CN117171054B - 一种基于上位机和下位机通信的处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种基于上位机和下位机通信的处理方法和装置，其方法包括：获取上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图；根据波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求；在根据波形图中的波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至下位机，以使得下位机响应于第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将多个目标参数写入对应的预设闪存区域；将多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至下位机，以生成对应的目标程序。

Description

一种基于上位机和下位机通信的处理方法和装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种基于上位机和下位机通信的处理方法和装置。

背景技术

现有技术，使用FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）驱动的ESC（Electronic Speed Controller，电子调速器）对于驱动电机的参数与桨叶十分敏感，如：桨叶电机的搭配会影响FOC的外环PI（Proportional Integral比例、积分项）参数；电机参数影响无感FOC观测器所计算出来的转子角度。当使用FOC驱动的ESC，需要根据其控制的电机桨叶搭配来进行调试修改程序中定义的电机参数与外环PI参数才能够正常驱动。此时若更换ESC驱动的电机与桨叶搭配，则需要根据电机桨叶搭配进行修改程序内定义的电机参数与外环PI参数等各项关键参数。

在实际应用场景中，每次调试过程，均需要根据电机桨叶搭配，重新修改程序内定义的电机参数与外环PI参数等各项关键参数，从而导致调试过程的调试效率低。

发明内容

基于此，有必要针对现有的上述调试过程的调试效率低的问题，提供一种基于上位机和下位机通信的处理方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于上位机和下位机通信的处理方法，所述方法包括：

获取所述上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图；

根据所述波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求；

在根据所述波形图中的所述波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至所述下位机，以使得所述下位机响应于所述第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将所述多个目标参数写入对应的预设闪存区域；

将所述多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至所述下位机，以生成对应的目标程序。

优选的，所述方法还包括：

响应于检测到当前应用场景处于上电状态，读取所述预设闪存区域的多个第一参数，以将所述多个第一参数做为驱动参数。

优选的，所述获取所述上位机对所述多个第一参数进行处理所得到的波形图，包括：

获取所述下位机反馈的参数是否修改成功的反馈信息；

在所述反馈信息为参数修改成功、且接收到所述上位机的进行调试的第四指令的情况下，所述下位机根据所述第四指令进行参数调试处理，得到对应的多个第二参数，并上报所述多个第二参数至所述上位机，以使得所述上位机对所述多个第二参数进行处理，得到对应的波形图。

优选的，所述方法还包括：

响应于所述上位机的上传多个初始参数的第五指令，将获取的所述多个初始参数通过所述上位机和所述下位机之间的预设通信协议上报至所述上位机，以使得所述上位机基于获取的目标用户的驱动信息，对所述多个初始参数进行修改处理，得到对应的多个修改后的参数，以将所述多个修改后的参数发送至所述下位机。

优选的，所述方法还包括：

在上位机的显示界面配置多个显示区域；

配置的所述显示区域包括用于显示不同曲线数据的第一显示区域、用于显示所述多个目标参数的第二显示区域、用于显示不同指令的第三显示区域和用于反馈各种指令是否完成的第四显示区域；所述第一显示区域、所述第二显示区域、所述第三显示区域和所述第四显示区域两两区域之间均不重叠。

优选的，所述方法还包括：

在所述第二显示区域的各个第一子区域依次显示所述多个目标参数；

所述多个目标参数至少包括：多个目标位置环参数、多个目标电流环参数、多个目标速度环参数、目标电机极对数、目标电机电阻、目标电机电感、目标电机磁链和目标电流限幅。

优选的，所述方法还包括：

在所述第三显示区域的各个第二子区域依次显示多个目标指令；

所述多个目标指令至少包括：参数识别指令、参数固化指令、恢复出厂设置的目标指令、目标参数导入的目标指令、参数上传指令、参数下载指令、版本读取指令和参数导出指令。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于上位机和下位机通信的处理装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图；

确定模块，用于根据所述波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求；

第一发送模块，用于在根据所述波形图中的所述波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至所述下位机，以使得所述下位机响应于所述第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将所述多个目标参数写入对应的预设闪存区域；

导入模块，用于将所述多个目标参数重新导入至上位机参数表中；

第二发送模块，用于依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至所述下位机，以生成对应的目标程序。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法步骤。

