CN117171288B - 一种栅格地图解析方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种栅格地图解析方法装置设备和介质，包括以下步骤：获取第一栅格地图数据，第一栅格地图数据包括平面瓦片参数信息；获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息；利用第二栅格地图数据更新第一栅格地图数据，其更新的方式为：将第一栅格地图数据的一部分替换为第二栅格地图数据，其余部分不变；基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图。本发明能够获取精度更高的立体栅格地图，同时提高栅格地图解析性能。

Description

一种栅格地图解析方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及数字地图领域，具体涉及栅格地图的解析方法、装置、设备和介质。

背景技术

在现代社会中，栅格地图广泛应用于导航系统、智能交通等领域。栅格地图是将地理空间划分为一系列规则的网格单元，每个单元包含一定的地理信息。平面栅格地图仅包含道路和障碍信息，立体栅格地图具备地形、建筑形状、房间形状等的立体表示，然而立体栅格地图中的信息繁多且复杂，传统的地图解析方法在处理栅格地图时需要对立体栅格地图进行全部解析，在计算能力较弱的智能终端中会产生解析性能较差的问题。因此，需要一种高性能的栅格地图解析方法以提供更真实的数字地图。

公开号为CN115858973A的发明专利申请公开了一种栅格地图解析方法、 装置、设备和介质。该方法包括：获取栅格地图服务文件；对栅格地图服务文件进行解析处理，以生成栅格地图服务解析信息；获取当前显示页面的页面坐标信息；根据坐标系信息，对页面坐标信息进行源坐标信息转换，以得到转换页面坐标信息；根据栅格地图服务解析信息，得到切片块号组；根据转换页面坐标信息与切片块号组，在当前显示页面显示对应的切片栅格地图。该方法解决的技术问题是：在线栅格地图的切片无法自适应设定，导致加载的地图与页面不匹配，导致地图加载较慢，通过公开的栅格地图解析方法，缩短了地图加载的时间。该方法主要应用于unity地图插件，针对服务商提供的栅格地图进行纠错解析。

公开号为CN108537263A的发明专利申请公开了一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，该方法通过运用提取出来的栅格地图上的Harris角点来迭代寻找最大公共子图，再通过最大公共子图上角点的对应关系计算最优变换的矩阵，以实现栅格地图的精确融合。该方法提供了将多种栅格数据融合来生成新的更精准的栅格地图的方法。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供了一种栅格地图解析方法、装置、设备和介质，获取精度更高的立体栅格地图，同时提高了栅格地图解析性能。

第一方面，本申请实施例提供了一种栅格地图解析方法，该方法包括以下步骤：

获取第一栅格地图数据，第一栅格地图数据包括平面瓦片参数信息。

获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息。

利用第二栅格地图数据更新第一栅格地图数据，其更新的方式为：将第一栅格地图数据的第一部分替换为第二栅格地图数据，第二部分不变，所述第一部分为用户可见部分，第二部分为第一部分以外的其余部分；

基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图。

优选地，从数据源获取栅格地图数据，这些数据源包括地图接入服务提供商提供的地址URL、本地保存的栅格地图数据源、由电子设备实时采集的栅格地图数据源；

优选地，第一栅格地图数据还包括交通信息，所述交通信息包括道路拥堵情况、交通事故情况标记；

优选地，平面瓦片参数信息包括四叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、道路类型信息、障碍属性信息。所述坐标系信息包括笛卡尔坐标系、经纬维坐标系，所述坐标位置信息包括笛卡尔二维坐标，所述瓦片尺寸信息使用二维数据表示，道路类型信息、障碍属性信息使用枚举数据类型表示；

优选地，立体瓦片参数信息包括八叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、局部类型信息、局部属性信息。所述坐标系信息包括笛卡尔坐标系、经纬度坐标系，所述坐标位置信息包括笛卡尔三维坐标，所述瓦片尺寸信息使用三维数据表示，局部类型信息、局部属性信息使用枚举数据类型表示。

