CN117147575A - 一种无人机防雷检测方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机防雷检测方法及系统，通过响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息，调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈，除锈完成后，利用测试电缆和绝缘测试设备对待检测防雷装置进行接地电阻检测、耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护。本方法通过利用无人机对防雷装置进行除锈和防雷检测，不仅提高了检测准确度和检测效率，还可以提高防雷装置测试时人员的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及防雷检测技术领域，尤其涉及一种无人机防雷检测方法及系统。
背景技术
现代的很多楼宇建筑由于外观造型效果和安全要求，屋面上很多情况下已不设置人员登高处，这就导致了技术人员已无法去到现场对接闪装置的电气完整性及使用过程中腐蚀情况进行检查。而且传统的人工检测方法危险系数高，检测时间长，因此如何对接闪装置进行可靠有效的检测，从而提高楼宇建筑的防雷安全，是目前亟需解决的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人机防雷检测方法及系统，通过利用无人机对防雷装置进行除锈和防雷检测，提高检测准确度和检测效率。
本发明实施例的第一方面提供了一种无人机防雷检测方法，所述方法包括：
响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息；
调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈；
除锈完成后，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护，其中，测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将测试电缆固定在待检测防雷装置上，预设布线方法为将测试电缆从低处到高处进行布线。
实施本实施例，通过响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息，调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈，除锈完成后，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护，其中，测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将测试电缆固定在待检测防雷装置上，预设布线方法为将测试电缆从低处到高处进行布线。本方法通过利用无人机对防雷装置进行除锈和防雷检测，不仅提高了检测准确度和检测效率，还可以提高防雷装置测试时人员的安全性。
在第一方面的一种可能的实现方式中，待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息，具体为：
通过无人机吊挂测试装置设备飞至待检测防雷装置处，通过第一夹具将待测试防雷装置导入第一夹具的钳口后，利用无人机定位设备获取待检测防雷装置位置信息；
利用摄像设备拍摄得到待测试防雷设备的图片信息。
在第一方面的一种可能的实现方式中，调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，具体为：
接收到图片信息后，对图片信息进行裁剪，得到多个裁剪结果；
根据多个裁剪结果和预设图片进行对比，得到对比结果，根据对比结果判断待检测防雷设备是否有锈蚀，若有，则确定锈蚀部位的位置信息，得到锈蚀位置。
在第一方面的一种可能的实现方式中，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈，具体为：
根据锈蚀位置，利用气动锉刀对待检测防雷装置进行打磨，打磨预设时间后利用摄像设备拍摄打磨后的待检测防雷装置，得到第一图片；
将第一图片输入预设识别网络中与第一图片的参考图像的各个像素点进行对比，得到匹配度；
