CN117162725A - 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其车辆控制方法包括：通过图像捕捉设备获取前部标记件的第一类图像，以及后部标记件的第二类图像；分别对第一类图像和第二类图像进行分析，得到前部标记件对应的第一类离地距离信息和后部标记件对应的第二类离地距离信息；根据第一类离地距离信息和第二类离地距离信息，对车辆的悬挂进行调整。基于本申请方案，能够在车辆经过有规律的路面起伏时有效地过滤振动，提高车辆稳定性。

Description

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

如今，车辆的电子化和智能化程度越来越高，许多车辆都搭载了行车记录仪、倒车影像、前/后置摄像头等图像捕捉设备，利用这些图像捕捉设备获取的图像信息，可以实现多项车辆控制功能。

例如，针对道路上可能出现的颠簸，车辆可以采用前/后置摄像头识别前方/后方一定距离的路面起伏，进而调整整车的悬挂以过滤路面起伏带来的振动，提高车辆稳定性。但是，道路上可能出现如减速带等有规律的路面起伏，采用现有的方法只能提前一段距离做出简单的悬挂调整策略，而车辆在经过有规律的路面起伏时，无法有效地过滤振动。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决或改善车辆在经过有规律的路面起伏时，无法有效地过滤振动的问题。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆控制方法，所述车辆设有图像捕捉设备、前部标记件、后部标记件，所述车辆控制方法包括：

通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；

分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；

根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

可选地，所述分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息的步骤包括：

分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类实际离地距离和所述后部标记件对应的第二类实际离地距离；

根据所述第一类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述前部标记件的第一类参考离地距离，计算得到所述前部标记件对应的第一类标准化离地距离，并且根据所述第二类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述后部标记件的第二类参考离地距离，计算得到所述后部标记件对应的第二类标准化离地距离。

可选地，所述根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整的步骤包括：

根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，分析得到所述车辆的前后部高度差信息；

根据所述前后部高度差信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

可选地，所述根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，分析得到所述车辆的前后部高度差信息的步骤包括：

根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，确定所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点；

基于所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点，构建所述车辆的车身姿态平面；

判断所述车身姿态平面是否与预先构建的水平面持平；

若否，则对所述车身姿态平面进行分析，得到所述车辆的前后部高度差信息。

可选地，所述车辆的悬挂包括前悬挂和后悬挂，所述根据所述前后部高度差信息，对所述车辆的悬挂进行调整的步骤包括：

若所述车辆的行驶方向为前方，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整；

若所述车辆的行驶方向为后方，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

可选地，所述若所述车辆的行驶方向为前方，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整的步骤包括：

若所述车辆的行驶方向为前方，且所述第一类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整；

所述若所述车辆的行驶方向为后方，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整的步骤包括：

若所述车辆的行驶方向为后方，且所述第二类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出所述预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

可选地，所述车辆控制方法还包括：

获取所述车辆的当前倾斜度，以及在空载时的参考倾斜度；

根据所述当前倾斜度和所述参考倾斜度，计算得到车身姿态偏移度；

根据所述第一类标准化离地距离、所述第二类标准化离地距离、所述车身姿态偏移度，与预设的车身重量标定文件中的车身重量数据项进行匹配；

基于匹配成功的车身重量数据项，确定所述车辆的当前重量；

若所述车辆的当前重量超出预设的重量阈值，则推送超重告警提示。

本申请实施例还提出一种车辆控制装置，所述车辆设有图像捕捉设备、前部标记件、后部标记件，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；

分析模块，用于分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；

调整模块，用于根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

本申请实施例还提出一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

本申请实施例提出的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。基于本申请方案，在车辆经过有规律的路面起伏时，其离地高度会动态地变化，通过图像捕捉设备获取前部标记件、后部标记件各自对应的图像，并基于图像分析得到对应的离地距离信息，有效反映车辆的前部和后部的高度变化情况，进而可以根据离地距离信息适应性地调整车辆的悬挂。如此，能够在车辆经过有规律的路面起伏时有效地过滤振动，提高车辆稳定性。

