于指示排查所述液压泵和所述液压泵的出口管路是否发生泄漏的信号。

可选地，所述负载敏感液压系统还包括原动机，所述确定方法还包括：在确定所述负载敏感液压系统为非负载敏感工况且所述目标压差大于所述第一压差阈值以及所述负载敏感液压系统发生异常情况下，生成所述负载敏感液压系统的控制方法排查信号和所述液压泵排查信号，其中，所述控制方法排查信号是用于指示排查所述负载敏感液压系统的控制方法是否正确的信号，所述负载敏感液压系统发生异常至少包括原动机的转速发生突变；确定所述负载敏感液压系统为负载敏感工况且所述负载敏感液压系统发生异常的情况下，生成所述液压泵排查信号和原动机排查信号，其中，所述原动机排查信号是用于指示排查所述原动机是否故障的信号。

可选地，所述确定方法还包括：在所述负载敏感液压系统的压差阈值不为自动标定的情况下，获取所述负载敏感液压系统的预设压差，将所述预设压差确定为第二压差阈值，其中，所述预设压差为预先由人工进行标定得到的压差；在所述目标压差小于所述第二压差阈值且所述液压泵出口压力大于所述起调压力的情况下，确定所述负载敏感液压系统为所述恒扭矩工况。

可选地，所述确定方法还包括：在所述压差阈值为自动标定且所述负载敏感液压系统为负载敏感工况的情况下，控制所述原动机的转速为经济转速，其中，所述经济转速为所述原动机在正常工况下最节省燃油的转速。

可选地，所述确定方法还包括：在所述压差阈值不为自动标定的情况下，获取多个所述原动机的历史转速、每个所述原动机的历史转速对应的所述多路阀的历史开度、每个所述原动机的历史转速对应的所述多路阀的历史入口压力和历史出口压力以及对应的所述负载敏感液压系统的历史压差，得到压差映射关系；获取所述原动机的当前转速、对应的所述多路阀的当前开度和所述多路阀的当前入口压力和历史出口压力，根据所述压差映射关系确定对应的所述多路阀的压差；在所述压差等于所述第二压差阈值的情况下，控制所述原动机的转速为所述经济转速。

根据本申请的另一方面，提供了一种恒扭矩工况的确定装置，所述确定装置包含于负载敏感液压系统，所述负载敏感液压系统至少包括多路阀和液压泵，所述恒扭矩工况的确定装置包括：第一获取单元，用于在所述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制所述多路阀的开度小于预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载，并在所述多路阀的开度小于所述预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力和出口压力；第一确定单元，用于通过机器学习模型对所述多路阀的开度、所述入口压力和所述出口压力进行分析，确定所述负载敏感液压系统的压差，将所述压差确定为第一压差阈值，其中，所述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，所述多组数据中的每组数据均包括：所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力、所述多路阀的出口压力和所述负载敏感液压系统的压差；第二确定单元，用于获取液压泵出口压力和起调压力，并计算所述多路阀的出口压力与所述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在所述目标压差小于所述第一压差阈值且所述液压泵出口压力大于所述起调压力的情况下，确定所述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，所述起调压力为所述恒扭矩工况下所述液压泵的最小出口压力，所述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的确定方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的确定方法。

应用本申请的技术方案，获取多路阀的开度小于预设开度且负载敏感液压系统的负载为空载情况下，多路阀的开度和多路阀的入口压力和出口压力，通过机器学习模型对多路阀的开度和多路阀的入口压力和出口压力进行分析，确定第一压差阈值，并计算多路阀的出口压力与多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在目标压差小于第一压差阈值且液压泵的出口压力大于起调压力的情况下，确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。与现有技术中，需要串接流量传感器以及专用设备来确定发动机液压系统是否处于恒扭矩工况的方法相比，本申请无需串接额外的传感器，通过机器学习模型自动确定压差阈值，再通过目标压差与压差阈值进行比较就可以确定液压系统是否为恒扭矩，降低成本的同时，提高了系统的响应速度，因此，可以解决现有技术中恒扭矩的检测方法成本高的问题，达到快速检测恒扭矩工况且节省成本目的。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请的实施例提供的一种执行恒扭矩工况的确定方法的移动终端的硬件结构框图；

图2示出了本申请的实施例提供的一种恒扭矩工况的确定方法的流程示意图；

图3示出了本申请的实施例提供的一种具体的恒扭矩工况的确定方法中负载敏感液压系统的结构示意图；

图4示出了本申请的实施例提供的一种具体的恒扭矩工况的确定方法的流程示意图；

图5示出了本申请的实施例提供的一种具体的恒扭矩工况的确定方法中用于故障诊断的流程图；

图6示出了本申请的实施例提供的一种具体的恒扭矩工况的确定方法中用于原动机节能控制的流程图；

图7示出了本申请的实施例提供的一种恒扭矩工况的确定装置的结构框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

102、处理器；104、存储器；106、传输设备；108、输入输出设备；1、原动机；2、液压泵；3、恒扭矩控制阀；4、负载敏感控制阀；5、第一压力传感器；6、多路阀压力补偿器；7、多路阀主阀芯；8、执行元件；9、第二压力传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

执行元件：一种液压元件统称，用于将液压能转化为机械能，如液压马达和液压油缸。

液压马达：一种液压执行元件，液压油进入马达实现马达顺时针或逆时针旋转。

液压油缸：一种液压执行元件，液压油进入油缸实现油缸伸出和缩回运动。

原动机：将其他形式的能量转换为机械能，本申请特指转化后的机械能为扭矩。

压力传感器：一种传感器，检测系统的压力信号。

换向阀：通过阀的方向的改变从而改变液压油流向，通过改变阀开度改变流过的流量。

起调压力：液压泵变量进入恒扭矩工况时要求的最小液压泵出口压力。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中恒扭矩工况的检测方法成本高，为解决恒扭矩工况的检测方法成本高的问题，本申请的实施例提供了一种恒扭矩工况的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质和电子设备。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种恒扭矩工况的确定方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的恒扭矩工况的确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的恒扭矩工况的确定方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本申请实施例的恒扭矩工况的确定方法的流程图。如图2所示，上述确定方法应用于负载敏感液压系统，上述负载敏感液压系统至少包括多路阀和液压泵，该方法包括以下步骤：