判断匹配度是否大于预设阈值，若否，则继续操作气动锉刀进行打磨并拍摄图片，得到更新后的第一图片，利用更新后的第一图片进行对比得到更新后的匹配度，重复此步骤直到得到的匹配度大于预设阈值，停止打磨。
在第一方面的一种可能的实现方式中，利用测试电缆对所述待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，具体为：
通过测试电缆对所述待检测防雷装置进行接地电阻检测，并利用传感器采集测试记录，根据所述测试记录计算出接地电阻值，并判断所述接地电阻值是否大于预设电阻值，得到第一测试结果。
在第一方面的一种可能的实现方式中，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，具体为：
通过利用高压标准电源对待检测防雷装置的预设接线端施加高压电源，并利用绝缘测试仪测量待检测防雷装置的耐压值，判断耐压值是否处于预设耐压区间，得到耐压测试结果；
根据电容电机对待检测防雷装置进行雷击模拟处理，并利用记录仪测量得到待检测防雷装置的动作电压和泄放电流；
将动作电压和泄放电流分别和参考电压和参考电流进行比较，以判断是否符合预设雷击条件，得到雷击测试结果；
根据耐压测试结果和雷击测试结果得到第二测试结果。
在第一方面的一种可能的实现方式中，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行雷击测试，得到第二测试结果，还包括：
利用低阻值传感器和记录仪得到待检测防雷装置的放电电流；
判断放电电流与参考雷电流值之间的大小关系，根据大小关系，判断接闪器是否满足预设防雷安全条件，得到防雷安全测试结果。
本发明实施例的第二方面提供了一种无人机防雷检测系统，装置包括：
获取模块，用于响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息；
除锈模块，用于调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈；
测试模块，用于除锈完成后，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护，其中，测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将测试电缆固定在待检测防雷装置上，预设布线方法为将测试电缆从低处到高处进行布线。
在第二方面的一种可能的实现方式中，获取模块包括第一获取单元和第二获取单元，
其中，第一获取单元用于通过无人机吊挂测试装置设备飞至待检测防雷装置处，通过第一夹具将待测试防雷装置导入第一夹具的钳口后，利用无人机定位设备获取待检测防雷装置位置信息；
第二获取单元用于利用摄像设备拍摄得到待测试防雷设备的图片信息。
在第二方面的一种可能的实现方式中，除锈模块还包括裁剪单元和对比单元，
其中，裁剪单元用于接收到图片信息后，对图片信息进行裁剪，得到多个裁剪结果；
对比单元用于根据多个裁剪结果和预设图片进行对比，得到对比结果，根据对比结果判断待检测防雷设备是否有锈蚀，若有，则确定锈蚀部位的位置信息，得到锈蚀位置。
本发明通过响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息，调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈，除锈完成后，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护，其中，测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将测试电缆固定在待检测防雷装置上，预设布线方法为将测试电缆从低处到高处进行布线。本方法通过利用无人机对防雷装置进行除锈和防雷检测，不仅提高了检测准确度和检测效率，还可以提高防雷装置测试时人员的安全性。
附图说明
图1：为本发明提供的无人机防雷检测方法一种实施例的流程示意图；
图2：为本发明提供的无人机防雷检测方法另一种实施例的系统结构示意图；
图3：为本发明提供的无人机防雷检测方法又一种实施例的无人机防雷检测装置计算机设备结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参照图1，为本发明实施例提供的无人机防雷检测方法的一种实施例的流程示意图，包括步骤S11～S13，各步骤具体如下：