附图说明

图1为本申请车辆控制装置所属车辆的功能模块示意图；

图2为本申请车辆控制方法第一示例性实施例流程示意图；

图3为本申请车辆控制方法涉及的硬件拓扑示意图；

图4为本申请车辆控制方法涉及的第一类实际离地距离获取示意图；

图5为本申请车辆控制方法涉及的第二类实际离地距离获取示意图；

图6为本申请车辆控制方法第二示例性实施例流程示意图；

图7为本申请车辆控制方法涉及的标准化离地距离获取示意图；

图8为本申请车辆控制方法第三示例性实施例流程示意图；

图9为本申请车辆控制方法第四示例性实施例流程示意图；

图10为本申请车辆控制方法涉及的车身姿态平面示意图；

图11为本申请车辆控制方法第五示例性实施例流程示意图；

图12为本申请车辆控制方法涉及的有规律路面起伏振动过滤效果示意图；

图13为本申请车辆控制方法第六示例性实施例流程示意图；

图14为本申请车辆控制方法涉及的悬挂调节流程示意图；

图15为本申请车辆控制方法第七示例性实施例流程示意图；

图16为本申请车辆控制方法涉及的车辆测重流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图作进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。基于本申请方案，在车辆经过有规律的路面起伏时，其离地高度会动态地变化，通过图像捕捉设备获取前部标记件、后部标记件各自对应的图像，并基于图像分析得到对应的离地距离信息，有效反映车辆的前部和后部的高度变化情况，进而可以根据离地距离信息适应性地调整车辆的悬挂。如此，能够在车辆经过有规律的路面起伏时有效地过滤振动，提高车辆稳定性。

具体地，参照图1，图1为本申请车辆控制装置所属车辆的功能模块示意图。该车辆控制装置可以为独立于车辆的、能够进行车辆控制的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于车辆上，所述车辆设有图像捕捉设备、前部标记件、后部标记件。

在本实施例中，该车辆控制装置所属车辆至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作系统以及车辆控制程序，车辆控制装置可以将前部标记件的第一类图像、后部标记件的第二类图像、前部标记件对应的第一类离地距离信息、后部标记件对应的第二类离地距离信息等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。

其中，存储器130中的车辆控制程序被处理器执行时实现以下步骤：

通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；

分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；

根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

进一步地，存储器130中的车辆控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类实际离地距离和所述后部标记件对应的第二类实际离地距离；

根据所述第一类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述前部标记件的第一类参考离地距离，计算得到所述前部标记件对应的第一类标准化离地距离，并且根据所述第二类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述后部标记件的第二类参考离地距离，计算得到所述后部标记件对应的第二类标准化离地距离。

进一步地，存储器130中的车辆控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，分析得到所述车辆的前后部高度差信息；

根据所述前后部高度差信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

进一步地，存储器130中的车辆控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，确定所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点；

基于所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点，构建所述车辆的车身姿态平面；

判断所述车身姿态平面是否与预先构建的水平面持平；

若否，则对所述车身姿态平面进行分析，得到所述车辆的前后部高度差信息。

进一步地，存储器130中的车辆控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若所述车辆的行驶方向为前方，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整；

若所述车辆的行驶方向为后方，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

进一步地，存储器130中的车辆控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若所述车辆的行驶方向为前方，且所述第一类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整；

若所述车辆的行驶方向为后方，且所述第二类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出所述预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

进一步地，存储器130中的车辆控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取所述车辆的当前倾斜度，以及在空载时的参考倾斜度；

根据所述当前倾斜度和所述参考倾斜度，计算得到车身姿态偏移度；

根据所述第一类标准化离地距离、所述第二类标准化离地距离、所述车身姿态偏移度，与预设的车身重量标定文件中的车身重量数据项进行匹配；

基于匹配成功的车身重量数据项，确定所述车辆的当前重量；

若所述车辆的当前重量超出预设的重量阈值，则推送超重告警提示。

本实施例通过上述方案，具体通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。本实施例中，在车辆经过有规律的路面起伏时，其离地高度会动态地变化，通过图像捕捉设备获取前部标记件、后部标记件各自对应的图像，并基于图像分析得到对应的离地距离信息，有效反映车辆的前部和后部的高度变化情况，进而可以根据离地距离信息适应性地调整车辆的悬挂。如此，能够在车辆经过有规律的路面起伏时有效地过滤振动，提高车辆稳定性。

参照图2，本申请车辆控制方法第一实施例提供一种流程示意图，所述车辆设有图像捕捉设备、前部标记件、后部标记件，所述车辆控制方法包括：

步骤S10，通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像。

具体地，目前针对悬挂的车辆控制方法在应对路面起伏时，需要预先通过图像捕捉设备获取车辆前方一定距离的路面图像，根据路面图像识别路况并作出简单的悬挂调整策略，进而调整整车的悬挂以过滤路面起伏带来的振动，提高车辆稳定性。但是，当车辆经过有规律的路面起伏时，无法基于现有的车辆控制方法得知下方的路况，进而无法在车辆经过有规律的路面起伏时有效地过滤振动。除此之外，目前的车辆控制方法一般采用专用的图像捕捉设备对车辆前方一定距离的路况进行识别，例如采用专用的双目相机，而未有结合车辆的行车记录仪、左电子外后视镜单元、右电子外后视镜单元、前置摄像头单元、后置摄像头单元等若干种图像捕捉设备，进而控制车辆悬挂的方案。