优选地，四叉树标识号的获取方式为，将第一栅格地图分成不同层级的瓦片，每一层级的瓦片被分成四个子瓦片，对各个瓦片进行编号获取四叉树标识号；

八叉树标识号的获取方式为，将第二栅格地图分成不同层级的瓦片，每一层级的瓦片被分成八个子瓦片，对各个瓦片进行编号获取八叉树标识号。

将第一栅格地图数据的一部分替换为第二栅格地图数据包括：

获取用户视点范围；将用户视点范围的第一栅格地图数据删除；

在用户视点范围插入第二栅格地图数据。

优选地，获取用户视点范围包括基于用户定位或基于用户选择的区域坐标来获取智能终端的当前地理位置，基于用户地理位置获取用户视点范围，所述用户定位的方式包括GPS全球定位系统、北斗导航全球定位系统获取用户位置信息，所述用户选择的区域坐标的方式包括用户在智能终端中通过点选方式选中的区域作为用户视点范围。

将用户视点范围的第一栅格地图数据删除包括基于用户视点范围获取对应的瓦片编号，基于瓦片编号将对应的瓦片删除。

在用户视点范围插入第二栅格地图数据包括基于用户视点范围获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息，将对应的基于瓦片编号处的第一栅格地图数据替换为第二栅格地图数据。

对应位置插入第二栅格地图数据还包括：在匹配度评估区域计算匹配度评估值；对匹配度评估值进行聚类，获取匹配度评估值优化值，将优化值对应的匹配度评估区域作为匹配位置；在所述匹配位置插入第二栅格地图数据，在所述匹配位置的边界位置处进行栅格地图拼接；

优选地，在匹配度评估区域计算匹配度评估值包括：设定用户地理位置坐标，定义匹配度评估函数为互相关函数，设定匹配度评估区域，基于第一栅格地图数据的道路类型信息和障碍属性信息和第二栅格地图数据在平面对应位置处的局部类型信息、局部属性信息，计算匹配度评估值；

优选地，对匹配度评估值进行聚类，获取匹配度评估值优化值，将优化值对应的匹配度评估区域作为匹配位置包括：遍历匹配度评估区域，计算匹配度评估函数，对评估值进行聚类，聚类采用Kmeans聚类方法，设置聚类的类别数为3，通过迭代计算，获取三个聚类的质心处的匹配度评估函数值，对聚类质心的值进行排序，获取最大的值所对应的匹配度评估区域作为最后输出的精准匹配位置；

优选地，在所述匹配位置插入第二栅格地图数据，在所述匹配位置的边界位置处进行栅格地图拼接包括：当第一栅格地图数据值和第二栅格地图数据值区分度小于阈值时，选取第一栅格地图数据值，当第一栅格地图数据值和第二栅格地图数据值区分度大于阈值时，选取第一栅格地图数据值和第二栅格地图数据值的平均数，当第一栅格地图数据值异常时，选取第二栅格地图数据值。将拼接位置的数据作为更新后的第一栅格地图数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种栅格地图解析装置，该装置包括：

第一获取单元，用于获取第一栅格地图数据，第一栅格地图数据包括平面瓦片参数信息；

第二获取单元，用于获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息；

更新单元，利用第二栅格地图数据更新第一栅格地图数据，其更新的方式为：将第一栅格地图数据的一部分替换为第二栅格地图数据，其余部分不变；

显示单元，基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的方法。

与现有技术相比，本发明获取表示道路的平面瓦片参数信息，构建的平面栅格地图能够展示道路形状、道路类型、障碍属性，还获取表示商场、公园等大型建筑的全貌的立体瓦片参数信息，构建的立体栅格地图能够展示房间形状、建筑形状。本发明在解析地图过程中将第一栅格地图数据的用户视点可见部分替换为第二栅格地图数据，其余部分不变，并基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图，通过此方式能够实现在平面栅格地图中仅在用户能看到的部分解析和加载栅格地图，而不再需要加载全部的立体栅格地图，因此节省了解析资源、提高了栅格地图解析性能，大大降低了对于系统运算资源的占用，缩短了解析时间。另外，直接在对应位置插入第二栅格地图数据，可能会在插入边界处出现噪声，不利于栅格地图的精准性。对此，本发明引入对应位置的匹配度评估值、对匹配度评估值进行聚类的方式对匹配度进行优化，实现在精确的位置插入第二栅格地图数据，在匹配位置的边界位置处基于第一栅格地图数据和第二栅格地图数据的区分度分类判断的方式进行栅格地图拼接，因此能够让用户获取精度更高的立体栅格地图。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的栅格地图解析方法的流程图。