S11、响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息。
在优选的实施例当中，获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息，具体为：
通过无人机吊挂测试装置设备飞至待检测防雷装置处，通过第一夹具将待测试防雷装置导入第一夹具的钳口后，利用无人机定位设备获取待检测防雷装置位置信息；
利用摄像设备拍摄得到待测试防雷设备的图片信息。
在本实施例中，检测人员通过操作终端设备发送检测指令给操控器，控制器可以控制无人机进行防雷检测操作，无人机吊挂测试装置飞至接闪器处，将气动夹具运至待监测的接闪器的位置，并将接闪器导入气动夹具的钳口，之后响应于检测到接闪器已位于钳口的夹持位置之后，开启已储压气泵的出气阀门，并利用定位设备得到此时接闪器的位置信息，利用摄像设备获取接闪器的状态信息及周围环境信息。还可根据具体情况调整无人机防雷检测装置的位置。
其中，无人机中有防雷检测系统，包括无人机载具、固定夹具及解脱装置、可增减长度的多段连杆、气动夹具(含气管)、气动打磨除锈装置(含气动砂轮机、气动挫刀和气管)、移动气泵、移动电源装置和三端接地电阻测试仪。
具体地，在操作无人机时，在气动夹具尾部接上气管，夹具上接好带测试线缆的电气夹，上部接好需要长度的连杆后，通过无人机上的固定夹具及安全解脱装置把气动夹具与无人机相连，用无人机把气动夹具运抵待检的接闪器侧方，操纵无人机把接闪器导入夹具钳口，当在无人机操作器中观察到接闪器已处于钳口夹持位置后，开启已储压气泵的出气阀门。通过开启已储压气泵的出气阀门可以使气泵储存的气体流出，从而提供一定的气体动力和压力。
其中，气动夹具是使用压缩空气作为动力源的装置，用于夹紧、固定或移动工件，它通常由气缸、活塞、阀门和夹具组成，并通过控制气源的开关来实现操作。
无人机为具有一定负载能力的无人机，由于要搭载多种装置，无人机的负重值大于第一阈值。其中，第一阈值可以为10kg，在此不做限定。其中，第二阈值可以为300N，在此不做限定。
无人机有精确悬停、RTK定位、四面避障及实时录像功能的功能。
多段连杆采用铝合金材质，段间采用牢固可靠的螺纹连接，可根据检测环境的需要，实现快速不同长度的连接，而杆上等距的安装孔也方便夹具、气动砂轮和气动挫刀安装位置根据需要来进行调整。
固定夹具及安全解脱装置采用不同传统的单点安全解脱装置，采用双点固定，同时解脱的方式，保证了吊挂空中夹具不会因无人机旋翼产生下沉气流影响出现摇摆不定，导致增加夹具夹持接闪器操作难度的同时，紧急情况下无人机解脱抛弃气动夹具的安全操作难题也迎刃而解。
气动砂轮和气动挫刀采用与气动夹具相同的驱动气源，并可根据除锈打磨效果进行驱动气压调节，以提高除锈效果。
气动夹具在地面接好气管，尾部的测试线缆连接位接上接地电阴测试仪的测试线，上部连杆接驳位接上需要长度的连杆，在气动夹具上方约500mm处的连杆处，利用预设的安装孔安装好气动砂轮(或气动挫刀)，调整好砂轮(挫刀)的作用面与夹口在同一垂直面后，气动砂轮(挫刀)尾部接好气管，地面上对夹具、气动砂轮(气动挫刀)进行通气试验，确保动作可靠。然后对无人机上的固定夹具及安全解脱装置在地面上进行动作试验，同样确保动作可靠。
需要说明的是：终端可以是手机、电脑等任意具有远程控制功能的电子设备。测试线缆是用于连接测试仪器和被测试设备的电缆，通常用于检测和测量电子、通讯和电力等方面的信号。接闪器是指直接接受雷击的避雷针、避雷带(线)、避雷网,以及利用作接闪的金属屋面和金属构件等。需要监测它与引下线、接地装置之间的电气连接。
S12、调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈。
在优选的实施例当中，调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，具体为：
接收到图片信息后，对图片信息进行裁剪，得到多个裁剪结果；
根据多个裁剪结果和预设图片进行对比，得到对比结果，根据对比结果判断待检测防雷设备是否有锈蚀，若有，则确定锈蚀部位的位置信息，得到锈蚀位置。
在优选的实施例当中，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈，具体为：
根据锈蚀位置，利用气动锉刀对待检测防雷装置进行打磨，打磨预设时间后利用摄像设备拍摄打磨后的待检测防雷装置，得到第一图片；