为应对上述问题，本实施例提出了一种车辆控制方法，结合图3，本实施例的执行主体可以是一种车辆控制系统，车辆控制系统包括车辆的图像捕捉设备，图像捕捉设备可以是左电子外后视镜单元、右电子外后视镜单元、前置摄像头单元、后置摄像头单元、全景摄像头单元、环视摄像头单元、行车记录仪等。另外，车辆控制系统还包括中央域控单元(含陀螺仪)、电源管理单元、车灯管理单元、悬挂控制单元和显示单元。

车辆控制系统的图像捕捉设备支持获取汽车各方向的图像；中央域控单元统筹各单元的工作，对图像捕捉设备获取的图像进行分析，另外，中央域控单元内置的陀螺仪用于获取车辆的倾斜度数据以及构建水平面；电源管理单元负责整个车辆控制系统的电源供电；车灯管理单元负责车辆灯光控制，并可以包括作为标记件的反光条(例如设于车轮轮眉)，反光条在白天或黑暗的情况下都能够被图像捕捉设备识别；悬挂控制单元负责在中央域控单元的协助下调节车辆的前悬挂与后悬挂，确保车辆行驶尽量平稳；显示单元负责显示估算的整车重量，车辆行驶时的悬挂控制幅度等。

车辆的前车身设有前部标记件，后车身设有后部标记件，标记件具有以下特点：(1)标记件的设计应该使其在图像捕捉设备所获取的图像中易于识别，因此标记件可以包括特殊的形状、颜色、纹理或其他视觉特征，以帮助图像捕捉设备识别它们；(2)标记件通常固定在车辆上的特定位置，以确保它们的位置和角度相对于车辆是稳定的；(3)标记件通常需要具有持久性，以便在各种天气条件下保持可见性；(4)一些标记件可能具有反光性，以便在低光或夜间条件下反射车灯或其他光源，提高可见性。基于标记件的上述特点，前部标记件或后部标记件可以选择设于车身的反光条、贴纸、色块、图案、突起部、标志等，或者是作为车身部位的车轮轮眉、车灯等。

通过图像捕捉设备可以获取前部标记件的第一类图像，以及后部标记件的第二类图像。可以理解的是，第一类图像包含前部标记件图像，第二类图像包含后部标记件图像。

步骤S20，分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息。

具体地，可以分别对第一类图像和第二类图像进行分析处理，尝试识别并定位前部标记件和后部标记件。一旦前部标记件和后部标记件被识别并定位，就可以进一步测量前部标记件在第一类图像中的位置以及后部标记件在第二类图像中的位置，同时使用图像捕捉设备的参数和校准信息来估算前部标记件和后部标记件相对于地面的距离，得到前部标记件对应的第一类实际离地距离和后部标记件对应的第二类实际离地距离。

结合图4说明第一类实际离地距离的获取过程：车辆设有朝向前方的前置摄像头单元，根据前置摄像头单元的安装位置，识别位于前车身的前部标记件。比如结合图4a，以车辆头部车灯作为前部标记件，行车记录仪在运行时获取车辆头部车灯的第一类图像，对第一类图像进行识别处理，尝试识别并定位车辆头部车灯。一旦车辆头部车灯被识别并定位，就可以进一步测量车辆头部车灯在第一类图像中的位置，同时监控其位置变化，如此可以基于车辆头部车灯在第一类图像中的位置及位置变化分析得到车辆头部车灯的第一类实际离地距离H1。同理，结合图4b，以车辆头部车灯的某实物点为前部标记件，车辆头部车灯内的前置摄像头单元会识别该实物点的位置及监控其位置变化，进一步分析得到该实物点的第一类实际离地距离H2。结合图4c，以前轮轮眉为前部标记件，设于后视镜的前置摄像头单元(全景/环视)会识别前轮轮眉的位置及监控其位置变化，进一步分析得到前轮轮眉的第一类实际离地距离H3。

结合图5说明第二类实际离地距离的获取过程：车辆设有朝向后方的后置摄像头单元，根据后置摄像头单元的安装位置，识别位于后车身的后部标记件。比如结合图5a，以车辆尾部车灯作为后部标记件，左/右电子外后视镜在运行时获取车辆尾部车灯的第二类图像，对第二类图像进行识别处理，尝试识别并定位车辆尾部车灯。一旦车辆尾部车灯被识别并定位，就可以进一步测量车辆尾部车灯在第二类图像中的位置，同时监控其位置变化，如此可以基于车辆尾部车灯在第二类图像中的位置及位置变化分析得到车辆尾部车灯的第二类实际离地距离T1。同理，结合图5b，以后轮轮眉为前部标记件，左/右电子外后视镜会识别后轮轮眉的位置及监控其位置变化，进一步分析得到后轮轮眉的第二类实际离地距离T2。结合图5c，以车辆尾部车灯的某实物点为后部标记件，车辆尾部车灯内的后置摄像头单元会识别该实物点的位置及监控其位置变化，进一步分析得到该实物点的第二类实际离地距离T3。