步骤S201，在上述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制上述多路阀的开度小于预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载，并在上述多路阀的开度小于上述预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力和出口压力；

具体地，阀控液压系统通过阀芯的流量可以用以下方程近似计算Q为主阀芯通过的流量，C为流量系数，为定值，A为主阀芯开度，操作人员直接或通过液压、电流间接控制流量，Δp为多路阀主阀芯的入出口压差，ρ为液压介质密度，在压力、温度一定时为定值。负载敏感工况和恒扭矩工况的主要差别在于多路阀进出油口压差Δp，负载敏感工况时，压差为负载敏感压差。恒扭矩工况时，压差低于负载敏感压差且泵出口压力高于起调压力。因此可以通过压差和出口压力来检测液压系统的工作状态。上述步骤采用自动标定即机器学习的方法自动确定压差阈值，并通过压差与压差阈值的大小关系判断是否为恒扭矩工况，在自动标定的情况下，将多路阀开度设置为小开口，即开度小于预设开度，负载选用空载或轻载，在上述情况下，获取此时的多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力，以根据此时的开度和入出口压力确定压差阈值。

步骤S202，通过机器学习模型对上述多路阀的开度、上述入口压力和上述出口压力进行分析，确定上述负载敏感液压系统的压差，将上述压差确定为第一压差阈值，其中，上述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，上述多组数据中的每组数据均包括：上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力、上述多路阀的出口压力和上述负载敏感液压系统的压差；具体地，在获取到多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力之后，通过机器学习对多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力进行分析，将得到的压差作为第一压差阈值，即上述步骤的压差阈值通过机器学习确定。液压泵出口压力与多路阀入口压力近似，仅相差一个压差，在目标压差的计算时可以用液压泵出口压力代替多路阀入口压力。

步骤S203，获取液压泵出口压力和起调压力，并计算上述多路阀的出口压力与上述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，上述起调压力为上述恒扭矩工况下上述液压泵的最小出口压力，上述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

具体地，在确定压差阈值之后，在液压系统正常工作过程中获取多路阀的入口压力和起调压力，并计算多路阀出口压力与入口压力的差值，得到目标压差，比较目标压差与压差阈值的大小，在目标压差小于第一压差阈值的情况下并且泵出口压力大于起调压力，则可以确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。

通过本实施例，获取多路阀的开度小于预设开度且负载敏感液压系统的负载为空载情况下，多路阀的开度和多路阀的入出口压力，通过机器学习模型对多路阀的开度和多路阀的入出口压力进行分析，确定第一压差阈值，并计算多路阀的出口压力与多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在目标压差小于第一压差阈值且泵出口压力大于起调压力的情况下，确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。与现有技术中，需要串接流量传感器以及专用设备来确定发动机液压系统是否处于恒扭矩工况的方法相比，本申请无需串接额外的传感器，通过机器学习模型自动确定压差阈值，再通过目标压差与压差阈值进行比较就可以确定液压系统是否为恒扭矩，降低成本的同时，提高了系统的响应速度，因此，可以解决现有技术中恒扭矩的检测方法成本高的问题，达到快速检测恒扭矩工况且节省成本目的。

具体实现过程中，上述确定方法还包括以下步骤：在上述目标压差小于或大于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况，其中，上述非负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量小于上述多路阀的需求流量的工况；在上述目标压差等于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况，其中，上述负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量只与上述多路阀的开度相关的工况。该方法通过目标压差与第一压差阈值的大小进一步确定负载敏感液压系统的工况，这样可以快速且准确的确定工况，以便于掌握系统的工作状态，进一步锁定系统故障原因或准确标定发动机参数。具体地，上述步骤进一步通过目标压差和第一压差阈值的大小诊断液压系统的故障工况，在目标压差大于第一压差阈值的情况下，表明液压泵处于非负载敏感工况且目标压差大于第一压差阈值，这种工况下瞬间冲击过大，需要排查控制方法和策略以及液压泵的设定；在目标压差等于第一压差阈值或者在第一压差阈值附近，表明液压泵处于负载敏感工况，系统异常时需要排查液压泵设定和原动机特性。

为了更加全面地进行液压系统的故障诊断，在一些可选的实施方式中，上述确定方法还包括以下步骤：在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力小于或者等于上述起调压力的情况下，获取上述负载敏感液压系统的憋压，其中，上述憋压表示只有溢流阀作为安全阀的情况下上述液压泵的出口压力；在上述憋压小于预设阈值的情况下，生成液压泵排查信号，其中，上述液压泵排查信号是用于指示排查上述液压泵和上述液压泵的出口管路是否发生泄漏的信号。该方法在上述情况下，进一步排查液压泵和液压泵出口管路是否发生泄漏，这样可以更加全面地应对液压系统的各种故障情况，进行故障排查与处理。

具体地，在目标压差小于第一压差阈值且泵出口压力小于或者等于起调压力的情况下，进一步限制执行元件运动或封闭泵出口排查憋压，即获取憋压压力数值，在憋压压力数值较低即小于预设阈值的情况下，根据液压泵排查信号排查液压泵和控制阀、液压泵出口管路是否发生泄漏。这种情况下，若原动机发生了异常，需要排查原动机的功率匹配性是否正常。

在一些可选的实施方式中，上述负载敏感液压系统还包括原动机，上述确定方法还包括以下步骤：在确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况且上述目标压差大于上述第一压差阈值以及上述负载敏感液压系统发生异常情况下，生成上述负载敏感液压系统的控制方法排查信号和上述液压泵排查信号，其中，上述控制方法排查信号是用于指示排查上述负载敏感液压系统的控制方法是否正确的信号，上述负载敏感液压系统发生异常至少包括原动机的转速发生突变；确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况且上述负载敏感液压系统发生异常的情况下，生成上述液压泵排查信号和原动机排查信号，其中，上述原动机排查信号是用于指示排查上述原动机是否故障的信号。该方法在上述各种工况下生成相应的故障排查信号，以根据各故障排查信号进行故障排查。