将第一图片输入预设识别网络中与第一图片的参考图像的各个像素点进行对比，得到匹配度；
判断匹配度是否大于预设阈值，若否，则继续操作气动锉刀进行打磨并拍摄图片，得到更新后的第一图片，利用更新后的第一图片进行对比得到更新后的匹配度，重复此步骤直到得到的匹配度大于预设阈值，停止打磨。
在本实施例中，利用图像处理设备获取接闪器图像，并将接闪器图像输入至预先训练完成的神经网络模型中，以得到对接闪器图像的锈蚀监测结果，并定位锈蚀位置。
首先装配无人机相机和图像处理软件，在无人机上安装高分辨率摄像头，同时安装图像处理软件以获取和处理拍摄到的图像。之后，建立图像数据库：通过对接闪器进行拍摄和录像，收集一定量的良好图片做为图像库供算法训练使用。可结合机器学习等计算手段，提取出可以代表“正常”与“锈蚀”两种情况的特征信息。之后加载图像识别算法模型并实施训练：训练算法模型，包括神经网络、卷积神经网络或其他深度学习模型，使其能够区分正常和锈蚀状态下的接闪器。训练完成后，在无人机上加载模型以检测检查对象。
无人机通过摄像设备采集到接闪器的实况图像后，根据图像并对接闪器的各个区域进行检测和裁剪，则可以确认哪些部位存在锈蚀并记录信息。
需要说明的是，通过无人机检测接闪器是否出现锈蚀，并确定锈蚀部位，可以实现快速、精确和远距离的检查。通过此技术检测出接闪器是否已经老化，减少了实际检测的难度和不安全因素，节约了人力、时间和成本。
在得到锈蚀位置后，首先将无人机移动至检测部位进行检测，以获取检测部位的第一图像，然后获取与检测部位所对应的参考图像，其中，参考图像表征气动锉刀打磨之后没有锈蚀的接闪器图像，最后将第一图像和参考图像中的各个像素点进行对比，以获取第一图像和参考图像的匹配度，最后在匹配度大于预设阈值的情况下，确定气动锉刀对检测部位打磨完成。
若接闪器表面存在锈蚀情况，锈蚀可能会影响检测结果时，可利用气动砂轮(气动挫刀)对检测部位进行初始的打磨处理。气动夹具夹持接闪器后，开动控制阀，启动气动夹具上方的气动砂轮(气动挫刀)，对某检测部位进行打磨，当打磨完成后，停止气动砂轮(气动挫刀)的运转，操作无人机向上移动至刚完成打磨除锈处理的部位进行检测。
S13、除锈完成后，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护，其中，测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将测试电缆固定在待检测防雷装置上，预设布线方法为将测试电缆从低处到高处进行布线。
在优选的实施例当中，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，具体为：
通过测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，并利用传感器采集测试记录，根据测试记录计算出接地电阻值，并判断接地电阻值是否大于预设电阻值，得到第一测试结果。
在本实施例中，在打磨完成之后，判断所述接闪器是否被所述气动夹具夹紧，在夹紧的情况下，对接闪器进行接地电阻检测。利用气动夹具把测试电缆固定在高危位置的接闪器上，避免了检测人员在高危地点边缘处的登高作业。通过无人机把测试电缆从低处往高处的布线方式，避免了以往传统的检测时需要把电缆搬到高处后往低处放线的不便性，由于从上往下放线时，由于无法观察和掌控从高空处观察到线缆的下放情况，容易出现被建筑突出物钩挂和出现线缆碰触有电电线的危险。
为了进行接地电阻测试，首先需要在无人机上安装接地电阻测试装置和相应的传感器以便采集数据。测试装置可以是数字万用表、接地电阻测试仪、电阻桥等。具体的，可以根据接闪器的几何形状和接线结构，确定接地电阻测试的位置或者点数，通常要遵循安全规定和操作指南。
在气动夹具夹紧的情况下，可以获取接地电阻数据。从现场回传数据后，使用传感器读取和记录测试结果，并计算出接地电阻值。通过确认接闪器与地面的连接，确保接闪器能够快速分摊失控情况时的大电流，例如重短路或者直流故障。如果接地电阻较高，可能会影响到接闪器对雷电过程的响应。检测接地电阻可以验证接闪器能否快速响应过电压情况，并确保其在受到过电压时能够正常工作、及时进行维护调整。
若接地电阻值不合适，可能引起电气安全问题，并使得闪络和放电导致的火灾等事故的可能性提高。因此，检测接闪器接地电阻的目的是为了预防潜在的电气安全事故。接地电阻检测可帮助评估接闪器的安全性和可靠性，保护相关设备有效地防护雷电和过电压等现象引起的系统失控现象，并提高工作效率和检查精度。
