CN117182354A - 异物清除方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种异物清除方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标区域内的接触网和异物的点云数据；对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径；控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割。本公开通过获取接触网和异物的点云数据，确定接触网与异物的交线的位置，进而根据交线的位置规划切割路径，控制激光发射器发射激光完成对异物的切割，能够代替传统的人工清理的方式，实现对悬挂或缠绕在接触网上的异物的自动清理，清理效率较高，从而确保列车运行过程中车顶的受电弓始终与接触线贴合，维持用电供应，保证列车的行驶安全。

Description

异物清除方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及铁路接触网技术领域，尤其涉及一种异物清除方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

高速铁路接触网是机车的动力来源，安装在动车组车顶的受电弓通过与接触线保持接触，保证动车组用电的持续供应，以电能为唯一动力的动车组高度依赖弓网系统，动车组的高速运行、车内空调和照明系统用电均通过弓网系统传输。但由于铁路接触网系统分布广，线路长，高度一般较低，大风天气飘浮在空中的塑料袋、广告条幅、遮阳网、农用地膜等容易受到接触网系统的阻挡，使得飘浮物悬挂或缠绕在接触网上，对列车的运行安全构成严重安全隐患。

目前，对于接触网进行异物清除主要依靠人工完成，由于异物缠绕方式多样，人工清理难度高且耗时较长，同时，作业过程也会影响列车的正常运行。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种异物清除方法、装置、设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种异物清除方法，该方法包括：

获取目标区域内的接触网和异物的点云数据；

对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；

基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径；

控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割。

本公开实施例的第二方面提供了一种异物清除装置，该装置包括：

点云获取模块，用于获取目标区域内的接触网和异物的点云数据；

交线确定模块，用于对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；

路径规划模块，用于基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径；

切割模块，用于控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割。

本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，以及计算机程序，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的异物清除方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的异物清除方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

在本公开实施例提供的异物清除方法、装置、设备及存储介质中，通过获取目标区域内的接触网和异物的点云数据，对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置，基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径，控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割，能够代替传统的人工清理的方式，实现对悬挂或缠绕在接触网上的异物的自动清理，清理效率较高，从而确保列车运行过程中车顶的受电弓始终与接触线贴合，维持用电供应，保证列车的行驶安全。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种异物清除方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种确定交线位置的方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种规划切割路径的方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种控制激光发射器的方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的另一种控制所述激光发射器的方法的流程图；

图6是本公开实施例提供的一种异物清除装置的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

图1是本公开实施例提供的一种异物清除方法的流程图，该方法可以由一种异物清除装置执行。如图1所示，本实施例提供的异物清除方法包括如下步骤：

S101、获取目标区域内的接触网和异物的点云数据。

本公开实施例中的目标区域可以理解为目标清理的铁路接触网区域，异物可以理解为悬挂或缠绕在接触网上的漂浮物，可以包括塑料袋、广告条幅、遮阳网、农用地膜等，在此不做限定。

本公开实施例中，异物清除装置可以获取点云采集设备，比如激光雷达采集的目标区域内的接触网和异物的点云数据。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以获取激光雷达从相同角度对同一区域进行多次扫描得到的多组点云数据。

S102、对点云数据进行分析，确定接触网与异物的交线的位置。

本公开实施例中的交线可以理解为接触网与异物接触的部分，由于接触网是由接触线、吊弦等线性部件组成，接触网与异物的接触的部分也是线性的，可以用接触网与异物的交线表示二者的接触部分。

本公开实施例中，异物清除装置可以在获得目标区域内的接触网和异物的点云数据后，对点云数据进行分析处理，确定接触网与异物相交部分的交线的位置。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以在获得点云数据后，将点云数据输入预训练的机器学习模型，由机器学习模型输出接触网与异物的交线的位置。具体地，机器学习模型可以是利用人工标注交线位置的接触网与异物的点云数据作为训练数据训练得到的。