图2a是根据本公开的栅格地图第一栅格地图四叉树数据结构的示意图。

图2b是根据本公开的栅格地图第一栅格地图四叉树细分数据结构的示意图。

图3是根据本公开的替换栅格地图数据方法的流程图。

图4是根据本公开的插入第二栅格地图数据方法的流程图。

图5是根据本公开的栅格地图解析装置的框图。

图6是根据本公开的替换栅格地图数据装置的框图。

图7是能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

为使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定此发明。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

请参阅图1，本发明提供一种栅格地图解析方法，包括以下步骤，

S100:获取第一栅格地图数据，第一栅格地图数据包括平面瓦片参数信息。

在一些实施例中，栅格地图解析方法可以由PC或智能终端来执行，以智能终端为例，智能终端需要从数据源获取栅格地图数据，这些数据源包括地图接入服务提供商提供的网络链接、本地保存的栅格地图数据源、由电子设备实时采集的栅格地图数据源，所述电子设备包括激光雷达、摄像机。第一栅格地图数据还包括交通信息，所述交通信息包括道路拥堵情况、交通事故情况标记。

栅格地图是一种基于网格的地图表示方法，其中地图区域被划分为均匀的瓦片，并为每个瓦片分配特定的属性信息，每个瓦片可以表示不同的地理特征、地物类型、障碍物等信息。在本实施例中平面瓦片参数信息包括四叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、道路类型信息、障碍属性信息。

在一些实施例中，第一栅格地图使用二维笛卡尔坐标，并以米为单位作为基准，而地图上区域的位置通常使用经度和纬度表示。对于较大范围区域的第一栅格地图，需要将基于WGS84等大地坐标的测绘位置转换为第一栅格地图的笛卡尔坐标，以便与本地栅格地图进行整合。大地坐标到笛卡尔坐标的转换的步骤如下：

设P点大地经纬度坐标为(L,B,H), 二维笛卡尔坐标(X,Y,Z)的计算公式如下：

其中，为椭球偏心率，设a为地球长半轴长度，取 6378137，b为地球短半轴长度，取 6356752，则：

其中，N为椭圆曲率半径：

进一步地，本实施例采用了第一栅格地图数据结构的标准化方法，即四叉树方法应用于第一栅格地图。四叉树方法提供了一个通用的瓦片结构，可在地图中使用。地图被分成不同层级的瓦片，每一层级的瓦片被分成四个子瓦片，如图2a所示，第一地图是0级瓦片，将 0级瓦片划分为4个1级瓦片。四叉树的结构与二维空间有很好的契合，每个父节点可以有4个子节点，刚好可以对应二维空间中的四个象限，从而可以在通过建立四叉树记录一个二维空间信息，在划分四叉树时，若瓦片区域中属性相同，则可以不进行子节点分裂，若瓦片区域中属性不同，则可以继续划分为四个部分。每个瓦片都有一个唯一的四叉树标识号，该标识号从左下角瓦片开始按顺序分配，如图2b所示，1级瓦片划分为4个2级瓦片。2级瓦片的四叉键以父瓦片的四叉键为起点，然后添加标识号，通过重复这个过程，可以达到第一栅格地图合理尺寸的瓦片级别，通过将第一栅格地图分配给特定级别的瓦片，可以管理覆盖第一的第一栅格地图组。

进一步的，本实施例包括将瓦片的大地坐标转换为笛卡尔坐标，以便将第一栅格地图分配给瓦片。对于坐标转换，将瓦片的左下角点设置为笛卡尔坐标系的原点。利用基于原点的坐标转换，可以将大地坐标中的瓦片尺寸和位置转换为笛卡尔坐标中的尺寸和位置，通过类似的方式，可以创建和访问特定级别瓦片的第一栅格地图，本实施例中，瓦片坐标可以使用（135，135）这样的二维坐标表示，瓦片尺寸可以使用（40，40）这样的二维数据表示，道路类型信息、障碍属性信息使用枚举数据类型表示，例如道路类型信息包括：机动车道、自行车道、公交车道、人行道；障碍属性信息包括：围墙、护栏等。