在优选的实施例当中，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，具体为：
通过利用高压标准电源对待检测防雷装置的预设接线端施加高压电源，并利用绝缘测试仪测量待检测防雷装置的耐压值，判断耐压值是否处于预设耐压区间，得到耐压测试结果；
根据电容电机对待检测防雷装置进行雷击模拟处理，并利用记录仪测量得到待检测防雷装置的动作电压和泄放电流；
将动作电压和泄放电流分别和参考电压和参考电流进行比较，以判断是否符合预设雷击条件，得到雷击测试结果；
根据耐压测试结果和雷击测试结果得到第二测试结果。
在优选的实施例当中，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行雷击测试，得到第二测试结果，还包括：
利用低阻值传感器和记录仪得到待检测防雷装置的放电电流；
判断放电电流与参考雷电流值之间的大小关系，根据大小关系，判断接闪器是否满足预设防雷安全条件，得到防雷安全测试结果。
在本实施例中，在确定气动锉刀对检测部位打磨完成之后，还可以向无人机发送放电指令，以使无人机基于搭载的高压标准电源在接闪器的指定接线端子处施加高压电源，并利用无人机中的绝缘测试仪测量并记录接闪器的耐压值，最后判断耐压值是否处于预设的耐压区间。
首先安装高压标准电源和绝缘测试仪，也即在无人机上安装高压标准电源、绝缘测试仪等设备，并确保它们与无人机控制系统连接正常。并提前设置需要测量的接闪器信息，在操纵员工作台设置需检测的接闪器位置及接线信息等，包括通断控制、高压输出限制、绝缘阻值范围设定等参数。预先进行有关控制程序的编写，比如根据需要执行操作的指令完成控制程序的编写，通过自主飞行形式和信号传输方式将当前状态、设备参数等反馈给操作员。
在确定气动锉刀对检测部位打磨完成之后，即可发送放电指令并记录数据，向无人机发送放电指令后，无人机会驶向接闪器位置并对其进行高压测试。无人机通过搭载的绝缘测试仪器测量体内压力变化并记录每个接闪器位置的参数信息。然后可以进行离线分析和决策，对离线分析采样数据并进行数据计算、记录和分类，最终将测试电器的安全和性能情况做出判断。或者，还可以提供人机界面展示分析结果,决策是否需要更加详尽的检查、维修或者更换。由此，通过向无人机发送放电指令来测量和记录接闪器的耐压值，可以提高工作效率和确保安全性，避免了人工操作中的个别性错误和相关工作过程中的潜在危险。若耐压值处于预设的耐压区间，则说明没有潜在的危险。
在确定气动锉刀对检测部位打磨完成之后，还可以基于无人机中搭载的电容电机，对接闪器进行雷击模拟处理，并利用记录仪测量接闪器的动作电压和泄放电流，最后将动作电压和泄放电流分别和参考电压和参考电流进行比较，以判断是否符合预设条件。
其中，接闪器的动作电压是指在给定的工作条件下，当系统电压升高到接闪器额定的耐压值时，接闪器开始放电或断路的电压值。该电压值也常被称为击穿电压或断续电压。而泄放电流则是指在系统电压降低至接闪器的泄放电压(或者工频电压)以下，接闪器所放出的电流大小。泄放电流通常非常小，在几毫安以下，是检测接闪器是否正常工作的一个重要参考指标。
需要说明的是，首先安装电容电机和记录仪，在无人机上安装电容电机、记录仪等设备，并确保它们与无人机控制系统连接正常，之后提前设置需要测试的接闪器信息，在操纵员工作台设置需测试的接闪器位置、型号等信息。通过程序设置测试模式类型(例如正/反电压测试模式)和相关设备参数(例如测试电击次数，输出电压限制等)。
之后进行接闪器雷击模拟测试：向无人机发送测试指令后，无人机会飞到接闪器位置并开启电容电机发出雷击模拟的高压脉冲信号，并记录仪将记录测试过程中所测得的动作电压和泄放电流。之后进行离线分析采样数据，并计算出测量数据的平均值和校验范围内标准差等参数。通过与预设的参考数据，也即参考电压和参考电流进行比较，并获取决策结果、和异常信息。通过对接闪器进行雷击模拟测试，并记录动作电压和泄放电流，可以评估接闪器对于雷电的防护效果以及检测其是否符合安全标准。这种技术能够提高工作效率和可靠性，避免了使用传统测试方法时人工操作中的个别性错误和相关工作过程中的潜在危险。
在对接闪器进行雷击模拟处理的过程中，利用低阻值传感器和记录仪，以获取接闪器的放电电流，之后确定放电电流与参考雷电流值之间的大小关系，然后根据大小关系，判断接闪器是否满足预设的防雷安全条件。