具体实现过程中，在液压泵处于非负载敏感工况且目标压差大于第一压差阈值时，这种工况下瞬间冲击过大，需要排查控制方法和策略以及液压泵的设定，因此，生成上述负载敏感液压系统的控制方法排查信号和上述液压泵排查信号，根据上述两个信号进行排查；在目标压差等于第一压差阈值或者在第一压差阈值附近，表明液压泵处于负载敏感工况，此时需要排查液压泵设定和原动机特性，因此，生成上述液压泵排查信号和原动机排查信号，进行故障排查。上述各排查信号可以生成至液压系统的人工交互界面，以提示工作人员进行相应的故障排查，也可以为其他可行的信号表示方式。

为了使故障排查方法更加多样，满足不同用户的需求，上述确定方法还包括以下步骤：在上述负载敏感液压系统的压差阈值不为自动标定的情况下，获取上述负载敏感液压系统的预设压差，将上述预设压差确定为第二压差阈值，其中，上述预设压差为预先由人工进行标定得到的压差；在上述目标压差小于上述第二压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为上述恒扭矩工况。该方法通过人工标定的方式确定压差阈值即第二压差阈值，这样可以通过人工标定的方法确定压差阈值，以进一步确定液压系统是否为恒扭矩工况。

具体地，在还未开始进行故障排查时，可以选择压差阈值的自动标定方式或者人工标定方式，在人工标定的情况下，直接使用系统预先设定的预设压差，可以为系统预先存储的，也可以由人工现场设置。在确定压差阈值即第二压差阈值之后，继续判断目标压差和第二压差阈值的大小，在目标压差小于第二压差阈值的且液压泵出口压力大于起调压力的情况下，确定为恒扭矩工况。

在一些可选的实施方式中，上述确定方法还包括以下步骤：在上述压差阈值为自动标定且上述负载敏感液压系统为负载敏感工况的情况下，控制上述原动机的转速为经济转速，其中，上述经济转速为上述原动机在正常工况下最节省燃油的转速。该方法进一步控制原动机的转速，这样可以在故障诊断之后，进一步应用于原动机，以保证液压系统能够正常运行。

具体实现过程中，若压差阈值为自动标定，并且此时为负载敏感工况，则保证压差情况下改变原动机转速至经济转速，即发动机在正常工况下最节省燃油的转速。

为了进一步控制原动机的转速，上述确定方法还包括以下步骤：在上述压差阈值不为自动标定的情况下，获取多个上述原动机的历史转速、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史开度、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史入口压力和历史出口压力以及对应的上述负载敏感液压系统的历史压差，得到压差映射关系；获取上述原动机的当前转速、对应的上述多路阀的当前开度和上述多路阀的当前入口压力和历史出口压力，根据上述压差映射关系确定对应的上述多路阀的压差；在上述压差等于上述第二压差阈值的情况下，控制上述原动机的转速为上述经济转速。该方法在压差阈值不是自动标定的情况下，确定压差映射关系，根据压差映射关系确定压差，这样可以通过收集的多个历史转速、历史开度等数据确定压差，进一步根据压差控制原动机的转速。

具体地，采集原动机的多个不同的历史转速和每个历史转速对应的压力和开度以及对应的历史压差，压差映射关系可以为Map的形式，生成一个历史数据库，之后检测当前的转速、压力和开度，通过查找压差映射关系，确定当前的转速、压力和开度对应的压差，若压差等于第二压差阈值或者在第二压差阈值附近，控制原动机的转速值经济转速，若多路阀开度变化且到大经济转速恒扭矩点，根据高效和经济模式要求，确定是否变化转速，也可以根据用户的需求确定是否变化原动机的转速。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的恒扭矩工况的确定方法的实现过程进行详细说明。

本实施例涉及一种具体的恒扭矩工况的确定方法，图3为一种负载敏感液压系统的结构示意图，包括原动机1，为负载敏感液压系统提供动力来源，液压泵2将机械能转化为液压能，液压泵的恒扭矩控制阀3将液压泵需求扭矩限制到一个定值，液压泵的负载敏感控制阀4在液压系统负载敏感工况时，将多路阀主阀芯7的压差限制到一个定值，第一压力传感器5用于检测泵出口压力(或多路阀主阀芯7进油口压力)，第二压力传感器9用于检测执行元件8的最高压力，多路阀压力补偿器6用于筛选执行元件8的最高压力，多路阀主阀芯7用于控制执行元件8的运动方向，执行元件8用于执行动作，执行元件8的长度信号通过接近传感器实现。一种具体的恒扭矩工况的确定方法如图4所示，包括如下步骤：

步骤S1：系统恒扭矩状态检测、主阀标定激活；

步骤S2：自动学习确定LS(负载敏感液压系统)压差阈值(自动标定情况下采用机器学习模型确定第一压差阈值)或采用系统现有值(不为自动标定的情况下获取第二压差阈值)；

