CN117135598A - 一种无人飞行器控制权交接方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人飞行器控制权交接方法，该方法包括：将通信时间分成常规时隙和桥接时隙；获取第一控制站发送的入网控制报文，向第一控制站发送入网应答报文，获取第一控制站发送的链路数据报文，确认与第一控制站链路建立成功，与第一控制站在常规时隙进行双向数据通信；获取第一控制站发送的桥接指令，在桥接时隙向第二控制站发送入网请求，获取第二控制站发送的入网应答，确认与第二控制站链路建立成功，与第二控制站在桥接时隙进行双向数据通信。本发明还公开了一种无人飞行器控制权交接设备及存储介质。本发明在无人飞行器在控制权交接的时候实现了控制权可靠无缝地切换，保证在交接过程中，无人飞行器始终处于受控状态。

Description

一种无人飞行器控制权交接方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据链通信技术领域，更具体地，涉及一种无人飞行器控制权交接方法、设备及存储介质。

背景技术

近年来，无人飞行器蓬勃发展，无人飞行器可担负多类任务使命，尤其是高危险、高威胁任务。无人飞行器控制站作为整个无人飞行器系统的“神经中心”，是上级指挥控制机构与无人飞行器平台之间的纽带，实现了与指挥控制系统之间的互联互通，以及对无人飞行器的控制和感知等数据的获取，增强了无人飞行器系统执行任务能力。控制站有多种类型，包括陆基控制站、海基控制站和空基控制站。

据任务需要，需要在陆基、海基及空基控制站之间进行无人飞行器的控制权切换，允许无人飞行器在获得批准情况下接入或退出指挥控制网络，如何使无人飞行器控制权在多个指挥控制站之间无缝、连续、稳定地切换，保证在交接过程中，无人飞行器始终处于受控状态是目前亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本发明提供了一种无人飞行器控制权交接方法、设备及存储介质，无人飞行器在控制权交接的时候实现了控制权可靠无缝地切换，保证在交接过程中，无人飞行器始终处于受控状态。

为实现上述目的，按照本发明的第一个方面，提供了一种无人飞行器控制权交接方法，该方法包括：

将通信时间分成常规时隙和桥接时隙，其中所述常规时隙用于无人飞行器与已连接控制站进行常规链路数据传输，所述桥接时隙用于无人飞行器与待交接控制站建立链路连接；

获取第一控制站发送的入网控制报文，向所述第一控制站发送入网应答报文，获取所述第一控制站发送的链路数据报文，确认与所述第一控制站链路建立成功，与所述第一控制站在所述常规时隙进行双向数据通信；

获取所述第一控制站发送的桥接指令，在所述桥接时隙向第二控制站发送入网请求，获取所述第二控制站发送的入网应答，确认与所述第二控制站链路建立成功，与所述第二控制站在所述桥接时隙进行双向数据通信；

获取所述第二控制站发送的交接完成指令，停止与所述第一控制站的双向数据通信。

进一步地，上述一种无人飞行器控制权交接方法，所述常规时隙包括常规上行时隙和常规下行时隙，在常规上行时隙获取所述第一控制站发送的数据，在常规下行时隙向所述第一控制站发送数据。

进一步地，上述一种无人飞行器控制权交接方法，所述桥接时隙包括桥接上行时隙和桥接下行时隙，在桥接下行时隙向所述第二控制站发送入网请求，在桥接上行时隙获取所述第二控制站发送的入网应答。

进一步地，上述一种无人飞行器控制权交接方法，停止与所述第一控制站的双向数据通信后，还包括将无人机与第二控制站的双向数据通信切换到常规时隙，具体为：

将无人飞行器接收第二控制站发送数据的时隙从桥接上行时隙切换到常规上行时隙，将无人飞行器向第二控制站发送数据的时隙从桥接下行时隙切换到常规下行时隙。

将无人飞行器接收第二控制站发送数据的时隙从桥接上行时隙切换到常规上行时隙，将无人飞行器向第二控制站发送数据的时隙从桥接下行时隙切换到常规下行时隙。

进一步地，上述一种无人飞行器控制权交接方法，所述通信时间中，常规时隙为多个，所述桥接时隙为一个，所述无人飞行器时隙控制按照所述多个常规时隙与一个桥接时隙作为通信时间周期进行循环。