其中，接闪器的放电电流是指当系统受到过电压或雷击时，接闪器内部的气体被击穿，放电电流通过接闪器并导通故障电路时所测得的电流强度。放电电流具有瞬态和冲击特性，其波形随着测试环境、测试参数不同而存在很大的差异。接闪器放电电流一般处于几十安到几百安之间。将得到的放电电流数值和参考雷电流值进行比较，判断接闪器的防雷能力是否符合预期，也即判断放电电流数值和参考雷电流值是否符合预设的倍数关系。若符合，则说明满足预设的防雷安全条件。
本实施例首先可以响应于接收到防雷检测指令，控制无人机挂载气动夹具将测试电缆从低处到高处进行布线，以使测试电缆固定在接闪器上，其中，无人机的负重值大于第一阈值，气动夹具的夹持力大于第二阈值，之后基于无人机中的图像处理设备，检测接闪器是否出现锈蚀，并在检测出锈蚀的情况下，确定接闪器的检测部位，然后控制气动锉刀对检测部位进行打磨处理，之后在打磨完成之后，判断接闪器是否被气动夹具夹紧，在夹紧的情况下，对接闪器进行接地电阻检测。由此，可以验证接闪器能否快速响应过电压情况，并确保其在受到过电压时能够正常工作、及时进行维护调整，提高接闪器防雷的安全性，并且能够节省人力，提高人员的安全性，以及避免锈蚀对防雷检测带来的影响。
实施例二
相应地，参见图2，图2是本发明提供的一种无人机防雷检测系统，如图所示，该无人机防雷检测装置包括：
获取模块201，用于响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息；
除锈模块202，用于调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈；
测试模块203，用于除锈完成后，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护，其中，测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将测试电缆固定在待检测防雷装置上，预设布线方法为将测试电缆从低处到高处进行布线。
在优选的实施例当中，获取模块201包括第一获取单元2011和第二获取单元2012，
其中，第一获取单元2011用于通过无人机吊挂测试装置设备飞至待检测防雷装置处，通过第一夹具将待测试防雷装置导入第一夹具的钳口后，利用无人机定位设备获取待检测防雷装置位置信息；
第二获取单元2012用于利用摄像设备拍摄得到待测试防雷设备的图片信息。
在优选的实施例当中，除锈模块202还包括裁剪单元2021和对比单元2022，
其中，裁剪单元2021用于接收到图片信息后，对图片信息进行裁剪，得到多个裁剪结果；
对比单元2022用于根据多个裁剪结果和预设图片进行对比，得到对比结果，根据对比结果判断待检测防雷设备是否有锈蚀，若有，则确定锈蚀部位的位置信息，得到锈蚀位置。
在优选的实施例当中，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈，具体为：
根据锈蚀位置，利用气动锉刀对待检测防雷装置进行打磨，打磨预设时间后利用摄像设备拍摄打磨后的待检测防雷装置，得到第一图片；
将第一图片输入预设识别网络中与第一图片的参考图像的各个像素点进行对比，得到匹配度；
判断匹配度是否大于预设阈值，若否，则继续操作气动锉刀进行打磨并拍摄图片，得到更新后的第一图片，利用更新后的第一图片进行对比得到更新后的匹配度，重复此步骤直到得到的匹配度大于预设阈值，停止打磨。
在优选的实施例当中，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，具体为：
通过测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，并利用传感器采集测试记录，根据测试记录计算出接地电阻值，并判断接地电阻值是否大于预设电阻值，得到第一测试结果。
在优选的实施例当中，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，具体为：
通过利用高压标准电源对待检测防雷装置的预设接线端施加高压电源，并利用绝缘测试仪测量待检测防雷装置的耐压值，判断耐压值是否处于预设耐压区间，得到耐压测试结果；
根据电容电机对待检测防雷装置进行雷击模拟处理，并利用记录仪测量得到待检测防雷装置的动作电压和泄放电流；