步骤S3：压力传感器计算泵(液压泵)出口压力和LS反馈压力(入口压力)的压差，与LS压差阈值和起调压力比较确定液压系统工况；

步骤S4：LS压差小于或大于阈值的情况下，液压系统处于非负载敏感工况；

步骤S5：进一步，若LS压差大于阈值，则液压泵技术状态异常或待机工况；

步骤S6：进一步，若LS压差小于阈值且泵出口压力小于恒扭矩起调压力，则液压系统处于流量欠饱和工况(维持负载敏感工况需求流量大于泵能提供的最大值)；

步骤S7：进一步，若LS压差小于阈值且泵出口压力大于恒扭矩起调压力，则液压系统处于恒扭矩工况；

步骤S8：LS压差等于阈值(在误差范围内)的情况下，液压系统处于负载敏感工况。

图5为将恒扭矩工况的确定方法用于故障诊断的流程图，包括如下步骤：

步骤S11：整机系统异常排查；

步骤S12：判断是否为自动标定问题转速LS压差阈值，在是的情况下，执行步骤S13，在否的情况下，执行步骤S14；

步骤S13：主阀小开口，空载或轻载，执行元件速度、压力稳定后，计算获得LS压差阈值；

步骤S14：采用系统储存的LS压差阈值或人为设定；

步骤S15：检测问题工况压差与LS压差阈值进行对比；

步骤S16：LS压差小于或大于阈值，液压系统处于非负载敏感工况；

步骤S17：进一步，LS压差大于阈值，则作业中液压系统压力异常或原动机转速异常；

步骤S18：排查液压泵技术状态、系统控制方法和控制策略；

步骤S19：进一步，LS压差小于阈值且泵出口压力小于恒扭矩起调压力，则液压系统处于流量欠饱和工况；

步骤S20：若憋压低，排查泵和泵控制阀的泄漏，若原动机异常，排查功率匹配性；

步骤S21：进一步，LS压差小于阈值且泵出口压力大于恒扭矩起调压力，则液压系统处于恒扭矩工况；

步骤S22：若原动机转速异常、排查液压泵技术状态和原动机输出特性；

步骤S23：LS压差等于阈值(在误差范围内)，液压系统处于负载敏感工况；

步骤S24：系统处于负载敏感工况，排查液压泵设定和原动机特性。

图6为将恒扭矩工况的确定方法用于原动机节能控制的流程图，包括如下步骤：

步骤S25：系统恒扭矩状态检测、主阀标定激活原动机转速标定激活；

步骤S26：判断是否自动标定问题转速LS压差阈值，在是的情况下，执行步骤S27，在否的情况下，执行步骤S28；

步骤S27：主阀小开口，空载或轻载，执行元件速度、压力稳定后，计算获得LS压差阈值；

步骤S28：采用系统储存的LS压差阈值或人为设定；

步骤S29：判断是否采用动态标定，在是的情况下，执行步骤S30，在否的情况下，执行步骤S31；

步骤S30：测量多个阀开度时的LS压差，结合泵出口压力和起调压力，若处于负载敏感工况，保证压差情况下改变原动机转速至经济转速；

步骤S31：定转速采样值划分、压力取样值划分、主阀开度值划分：测量不同转速、不同压力、不同阀开度时LS压差，结合泵出口压力和起调压力，生成数据库；

步骤S32：检测此时发动机转速和主阀开度，若LS压差在阈值附近，按照数据库，自动变化原动机转速至经济转速，若主阀开度变化且到大经济转速恒扭矩点，根据高效和经济模式要求，确定是否变化转速。

本申请实施例还提供了一种恒扭矩工况的确定装置，需要说明的是，本申请实施例的恒扭矩工况的确定装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于恒扭矩工况的确定方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的恒扭矩工况的确定装置进行介绍。

图7是根据本申请实施例的恒扭矩工况的确定装置的示意图。如图7所示，上述确定装置包含于负载敏感液压系统，上述负载敏感液压系统至少包括多路阀和液压泵，该装置包括：

第一获取单元10，用于在上述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制上述多路阀的开度小于预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载，并在上述多路阀的开度小于上述预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力和出口压力；

具体地，阀控液压系统通过阀芯的流量可以用以下方程近似计算Q为主阀芯通过的流量，C为流量系数，为定值，A为主阀芯开度，操作人员直接或通过液压、电流间接控制流量，Δp为多路阀主阀芯的入出口压差，ρ为液压介质密度，在压力、温度一定时为定值。负载敏感工况和恒扭矩工况的主要差别在于多路阀进出油口压差Δp，负载敏感工况时，压差为负载敏感压差。恒扭矩工况时，压差低于负载敏感压差且泵出口压力高于起调压力。因此可以通过压差和出口压力来检测液压系统的工作状态。上述步骤采用自动标定即机器学习的装置自动确定压差阈值，并通过压差与压差阈值的大小关系判断是否为恒扭矩工况，在自动标定的情况下，将多路阀开度设置为小开口，即开度小于预设开度，负载选用空载或轻载，在上述情况下，获取此时的多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力，以根据此时的开度和入出口压力确定压差阈值。

第一确定单元20，用于通过机器学习模型对上述多路阀的开度、上述入口压力和上述出口压力进行分析，确定上述负载敏感液压系统的压差，将上述压差确定为第一压差阈值，其中，上述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，上述多组数据中的每组数据均包括：上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力、上述多路阀的出口压力和上述负载敏感液压系统的压差；

具体地，在获取到多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力之后，通过机器学习对多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力进行分析，将得到的压差作为第一压差阈值，即上述步骤的压差阈值通过机器学习确定。

第二确定单元30，用于获取液压泵出口压力和起调压力，并计算上述多路阀的出口压力与上述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，上述起调压力为上述恒扭矩工况下上述液压泵的最小出口压力，上述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

具体地，在确定压差阈值之后，在液压系统正常工作过程中获取多路阀的入口压力和起调压力，并计算多路阀出口压力与入口压力的差值，得到目标压差，比较目标压差与压差阈值的大小，在目标压差小于第一亚差阈值的情况下并且泵出口压力大于起调压力，则可以确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。这种情况下，需要进一步排查液压泵的设定。

通过本实施例，获取多路阀的开度小于预设开度且负载敏感液压系统的负载为空载情况下，多路阀的开度和多路阀的入出口压力，通过机器学习模型对多路阀的开度和多路阀的入出口压力进行分析，确定第一压差阈值，并计算多路阀的出口压力与多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在目标压差小于第一压差阈值且泵出口压力大于起调压力的情况下，确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。与现有技术中，需要串接流量传感器以及专用设备来确定发动机液压系统是否处于恒扭矩工况的装置相比，本申请无需串接额外的传感器，通过机器学习模型自动确定压差阈值，再通过目标压差与压差阈值进行比较就可以确定液压系统是否为恒扭矩，降低成本的同时，提高了系统的响应速度，因此，可以解决现有技术中恒扭矩的检测装置成本高的问题，达到快速检测恒扭矩工况且节省成本目的。

具体实现过程中，上述确定装置还包括第三确定单元和第四确定单元，其中，第三确定单元用于在上述目标压差小于或大于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况，其中，上述非负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量小于上述多路阀的需求流量的工况；第四确定单元用于在上述目标压差等于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况，其中，上述负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量只与上述多路阀的开度相关的工况。该装置通过目标压差与第一压差阈值的大小进一步确定负载敏感液压系统的工况，这样可以快速且准确的确定工况，以便于掌握系统的工作状态，进一步锁定系统故障原因或准确标定发动机参数。