在一些实施例中，可以设置道路类型为道路时枚举数据为255；当不是道路时，枚举数据为0, 障碍属性为障碍时枚举数据为255，不是障碍时，设置为0。

S200:获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息。

在一些实施例中，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息，立体栅格地图可以看作对平面栅格地图的拓展，立体栅格地图在平面栅格地图的基础上新增了一个维度，具有更准确的地图信息，能够表示建筑物、地形、道路的三维形态，还能够表示商场、公园等大型建筑的全貌。在本实施例中立体瓦片参数信息包括八叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、局部类型信息、局部属性信息。其中坐标系信息表示当前数据采用那种坐标系，坐标位置信息表示坐标值，立体栅格地图的瓦片坐标采用三维笛卡尔坐标，本实施例中，立体栅格地图的数据结构使用八叉树系统，包括八叉树标识号，瓦片坐标可以使用（135，135，135）这样的三维坐标表示，瓦片尺寸可以使用（40，40，40）这样的三维数据表示，局部类型信息、局部属性信息使用枚举数据类型表示。例如局部类型信息包括：可行走地面，不可行走地面等；局部属性信息包括：围墙、护栏等。

在一些实施例中，可以设置局部类型为道路时枚举数据为255；当不是道路时，枚举数据设置为0, 局部属性为障碍时枚举数据为255，不是障碍时，枚举数据设置为0。

进一步地，第二栅格地图数据的数据源包括地图接入服务提供商提供的在线链接、本地保存的栅格地图数据源、由电子设备实时采集的栅格地图数据源，所述电子设备包括激光雷达、摄像机。

S300:利用第二栅格地图数据更新第一栅格地图数据，其更新的方式为：将第一栅格地图数据的第一部分替换为第二栅格地图数据，第二部分不变，所述第一部分为用户可见部分，第二部分为第一部分以外的其余部分；

通过这样的方式能够实现在平面栅格地图中仅在用户能看到的部分解析和加载栅格地图，而不再需要加载全部的立体栅格地图，因此节省了解析资源、提高了栅格地图解析性能，大大降低了对于系统运算资源的占用，缩短了解析时间。

请参阅图3，在本实施例中，将第一栅格地图数据的一部分替换为第二栅格地图数据包括：

S301：获取用户视点范围。

在一些实施例中，可以基于用户定位来获取智能终端的当前地理位置，用户定位的方式包括GPS全球定位系统、北斗导航全球定位系统获取用户位置信息。基于用户地理位置获取用户视点范围，例如根据用户地理位置坐标（X，Y），设置(X-500~X+500, Y-500~Y+500)的范围作为用户视点范围。

在一些实施例中，可以基于用户选择的区域坐标来设置用户视点范围，例如用户在智能终端中通过点选方式选中的区域作为用户视点范围。

S302:将用户视点范围的第一栅格地图数据删除。

在一些实施例中，可以基于用户视点范围获取对应的瓦片编号，基于瓦片编号将对应的瓦片删除。

在一些实施例中，例如用户地理位置坐标（X，Y），设置(X-500~X+500, Y-500~Y+500)的范围作为用户视点范围，遍历用户视点范围坐标的四叉树，获取四叉树各个节点的瓦片编号。

S303:在用户视点范围插入第二栅格地图数据。

在一些实施例中，可以基于用户视点范围获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息，例如用户地理位置坐标（X，Y），设置(X-500~X+500, Y-500~Y+500)的范围作为用户视点范围，则在对应位置插入第二栅格地图数据。

在对应位置插入第二栅格地图数据包括：

遍历用户视点范围的第一栅格地图数据中的四叉树节点，在解析数据时，不对四叉树节点的所有子节点进行解析，获取对应位置的第二栅格地图数据中的八叉树父节点，在解析数据时，对对应位置的第二栅格地图数据中的八叉树父节点以及子节点进行遍历解析。

直接在对应位置插入第二栅格地图数据，可能会在插入边界处出现噪声，不利于栅格地图的精准性。

请参阅图4，在本实施例中，在对应位置插入第二栅格地图数据还包括：

S3031: 在匹配度评估区域计算匹配度评估值；

设定用户地理位置坐标（x，y），定义匹配度评估函数P：

P=(R(x,y),N),

式中，R(x,y)为互相关函数，N为匹配度评估区域，例如N可以为(X-500+d₁，X+500+d₁)，（Y-500+d₂，Y+500+d₂)的正方形区域，d₁，d₂为匹配容限范围，可以取（-50，50）之间的值。互相关函数R(x,y)的计算方式为：