将动作电压和泄放电流分别和参考电压和参考电流进行比较，以判断是否符合预设雷击条件，得到雷击测试结果；
根据耐压测试结果和雷击测试结果得到第二测试结果。
在优选的实施例当中，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行雷击测试，得到第二测试结果，还包括：
利用低阻值传感器和记录仪得到待检测防雷装置的放电电流；
判断放电电流与参考雷电流值之间的大小关系，根据大小关系，判断接闪器是否满足预设防雷安全条件，得到防雷安全测试结果。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本公开前述实施例提出的无人机防雷检测方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本公开前述实施例提出的无人机防雷检测方法。
图3示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性计算机设备的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型I SA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。
综上所述，实施本发明的实施例，具有如下有益效果：
通过响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息，调用预设识别网络对图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据检测结果得到锈蚀位置，根据锈蚀位置，利用第一除锈装置对待检测防雷装置进行除锈，除锈完成后，利用测试电缆对待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使测试人员根据第一测试结果和第二测试结果对待检测防雷装置进行维护，其中，测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将测试电缆固定在待检测防雷装置上，预设布线方法为将测试电缆从低处到高处进行布线。本方法通过利用无人机对防雷装置进行除锈和防雷检测，不仅提高了检测准确度和检测效率，还可以提高防雷装置测试时人员的安全性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机防雷检测方法，其特征在于，包括：
响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取所述待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息；
调用预设识别网络对所述图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据所述检测结果得到锈蚀位置，根据所述锈蚀位置，利用第一除锈装置对所述待检测防雷装置进行除锈；
除锈完成后，利用测试电缆对所述待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对所述待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使所述测试人员根据所述第一测试结果和所述第二测试结果对所述待检测防雷装置进行维护，其中，所述测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将所述测试电缆固定在所述待检测防雷装置上，所述预设布线方法为将所述测试电缆从低处到高处进行布线。
2.如权利要求1所述的一种无人机防雷检测方法，其特征在于，所述获取所述待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息，具体为：
通过无人机吊挂测试装置设备飞至待检测防雷装置处，通过第一夹具将所述待测试防雷装置导入所述第一夹具的钳口后，利用无人机定位设备获取所述待检测防雷装置位置信息；
利用摄像设备拍摄得到所述待测试防雷设备的图片信息。
3.如权利要求1所述的一种无人机防雷检测方法，其特征在于，所述调用预设识别网络对所述图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据所述检测结果得到锈蚀位置，具体为：