具体地，上述步骤进一步通过目标压差和第一压差阈值的大小诊断液压系统的故障工况，在目标压差大于第一压差阈值的情况下，表明液压泵处于非负载敏感工况，这种工况下瞬间冲击过大，需要排查控制装置和策略以及液压泵的设定；在目标压差等于第一压差阈值或者在第一压差阈值附近，表明液压泵处于负载敏感工况，此时需要排查液压泵设定和原动机特性。

为了更加全面地进行液压系统的故障诊断，在一些可选的实施方式中，上述确定装置还包括获取单元和第一生成单元，获取单元用于在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力小于或者等于上述起调压力的情况下，获取上述负载敏感液压系统的憋压，其中，上述憋压表示只有溢流阀作为安全阀的情况下上述液压泵的出口压力；第一生成单元用于在上述憋压小于预设阈值的情况下，生成液压泵排查信号，其中，上述液压泵排查信号是用于指示排查上述液压泵和上述液压泵的出口管路是否发生泄漏的信号。该装置在上述情况下，进一步排查液压泵和液压泵出口管路是否发生泄漏，这样可以更加全面地应对液压系统的各种故障情况，进行故障排查与处理。

具体地，在目标压差小于第一压差阈值且液压泵出口压力小于或者等于起调压力的情况下，进一步排查憋压，即获取憋压，在憋压较低即小于预设阈值的情况下，根据液压泵排查信号排查液压泵和控制阀、液压泵出口管路是否发生泄漏。这种情况下，若原动机发生了异常，需要排查原动机的功率匹配性是否正常。

在一些可选的实施方式中，上述负载敏感液压系统还包括原动机，上述确定装置还包括第二生成单元和第三生成单元，其中，第二生成单元用于在确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况且上述目标压差大于上述第一压差阈值以及上述负载敏感液压系统发生异常情况下，生成上述负载敏感液压系统的控制方法排查信号和上述液压泵排查信号，其中，上述控制方法排查信号是用于指示排查上述负载敏感液压系统的控制方法是否正确的信号，上述负载敏感液压系统发生异常至少包括原动机的转速发生突变；第三生成单元用于确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况且上述负载敏感液压系统发生异常的情况下，生成上述液压泵排查信号和原动机排查信号，其中，上述原动机排查信号是用于指示排查上述原动机是否故障的信号。该装置在上述各种工况下生成相应的故障排查信号，以根据各故障排查信号进行故障排查。

具体实现过程中，在液压泵处于非负载敏感工况且目标压差大于第一压差阈值时，这种工况下瞬间冲击过大，需要排查控制装置和策略以及液压泵的设定，因此，生成上述负载敏感液压系统的控制装置排查信号和上述液压泵排查信号，根据上述两个信号进行排查；在目标压差等于第一压差阈值或者在第一压差阈值附近，表明液压泵处于负载敏感工况，此时需要排查液压泵设定和原动机特性，因此，生成上述液压泵排查信号和原动机排查信号，进行故障排查。上述各排查信号可以生成至液压系统的人工交互界面，以提示工作人员进行相应的故障排查，也可以为其他可行的信号表示方式。

为了使故障排查装置更加多样，满足不同用户的需求，上述确定装置还包括第五确定单元和第六确定单元，其中，第五确定单元用于在上述负载敏感液压系统的压差阈值不为自动标定的情况下，获取上述负载敏感液压系统的预设压差，将上述预设压差确定为第二压差阈值，其中，上述预设压差为预先由人工进行标定得到的压差；第六确定单元用于在上述目标压差小于上述第二压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为上述恒扭矩工况。该装置通过人工标定的方式确定压差阈值即第二压差阈值，这样可以通过人工标定的装置确定压差阈值，以进一步确定液压系统是否为恒扭矩工况。

具体地，在还未开始进行故障排查时，可以选择压差阈值的自动标定方式或者人工标定方式，在人工标定的情况下，直接使用系统预先设定的预设压差，可以为系统预先存储的，也可以由人工现场设置。在确定压差阈值即第二压差阈值之后，继续判断目标压差和第二压差阈值的大小，在目标压差小于第二压差阈值的且液压泵出口压力大于起调压力的情况下，确定为恒扭矩工况。

在一些可选的实施方式中，上述确定装置还包括第一控制单元，用于在上述压差阈值为自动标定且上述负载敏感液压系统为负载敏感工况的情况下，控制上述原动机的转速为经济转速，其中，上述经济转速为上述原动机在正常工况下最节省燃油的转速。该装置进一步控制原动机的转速，这样可以在故障诊断之后，进一步应用于原动机，以保证液压系统能够正常运行。

具体实现过程中，若压差阈值为自动标定，并且此时为负载敏感工况，则保证压差情况下改变原动机转速至经济转速，即发动机在正常工况下最节省燃油的转速。

为了进一步控制原动机的转速，上述确定装置还包括第二获取单元、第三获取单元和第二控制单元，其中，第二获取单元用于在上述压差阈值不为自动标定的情况下，获取多个上述原动机的历史转速、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史开度、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史入口压力和历史出口压力以及对应的上述负载敏感液压系统的历史压差，得到压差映射关系；第三获取单元用于获取上述原动机的当前转速、对应的上述多路阀的当前开度和上述多路阀的当前入口压力和历史出口压力，根据上述压差映射关系确定对应的上述多路阀的压差；第二控制单元用于在上述压差等于上述第二压差阈值的情况下，控制上述原动机的转速为上述经济转速。该装置在压差阈值不是自动标定的情况下，确定压差映射关系，根据压差映射关系确定压差，这样可以通过收集的多个历史转速、历史开度等数据确定压差，进一步根据压差控制原动机的转速。

具体地，采集原动机的多个不同的历史转速和每个历史转速对应的压力和开度以及对应的历史压差，压差映射关系可以为Map的形式，生成一个历史数据库，之后检测当前的转速、压力和开度，通过查找压差映射关系，确定当前的转速、压力和开度对应的压差，若压差等于第二压差阈值或者在第二压差阈值附近，控制原动机的转速值经济转速，若多路阀开度变化且到大经济转速恒扭矩点，根据高效和经济模式要求，确定是否变化转速，也可以根据用户的需求确定是否变化原动机的转速。