在本公开实施例的另一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以基于点云数据进行三维建模，并从建立的模型中确定边缘位置，根据边缘位置的走向确定接触网和异物所在的位置，由于接触网是由接触线、吊弦等线性部件组成，根据接触网的走向和异物所在的位置，能够估计出被异物遮挡的接触网的位置，进而将被异物遮挡的接触网的位置确定为交线的位置。

S103、基于交线的位置和预设的切割规则规划切割路径。

本公开实施例中，异物清除装置可以在确定接触网与异物的交线所在的位置后，根据交线的位置，按照预设的切割规则规划切割路径。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，预设的切割规则可以是沿交线进行切割，异物清除装置可以在确定交线的位置后，将交线确定为切割路径。

S104、控制激光发射器发射激光，以使激光沿切割路径对异物进行切割。

本公开实施例中，异物清除装置可以在确定切割路径后，根据切割路径确定激光发射器发射激光的角度，进而控制激光发射器从该角度发射激光，以使激光沿切割路径对异物进行熔化切割。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以在确定切割路径后，结合预设的切割速度确定激光发射器在各个时刻的发射角度，进而控制激光发射器按照该发射角度发射激光，沿切割路径对异物进行切割。

本公开实施例通过获取目标区域内的接触网和异物的点云数据，对点云数据进行分析，确定接触网与异物的交线的位置，基于交线的位置和预设的切割规则规划切割路径，控制激光发射器发射激光，以使激光沿切割路径对异物进行切割，能够代替传统的人工清理的方式，实现对悬挂或缠绕在接触网上的异物的自动清理，清理效率较高，从而确保列车运行过程中车顶的受电弓始终与接触线贴合，维持用电供应，保证列车的行驶安全。

图2是本公开实施例提供的一种确定交线位置的方法的流程图，如图2所示，在上述实施例的基础上，可以通过如下方法确定交线位置。

S201、对点云数据进行特征提取，得到点云特征。

本公开实施例中，异物清除装置可以在得到点云数据后，对点云数据进行特征提取处理，得到点云特征。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以在获得多组点云数据后，针对每组点云数据分别进行特征提取处理，得到多个点云特征。

S202、基于点云特征对点云数据进行分类，得到接触网的第一点云数据和异物的第二点云数据。

本公开实施例中，异物清除装置可以在得到点云特征后，根据点云特征，按照点云数据中的各个点所属的对象对点云数据进行分类，得到接触网的第一点云数据和异物的第二点云数据。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以将点云特征与预先获取的接触网的点云特征进行特征匹配，从而确定点云数据中包含的接触网的第一点云数据，并将所述第一点云数据之外的其他点云数据确定为接触网的第二点云数据。

在本公开实施例的另一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以对从多组点云数据中提取得到的多个点云特征进行比较，由于接触网的位置相对固定，异物的位置则会在风力作用下发生较大变化，不同组的点云数据中接触网对应的点的相似度较大，异物对应的点的相似度则较小，因此可以将不同组的点云数据中相似度大于预设阈值的点组成的点云数据确定为接触网的第一点云数据，将相似度小于或等于预设阈值的点组成的点云数据确定为异物的第二点云数据。

S203、基于第一点云数据和第二点云数据，确定接触网与异物的交线的位置。

本公开实施例中，异物清除装置可以在确定接触网的第一点云数据和异物的第二点云数据后，根据第一点云数据和第二点云数据确定接触网与异物相交的部分，进而确定接触网与异物交线的位置。

本公开实施例通过对点云数据进行特征提取，得到点云特征，基于点云特征对点云数据进行分类，得到接触网的第一点云数据和异物的第二点云数据，基于第一点云数据和第二点云数据，确定接触网与异物的交线的位置，能够基于点云特征确定出更准确的交线的位置，从而提高后续基于交线规划切割路径的准确度。