接收到所述图片信息后，对所述图片信息进行裁剪，得到多个裁剪结果；
根据所述多个裁剪结果和预设图片进行对比，得到对比结果，根据对比结果判断所述待检测防雷设备是否有锈蚀，若有，则确定锈蚀部位的位置信息，得到锈蚀位置。
4.如权利要求1所述的一种无人机防雷检测方法，其特征在于，所述利用第一除锈装置对所述待检测防雷装置进行除锈，具体为：
根据所述锈蚀位置，利用气动锉刀对所述待检测防雷装置进行打磨，打磨预设时间后利用所述摄像设备拍摄打磨后的待检测防雷装置，得到第一图片；
将所述第一图片输入预设识别网络中与所述第一图片的参考图像的各个像素点进行对比，得到匹配度；
判断所述匹配度是否大于预设阈值，若否，则继续操作所述气动锉刀进行打磨并拍摄图片，得到更新后的第一图片，利用所述更新后的第一图片进行对比得到更新后的匹配度，重复此步骤直到得到的匹配度大于预设阈值，停止打磨。
5.如权利要求1所述的一种无人机防雷检测方法，其特征在于，所述利用测试电缆对所述待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，具体为：
通过测试电缆对所述待检测防雷装置进行接地电阻检测，并利用传感器采集测试记录，根据所述测试记录计算出接地电阻值，并判断所述接地电阻值是否大于预设电阻值，得到第一测试结果。
6.如权利要求1所述的一种无人机防雷检测方法，其特征在于，所述利用绝缘测试设备对所述待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，具体为：
通过利用高压标准电源对所述待检测防雷装置的预设接线端施加高压电源，并利用所述绝缘测试仪测量所述待检测防雷装置的耐压值，判断所述耐压值是否处于预设耐压区间，得到耐压测试结果；
根据电容电机对所述待检测防雷装置进行雷击模拟处理，并利用记录仪测量得到所述待检测防雷装置的动作电压和泄放电流；
将所述动作电压和所述泄放电流分别和参考电压和参考电流进行比较，以判断是否符合预设雷击条件，得到雷击测试结果；
根据所述耐压测试结果和所述雷击测试结果得到第二测试结果。
7.如权利要求1所述的一种无人机防雷检测方法，其特征在于，所述利用绝缘测试设备对所述待检测防雷装置进行雷击测试，得到第二测试结果，还包括：
利用低阻值传感器和所述记录仪得到所述待检测防雷装置的放电电流；
判断所述放电电流与参考雷电流值之间的大小关系，根据所述大小关系，判断所述接闪器是否满足预设防雷安全条件，得到防雷安全测试结果。
8.一种无人机防雷检测系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于响应于任一测试人员发起的检测指令，驱动无人机飞往待检测防雷装置处获取所述待检测防雷装置的位置信息、图片信息及环境信息；
除锈模块，用于调用预设识别网络对所述图片信息进行锈蚀检测，得到检测结果，根据所述检测结果得到锈蚀位置，根据所述锈蚀位置，利用第一除锈装置对所述待检测防雷装置进行除锈；
测试模块，用于除锈完成后，利用测试电缆对所述待检测防雷装置进行接地电阻检测，得到第一测试结果，利用绝缘测试设备对所述待检测防雷装置进行耐压测试和雷击测试，得到第二测试结果，以使所述测试人员根据所述第一测试结果和所述第二测试结果对所述待检测防雷装置进行维护，其中，所述测试电缆通过第一夹具根据预设布线方法将所述测试电缆固定在所述待检测防雷装置上，所述预设布线方法为将所述测试电缆从低处到高处进行布线。
9.如权利要求8所述的一种无人机防雷检测系统，其特征在于，所述获取模块包括第一获取单元和第二获取单元，
其中，所述第一获取单元用于通过无人机吊挂测试装置设备飞至待检测防雷装置处，通过第一夹具将所述待测试防雷装置导入所述第一夹具的钳口后，利用无人机定位设备获取所述待检测防雷装置位置信息；
所述第二获取单元用于利用摄像设备拍摄得到所述待测试防雷设备的图片信息。
10.如权利要求8所述的一种无人机防雷检测系统，其特征在于，所述除锈模块还包括裁剪单元和对比单元，
其中，所述裁剪单元用于接收到所述图片信息后，对所述图片信息进行裁剪，得到多个裁剪结果；
所述对比单元用于根据所述多个裁剪结果和预设图片进行对比，得到对比结果，根据对比结果判断所述待检测防雷设备是否有锈蚀，若有，则确定锈蚀部位的位置信息，得到锈蚀位置。
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