R(x,y)=，

式中，A(x,y) 表示第一栅格地图数据在(x,y)处的道路类型信息和障碍属性信息的聚合信息，B(x,y,0) 表示第二栅格地图数据在平面对应位置(x,y,0)处的局部类型信息、局部属性信息的聚合信息，其中聚合信息的计算方式为：，

式中，t(x,y)表示(x,y)处的道路类型信息,当(x,y)处为道路时，设置为255；当(x,y)处不是道路时，设置为0,o(x,y) 表示(x,y)处的障碍属性信息，A的大小为0-255，表示聚合信息，当(x,y)处为障碍时，设置为255；当(x,y)处不是障碍时，设置为0。

可以理解，通过对应位置的匹配度评估值、对匹配度评估值进行聚类的方式对匹配度进行优化，可以获取更精确的插入位置，实现在精确的位置插入第二栅格地图数据。

S3032: 对匹配度评估值进行聚类，获取匹配度评估值优化值，将优化值对应的匹配度评估区域作为匹配位置；

遍历匹配度评估区域N，即遍历d₁，d₂取（-50，50）之间的值，计算匹配度评估函数P，对评估值进行聚类，聚类采用Kmeans聚类方法，Kmeans聚类方法是一种无监督训练方法，通过迭代优化，能够实现数据的无监督分类。

例如， 设置聚类的类别数为3，通过迭代计算，获取三个聚类的质心处的匹配度评估函数值p₁,p₂,p₃，对聚类质心的值进行排序，获取最大的值所对应的匹配度评估区域作为最后输出的精准匹配位置，

S3033: 在匹配位置插入第二栅格地图数据，在匹配位置的边界位置处进行栅格地图拼接；

获得精准匹配位置后，在匹配位置插入第二栅格地图数据，在拼接边界位置，即正方形的边界处进行栅格地图拼接，设定待拼接位置为(x,y)，则拼接位置的栅格地图数据为H(x,y)：

式中，h₁(x,y),h₂(x,y,0)分别表示第一栅格地图数据值和第二栅格地图数据值，dm为区分度阈值，设置为127，当h₁与h₂区分度小于阈值时，选取h₁值，当h₁与h₂区分度大于阈值时，选取h₁和h₂的平均数，当h₁值异常时，选取h₂值。将拼接位置的数据H(x,y)作为更新后的第一栅格地图数据。

通过这样的方式，在匹配位置的边界位置处基于第一栅格地图数据和第二栅格地图数据的区分度分类判断的方式进行栅格地图拼接，能够让用户获取精度更高的立体栅格地图。

S400:基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图。在一些实施例中，在当前显示界面显示对应的数字地图包括智能终端的数字地图APP应用进行显示、PC端网页地图进行显示、服务器后端导航调度程序进行显示。

请参阅图5，一种栅格地图解析装置，包括以下单元：

第一获取单元510，用于获取第一栅格地图数据，第一栅格地图数据包括平面瓦片参数信息；

第二获取单元520，用于获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息；

更新单元530，利用第二栅格地图数据更新第一栅格地图数据，其更新的方式为：将第一栅格地图数据的一部分替换为第二栅格地图数据，其余部分不变；

显示单元540，基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图。

可选地，所述第一获取单元510，被进一步配置成：从数据源获取栅格地图数据，这些数据源包括地图接入服务提供商提供的地址URL、本地保存的栅格地图数据源、由电子设备实时采集的栅格地图数据源；平面瓦片参数信息包括四叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、道路类型信息、障碍属性信息。所述坐标系信息包括笛卡尔坐标系、经纬维坐标系，所述坐标位置信息包括笛卡尔二维坐标，所述瓦片尺寸信息使用二维数据表示，道路类型信息、障碍属性信息使用枚举数据类型表示；

可选地，第二获取单元520，被进一步配置成：立体瓦片参数信息包括八叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、局部类型信息、局部属性信息。所述坐标系信息包括笛卡尔坐标系、经纬度坐标系，所述坐标位置信息包括笛卡尔三维坐标，所述瓦片尺寸信息使用三维数据表示，局部类型信息、局部属性信息使用枚举数据类型表示。