图3是本公开实施例提供的一种规划切割路径的方法的流程图，如图3所示，在上述实施例的基础上，可以通过如下方法规划切割路径。

S301、基于第一点云数据和交线的位置，确定异物与接触网的接触类型，接触类型包括异物与吊弦接触的第一接触类型，以及异物与吊弦和接触线接触的第二接触类型。

本公开实施例中的接触类型可以理解为异物悬挂或缠绕处的接触网部件的类型，考虑到实际情况，接触类型可以分为异物悬挂或缠绕在吊弦上的第一接触类型，以及异物缠绕或悬挂在吊弦和接触线上的第二接触类型。

本公开实施例中，由于交线的位置即为异物悬挂或缠绕的位置，异物清除装置可以在确定接触网的第一点云数据和交线的位置后，根据第一点云数据确定接触网的各个位置的部件类型，再确定交线的位置对应的接触网部件的类型，若交线的位置对应的接触网部件为吊弦，则确定异物与接触网的接触类型为第一接触类型，若交线的位置对应的接触网部件为吊弦和接触线，则确定异物与接触网的接触类型为第二接触类型。

S302、基于交线的位置、接触类型和预设的切割规则规划切割路径。

本公开实施例中，异物清除装置可以在确定异物与接触网的接触类型后，结合交线的位置按照预设的切割规则规划切割路径。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以在接触类型为第一接触类型时，在异物的迎风侧规划纵向的切割路径，切割路径与交线平行；在接触类型为第二接触类型时，在接触线的下方规划横向的第一切割路径，在异物的迎风侧规划纵向的第二切割路径，第一切割路径和第二切割路径分别与交线的横向和纵向部分平行。

具体地，由于悬挂或缠绕在接触网上的异物会在风力作用下摇摆，激光切割摇摆状态的异物比较困难，在交线附近异物的摆动幅度较小，有利于激光切割，而在迎风侧切割异物有助于异物在经过切割后受风力作用脱离接触网，实现对接触网的清理，在接触线的下方切割也是同理。因此，异物清除装置可以在确定接触类型为第一接触类型时，确定接触网与异物的交线是纵向的，可以在异物的迎风侧规划一条纵向的与交线平行的切割路径，切割路径与交线之间的距离可以是一个预设的较小距离，在确定接触类型为第二接触类型时，确定接触网与异物的交线包含横向和纵向的两部分，横向部分对应接触线，纵向部分对应吊弦，此时可以先在接触线的下方规划与交线的横向部分平行的第一切割路径，再在异物的迎风侧规划与交线的纵向部分平行的第二切割路径，实现异物与接触线和吊弦的分离，第一切割路径与交线的横向部分的距离，以及第二切割路径与交线的纵向部分的距离可以是预设的较小距离，二者可以相同也可以不同，在此不做限定。

本公开实施例通过基于第一点云数据和交线的位置，确定异物与接触网的接触类型，接触类型包括异物与吊弦接触的第一接触类型，以及异物与吊弦和接触线接触的第二接触类型，基于交线的位置、接触类型和预设的切割规则规划切割路径，具体的，若接触类型为第一接触类型，则在异物的迎风侧规划纵向的切割路径，切割路径与交线平行，若接触类型为第二接触类型，则在接触线的下方规划横向的第一切割路径，在异物的迎风侧规划纵向的第二切割路径，第一切割路径和第二切割路径分别与交线的横向和纵向部分平行，能够在确保切割路径精准切割异物的前提下，使切割路径避开接触网，接触网不会因激光照射而产生损伤。

图4是本公开实施例提供的一种控制激光发射器的方法的流程图。如图4所示，在上述实施例的基础上，可以通过如下方法控制激光发射器。

S401、基于第二点云数据，确定激光发射器与异物之间的距离。

本公开实施例中，异物清除装置可以在获得第二点云数据后，根据第二点云数据中包含的深度信息，确定激光发射器与异物之间的距离。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以根据激光发射器与点云采集设备之间的相对位置关系，进而基于该相对位置关系和第二点云数据中包含的深度信息，计算出激光发射器与异物之间的距离。