在本申请实施例中，获取上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图；根据波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求；在根据波形图中的波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至下位机，以使得下位机响应于第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将多个目标参数写入对应的预设闪存区域；以及将多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至下位机，以生成对应的目标程序。本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法，不仅能够得到对应的多个目标参数，以将多个目标参数写入对应的预设闪存区域；这样，每次上电时，只需读取该预设闪存区域的多个第一参数，并将读取的多个第一参数直接做为驱动参数即可，从而简化了调试步骤；其次，将多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至下位机，以生成对应的目标程序；这样，能够自动生成对应的目标程序，不仅提高了处理效率，还能够有效地提高用户体验度，能够满足不同用户群体的不同功能需求。

附图说明

通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本申请一示例性实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法的流程图；

图2为根据本申请一示例性实施例提供的一种基于上位机和下位机通信的处理方法装置200的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种基于上位机和下位机通信的处理方法及装置、一种电子设备以及计算机可读介质，下面结合附图进行说明。

本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法，通过上位机和下位机通信之间的通信处理，完成功能参数的调试以及查看ESC的调试数据，增加调试效率，同时将上位机写入参数给ESC，以拓展应用在生产方面。这样，通过上位机和下位机通信之间的通信处理，完成软件调试与生产应用（写入达标参数）。

本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法，采用了FOC的控制模型。该FOC的控制模型的原理具体如下所述：可将控制环路的位置环、速度环的PID（Proportional Integral Derivative，比例、积分和微分进行控制的系统）值与电流环的PI（Proportional Integral比例、积分项）值和PMSM（Permanent Magnet SynchronousMotor，永磁同步电机）的电机参数剥离，设计通信协议，使ESC将参数通过CAN（ControllerArea Network，控制器局域网总线）发送给上位机，以及接收上位机发送的参数，并将对应的参数写入ESC的预设闪存区域进行存储。同时也可将ESC的FOC控制模型其中的Postion_Ref（Postion Reference，参考位置）、Postion_Fb（Postion Feedback，反馈位置）、Iq_Ref（Iq Reference，q轴参考电流）、Iq_Fb（Iq Feedback，q轴反馈电流）、Ia（a项电流）、Ib（b项电流）、Ic（c项电流）等数据进行上报，上报至上位机，以使得上位机进行接收解析，得到对应的解析结果，并将解析结果以图形化的形式进行显示，以便于用户能够实时查看对应于调参所能得到的实时效果。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的基于上位机和下位机通信的处理方法的流程图，如图1所示，基于上位机和下位机通信的处理方法可以包括以下步骤：

步骤S101：获取上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图。

步骤S102：根据波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求。

需要说明的是，对上述调试需求并不做具体限定。可以根据不同应用场景的需求，对上述调试需求进行调整，在此不再赘述。

步骤S103：在根据波形图中的波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至下位机，以使得下位机响应于第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将多个目标参数写入对应的预设闪存区域。

步骤S104：将多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至下位机，以生成对应的目标程序。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法还可以包括以下步骤：

响应于检测到当前应用场景处于上电状态，读取预设闪存区域的多个第一参数，以将多个第一参数做为驱动参数。

需要说明的是，在上述步骤中，对预设闪存区域并不做具体限定，通过配置预设闪存区域，可以精准地获知多个第一参数的存储位置，以便于从该存储位置直接读取多个第一参数，以将多个第一参数作为驱动参数。

在一种可能的实现方式中，获取上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图，包括以下步骤：

获取下位机反馈的参数是否修改成功的反馈信息；

在反馈信息为参数修改成功、且接收到上位机的进行调试的第四指令的情况下，下位机根据第四指令进行参数调试处理，得到对应的多个第二参数，并上报多个第二参数至上位机，以使得上位机对多个第二参数进行处理，得到对应的波形图。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法还可以包括以下步骤：

响应于上位机的上传多个初始参数的第五指令，将获取的多个初始参数通过上位机和下位机之间的预设通信协议上报至上位机，以使得上位机基于获取的目标用户的驱动信息，对多个初始参数进行修改处理，得到对应的多个修改后的参数，并将多个修改后的参数发送至下位机。