可选地，自车辆静置启动时开始，通过朝向前方的图像捕捉设备获取若干个前部标记件的第一类实际离地距离Hn(n＝1,2……)，通过朝向后方的图像捕捉设备获取若干个后部标记件的第二类实际离地距离Tm(m＝1,2……)，其中，Hn和Tm是随着车辆行驶而动态变化的。

在得到第一类实际离地距离和第二类实际离地距离之后，分别对第一类实际离地距离和第二类实际离地距离进行标准化处理，可以得到第一类标准化离地距离和第二类标准化离地距离。可以理解的是，第一类离地距离信息即第一类标准化离地距离，第二类离地距离信息即第二类标准化离地距离。

步骤S30，根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

具体地，车辆控制系统会持续地监测并更新前部标记件对应的第一类离地距离信息和后部标记件对应的第二类离地距离信息，根据第一类离地距离信息和第二类离地距离信息可以分析得到车辆的前后部高度差信息，可以理解的是，车辆的前后部高度差信息是动态变化的。根据车辆的行驶方向以及前后部高度差信息，便可以及时对悬挂进行调整，例如车辆的行驶方向为前方时，可以根据前后部高度差信息对后悬挂进行调整，或者车辆的行驶方向为后方时，可以根据前后部高度差信息对前悬挂进行调整，如此，可以使车辆在遇到有规律的路面起伏时可以保持平稳。

本实施例通过上述方案，具体通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。本实施例中，在车辆经过有规律的路面起伏时，其离地高度会动态地变化，通过图像捕捉设备获取前部标记件、后部标记件各自对应的图像，并基于图像分析得到对应的离地距离信息，有效反映车辆的前部和后部的高度变化情况，进而可以根据离地距离信息适应性地调整车辆的悬挂。如此，能够在车辆经过有规律的路面起伏时有效地过滤振动，提高车辆稳定性。

进一步地，参照图6，本申请车辆控制方法第二实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，步骤S20，分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息进一步细化，包括：

步骤S201，分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类实际离地距离和所述后部标记件对应的第二类实际离地距离。

具体地，可以分别对第一类图像和第二类图像进行分析处理，尝试识别并定位前部标记件和后部标记件。一旦前部标记件和后部标记件被识别并定位，就可以进一步测量前部标记件在第一类图像中的位置以及后部标记件在第二类图像中的位置，同时使用图像捕捉设备的参数和校准信息来估算前部标记件和后部标记件相对于地面的距离，得到前部标记件对应的第一类实际离地距离和后部标记件对应的第二类实际离地距离。

步骤S202，根据所述第一类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述前部标记件的第一类参考离地距离，计算得到所述前部标记件对应的第一类标准化离地距离，并且根据所述第二类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述后部标记件的第二类参考离地距离，计算得到所述后部标记件对应的第二类标准化离地距离。

具体地，为了计算第一类标准化离地距离和第二类标准化离地距离，需要预先在车辆置于水平面且空载时，对前部标记件和后部标记件的离地距离进行标定，得到前部标记件对应的第一类参考离地距离以及后部标记件对应的第二类参考离地距离。

如此，在得到第一类实际离地距离的情况下，可以基于第一类实际离地距离和预先标定的第一类参考离地距离，计算得到第一类标准化离地距离。例如，采用计算式(第一类标准化离地距离＝第一类实际离地距离-第一类参考离地距离)便可以计算得到第一类标准化离地距离。

同理，在得到第二类实际离地距离的情况下，可以基于第二类实际离地距离和预先标定的第二类参考离地距离，计算得到第二类标准化离地距离。例如，采用计算式(第二类标准化离地距离＝第二类实际离地距离-第二类参考离地距离)便可以计算得到第二类标准化离地距离。

如果采用上述计算式，计算得到的第一类标准化离地距离或第二类标准化离地距离可能存在负值，负值即表明前部标记件或后部标记件相对静置于水平面时的高度有所下降。通过计算标准化离地距离，可以帮助消除不同负载和地形条件下的高度差异，从而提供了更具可比性的测量结果。