可选地，显示单540被进一步配置成：基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图包括：当前显示界面显示对应的数字地图包括智能终端的数字地图APP应用进行显示、PC端网页地图进行显示、服务器后端导航调度程序进行显示。

请参阅图6，更新单元530还包括：

第三获取单元531，用于获取用户视点范围；

删除单元532，用于将用户视点范围的第一栅格地图数据删除；

插入单元533，用于在用户视点范围插入第二栅格地图数据。

可选地，其中第三获取单元531被进一步配置成：获取用户视点范围，以基于用户定位来获取智能终端的当前地理位置，用户定位的方式包括GPS全球定位系统、北斗导航全球定位系统获取用户位置信息。基于用户地理位置获取用户视点范围，包括根据用户地理位置坐标（X，Y），设置(X-500~X+500, Y-500~Y+500)的范围作为用户视点范围。或者基于用户选择的区域坐标来设置用户视点范围，例如用户在智能终端中通过点选方式选中的区域作为用户视点范围。

可选地，删除单元532被进一步配置成：将用户视点范围的第一栅格地图数据删除包括基于用户视点范围获取对应的瓦片编号，基于瓦片编号将对应的瓦片删除。

可选地，插入单元533被进一步配置成：在用户视点范围插入第二栅格地图数据包括基于用户视点范围获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息，将对应的基于瓦片编号处的第一栅格地图数据替换为第二栅格地图数据。例如用户地理位置坐标（X，Y），设置(X-500~X+500, Y-500~Y+500)的范围作为用户视点范围，则在对应位置插入第二栅格地图数据。

请参阅图7，图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备的示意性框图。设备可以用于实现本公开的用于生成栅格地图的装置。如图所示，设备包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序指令或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。设备中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元601执行上文所描述的各个方法和过程。例如，在一些实施例中，过程可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备上。当计算机程序加载到RAM603并由CPU 601执行时，可以执行上文描述的过程的一个或多个动作或步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)，等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各动作或步骤，但是这应当理解为要求这样动作或步骤以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的动作或步骤应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本公开的实施例，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (7)

1.一种栅格地图解析方法，包括：

获取第一栅格地图数据，第一栅格地图数据包括平面瓦片参数信息；

获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息；

利用第二栅格地图数据更新第一栅格地图数据，其更新的方式为：将第一栅格地图数据的第一部分替换为第二栅格地图数据，第二部分不变，所述第一部分为用户可见部分，第二部分为第一部分以外的其余部分；

基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图；

所述将第一栅格地图数据的第一部分部分替换为第二栅格地图数据包括：

获取用户视点范围；

将用户视点范围的第一栅格地图数据删除；

在用户视点范围插入第二栅格地图数据：

其中，所述获取用户视点范围包括基于用户定位或基于用户选择的区域坐标来获取智能终端的当前地理位置，基于用户地理位置获取用户视点范围，所述用户定位的方式包括GPS全球定位系统、北斗导航全球定位系统获取用户位置信息，所述用户选择的区域坐标的方式包括用户在智能终端中通过点选方式选中的区域作为用户视点范围；

所述将用户视点范围的第一栅格地图数据删除包括基于用户视点范围获取对应的瓦片编号，基于瓦片编号将对应的瓦片删除；

所述在用户视点范围插入第二栅格地图数据包括基于用户视点范围获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息，将对应的基于瓦片编号处的第一栅格地图数据替换为第二栅格地图数据；

所述在用户视点范围插入第二栅格地图数据还包括：

在匹配度评估区域计算匹配度评估值；

对匹配度评估值进行聚类，获取匹配度评估值优化值，将优化值对应的匹配度评估区域作为匹配位置；

在所述匹配位置插入第二栅格地图数据，在所述匹配位置的边界位置处进行栅格地图拼接。

2.如权利要求1所述的栅格地图解析方法，其特征在于：从数据源获取栅格地图数据，这些数据源包括地图接入服务提供商提供的网络链接、本地保存的栅格地图数据源、由电子设备实时采集的栅格地图数据源；

第一栅格地图数据还包括交通信息，所述交通信息包括道路拥堵情况、交通事故情况标记；

平面瓦片参数信息包括四叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、道路类型信息、障碍属性信息，所述坐标系信息包括笛卡尔坐标系、经纬度坐标系，所述坐标位置信息包括笛卡尔二维坐标，所述瓦片尺寸信息使用二维数据表示，道路类型信息、障碍属性信息使用枚举数据类型表示；