在实际应用场景中，本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法，配置了上位机与下位机进行通信所对应的预设通信协议、通信结构与链路结构。在上述通信处理过程中，上位机发送“参数上传”指令给下位机（ESC即为下位机），下位机接收到指令后将参数通过协议上报到上位机，上位机接收到下位机上报的参数后进行处理并在参数表中显示，用户根据ESC的驱动需求进行修改上位机参数表中的参数，修改后上位机将修改的参数发送给下位机，下位机接收到后给与上位机一个接收应答（下载成功/下载失败）进行反馈。

其中，通信链路结构为上位机（PC）通过调用CAN分析仪的动态链接库进行USB（Universal Serial Bus，通用串行总线） to CAN的信号转换操作，将上位机的指令通过USB转换为CAN信号，通过CAN分析仪发送到CAN的环路中，或者通过CAN分析仪解析CAN环路的型号转换为USB信号传递给上位机，同时将下位机接入CAN环路，上位机即可通过CAN指令控制下位机的接收与发送数据，达到上位机、下位机的调试的硬件链路基础。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法还可以包括以下步骤：

在上位机的显示界面配置多个显示区域；

配置的显示区域包括用于显示不同曲线数据的第一显示区域、用于显示多个目标参数的第二显示区域、用于显示不同指令的第三显示区域和用于反馈各种指令是否完成的第四显示区域；第一显示区域、第二显示区域、第三显示区域和第四显示区域两两区域之间均不重叠。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法还可以包括以下步骤：

在第二显示区域的各个第一子区域依次显示多个目标参数；

多个目标参数至少包括：多个目标位置环参数、多个目标电流环参数、多个目标速度环参数、目标电机极对数、目标电机电阻、目标电机电感、目标电机磁链和目标电流限幅。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法还可以包括以下步骤：

在第三显示区域的各个第二子区域依次显示多个目标指令；

多个目标指令至少包括：参数识别指令、参数固化指令、恢复出厂设置的目标指令、目标参数导入的目标指令、参数上传指令、参数下载指令、版本读取指令和参数导出指令。

在实际应用场景中，本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法，配置了上位机与下位机进行通信所对应的预设通信协议、通信结构与链路结构。在上述通信处理过程中，上位机发送“参数上传”指令给下位机（ESC即为下位机），下位机接收到指令后将参数通过协议上报到上位机，上位机接收到下位机上报的参数后进行处理并在参数表中显示，用户根据ESC的驱动需求进行修改上位机参数表中的参数，修改后上位机将修改的参数发送给下位机，下位机接收到后给与上位机一个接收应答（下载成功/下载失败）进行反馈。

下载参数成功后可运行下位机，再将调试指令（包含：电机参数识别、恢复出厂设置、软件参数上传、软件参数下载、版本读取、选择曲线信息）发送给下位机，下位机接收到调试指令后根据调试指令进行上报不同的数据，上位机接收到下位机的数据后进行处理为曲线波形在波形图表中进行显示，用户根据下位机反馈的波形图进行判断是否满足调试需求，当满足需求后用户在上位机发送“参数固化”指令并导出此时参数表中的参数，下位机接收到“参数固化”指令后将参数写入到预设闪存区，并在每次重新上电时都读取预设闪存区的参数作为驱动参数。

而上位机导出的需求参数即可在生产中先重新导入到上位机参数表，再依次发送“参数下载”、“参数固化”指令给下位机，即可完成程序的生产。

其中，通信链路结构为上位机（PC）通过调用CAN分析仪的动态链接库进行USB（Universal Serial Bus，通用串行总线） to CAN的信号转换操作，将上位机的指令通过USB转换为CAN信号，通过CAN分析仪发送到CAN的环路中，或者通过CAN分析仪解析CAN环路的型号转换为USB信号传递给上位机，同时将下位机接入CAN环路，上位机即可通过CAN指令控制下位机的接收与发送数据，达到上位机、下位机的调试的硬件链路基础。

根据本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法所采用的FOC控制模型，配置了上位机的框架。针对上位机的框架具体做如下解释和说明：

在实际应用场景中，可通过曲线选择选择FOC控制模型中的信号数据进行上报，包括环路输入信号、环路反馈信号、电机控制信号等，同时将上报的数据解析以曲线图形的形式更直观的展示。