在一些情况下，还可以通过获取图像捕捉设备的偏移角度，计算车身特定位置的标准化离地距离。结合图7，图7为本申请车辆控制方法涉及的标准化离地距离获取示意图。首先通过行车记录仪记录车辆头部车灯在车辆置于水平面且空载时的第一类实际离地距离H1，另外记录车辆头部车灯在车辆承载重量后的第一类实际离地距离H1’，那么将H1与H1’相减即可得到对应的偏移高度差△H1。另外，在记录H1和H1’的两个时刻之间，行车记录仪记录的偏移角度为α1。

同理，通过左/右电子外后视镜记录车辆尾部车灯在车辆置于水平面且空载时的第二类实际离地距离T1，另外记录车辆尾部车灯在车辆承载重量后的第二类实际离地距离T1’，那么将T1与T1’相减即可得到对应的偏移高度差△T1。另外，在记录T1和T1’的两个时刻之间，行车记录仪记录的偏移角度为β1。

预先标定行车记录仪与车辆头部车灯、车辆头部车灯与前轮中心点的水平相对距离，利用H1、H1’、α1的情况下，可以计算出前轮中心点的实际离地距离，计算过程可以基于三角测量的原理来实现。同理，预先标定左/右电子外后视镜与车辆尾部车灯、车辆尾部车灯与后轮中心点的水平相对距离，利用T1、T1’、β1的情况下，可以计算出后轮中心点的实际离地距离。由于前轮中心点和后轮中心点在车辆置于水平面且空载时处于同一水平面，那么可以将前轮中心点的实际离地距离作为前轮中心点的标准化离地距离，将后轮中心点的实际离地距离作为后轮中心点的标准化离地距离，如此也能消除不同负载和地形条件下的高度差异，从而提供更具可比性的测量结果。

本实施例通过上述方案，具体通过分析第一类图像和第二类图像以获取前部标记件和后部标记件的实际离地距离。然后，将这些实际距离与车辆置于水平面且空载时的参考离地距离比较，计算出标准化离地距离，可以获知前部标记件和后部标记件各自对应的标准化离地距离了解车辆前后部的高度差异，为后续的悬挂调节及车身重量估算提供参考。

进一步地，参照图8，本申请车辆控制方法第三实施例提供一种流程示意图，基于上述图6所示的实施例，步骤S30，根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整进一步细化，包括：

步骤S301，根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，分析得到所述车辆的前后部高度差信息。

具体地，前部标记件的第一类标准化离地距离和后部标记件的第二类标准化离地距离反映了车辆前后部分相对于地面的高度，通过比较这两个标准化离地距离，可以计算出车辆前后部分的高度差，即得到车辆的前后部高度差信息。

在一些情况下，如果前部标记件和后部标记件的数量均为多个，那么可以选取任一前部标记件和任一后部标记件作为标记件对，根据标记件对的数据计算前后部高度差信息。

在一些情况下，如果前部标记件和后部标记件的数量均为多个，那么可以计算多个前部标记件的第一类标准化离地距离的平均值，计算多个后部标记件的第二类标准化离地距离的平均值。进一步地，根据多个前部标记件的第一类标准化离地距离的平均值和多个后部标记件的第二类标准化离地距离的平均值，计算前后部高度差信息。

前后部高度差信息可用于后续的控制和调整，以确保车辆在不同路面和负载条件下的稳定性和性能。

步骤S302，根据所述前后部高度差信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

具体地，前后部高度差信息提供了关于车辆前后部分的相对高度差的数据，这些数据可用于确定是否需要调整车辆的悬挂系统，以平衡车辆前后部分的高度，从而改善车辆的稳定性和驾驶性能。

例如，当车辆前进时，前车身会首先遇到路面起伏而上升或下降一定高度，前后部高度差信息表示为前后部高度差△SHDn(n＝1,2……)；当车辆后退时，后车身会首先遇到路面起伏而上升或下降一定高度，前后部高度差信息表示为前后部高度差△STDn。那么，可以将△SHDn作为一种补偿，根据△SHDn调整后悬挂的硬度、气囊的充气量或其他参数，以使第一类标准化离地距离和第二类标准化离地距离趋于相等，令车辆适应不同的路况或负载条件。同理，也可以根据△STDn调整前悬挂的硬度、气囊的充气量或其他参数。

如果将第一类标准化离地距离表示为SHn，将第二类标准化离地距离表示为STn。那么，当车辆的行驶方向为前方时，应尽量使SHn＝STn+△SHDn成立；当车辆的行驶方向为后方时，应尽量使STn＝SHn+△STDn成立。