S402、基于激光发射器与异物之间的距离，确定激光发射器发射激光的发射功率。

本公开实施例中，为了使得激光能够对异物精准切割，需要控制激光在异物所在位置处聚焦，而不同焦距产生的光斑面积不同，想要达到使异物发生熔化的能量密度区间，需要激光发射器以特定的发射功率完成发射，因此，异物清除装置可以在确定激光发射器与异物之间的距离后，根据预先获取的距离与光斑之间的对应关系，确定光斑面积，进而基于光斑面积、能量密度和发射功率之间的计算公式，计算达到预设的熔化异物的能量密度所需的发射功率。

S403、控制激光发射器按照发射功率发射激光。

本公开实施例中，异物清除装置可以在计算得到所需的发射功率后，控制激光发射器按照该发射功率发射激光，以使异物在激光作用下发生熔化，从而脱离接触网。

本公开实施例通过基于第二点云数据，确定激光发射器与异物之间的距离，基于激光发射器与异物之间的距离，确定激光发射器发射激光的发射功率，控制激光发射器按照发射功率发射激光，能够保证激光对异物的切割效果，同时避免能量密度过高对接触网造成损害。

图5是本公开实施例提供的另一种控制激光发射器的方法的流程图，如图5所示，在上述实施例的基础上，可以通过如下方法控制激光发射器，其中，激光包括经过耦合的切割激光和指示激光。

S501、基于指示激光的第一强度以及指示激光经过反射后的反射激光的第二强度计算反射率。

本公开实施例中的切割激光可以理解为用于熔化切割异物的激光，指示激光可以理解为用于对激光的照射位置进行指示的激光，同时指示激光还可以用于判断照射位置是否位于接触网上，示例的，切割激光的波长在1.9-2.1µm范围内，指示激光的波长可以为532nm，在此不做限定。

本公开实施例中，激光发射器在发射激光时，会通过同一光纤同时发射经过耦合的切割激光和指示激光，异物清除装置可以获取指示激光发射时的第一强度，以及指示激光在经过异物或接触网反射后的反射激光的第二强度，并根据第一强度和第二强度计算反射率。

S502、基于反射率，判断指示激光的照射位置是否位于接触网上。

本公开实施例中，接触网表面材质为铜，异物材质多为乙烯，而不同材质对激光的反射率不同，因此，异物清除装置可以将指示激光的反射率与指示激光在铜表面的反射率进行比较，从而判断指示激光的照射位置是否位于接触网上，若指示激光的反射率与指示激光在铜表面的反射率接近，则可以确定指示激光的照射位置位于接触网上。

S503、若照射位置位于接触网上，则控制激光发射器暂停发射激光。

本公开实施例中，异物清除装置可以在根据指示激光的反射率确定指示激光的照射位置位于接触网上时，控制激光发射器暂停发射激光。

在本公开实施例的一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以在控制激光发射器暂停发射激光后，重新获取点云数据，确定接触网与异物的交线的位置，并规划切割路径，控制激光发射器沿新规划的切割路径对异物进行切割。

在本公开实施例的另一种示例性的实施方式中，异物清除装置可以在根据指示激光的反射率确定指示激光的照射位置位于接触网上之后，对指示激光的反射率进行持续监测，从而确定切割激光和指示激光针对接触网上的同一位置的持续照射时长，并将该持续照射时长与预设时长比较，该预设时长可以是通过实验确定的切割激光持续照射接触网不会造成损害的临界时长，示例的，预设时长可以为20秒，若持续照射时长未达到预设时长，则确定切割激光照射接触网不会对接触网造成损害，可以继续按照切割路径对异物进行切割，若持续照射时长达到预设时长，则确定切割激光继续照射接触网可能造成损害，因此控制激光发射器暂停发射激光，中断切割进程，此时可以重新规划切割路径，也可以在等待一段时间后继续执行中断的切割进程，按照之前规划的切割路径完成对异物的切割。