再者，在参数显示表中可显示ESC的FOC的控制模型的参数，可将参数进行显示与修改，其中，可在通过上位机连接ESC之后，使用“参数下载”将ESC中的参数信息进行显示；或者，通过“参数导入”的执行操作，将之前使用“参数导出”导出的参数重新导入到上位机；同时，可使用“参数上传”将上位机中参数显示区域的参数写入ESC中，此时可选择使用上位机中的“参数固化”发送指令给ESC，ESC接收到固化指令后将参数写入预设闪存区进行保存，以达到固化参数的目的。

再者，可通过“版本读取”来读取ESC中的程序版本，易于软件版本的管理，ESC接收到上位机的读取版本信息后，将版本上报给上位机，以使得上位机在接收到上述版本信息之后，在上位机的显示界面进行显示，同时，上位机与下位机的一些互动信息回馈信息也可在上位机的显示界面进行显示，同时在上位机的显示界面也设置有刷新按键，通过目标用户的触控该刷新按键，可对待清除的信息进行清除处理。

此时，使用此时的通信结构进行调试流程，具体如下所述：

调试时只需打开上位机，根据需求进行调试即可，将程序参数修改只需要几秒钟输入即可修改，便可使用上位机的曲线界面进行查看是否符合要求，调试过程简略且上手简单。当调试出一组符合要求参数只需要是一片“参数固化”后，将参数写入MCU（Microcontroller Unit、微控制单元）的预设闪存区，当MCU重新上电后将读取预设闪存区的参数作为驱动参数，而后使用“一键下载”功能将参数进行下载，当批量生产时，只需要将导入这一组参数写入电调后点击“参数固化”即可完成。

此时，只要确定模板程序即可，对于程序版本来说更易于管理，并且可开放参数给予用户进行自行配置，这样，对于一些简单的需求就不需要返厂来修改，节省人力、物力，以提高研发与生产效率。

在本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法中，上位机为PC电脑；下位机为ESC，即：电子调速器，其用于控制PMSM永磁同步电机，输入油门信号即可通过FOC算法控制PMSM永磁同步电机旋转。

其中，上位机用来发送指令（包括：参数上传、参数下载、参数固化）与调试参数与显示参数（波形显示参数）。

其中，参数上传将会使下位机上传参数给上位机，其中参数包括：显示参数与控制参数。其中，显示参数包括：Ia（a项电流）、Ib（b项电流）、 Ic（c项电流）、Id（d轴电流）、Iq（q轴电流）、母线电压、电机转速、输入油门。

控制参数包括：位置环Ki、位置环Kp、位置环Kd、d环Kp、d环Ki、速度环Ki、速度环Kp、速度环Kd、q环Kp、q环Ki、电机极对数、电机电阻、电机磁链、电流限幅；其中，Ki、Kp、Kd分别为比例、积分和微分进行控制的系统的比例、积分和微分项控制参数，其中的参数作为ESC中的FOC控制算法的控制参数，用于控制PMSM永磁同步电机。

通过修改FOC的控制参数，将会得到对应的控制输出（其中包括显示参数），这时，可以通过观察下位机的显示参数（上位机读取显示参数后将其转换为波形显示）来判断控制参数的控制效果是否满足使用控制需求（更换不同的电机桨叶搭配需要不同的控制参数去进行控制）。即不同的控制参数将会有不同的显示参数响应，通过修改控制参数与读取对应的显示参数响应即可根据显示参数判断得到需求的控制参数。其中，控制参数由上位机发送参数上传指令，下位机接收指令后将参数上报给上位机，其中，包括控制参数与显示参数。可通过参数下载将上位机修改后的控制参数发送到CAN总线上，下位机读取该控制参数用于FOC算法控制，同时上报显示参数，上位机接收到显示参数后解析为波形图显示，即可通过波形判断控制参数是否符合控制需求。得到需求的控制参数后，可使用上位机的参数固化指令，下位机（ESC）接收到指令后将会将控制参数写入flash区，启动时下位机将会flash区的控制参数读出，用来作为FOC算法的控制参数来控制电机。 同时也可以批量将此参数写入多个下位机（参数下载后参数固化），用于批量生产下位机（ESC）。