进一步地，上述一种无人飞行器控制权交接方法，其中所述多个常规时隙包括多个常规上行时隙和对应的多个常规下行时隙，所述桥接时隙为1个桥接上行时隙和1个桥接下行时隙。

进一步地，上述一种无人飞行器控制权交接方法，所述常规上行时隙、所述常规下行时隙、所述桥接上行时隙和所述桥接下行时隙的时间长度均为单位时间T，所述无人飞行器数量为n个，有n个常规上行时隙和n个常规下行时隙，有1个桥接上行时隙和1个桥接下行时隙，无人飞行器时隙控制按照（2n+2）T的时间进行循环。

进一步地，上述一种无人飞行器控制权交接方法，获取所述第一控制站发送的桥接指令前还包括：

获取交接参数，所述交接参数包括站点识别号、无人飞行器与第一控制站通信频率、无人飞行器与第二控制站通信频率和发射功率大小。

按照本发明的第二个方面，还提供了一种无人飞行器控制权交接的设备，其包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行上述任一项所述方法的步骤。

按照本发明的第三个方面，还提供了一种存储介质，其存储有可由访问认证设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在访问认证设备上运行时，使得所述访问认证设备执行上述任一项所述方法的步骤。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

本发明提供的无人飞行器控制权交接方法，使无人飞行器在不同时隙分别与原控制站和新控制站进行数据传输，在与新控制站建立桥接链路的同时，与原控制站保持正常链路通信；在完成交接后，原控制站与无人飞行器断开连接，新控制站即作为唯一控制站获得无人飞行器的控制权。通过在不同时隙与原控制站和新控制站进行传输，在不干扰无人飞行器接收原控制站的控制指令的前提下与新控制站建立链接，保证在交接过程中，无人飞行器始终处于受控状态，实现了控制权可靠无缝地切换，同时，也保证了无人飞行器的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人飞行器控制权交接方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的链路通信时间周期结构图示意图；

图3为本申请实施例提供无人飞行器控制权交接实例流程示意图；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在一个实施例中，如图1所示，是本申请提供的一种无人飞行器控制权交接方法的流程示意图，提供了一种无人飞行器控制权交接方法，包括：

步骤101、将通信时间分成常规时隙和桥接时隙，其中常规时隙用于无人飞行器与已连接控制站进行常规链路数据传输，桥接时隙用于无人飞行器与待交接控制站建立链路连接；获取第一控制站发送的入网控制报文，向第一控制站发送入网应答报文，获取第一控制站发送的链路数据报文，确认与第一控制站链路建立成功，与第一控制站在所述常规时隙进行双向数据通信。

具体地，控制权交接所依赖的数据链路为时分多址(TDMA)类型，通过划分不同的时间片，可以在通信信道内将一段时间即一段通信时间划分多个时隙，将通信时间分成常规时隙和桥接时隙，可以在不同的时隙来执行不同的任务，其中常规时隙用于无人飞行器与已连接控制站进行常规链路数据传输，即无人飞行器在常规时隙接受控制站的上行数据，向控制站传输下行数据，桥接时隙用于无人飞行器与待交接控制站建立链路连接，即无人飞行器在桥接时隙与即将要产生获取该无人飞行器控制权的控制站进行数据传输，以建立与即将获取该无人飞行器控制权的控制站之间的数据链路。

要实现无人飞行器的控制权从原控制站向新控制站交接，首先需要建立稳定可靠的数据链网络。在第一控制站即原控制站启动后，周期性向无人飞行器发送入网控制报文；无人飞行器在接收到入网控制报文后，向第一控制站发送入网应答报文；第一控制站在接收到入网应答报文，确认链路建立成功后，第一控制站向无人飞行器发送常规链路数据报文；无人飞行器接收到常规链路数据报文后，即可确认第一控制站已经接收到入网应答报文，无人飞行器可以确认与第一控制站链路建立成功，可以在常规时隙向第一控制站发送数据，或接收从第一控制站发送的数据，进行无人飞行器和第一控制站站启动后的双向数据通信。

可选地，无人飞行器首次与控制站建立链路连接的过程通常在常规时隙进行。

步骤102、获取第一控制站发送的桥接指令，在桥接时隙向第二控制站发送入网请求，获取第二控制站发送的入网应答，确认与第二控制站链路建立成功，与第二控制站在桥接时隙进行双向数据通信。

具体地，在桥接阶段，第一控制站启动无人飞行器的桥接流程，向无人飞行器发送桥接指令；无人飞行器在收到桥接指令后在桥接时隙向第二控制站即新控制站发送入网请求；第二控制站在收到入网请求后向无人飞行器发送入网应答；无人飞行器在接收到入网应答之后，可以确认与第二控制站完成入网认证，数据链路建立成功，无人飞行器可以在桥接时隙与第二控制站进行链路通信。此时，无人飞行器同时与第一控制站和第二控制站进行双向数据通信，实现了无人飞行器与第一控制站和第二控制站的桥接。