悬挂调整的过程可以通过车辆的自动化系统实现，以提供更平稳和舒适的驾驶体验，同时确保车辆的安全性和性能。

本实施例通过上述方案，具体基于第一类标准化离地距离和第二类标准化离地距离，分析得到前后部高度差信息，利用前后部高度差信息调整悬挂以使车辆实时适应路面起伏，提高行驶舒适性和稳定性。

进一步地，参照图9，本申请车辆控制方法第四实施例提供一种流程示意图，基于上述图8所示的实施例，步骤S301，根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，分析得到所述车辆的前后部高度差信息进一步细化，包括：

步骤S3011，根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，确定所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点。

具体地，根据第一类标准化离地距离和第二类标准化离地距离来确定前部标记件和后部标记件各自对应的虚拟的离地距离点，各离地距离点一方面表示了标记件相对于地面的垂直距离，另一方面体现了标记件的空间分布状况。

步骤S3012，基于所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点，构建所述车辆的车身姿态平面。

具体地，离地距离点具有垂直距离属性以及空间分布属性，连接前部标记件和后部标记件各自对应的离地距离点，可以构建车辆的车身姿态平面。车身姿态平面是一个虚拟平面，表示了车辆的姿态和倾斜度。

以图10为例，前置摄像头单元、左电子外后视镜、右电子外后视镜、后置摄像头单元各自对应的一个离地距离点，那么将这四个离地距离点相连，即可构建出车身姿态平面。

步骤S3013，判断所述车身姿态平面是否与预先构建的水平面持平；

具体地，为例确定车身姿态平面是否发生倾斜，需要预先构建的水平面作为参考，在此过程中，需要通过陀螺仪获取在车辆置于水平面时的倾斜度数据，根据陀螺仪的倾斜度数据构建水平面。可以理解的是，水平面反映了车辆在理想的静止状态下的倾斜度。

进一步地，在构建车身姿态平面之后，可以动态地检测平面周边的变化，判断车身姿态平面是否与预先构建的水平面持平。如果车身姿态平面与水平面持平，那么车辆在水平方向上处于平衡状态；如果车身姿态平面与水平面不持平，那么车辆可能存在倾斜或不平衡的情况。

步骤S3014，若否，则对所述车身姿态平面进行分析，得到所述车辆的前后部高度差信息。

具体地，如果车身姿态平面与水平面不持平，那么车辆可能存在倾斜或不平衡的情况，这种情况一般会在车辆经过路面起伏时出现。此时，根据车身姿态平面上各离地距离点对应的标准化离地距离，可以计算得到车辆的前后部高度差信息，前后部高度差信息表示了车辆前后部分的垂直高度差异，可以用于后续的调整或控制操作，以使车辆恢复平衡或适应不同的路况和负载条件。

本实施例通过上述方案，具体根据前部标记件和后部标记件的标准化离地距离映射为离地距离点，构建车辆的车身姿态平面。动态检查车身姿态平面是否水平，在车身姿态平面出现倾斜的时候可以分析得到前后部高度差信息，有利于实时监测车辆姿态和调整悬挂，提升行驶稳定性和乘坐舒适性。

进一步地，参照图11，本申请车辆控制方法第五实施例提供一种流程示意图，基于上述图8所示的实施例，所述车辆的悬挂包括前悬挂和后悬挂，步骤S302，根据所述前后部高度差信息，对所述车辆的悬挂进行调整进一步细化，包括：

步骤S3021，若所述车辆的行驶方向为前方，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整。

具体地，如果车辆的行驶方向为前方，那么前轮会先接触路面起伏，前车身的高度相应地上升或下降，而后轮随后将会接触路面起伏。为了在后轮能够接触路面起伏之前及时作出悬挂调整，可以利用前后部高度差信息，调整后悬挂的硬度、气囊的充气量或其他参数，使车辆尽可能保持平稳。

步骤S3022，若所述车辆的行驶方向为后方，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

具体地，如果车辆的行驶方向为后方，那么后轮会先接触路面起伏，后车身的高度相应地上升或下降，而前轮随后将会接触路面起伏。为了在前轮能够接触路面起伏之前及时作出悬挂调整，可以利用前后部高度差信息，调整后悬挂的硬度、气囊的充气量或其他参数，使车辆尽可能保持平稳。

如图12所示，图12为本申请车辆控制方法涉及的有规律路面起伏振动过滤效果示意图，其中纵坐标表示振动幅度，横坐标表示时间。可见，当车辆遇到有规律的路面起伏时，采用本实施例方案可以有效减少振动，并且振动幅度会随着时间推移而逐步降低。

本实施例通过上述方案，支持双方向的悬挂调整，有助于车辆适应不同路况，提高前进或者后退的行驶稳定性，改善驾驶和乘坐体验。

进一步地，参照图13，本申请车辆控制方法第六实施例提供一种流程示意图，基于上述图11所示的实施例，步骤S3021，若所述车辆的行驶方向为前方，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整进一步细化，包括：