上述恒扭矩工况的确定装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第一确定单元和第二确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来确定恒扭矩工况。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述恒扭矩工况的确定方法。

具体地，恒扭矩工况的确定方法包括：

步骤S201，在上述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制上述多路阀的开度小于预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载，并在上述多路阀的开度小于上述预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力和出口压力；

具体地，阀控液压系统通过阀芯的流量可以用以下方程近似计算Q为主阀芯通过的流量，C为流量系数，为定值，A为主阀芯开度，操作人员直接或通过液压、电流间接控制流量，Δp为多路阀主阀芯的入出口压差，ρ为液压介质密度，在压力、温度一定时为定值。负载敏感工况和恒扭矩工况的主要差别在于多路阀进出油口压差Δp，负载敏感工况时，压差为负载敏感压差。恒扭矩工况时，压差低于负载敏感压差且泵出口压力高于起调压力。因此可以通过压差和出口压力来检测液压系统的工作状态。上述步骤采用自动标定即机器学习的方法自动确定压差阈值，并通过压差与压差阈值的大小关系判断是否为恒扭矩工况，在自动标定的情况下，将多路阀开度设置为小开口，即开度小于预设开度，负载选用空载或轻载，在上述情况下，获取此时的多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力，以根据此时的开度和入出口压力确定压差阈值。

步骤S202，通过机器学习模型对上述多路阀的开度、上述入口压力和上述出口压力进行分析，确定上述负载敏感液压系统的压差，将上述压差确定为第一压差阈值，其中，上述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，上述多组数据中的每组数据均包括：上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力、上述多路阀的出口压力和上述负载敏感液压系统的压差；具体地，在获取到多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力之后，通过机器学习对多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力进行分析，将得到的压差作为第一压差阈值，即上述步骤的压差阈值通过机器学习确定。液压泵出口压力与多路阀入口压力近似，仅相差一个压差，在目标压差的计算时可以用液压泵出口压力代替多路阀入口压力。

步骤S203，获取液压泵出口压力和起调压力，并计算上述多路阀的出口压力与上述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，上述起调压力为上述恒扭矩工况下上述液压泵的最小出口压力，上述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

具体地，在确定压差阈值之后，在液压系统正常工作过程中获取多路阀的入口压力和起调压力，并计算多路阀出口压力与入口压力的差值，得到目标压差，比较目标压差与压差阈值的大小，在目标压差小于第一压差阈值的情况下并且泵出口压力大于起调压力，则可以确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。

可选地，上述确定方法还包括：在上述目标压差小于或大于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况，其中，上述非负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量小于上述多路阀的需求流量的工况；在上述目标压差等于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况，其中，上述负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量只与上述多路阀的开度相关的工况。

可选地，上述确定方法还包括：在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力小于或者等于上述起调压力的情况下，获取上述负载敏感液压系统的憋压，其中，上述憋压表示只有溢流阀作为安全阀的情况下上述液压泵的出口压力；在上述憋压小于预设阈值的情况下，生成液压泵排查信号，其中，上述液压泵排查信号是用于指示排查上述液压泵和上述液压泵的出口管路是否发生泄漏的信号。

可选地，上述负载敏感液压系统还包括原动机，上述确定方法还包括：在确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况且上述目标压差大于上述第一压差阈值以及上述负载敏感液压系统发生异常情况下，生成上述负载敏感液压系统的控制方法排查信号和上述液压泵排查信号，其中，上述控制方法排查信号是用于指示排查上述负载敏感液压系统的控制方法是否正确的信号，上述负载敏感液压系统发生异常至少包括原动机的转速发生突变；确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况且上述负载敏感液压系统发生异常的情况下，生成上述液压泵排查信号和原动机排查信号，其中，上述原动机排查信号是用于指示排查上述原动机是否故障的信号。

可选地，上述确定方法还包括：在上述负载敏感液压系统的压差阈值不为自动标定的情况下，获取上述负载敏感液压系统的预设压差，将上述预设压差确定为第二压差阈值，其中，上述预设压差为预先由人工进行标定得到的压差；在上述目标压差小于上述第二压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为上述恒扭矩工况。

可选地，上述确定方法还包括：在上述压差阈值为自动标定且上述负载敏感液压系统为负载敏感工况的情况下，控制上述原动机的转速为经济转速，其中，上述经济转速为上述原动机在正常工况下最节省燃油的转速。

可选地，上述确定方法还包括：在上述压差阈值不为自动标定的情况下，获取多个上述原动机的历史转速、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史开度、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史入口压力和历史出口压力以及对应的上述负载敏感液压系统的历史压差，得到压差映射关系；获取上述原动机的当前转速、对应的上述多路阀的当前开度和上述多路阀的当前入口压力和历史出口压力，根据上述压差映射关系确定对应的上述多路阀的压差；在上述压差等于上述第二压差阈值的情况下，控制上述原动机的转速为上述经济转速。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，在上述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制上述多路阀的开度小于预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载，并在上述多路阀的开度小于上述预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力和出口压力；

具体地，阀控液压系统通过阀芯的流量可以用以下方程近似计算Q为主阀芯通过的流量，C为流量系数，为定值，A为主阀芯开度，操作人员直接或通过液压、电流间接控制流量，Δp为多路阀主阀芯的入出口压差，ρ为液压介质密度，在压力、温度一定时为定值。负载敏感工况和恒扭矩工况的主要差别在于多路阀进出油口压差Δp，负载敏感工况时，压差为负载敏感压差。恒扭矩工况时，压差低于负载敏感压差且泵出口压力高于起调压力。因此可以通过压差和出口压力来检测液压系统的工作状态。上述步骤采用自动标定即机器学习的方法自动确定压差阈值，并通过压差与压差阈值的大小关系判断是否为恒扭矩工况，在自动标定的情况下，将多路阀开度设置为小开口，即开度小于预设开度，负载选用空载或轻载，在上述情况下，获取此时的多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力，以根据此时的开度和入出口压力确定压差阈值。