步骤103、获取第二控制站发送的交接完成指令，停止与第一控制站的双向数据通信。

具体地，在无人飞行器与第二控制站即新控制站建立了稳定可靠的链路连接后，可以与第一控制站即原控制站断开链路连接，结束交接工作。第二控制站向无人飞行器发送交接完成指令，无人飞行器接收到交接完成指令后，停止与第一控制站的双向数据通信。此时，无人飞行器与第一控制站断开了链路连接，与第二控制站建立了链路连接，第一控制站失去了无人飞行器的控制权，第二控制站获得了无人飞行器的控制权，无人飞行器的控制权从第一控制站交接到了第二控制站，控制权交接完成。

当再次进行控制权交接时，此时具有无人飞行器控制权的第二控制站成为原控制站，即第一控制站，重复上述步骤即可。

本发明提供的无人飞行器控制权交接方法，使无人飞行器在不同时隙分别与原控制站和新控制站进行数据传输，在与新控制站建立桥接链路的同时，与原控制站保持正常链路通信；在完成交接后，原控制站与无人飞行器断开连接，新控制站即作为唯一控制站获得无人飞行器的控制权，保证在交接过程中，无人飞行器始终处于受控状态，实现了控制权可靠无缝地切换，同时，也保证了无人飞行器的安全。

可选地，本申请提供的无人飞行器控制权交接方法，常规时隙包括常规上行时隙和常规下行时隙，在常规上行时隙获取第一控制站发送的数据，在常规下行时隙向第一控制站发送数据。

具体地，常规时隙包括常规上行时隙和常规下行时隙，常规链路通信时，控制站使用常规上行时隙发送数据给无人飞行器，并在常规下行时隙接收来自无人飞行器的下行数据。在不同时隙获取数据和发送数据，可以使无人飞行器与第一控制站完成链路通信，可以使第一控制站能够控制无人飞行器。

可选地，本申请提供的无人飞行器控制权交接方法，桥接时隙包括桥接上行时隙和桥接下行时隙，在桥接下行时隙向第二控制站发送入网请求，在桥接上行时隙获取第二控制站发送的入网应答。

具体地，桥接时隙包括桥接上行时隙和桥接下行时隙，在无人飞行器控制权交接时，在第一控制站与无人飞行器之间建立链路连接并获得控制权，再启动交接后，第二控制站即通过桥接上行时隙发送数据给无人飞行器，并在桥接下行时隙接收来自无人飞行器的数据，即建立了桥接。通过桥接时隙可以使无人飞行器接收第二控制站发送的数据，可以接受第二控制站的控制，使无人飞行器可以同时受到第一控制站和第二控制站的控制，完成桥接。

可选地，本申请提供的无人飞行器控制权交接方法，停止与所述第一控制站的双向数据通信后，还包括将无人机与第二控制站的双向数据通信切换到常规时隙，具体为：将无人飞行器接收第二控制站发送数据的时隙从桥接上行时隙切换到常规上行时隙，将无人飞行器向第二控制站发送数据的时隙从桥接下行时隙切换到常规下行时隙。

具体地，在控制权完成交接后，停止与第一控制站的双向数据通信，此时与第一控制站的桥接断开，无人飞行器恢复到与第二控制站的常规通信，此时将无人飞行器接收第二控制站发送数据的时隙从桥接上行时隙切换到常规上行时隙，此时桥接上行时隙上没有数据传输，可以用于下次桥接，将无人飞行器向第二控制站发送数据的时隙从桥接下行时隙切换到常规下行时隙，此时桥接下行时隙上没有数据传输，可以用于下次桥接。

在控制权交接完成后，将桥接时隙切换到常规时隙，可以提高时隙的利用效率，保证无人飞行器与第二控制器之间数据传输的稳定，空出的桥接时隙可以为下次桥接做准备。

可选地，本申请提供的无人飞行器控制权交接方法，通信时间中，常规时隙为多个，桥接时隙为一个，无人飞行器时隙控制按照多个常规时隙与一个桥接时隙作为通信时间周期进行循环。

具体地，在设置通信时隙时，可以设置多个常规时隙和一个桥接时隙，一个常规时隙包括一个常规上行时隙和一个常规下行时隙，一个桥接时隙包括一个桥接上行时隙和一个桥接下行时隙。在一个通信时间周期会按顺序遍历所有的常规时隙和桥接时隙，即无人飞行器时隙控制按照多个常规时隙与一个桥接时隙作为通信时间周期进行循环。