上述流程具体如下所述：

步骤a1：上位机通过CAN总线发送“参数上传”指令，下位机接收后上报参数给上位机获取各项参数，各项参数包括控制参数和显示参数。

步骤a2：上位机可对下位机上报的参数中的控制参数进行修改，将显示参数进行处理后波形显示。

步骤a3：上位机修改参数后，通过“参数下载”指令发送控制参数，下位机接收上位机的控制参数用于FOC算法控制，同时继续上报显示数据。

步骤a4：根据上位机接收的下位机上报的显示数据解析处理成波形后即可根据波形判断控制参数是否符合下位机的控制需求。

步骤a5：根据符合上位机发送“参数固化”指令，下位机接收后将控制参数写入flash区，上电后读取flash区的控制参数用于FOC算法控制；如果不符合，则重复上述步骤a3以及步骤a4。

步骤a6：可使用上位机将得到的符合要求的控制参数通过CAN总线“参数下载”到多个下位机后“参数固化”将控制参数写到flash区用于上电后读取控制参数，用于FOC算法控制，即可完成批量生成。

本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法，不仅能够得到对应的多个目标参数，以将多个目标参数写入对应的预设闪存区域；这样，每次上电时，只需读取该预设闪存区域的多个第一参数，并将读取的多个第一参数直接做为驱动参数即可，从而简化了调试步骤。其次，将多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至下位机，以生成对应的目标程序；这样，能够自动生成对应的目标程序，不仅提高了处理效率，还能够提高用户体验度，能够满足不同用户群体的不同功能需求。再者，将调试与源码剥离，以保护源码。此外，可将参数开放于用户，以增加产品的兼容性与拓展性。此外，上述基于上位机和下位机通信的处理方法，能够极大的缩小代码规模，降低源码管理成本，简化源码管理，使代码管理更加规范。此外，上述基于上位机和下位机通信的处理方法，规避了修改源码时可能会出现的修改错误的可能性。

在上述的实施例中，提供了一种基于上位机和下位机通信的处理方法，与之相对应的，本申请还提供一种基于上位机和下位机通信的处理装置。本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理装置可以实施上述基于上位机和下位机通信的处理方法，该基于上位机和下位机通信的处理装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该基于上位机和下位机通信的处理装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。

请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的基于上位机和下位机通信的处理装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。

如图2所示，基于上位机和下位机通信的处理装置200可以包括：

获取模块201，用于获取上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图；

确定模块202，用于根据波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求；

第一发送模块203，用于在根据波形图中的波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至下位机，以使得下位机响应于第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将多个目标参数写入对应的预设闪存区域；

导入模块204，用于将多个目标参数重新导入至上位机参数表中；

第二发送模块205，用于依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至下位机，以生成对应的目标程序。

在本申请实施例的一些实施方式中，基于上位机和下位机通信的处理装置200还可以包括：

读取模块（在图2中未示出），用于响应于检测到当前应用场景处于上电状态，读取预设闪存区域的多个第一参数，以将多个第一参数做为驱动参数。

在本申请实施例的一些实施方式中，获取模块201具体用于：

获取下位机反馈的参数是否修改成功的反馈信息；

在反馈信息为参数修改成功、且接收到上位机的进行调试的第四指令的情况下，下位机根据第四指令进行参数调试处理，得到对应的多个第二参数，并上报多个第二参数至上位机，以使得上位机对多个第二参数进行处理，得到对应的波形图。

在本申请实施例的一些实施方式中，基于上位机和下位机通信的处理装置200还可以包括：

上报模块（在图2中未示出），用于响应于上位机的上传多个初始参数的第五指令，将获取的多个初始参数通过上位机和下位机之间的预设通信协议上报至上位机，以使得上位机基于获取的目标用户的驱动信息，对多个初始参数进行修改处理，得到对应的多个修改后的参数，以将多个修改后的参数发送至下位机。

在本申请实施例的一些实施方式中，基于上位机和下位机通信的处理装置200还可以包括：

显示区域配置模块（在图2中未示出），用于在上位机的显示界面配置多个显示区域；

配置的显示区域包括用于显示不同曲线数据的第一显示区域、用于显示多个目标参数的第二显示区域、用于显示不同指令的第三显示区域和用于反馈各种指令是否完成的第四显示区域；第一显示区域、第二显示区域、第三显示区域和第四显示区域两两区域之间均不重叠。