立体瓦片参数信息包括八叉树标识号、坐标系信息、坐标位置信息、瓦片尺寸信息、局部类型信息、局部属性信息，所述坐标系信息包括笛卡尔坐标系、经纬度坐标系，所述坐标位置信息包括笛卡尔三维坐标，所述瓦片尺寸信息使用三维数据表示，局部类型信息、局部属性信息使用枚举数据类型表示。

3.如权利要求2所述的栅格地图解析方法，其特征在于：四叉树标识号的获取方式为，将第一栅格地图分成不同层级的瓦片，每一层级的瓦片被分成四个子瓦片，对各个瓦片进行编号获取四叉树标识号；

八叉树标识号的获取方式为，将第二栅格地图分成不同层级的瓦片，每一层级的瓦片被分成八个子瓦片，对各个瓦片进行编号获取八叉树标识号。

4.如权利要求3所述的栅格地图解析方法，其特征在于：

在匹配度评估区域计算匹配度评估值包括：设定用户地理位置坐标，定义匹配度评估函数为互相关函数，设定匹配度评估区域，基于第一栅格地图数据的道路类型信息和障碍属性信息和第二栅格地图数据在平面对应位置处的局部类型信息、局部属性信息，计算匹配度评估值；

对匹配度评估值进行聚类，获取匹配度评估值优化值，将优化值对应的匹配度评估区域作为匹配位置包括：遍历匹配度评估区域，计算匹配度评估函数，对评估值进行聚类，聚类采用Kmeans聚类方法，设置聚类的类别数为3，通过迭代计算，获取三个聚类的质心处的匹配度评估函数值，对聚类质心的值进行排序，获取最大的值所对应的匹配度评估区域作为最后输出的精准匹配位置；

在所述匹配位置插入第二栅格地图数据，在所述匹配位置的边界位置处进行栅格地图拼接包括：当第一栅格地图数据值和第二栅格地图数据值区分度小于阈值时，选取第一栅格地图数据值，当第一栅格地图数据值和第二栅格地图数据值区分度大于阈值时，选取第一栅格地图数据值和第二栅格地图数据值的平均数，当第一栅格地图数据值异常时，选取第二栅格地图数据值，将拼接位置的数据作为更新后的第一栅格地图数据。

5.一种栅格地图解析装置，包括：

第一获取单元，用于获取第一栅格地图数据，第一栅格地图数据包括平面瓦片参数信息；

第二获取单元，用于获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息；

更新单元，利用第二栅格地图数据更新第一栅格地图数据，其更新的方式为：将第一栅格地图数据的一部分替换为第二栅格地图数据，其余部分不变；

显示单元，基于更新后的第一栅格地图数据在当前显示界面显示对应的数字地图；

所述将第一栅格地图数据的第一部分部分替换为第二栅格地图数据包括：

获取用户视点范围；

将用户视点范围的第一栅格地图数据删除；

在用户视点范围插入第二栅格地图数据：

其中，所述获取用户视点范围包括基于用户定位或基于用户选择的区域坐标来获取智能终端的当前地理位置，基于用户地理位置获取用户视点范围，所述用户定位的方式包括GPS全球定位系统、北斗导航全球定位系统获取用户位置信息，所述用户选择的区域坐标的方式包括用户在智能终端中通过点选方式选中的区域作为用户视点范围；

所述将用户视点范围的第一栅格地图数据删除包括基于用户视点范围获取对应的瓦片编号，基于瓦片编号将对应的瓦片删除；

所述在用户视点范围插入第二栅格地图数据包括基于用户视点范围获取第二栅格地图数据，第二栅格地图数据包括立体瓦片参数信息，将对应的基于瓦片编号处的第一栅格地图数据替换为第二栅格地图数据；

所述在用户视点范围插入第二栅格地图数据还包括：

在匹配度评估区域计算匹配度评估值；

对匹配度评估值进行聚类，获取匹配度评估值优化值，将优化值对应的匹配度评估区域作为匹配位置；

在所述匹配位置插入第二栅格地图数据，在所述匹配位置的边界位置处进行栅格地图拼接。

6.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。