在一个通信时间周期会按顺序遍历所有的常规时隙和桥接时隙可以保证所有时隙内的数据的接收和发送都会正常进行，能够保证所有时隙内的数据不会丢失，保证无人机的正常受控。

可选地，本申请提供的无人飞行器控制权交接方法，多个常规时隙包括多个常规上行时隙和对应的多个常规下行时隙，所述桥接时隙为1个桥接上行时隙和1个桥接下行时隙。

具体地，一个常规时隙包括一个常规上行时隙和与其对应的常规下行时隙，控制站可以在常规上行时隙和与其对应的常规下行时隙中与一个无人飞行器进行数据传输；也可以在桥接时，在桥接上行时隙和桥接下行时隙与一个无人飞行器进行数据传输。

可选地，本申请提供的无人飞行器控制权交接方法，常规上行时隙、常规下行时隙、桥接上行时隙和桥接下行时隙的时间长度均为单位时间T，无人飞行器数量为n个，则有n个常规上行时隙和n个常规下行时隙，有1个桥接上行时隙和1个桥接下行时隙，无人飞行器时隙控制按照（2n+2）T的时间进行循环。

具体地，通过将常规上行时隙、常规下行时隙、桥接上行时隙和桥接下行时隙的时间长度设置为统一的时间段，可以使数据传输更加稳定。

如图2所示，在有多个无人飞行器的控制权从第一控制站交接到第二控制站时，可以对n个无人飞行器的常规上行时隙分配为常规上行时隙1、常规上行时隙2、……常规上行时隙n，在常规上行时隙之后是桥接上行时隙，之后分配常规下行时隙1、常规下行时隙2、……常规下行时隙n，在常规下行时隙之后是桥接下行时隙，共有（2n+2）个时隙，即无人飞行器时隙控制按照（2n+2）T的时间进行循环。

将上行时隙和下行时隙分别排列，可以使无人飞行器与第一控制站和第二控制站之间的链路数据传输更加稳定。

可选地，本申请提供的无人飞行器控制权交接方法，获取第一控制站发送的桥接指令前，还包括：

获取交接参数，交接参数包括站点识别号、无人飞行器与第一控制站通信频率、无人飞行器与第二控制站通信频率和发射功率大小。

具体地，在进行桥接之前还包括交接准备阶段，对第一控制站、第二控制站和无人飞行器进行交接参数设置，第一控制站交接参数包括站点识别号、无人飞行器与第一控制站通信频率，无人飞行器与第二控制站通信频率和发射功率大小等，设置完毕后将第一控制站的交接参数通过数据链路上传给无人飞行器储存，待交接时使用。第二控制站设置本站识别号、待交接无人飞行器识别号、通信频率和功率大小等，设置完毕后，第二控制站进入待机等待状态，等待与无人飞行器进行链路通信。

通过预先设置交接参数可以提前将交接的数据存储到参与桥接的第一控制站、第二控制站和无人飞行器，可以保证桥接的顺利完成。

下面结合图3，通过一个具体实施例对本申请提供的无人飞行器控制权交接方法进行说明。

在交接准备阶段，首先建立无人飞行器与第一控制站的链路连接。再设置原第一控制站的站点识别号、频率和功率等参数，设置无人飞行器的站点识别号、频率和功率等参数后，开始建立链路。第一控制站启动后，在常规上行时隙周期性向无人飞行器发送入网控制报文，无人飞行器在接收到入网控制报文后，在常规下行时隙向第一控制站发送入网应答报文。第一控制站在接收到无人飞行器发送的入网应答报文后，确认链路建立成功，无人飞行器发送常规链路数据报文。无人飞行器在接收到链路数据报文时，即可认定第一控制站已经接收到入网应答报文，无人飞行器可以确认链路建立成功，可以开始在常规下行时隙向第一控制站发送数据，在常规上行时隙接收第一控制站发送的数据。

在桥接阶段之前，先对第一控制站、第二控制站和无人飞行器进行参数设置。对第一控制站设置交接参数，包括站点识别号、无人飞行器与第一控制站的通信频率、与第二控制站的通信频率和发射功率大小等，设置完毕后将交接参数通过数据链路发送给无人飞行器储存，待交接时使用。设置第二控制站的交接参数，设置第二控制站识别号、通信频率和功率大小等参数，在设置完毕后，第二控制站进入待机状态等待交接。