步骤S202，通过机器学习模型对上述多路阀的开度、上述入口压力和上述出口压力进行分析，确定上述负载敏感液压系统的压差，将上述压差确定为第一压差阈值，其中，上述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，上述多组数据中的每组数据均包括：上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力、上述多路阀的出口压力和上述负载敏感液压系统的压差；具体地，在获取到多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力之后，通过机器学习对多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力进行分析，将得到的压差作为第一压差阈值，即上述步骤的压差阈值通过机器学习确定。液压泵出口压力与多路阀入口压力近似，仅相差一个压差，在目标压差的计算时可以用液压泵出口压力代替多路阀入口压力。

步骤S203，获取液压泵出口压力和起调压力，并计算上述多路阀的出口压力与上述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，上述起调压力为上述恒扭矩工况下上述液压泵的最小出口压力，上述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

具体地，在确定压差阈值之后，在液压系统正常工作过程中获取多路阀的入口压力和起调压力，并计算多路阀出口压力与入口压力的差值，得到目标压差，比较目标压差与压差阈值的大小，在目标压差小于第一压差阈值的情况下并且泵出口压力大于起调压力，则可以确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

可选地，上述确定方法还包括：在上述目标压差小于或大于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况，其中，上述非负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量小于上述多路阀的需求流量的工况；在上述目标压差等于上述第一压差阈值的情况下，确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况，其中，上述负载敏感工况表示上述负载敏感液压系统的流量只与上述多路阀的开度相关的工况。

可选地，上述确定方法还包括：在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力小于或者等于上述起调压力的情况下，获取上述负载敏感液压系统的憋压，其中，上述憋压表示只有溢流阀作为安全阀的情况下上述液压泵的出口压力；在上述憋压小于预设阈值的情况下，生成液压泵排查信号，其中，上述液压泵排查信号是用于指示排查上述液压泵和上述液压泵的出口管路是否发生泄漏的信号。

可选地，上述负载敏感液压系统还包括原动机，上述确定方法还包括：在确定上述负载敏感液压系统为非负载敏感工况且上述目标压差大于上述第一压差阈值以及上述负载敏感液压系统发生异常情况下，生成上述负载敏感液压系统的控制方法排查信号和上述液压泵排查信号，其中，上述控制方法排查信号是用于指示排查上述负载敏感液压系统的控制方法是否正确的信号，上述负载敏感液压系统发生异常至少包括原动机的转速发生突变；确定上述负载敏感液压系统为负载敏感工况且上述负载敏感液压系统发生异常的情况下，生成上述液压泵排查信号和原动机排查信号，其中，上述原动机排查信号是用于指示排查上述原动机是否故障的信号。

可选地，上述确定方法还包括：在上述负载敏感液压系统的压差阈值不为自动标定的情况下，获取上述负载敏感液压系统的预设压差，将上述预设压差确定为第二压差阈值，其中，上述预设压差为预先由人工进行标定得到的压差；在上述目标压差小于上述第二压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为上述恒扭矩工况。

可选地，上述确定方法还包括：在上述压差阈值为自动标定且上述负载敏感液压系统为负载敏感工况的情况下，控制上述原动机的转速为经济转速，其中，上述经济转速为上述原动机在正常工况下最节省燃油的转速。

可选地，上述确定方法还包括：在上述压差阈值不为自动标定的情况下，获取多个上述原动机的历史转速、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史开度、每个上述原动机的历史转速对应的上述多路阀的历史入口压力和历史出口压力以及对应的上述负载敏感液压系统的历史压差，得到压差映射关系；获取上述原动机的当前转速、对应的上述多路阀的当前开度和上述多路阀的当前入口压力和历史出口压力，根据上述压差映射关系确定对应的上述多路阀的压差；在上述压差等于上述第二压差阈值的情况下，控制上述原动机的转速为上述经济转速。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，在上述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制上述多路阀的开度小于预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载，并在上述多路阀的开度小于上述预设开度且上述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力和出口压力；

步骤S202，通过机器学习模型对上述多路阀的开度、上述入口压力和上述出口压力进行分析，确定上述负载敏感液压系统的压差，将上述压差确定为第一压差阈值，其中，上述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，上述多组数据中的每组数据均包括：上述多路阀的开度、上述多路阀的入口压力、上述多路阀的出口压力和上述负载敏感液压系统的压差；具体地，在获取到多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力之后，通过机器学习对多路阀的开度和上述多路阀的入出口压力进行分析，将得到的压差作为第一压差阈值，即上述步骤的压差阈值通过机器学习确定。液压泵出口压力与多路阀入口压力近似，仅相差一个压差，在目标压差的计算时可以用液压泵出口压力代替多路阀入口压力。

步骤S203，获取液压泵出口压力和起调压力，并计算上述多路阀的出口压力与上述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在上述目标压差小于上述第一压差阈值且上述液压泵出口压力大于上述起调压力的情况下，确定上述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，上述起调压力为上述恒扭矩工况下上述液压泵的最小出口压力，上述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的恒扭矩工况的确定方法中，获取多路阀的开度小于预设开度且负载敏感液压系统的负载为空载情况下，多路阀的开度和多路阀的入口压力和出口压力，通过机器学习模型对多路阀的开度和多路阀的入口压力和出口压力进行分析，确定第一压差阈值，并计算多路阀的出口压力与多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在目标压差小于第一压差阈值且液压泵的出口压力大于起调压力的情况下，确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。与现有技术中，需要串接流量传感器以及专用设备来确定发动机液压系统是否处于恒扭矩工况的方法相比，本申请无需串接额外的传感器，通过机器学习模型自动确定压差阈值，再通过目标压差与压差阈值进行比较就可以确定液压系统是否为恒扭矩，降低成本的同时，提高了系统的响应速度，因此，可以解决现有技术中恒扭矩的检测方法成本高的问题，达到快速检测恒扭矩工况且节省成本目的。