在本申请实施例的一些实施方式中，基于上位机和下位机通信的处理装置200还可以包括：

第一显示模块（在图2中未示出），用于在第二显示区域的各个第一子区域依次显示多个目标参数；

多个目标参数至少包括：多个目标位置环参数、多个目标电流环参数、多个目标速度环参数、目标电机极对数、目标电机电阻、目标电机电感、目标电机磁链和目标电流限幅。

在本申请实施例的一些实施方式中，基于上位机和下位机通信的处理装置200还可以包括：

第二显示模块（在图2中未示出），用于在第三显示区域的各个第二子区域依次显示多个目标指令；

多个目标指令至少包括：参数识别指令、参数固化指令、恢复出厂设置的目标指令、目标参数导入的目标指令、参数上传指令、参数下载指令、版本读取指令和参数导出指令。

在本申请实施例的一些实施方式中本申请实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理装置200，与本申请前述实施例提供的基于上位机和下位机通信的处理方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种基于上位机和下位机通信的处理方法程序，所述基于上位机和下位机通信的处程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的基于上位机和下位机通信的处理方法的步骤。

本发明公开的一种基于上位机和下位机通信的处理方法、装置和可读存储介质，不仅能够得到对应的多个目标参数，以将多个目标参数写入对应的预设闪存区域；这样，每次上电时，只需读取该预设闪存区域的多个第一参数，并将读取的多个第一参数直接做为驱动参数即可，从而简化了调试步骤；其次，将多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至下位机，以生成对应的目标程序；这样，能够自动生成对应的目标程序，不仅提高了处理效率，还能够提高用户体验度，能够满足不同用户群体的不同功能需求。再者，将调试与源码剥离，以保护源码。此外，可将参数开放于用户，以增加产品的兼容性与拓展性。此外，上述基于上位机和下位机通信的处理方法，能够极大的缩小代码规模，降低源码管理成本，简化源码管理，使代码管理更加规范。此外，上述基于上位机和下位机通信的处理方法，规避了修改源码时可能会出现的修改错误的可能性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种基于上位机和下位机通信的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图；

所述获取所述上位机对所述多个第一参数进行处理所得到的波形图，包括：

获取所述下位机反馈的参数是否修改成功的反馈信息；

在所述反馈信息为参数修改成功、且接收到所述上位机的进行调试的第四指令的情况下，所述下位机根据所述第四指令进行参数调试处理，得到对应的多个第二参数，并上报所述多个第二参数至所述上位机，以使得所述上位机对所述多个第二参数进行处理，得到对应的波形图；采用了磁场定向控制FOC的控制模型；该FOC的控制模型的原理具体如下所述：将控制环路的位置环、速度环的PID值与电流环的PI值和永磁同步电机PMSM的电机参数剥离，设计通信协议，使电子调速器ESC将参数通过控制器局域网总线CAN发送给上位机，以及接收上位机发送的参数，并将对应的参数写入ESC的预设闪存区域进行存储；同时也将ESC的FOC控制模型其中的参考位置Postion_Ref、反馈位置Postion_Fb、q轴参考电流Iq_Ref、q轴反馈电流Iq_Fb、a项电流Ia、b项电流Ib、c项电流Ic数据进行上报，上报至上位机，以使得上位机进行接收解析，得到对应的解析结果，并将解析结果以图形化的形式进行显示，以便于用户能够实时查看对应于调参所能得到的实时效果；

根据所述波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求；

在根据所述波形图中的所述波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至所述下位机，以使得所述下位机响应于所述第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将所述多个目标参数写入对应的预设闪存区域；

将所述多个目标参数重新导入至上位机参数表中，并依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至所述下位机，以生成对应的目标程序；所述方法还包括：

在上位机的显示界面配置多个显示区域；

配置的所述显示区域包括用于显示不同曲线数据的第一显示区域、用于显示所述多个目标参数的第二显示区域、用于显示不同指令的第三显示区域和用于反馈各种指令是否完成的第四显示区域；所述第一显示区域、所述第二显示区域、所述第三显示区域和所述第四显示区域两两区域之间均不重叠；