步骤S30211，若所述车辆的行驶方向为前方，且所述第一类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整。

具体地，有规律的路面起伏通常表现为：(1)减速带：减速带是道路上的隆起区域，通常用于限制车辆速度，具有固定的宽度和高度，车轮在通过减速带时会经历明显的上升和下降。(2)高速公路标线：高速公路上的标线通常有一定的间隔，车辆在行驶时会不断经过这些标线，产生轻微的起伏感觉。(3)路面疏散沟：某些道路上会设置路面疏散沟，用于排水或其他目的，这些沟通常是道路表面的凹槽或隆起，车辆在通过时会感到轻微的颠簸。(4)路面铺装不均匀：道路铺装可能不均匀，导致车辆在行驶时感到轻微的颠簸或振动，尤其是在道路修复或维护后。

结合图14，为了有效识别出有规律的路面起伏，本实施例在确认车辆的行驶方向为前方之后，还需要判断第一类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数是否超出预设阈值。其中，当第一类标准化离地距离的变化幅度超出预设幅度值(例如10cm)时，记为一次有效变化次数，在预设时间范围内记录的有效变化次数可能有多次。预设阈值是一个正整数(例如2)，如果有效变化次数超出预设阈值，那么可以确定车辆遇到了有规律的路面起伏。此时，可以利用前后部高度差信息，调整后悬挂的硬度、气囊的充气量或其他参数，使车辆尽可能保持平稳。

步骤S3022，若所述车辆的行驶方向为后方，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整进一步细化，包括：

步骤S30221，若所述车辆的行驶方向为后方，且所述第二类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出所述预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

具体地，与步骤S30211的原理类似，在确认车辆的行驶方向为后方之后，还需要判断第二类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数是否超出预设阈值。如果有效变化次数超出预设阈值，那么可以确定车辆遇到了有规律的路面起伏。此时，可以利用前后部高度差信息，调整前悬挂的硬度、气囊的充气量或其他参数，使车辆尽可能保持平稳。

本实施例通过上述方案，重点通过设置有效变化次数的判断，在识别有规律的路面起伏时触发悬挂调整。如此，能够使得车辆能够适应路况的不同变化，提高行驶的平稳性和舒适性，减少不必要的颠簸，增强驾驶安全性和稳定性。

进一步地，参照图15，本申请车辆控制方法第七实施例提供一种流程示意图，基于上述图8所示的实施例，所述车辆控制方法还包括：

步骤S001，获取所述车辆的当前倾斜度，以及在空载时的参考倾斜度。

具体地，前述步骤计算得到的标准化离地距离不仅可用于调整车辆的悬挂，还可以结合倾斜度数据估算车辆的车身重量。

首先，结合图16，可以通过陀螺仪对车辆在空载时的倾斜度进行标定，得到参考倾斜度，同时还可以利用参考倾斜度构建标定的水平面。在需要估算车辆的车身重量时，通过陀螺仪获取车辆在当前时刻的倾斜度，即当前倾斜度，以及车辆在空载时的参考倾斜度。

步骤S002，根据所述当前倾斜度和所述参考倾斜度，计算得到车身姿态偏移度。

具体地，将当前倾斜度与空载时的参考倾斜度进行比较，计算出车身姿态偏移度，可以采用计算式(车身姿态偏移度＝当前倾斜度-参考倾斜度)或计算式(车身姿态偏移度＝参考倾斜度-当前倾斜度)。车身姿态偏移度可以反映车辆是否发生了倾斜或者重心发生了变化。

步骤S003，根据所述第一类标准化离地距离、所述第二类标准化离地距离、所述车身姿态偏移度，与预设的车身重量标定文件中的车身重量数据项进行匹配。

具体地，在估算车身重量之前，需要预先根据标定数据设置车身重量标定文件，车身重量标定文件记录了特定的标准化离地距离以及特定的车身姿态偏移度所对应的车身重量数据项。如此，根据第一类标准化离地距离、第二类标准化离地距离、车身姿态偏移度，以查表的方式与车身重量标定文件中的车身重量数据项进行匹配，即可得到匹配成功的车身重量数据项。

步骤S004，基于匹配成功的车身重量数据项，确定所述车辆的当前重量。

具体地，如果匹配成功，根据匹配成功的车身重量数据项中的数据，即可确定车辆的当前重量。车辆的当前重量可以基于车辆的人机交互系统进行显示，例如显示于中控屏、仪表盘或者HUD。