2)、本申请的恒扭矩工况的确定装置中，获取多路阀的开度小于预设开度且负载敏感液压系统的负载为空载情况下，多路阀的开度和多路阀的入口压力和出口压力，通过机器学习模型对多路阀的开度和多路阀的入口压力和出口压力进行分析，确定第一压差阈值，并计算多路阀的出口压力与多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在目标压差小于第一压差阈值且液压泵的出口压力大于起调压力的情况下，确定负载敏感液压系统为恒扭矩工况。与现有技术中，需要串接流量传感器以及专用设备来确定发动机液压系统是否处于恒扭矩工况的方法相比，本申请无需串接额外的传感器，通过机器学习模型自动确定压差阈值，再通过目标压差与压差阈值进行比较就可以确定液压系统是否为恒扭矩，降低成本的同时，提高了系统的响应速度，因此，可以解决现有技术中恒扭矩的检测方法成本高的问题，达到快速检测恒扭矩工况且节省成本目的。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种恒扭矩工况的确定方法，其特征在于，所述确定方法应用于负载敏感液压系统，所述负载敏感液压系统至少包括多路阀和液压泵，所述恒扭矩工况的确定方法包括：

在所述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制所述多路阀的开度小于预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载，并在所述多路阀的开度小于所述预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力和出口压力；

通过机器学习模型对所述多路阀的开度、所述入口压力和所述出口压力进行分析，确定所述负载敏感液压系统的压差，将所述压差确定为第一压差阈值，其中，所述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，所述多组数据中的每组数据均包括：所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力、所述多路阀的出口压力和所述负载敏感液压系统的压差；

获取液压泵出口压力和起调压力，并计算所述多路阀的出口压力与所述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在所述目标压差小于所述第一压差阈值且所述液压泵出口压力大于所述起调压力的情况下，确定所述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，所述起调压力为所述恒扭矩工况下所述液压泵的最小出口压力，所述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

在所述目标压差小于或大于所述第一压差阈值的情况下，确定所述负载敏感液压系统为非负载敏感工况，其中，所述非负载敏感工况表示所述负载敏感液压系统的流量小于所述多路阀的需求流量的工况；

在所述目标压差等于所述第一压差阈值的情况下，确定所述负载敏感液压系统为负载敏感工况，其中，所述负载敏感工况表示所述负载敏感液压系统的流量只与所述多路阀的开度相关的工况。

3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

在所述目标压差小于所述第一压差阈值且所述液压泵出口压力小于或者等于所述起调压力的情况下，获取所述负载敏感液压系统的憋压，其中，所述憋压表示只有溢流阀作为安全阀的情况下所述液压泵的出口压力；

在所述憋压小于预设阈值的情况下，生成液压泵排查信号，其中，所述液压泵排查信号是用于指示排查所述液压泵和所述液压泵的出口管路是否发生泄漏的信号。

4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述负载敏感液压系统还包括原动机，所述确定方法还包括：

在确定所述负载敏感液压系统为非负载敏感工况且所述目标压差大于所述第一压差阈值以及所述负载敏感液压系统发生异常情况下，生成所述负载敏感液压系统的控制方法排查信号和液压泵排查信号，其中，所述控制方法排查信号是用于指示排查所述负载敏感液压系统的控制方法是否正确的信号，所述负载敏感液压系统发生异常至少包括原动机的转速发生突变，所述液压泵排查信号是用于指示排查所述液压泵和所述液压泵的出口管路是否发生泄漏的信号；

确定所述负载敏感液压系统为负载敏感工况且所述负载敏感液压系统发生异常的情况下，生成所述液压泵排查信号和原动机排查信号，其中，所述原动机排查信号是用于指示排查所述原动机是否故障的信号。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

在所述负载敏感液压系统的压差阈值不为自动标定的情况下，获取所述负载敏感液压系统的预设压差，将所述预设压差确定为第二压差阈值，其中，所述预设压差为预先由人工进行标定得到的压差；

在所述目标压差小于所述第二压差阈值且所述液压泵出口压力大于所述起调压力的情况下，确定所述负载敏感液压系统为所述恒扭矩工况。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

在所述压差阈值为自动标定且所述负载敏感液压系统为负载敏感工况的情况下，控制原动机的转速为经济转速，其中，所述经济转速为所述原动机在正常工况下最节省燃油的转速。

7.根据权利要求6所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

在所述压差阈值不为自动标定的情况下，获取多个所述原动机的历史转速、每个所述原动机的历史转速对应的所述多路阀的历史开度、每个所述原动机的历史转速对应的所述多路阀的历史入口压力和历史出口压力以及对应的所述负载敏感液压系统的历史压差，得到压差映射关系；

获取所述原动机的当前转速、对应的所述多路阀的当前开度和所述多路阀的当前入口压力和历史出口压力，根据所述压差映射关系确定对应的所述多路阀的压差；

在所述压差等于第二压差阈值的情况下，控制所述原动机的转速为所述经济转速。

8.一种恒扭矩工况的确定装置，其特征在于，所述确定装置包含于负载敏感液压系统，所述负载敏感液压系统至少包括多路阀和液压泵，所述恒扭矩工况的确定装置包括：

第一获取单元，用于在所述负载敏感液压系统的压差阈值为自动标定的情况下，控制所述多路阀的开度小于预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载，并在所述多路阀的开度小于所述预设开度且所述负载敏感液压系统的负载为空载情况下，获取所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力和出口压力；

第一确定单元，用于通过机器学习模型对所述多路阀的开度、所述入口压力和所述出口压力进行分析，确定所述负载敏感液压系统的压差，将所述压差确定为第一压差阈值，其中，所述机器学习模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，所述多组数据中的每组数据均包括：所述多路阀的开度、所述多路阀的入口压力、所述多路阀的出口压力和所述负载敏感液压系统的压差；

第二确定单元，用于获取液压泵出口压力和起调压力，并计算所述多路阀的出口压力与所述多路阀的入口压力的差值，得到目标压差，在所述目标压差小于所述第一压差阈值且所述液压泵出口压力大于所述起调压力的情况下，确定所述负载敏感液压系统为恒扭矩工况，其中，所述起调压力为所述恒扭矩工况下所述液压泵的最小出口压力，所述恒扭矩工况表示扭矩不变的工况。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的确定方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的确定方法。