在所述第二显示区域的各个第一子区域依次显示所述多个目标参数；

所述多个目标参数至少包括：多个目标位置环参数、多个目标电流环参数、多个目标速度环参数、目标电机极对数、目标电机电阻、目标电机电感、目标电机磁链和目标电流限幅；

在所述第三显示区域的各个第二子区域依次显示多个目标指令；

所述多个目标指令至少包括：参数识别指令、参数固化指令、恢复出厂设置的目标指令、目标参数导入的目标指令、参数上传指令、参数下载指令、版本读取指令和参数导出指令。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于检测到当前应用场景处于上电状态，读取所述预设闪存区域的多个第一参数，以将所述多个第一参数做为驱动参数。

3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述上位机的上传多个初始参数的第五指令，将获取的所述多个初始参数通过所述上位机和所述下位机之间的预设通信协议上报至所述上位机，以使得所述上位机基于获取的目标用户的驱动信息，对所述多个初始参数进行修改处理，得到对应的多个修改后的参数，以将所述多个修改后的参数发送至所述下位机。

4.一种基于上位机和下位机通信的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述上位机对多个第一参数进行处理所得到的波形图；

所述获取模块具体用于：

获取所述下位机反馈的参数是否修改成功的反馈信息；

在所述反馈信息为参数修改成功、且接收到所述上位机的进行调试的第四指令的情况下，所述下位机根据所述第四指令进行参数调试处理，得到对应的多个第二参数，并上报所述多个第二参数至所述上位机，以使得所述上位机对所述多个第二参数进行处理，得到对应的波形图；采用了磁场定向控制FOC的控制模型；该FOC的控制模型的原理具体如下所述：将控制环路的位置环、速度环的PID值与电流环的PI值和永磁同步电机PMSM的电机参数剥离，设计通信协议，使电子调速器ESC将参数通过控制器局域网总线CAN发送给上位机，以及接收上位机发送的参数，并将对应的参数写入ESC的预设闪存区域进行存储；同时也将ESC的FOC控制模型其中的参考位置Postion_Ref、反馈位置Postion_Fb、q轴参考电流Iq_Ref、q轴反馈电流Iq_Fb、a项电流Ia、b项电流Ib、c项电流Ic数据进行上报，上报至上位机，以使得上位机进行接收解析，得到对应的解析结果，并将解析结果以图形化的形式进行显示，以便于用户能够实时查看对应于调参所能得到的实时效果；

确定模块，用于根据所述波形图中的波形确定当前应用场景是否满足调试需求；

第一发送模块，用于在根据所述波形图中的所述波形确定当前应用场景满足调试需求的情况下，发送对参数进行固化的第一指令至所述下位机，以使得所述下位机响应于所述第一指令进行参数固化，得到对应的多个目标参数，以将所述多个目标参数写入对应的预设闪存区域；

导入模块，用于将所述多个目标参数重新导入至上位机参数表中；

第二发送模块，用于依次发送参数下载的第二指令和参数固化的第三指令至所述下位机，以生成对应的目标程序；

所述装置还包括：

显示区域配置模块，用于在上位机的显示界面配置多个显示区域；

配置的所述显示区域包括用于显示不同曲线数据的第一显示区域、用于显示所述多个目标参数的第二显示区域、用于显示不同指令的第三显示区域和用于反馈各种指令是否完成的第四显示区域；所述第一显示区域、所述第二显示区域、所述第三显示区域和所述第四显示区域两两区域之间均不重叠；

第一显示模块，用于在所述第二显示区域的各个第一子区域依次显示所述多个目标参数；

所述多个目标参数至少包括：多个目标位置环参数、多个目标电流环参数、多个目标速度环参数、目标电机极对数、目标电机电阻、目标电机电感、目标电机磁链和目标电流限幅；

第二显示模块，用于在所述第三显示区域的各个第二子区域依次显示多个目标指令；

所述多个目标指令至少包括：参数识别指令、参数固化指令、恢复出厂设置的目标指令、目标参数导入的目标指令、参数上传指令、参数下载指令、版本读取指令和参数导出指令。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至3中任一项所述的方法。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1至3中任一项所述的方法。