在桥接阶段，第一控制站启动无人飞行器桥接流程，向无人飞行器发送桥接指令，无人飞行器接收到桥接指令后，在桥接下行时隙向第二控制站发送入网请求。第二控制站接收到入网请求后，在桥接上行时隙向无人飞行器发送入网应答。无人飞行器在接收到入网应答后，确认与第二控制站完成链路连接，可以进行数据传输，即在桥接上行时隙接收第二控制站发送的数据，在桥接下行时隙向第二控制站发送数据。在此同时，无人飞行器也在常规上行时隙和常规下行时隙与第一控制站进行数据的接收和发送，即此时无人飞行器同时与第一控制站和第二控制站同时进行双向数据通信，达到了桥接的目的。

在桥接完成阶段，无人飞行器与第一控制站和第二控制站之间建立了稳定可靠的链路连接后，即可开始交接完成工作。第二控制站向无人飞行机器发送交接完成指令，无人飞行器在接收到交接完成指令之后，会停止与第一控制站的数据通信，将桥接时与第二控制站的桥接上行时隙切换为常规上行时隙，与第二控制站的桥接下行时隙切换为常规下行时隙。此时无人飞行器与第二控制站建立了常规链路通信，与第一控制站断开了链路连接，无人飞行器的控制权从第一控制站转移到第二控制站，控制权交接完毕。

若需要再次进行控制权交接，此时的第二控制站的身份即变为第一控制站，重复上述交接过程即可。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。

以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，包括：

将通信时间分成常规时隙和桥接时隙，其中所述常规时隙用于无人飞行器与已连接控制站进行常规链路数据传输，所述桥接时隙用于无人飞行器与待交接控制站建立链路连接；

获取第一控制站发送的入网控制报文，向所述第一控制站发送入网应答报文，获取所述第一控制站发送的链路数据报文，确认与所述第一控制站链路建立成功，与所述第一控制站在所述常规时隙进行双向数据通信；

获取所述第一控制站发送的桥接指令，在所述桥接时隙向第二控制站发送入网请求，获取所述第二控制站发送的入网应答，确认与所述第二控制站链路建立成功，与所述第二控制站在所述桥接时隙进行双向数据通信；

获取所述第二控制站发送的交接完成指令，停止与所述第一控制站的双向数据通信。

2.如权利要求1所述的无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，所述常规时隙包括常规上行时隙和常规下行时隙，在常规上行时隙获取所述第一控制站发送的数据，在常规下行时隙向所述第一控制站发送数据。

3.如权利要求1所述的无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，所述桥接时隙包括桥接上行时隙和桥接下行时隙，在桥接下行时隙向所述第二控制站发送入网请求，在桥接上行时隙获取所述第二控制站发送的入网应答。

4.如权利要求1所述的无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，停止与所述第一控制站的双向数据通信后，还包括将无人机与第二控制站的双向数据通信切换到常规时隙，具体为：

将无人飞行器接收第二控制站发送数据的时隙从桥接上行时隙切换到常规上行时隙，将无人飞行器向第二控制站发送数据的时隙从桥接下行时隙切换到常规下行时隙。

5.如权利要求1所述的无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，所述通信时间中，常规时隙为多个，所述桥接时隙为一个，所述无人飞行器时隙控制按照所述多个常规时隙与一个桥接时隙作为通信时间周期进行循环。

6.如权利要求5所述的无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，其中所述多个常规时隙包括多个常规上行时隙和对应的多个常规下行时隙，所述桥接时隙为1个桥接上行时隙和1个桥接下行时隙。

7.如权利要求6所述的无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，所述常规上行时隙、所述常规下行时隙、所述桥接上行时隙和所述桥接下行时隙的时间长度均为单位时间T，所述无人飞行器数量为n个，有n个常规上行时隙和n个常规下行时隙，有1个桥接上行时隙和1个桥接下行时隙，无人飞行器时隙控制按照（2n+2）T的时间进行循环。

8.如权利要求1所述的无人飞行器控制权交接方法，其特征在于，获取所述第一控制站发送的桥接指令前，还包括：

获取交接参数，所述交接参数包括站点识别号、无人飞行器与第一控制站通信频率、无人飞行器与第二控制站通信频率和发射功率大小。

9.一种无人飞行器控制权交接设备，其特征在于，包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行权利要求1～8任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，其存储有可由访问认证设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在访问认证设备上运行时，使得所述访问认证设备执行权利要求1～8任一项所述方法的步骤。