步骤S005，若所述车辆的当前重量超出预设的重量阈值，则推送超重告警提示。

具体地，车辆在超重的情况下不仅会对悬挂产生损害，还会影响行车安全。因此，可以判断车辆的当前重量是否超出预设的重量阈值，其中重量阈值可以根据车辆的核载重量进行设定。如果超出重量阈值，则可以通过文字、语音、视频、图像等方式推送超重告警提示，以使驾驶员及时获知车辆超重情况。

值得注意的是，上述车身重量的确定过程一般在车辆静置的情况下进行，因为车辆行驶会带来许多干扰因素，导致最终得到的车身重量不准确。如果在车辆行驶的过程中需要确定车身重量，那么可以采用车辆在静置时的倾斜度和标准化离地距离，以类似的匹配方式估算车身重量并进行显示。

本实施例通过上述方案，利用第一类标准化离地距离、第二类标准化离地距离、车身姿态偏移度三项数据与车身重量标定文件进行匹配，可以确定车辆的当前重量。本实施例实际上起到了测重的作用，无需为车辆增设相关的测重硬件，降低车辆的硬件成本。并且，在车辆超出预设重量阈值的情况下提供超重告警，有助于安全运输和预防过载。

此外，本申请实施例还提出一种车辆控制装置，所述车辆设有图像捕捉设备、前部标记件、后部标记件，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；

分析模块，用于分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；

调整模块，用于根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

本实施例实现车辆控制的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

由于本车辆控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

由于本车辆控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

相比现有技术，本申请实施例提出的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。本实施例中，在车辆经过有规律的路面起伏时，其离地高度会动态地变化，通过图像捕捉设备获取前部标记件、后部标记件各自对应的图像，并基于图像分析得到对应的离地距离信息，有效反映车辆的前部和后部的高度变化情况，进而可以根据离地距离信息适应性地调整车辆的悬挂。如此，能够在车辆经过有规律的路面起伏时有效地过滤振动，提高车辆稳定性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台车辆(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆设有图像捕捉设备、前部标记件、后部标记件，所述车辆控制方法包括：

通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；

分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；

根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息的步骤包括：

分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类实际离地距离和所述后部标记件对应的第二类实际离地距离；

根据所述第一类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述前部标记件的第一类参考离地距离，计算得到所述前部标记件对应的第一类标准化离地距离，并且根据所述第二类实际离地距离以及预先在所述车辆置于水平面且空载时标定的所述后部标记件的第二类参考离地距离，计算得到所述后部标记件对应的第二类标准化离地距离。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整的步骤包括：

根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，分析得到所述车辆的前后部高度差信息；

根据所述前后部高度差信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，分析得到所述车辆的前后部高度差信息的步骤包括：

根据所述第一类标准化离地距离和所述第二类标准化离地距离，确定所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点；

基于所述前部标记件和所述后部标记件各自对应的离地距离点，构建所述车辆的车身姿态平面；

判断所述车身姿态平面是否与预先构建的水平面持平；

若否，则对所述车身姿态平面进行分析，得到所述车辆的前后部高度差信息。

5.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的悬挂包括前悬挂和后悬挂，所述根据所述前后部高度差信息，对所述车辆的悬挂进行调整的步骤包括：

若所述车辆的行驶方向为前方，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整；

若所述车辆的行驶方向为后方，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆的行驶方向为前方，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整的步骤包括：

若所述车辆的行驶方向为前方，且所述第一类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述后悬挂进行调整；

所述若所述车辆的行驶方向为后方，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整的步骤包括：

若所述车辆的行驶方向为后方，且所述第二类标准化离地距离在预设时间范围内的有效变化次数超出所述预设阈值，则根据所述前后部高度差信息，对所述前悬挂进行调整。

7.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：

获取所述车辆的当前倾斜度，以及在空载时的参考倾斜度；

根据所述当前倾斜度和所述参考倾斜度，计算得到车身姿态偏移度；

根据所述第一类标准化离地距离、所述第二类标准化离地距离、所述车身姿态偏移度，与预设的车身重量标定文件中的车身重量数据项进行匹配；

基于匹配成功的车身重量数据项，确定所述车辆的当前重量；

若所述车辆的当前重量超出预设的重量阈值，则推送超重告警提示。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆设有图像捕捉设备、前部标记件、后部标记件，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于通过所述图像捕捉设备获取所述前部标记件的第一类图像，以及所述后部标记件的第二类图像；

分析模块，用于分别对所述第一类图像和所述第二类图像进行分析，得到所述前部标记件对应的第一类离地距离信息和所述后部标记件对应的第二类离地距离信息；

调整模块，用于根据所述第一类离地距离信息和所述第二类离地距离信息，对所述车辆的悬挂进行调整。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。