本公开实施例通过基于指示激光的第一强度以及指示激光经过反射后的反射激光的第二强度计算反射率，基于反射率，判断指示激光的照射位置是否位于接触网上，若照射位置位于接触网上，则控制激光发射器暂停发射激光，能够根据指示激光的反射率，实时监控激光照射位置是否位于接触网上，并在照射位置位于接触网上时，及时控制激光发射器停止发射激光，避免接触网长时间被激光照射产生损伤。

在本公开一些实施例中，异物清除装置可以基于重新采集的目标区域的点云数据，判断接触网周围是否存在异物。

具体地，异物清除装置可以在控制激光发射器发出的激光沿切割路径对异物进行切割之后，重新获取点云采集设备采集的目标区域内的点云数据，并对点云数据进行分析，判断接触网周围是否存在异物，如果存在，则可以确定异物未完全清除，需要重新规划切割路径对异物进行切割，如果不存在，则确定异物已清除完毕，能够确保接触网上的异物被完全清除，保证列车的行驶安全。

图6是本公开实施例提供的一种异物清除装置的结构示意图。如图6所示，该异物清除装置600包括：点云获取模块610，交线确定模块620，路径规划模块630，切割模块640，其中，点云获取模块610，用于获取目标区域内的接触网和异物的点云数据；交线确定模块620，用于对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；路径规划模块630，用于基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径；切割模块640，用于控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割。

可选的，所述交线确定模块620，包括：特征提取单元，用于对所述点云数据进行特征提取，得到点云特征；点云分类单元，用于基于所述点云特征对所述点云数据进行分类，得到所述接触网的第一点云数据和所述异物的第二点云数据；交线确定单元，用于基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述接触网与所述异物的交线的位置。

可选的，所述异物清除装置600，还包括：类型确定模块，用于基于所述第一点云数据和所述交线的位置，确定所述异物与所述接触网的接触类型，所述接触类型包括异物与吊弦接触的第一接触类型，以及异物与吊弦和接触线接触的第二接触类型；所述路径规划模块，具体用于基于所述交线的位置、所述接触类型和预设的切割规则规划切割路径。

可选的，所述路径规划模块630，包括：第一规划单元，用于若所述接触类型为第一接触类型，则在所述异物的迎风侧规划纵向的切割路径，所述切割路径与所述交线平行；第二规划单元，用于若所述接触类型为第二接触类型，则在所述接触线的下方规划横向的第一切割路径，在所述异物的迎风侧规划纵向的第二切割路径，所述第一切割路径和所述第二切割路径分别与所述交线的横向和纵向部分平行。

可选的，所述异物清除装置600，还包括：距离确定模块，用于基于所述第二点云数据，确定所述激光发射器与所述异物之间的距离；功率确定模块，用于基于所述激光发射器与所述异物之间的距离，确定所述激光发射器发射激光的发射功率；所述切割模块，具体用于控制所述激光发射器按照所述发射功率发射激光。

可选的，所述激光包括经过耦合的切割激光和指示激光，所述异物清除装置600，还包括：反射率获取模块，用于基于所述指示激光的第一强度以及所述指示激光经过反射后的反射激光的第二强度计算反射率；第一判断模块，用于基于所述反射率，判断所述指示激光的照射位置是否位于所述接触网上；暂停模块，用于若所述照射位置位于所述接触网上，则控制所述激光发射器暂停发射激光。

可选的，所述异物清除装置600，还包括：第二判断模块，用于基于重新采集的所述目标区域的点云数据，判断所述接触网周围是否存在异物。

本实施例提供的异物清除装置能够执行上述任一实施例所述的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

如图7所示，该计算机设备可以包括处理器710以及存储有计算机程序指令的存储器720。

具体地，上述处理器710可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC），或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器720可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器720可以包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个及其以上这些的组合。在合适的情况下，存储器720可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器720可在综合网关设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器720是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器720包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（Programmable ROM，PROM）、可擦除PROM（Electrical Programmable ROM，EPROM）、电可擦除PROM（Electrically ErasableProgrammable ROM，EEPROM）、电可改写ROM（Electrically Alterable ROM，EAROM）或闪存，或者两个或及其以上这些的组合。

处理器710通过读取并执行存储器720中存储的计算机程序指令，以执行本公开实施例所提供的异物清除方法的步骤。

在一个示例中，该计算机设备还可包括收发器730和总线740。其中，如图7所示，处理器710、存储器720和收发器730通过总线740连接并完成相互间的通信。

总线740包括硬件、软件或两者。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口（Accelerated Graphics Port，AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线、前端总线（Front Side BUS，FSB）、超传输（Hyper Transport，HT）互连、工业标准架构（Industrial Standard Architecture，ISA）总线、无限带宽互连、低引脚数（Low Pin Count，LPC）总线、存储器总线、微信道架构（MicroChannel Architecture，MCA）总线、外围控件互连（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线、PCI-Express（PCI-X）总线、串行高级技术附件（Serial Advanced TechnologyAttachment，SATA）总线、视频电子标准协会局部（Video Electronics StandardsAssociation Local Bus，VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线740可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质可以存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现本公开实施例所提供的异物清除方法。

上述的存储介质可以例如包括计算机程序指令的存储器720，上述指令可由异物清除设备的处理器710执行以完成本公开实施例所提供的异物清除方法。可选的，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、光盘只读存储器（Compact Disc ROM，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。上述计算机程序可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种异物清除方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域内的接触网和异物的点云数据；

对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；

基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径；

控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置，包括：

对所述点云数据进行特征提取，得到点云特征；

基于所述点云特征对所述点云数据进行分类，得到所述接触网的第一点云数据和所述异物的第二点云数据；

基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述接触网与所述异物的交线的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置之后，所述方法还包括：

基于所述第一点云数据和所述交线的位置，确定所述异物与所述接触网的接触类型，所述接触类型包括异物与吊弦接触的第一接触类型，以及异物与吊弦和接触线接触的第二接触类型；

所述基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径，包括：

基于所述交线的位置、所述接触类型和预设的切割规则规划切割路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述交线的位置、所述接触类型和预设的切割规则规划切割路径，包括：

若所述接触类型为第一接触类型，则在所述异物的迎风侧规划纵向的切割路径，所述切割路径与所述交线平行；

若所述接触类型为第二接触类型，则在所述接触线的下方规划横向的第一切割路径，在所述异物的迎风侧规划纵向的第二切割路径，所述第一切割路径和所述第二切割路径分别与所述交线的横向和纵向部分平行。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制激光发射器发射激光之前，所述方法还包括：

基于所述第二点云数据，确定所述激光发射器与所述异物之间的距离；

基于所述激光发射器与所述异物之间的距离，确定所述激光发射器发射激光的发射功率；

所述控制激光发射器发射激光，包括：

控制所述激光发射器按照所述发射功率发射激光。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光包括经过耦合的切割激光和指示激光，所述控制激光发射器发射激光之后，所述方法还包括：

基于所述指示激光的第一强度以及所述指示激光经过反射后的反射激光的第二强度计算反射率；

基于所述反射率，判断所述指示激光的照射位置是否位于所述接触网上；

若所述照射位置位于所述接触网上，则控制所述激光发射器暂停发射激光。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制激光发射器发射激光之后，所述方法还包括：

基于重新采集的所述目标区域的点云数据，判断所述接触网周围是否存在异物。

8.一种异物清除装置，其特征在于，所述装置包括：

点云获取模块，用于获取目标区域内的接触网和异物的点云数据；

交线确定模块，用于对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；

路径规划模块，用于基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径；

切割模块，用于控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求 1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的异物清除方法。