CN117132656A - 车辆位置的解算方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆位置的解算方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆视野范围内的目标点；通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标；以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域；根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。以提高车辆位置解算的准确度。
Description
技术领域
本申请实施例涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆位置的解算方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着城市NOA(Navigate on Autopilot，自动辅助导航驾驶)技术逐渐在各大智能驾驶车型上得到广泛应用，受到主机厂、零部件供应商和用户的广泛关注。显然如何使车辆定位结果更准确关系到城市NOA功能的性能表现，尤其是在高楼峡谷林立的场景下，以及GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号被严重遮挡而无法解算绝对坐标情况下，车辆定位结果将显得尤其重要。
目前，基于视觉匹配的相对定位技术虽多但存在很多局限之处，主要问题在于基于视觉测距精度误差难以控制导致定位不准，因此如何提高车辆定位的准确度成为目前亟需解决的问题。
发明内容
本申请提供一种车辆位置的解算方法、装置、设备及介质，以提高车辆位置解算的准确度。
第一方面，提供一种车辆位置的解算方法，该方法包括：
获取车辆视野范围内的目标点；
通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标；
以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域；
根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。
优选地，若所述目标点为距离所述车辆最近的点，所述通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标，包括：
通过下述公式计算得到所述车辆的第一位置坐标：
其中，(x1,y1)为所述第一位置坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1,y1)之间的距离值，(Δx,Δy)为所述车辆的位移量，RM为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1+Δx,y1+Δy)之间的距离值。
优选地，若所述目标点为距离所述车辆最近的点，所述通过所述目标点计算得到所述第二位置坐标，包括：
通过下述公式计算得到所述第二位置坐标：
其中，(x2,y2)为所述第二位置坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x2,y2)之间的距离值，α为所述解算位置和所述目标点的位置坐标的连线与以(xN,yN)为坐标原点所在横坐标之间的夹角。
优选地，若所述目标点为距离所述车辆最近的点以及次近的点，所述通过所述目标点计算得到所述第三位置坐标，包括：
通过下述公式计算得到所述第三位置坐标：
其中，(x3,y3)为所述第三位置坐标，(xN,yN)为距离所述车辆最近的点的位置坐标，(xS,yS)为距离所述车辆次近的点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(z3,y3)之间的距离值，RS为车辆摄像头测得的(xS,yS)与(x3,y3)之间的距离值。
优选地，所述方法还包括：通过导航地图做定位点的匹配，分别过滤所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标中的异常坐标。
优选地，所述根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置，包括：
获取在所述目标区域内的位置坐标；
根据在所述目标区域内的位置坐标，确定所述车辆的解算位置。
优选地，所述根据在所述目标区域内的位置坐标，确定所述车辆的解算位置，包括：
若存在多个位置坐标在所述目标区域内，则根据在所述目标区域内的位置坐标的位置坐标平均值确定所述车辆的解算位置；
若存在一个位置坐标在所述目标区域内，则根据在所述目标区域内的位置坐标确定所述车辆的解算位置。
第二方面，提供一种车辆位置的解算装置，包括：
获取模块，用于获取车辆视野范围内的目标点；
计算模块，用于通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标；
确定模块，用于以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域；
解算模块，用于根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。
第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
第六方面，提供一种计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
通过本申请提供的技术方案，首先通过目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标，然后以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域，最后根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。相对于现有技术采用视觉匹配技术解算车辆位置相比，本申请基于目标点通过三种不同的计算方式得到车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标，然后基于三个位置坐标得到车辆的解算位置，由此避免了由于视觉测距精度误差而导致的车辆解算位置不准的问题，从而通过本申请可以提高车辆位置解算的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆位置的解算方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的第一位置坐标计算原理图；
图3为本申请实施例提供的第二位置坐标计算原理图；
图4为本申请实施例提供的第三位置坐标计算原理图；
图5为本申请实施例提供的聚合度判断逻辑示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种车辆位置的解算方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的第一、第三位置坐标剔除异常示意图；
图8为本申请实施例提供的第二位置坐标剔除异常示意图；
图9为本申请实施例提供的一种车辆位置的解算装置的示意图；
图10是本申请实施例提供的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本申请实施例提供的一种车辆位置的解算方法的流程图，该方法可以包括如下步骤：
S110：获取车辆视野范围内的目标点。
具体的，本实施例可以通过在车辆内安装的摄像头获取车辆视野范围内的目标点，该摄像头的安装位置可以为正前方、左侧或是右侧等，本实施例对此不做具体限定。
需要说明的是，本实施例中的目标点为车辆摄像头可以拍摄到的具有标志性的静止物，如该静止物为路测信号基站、红绿灯、告警标牌等。另外，该目标点属于高精地图测绘目标，可在高精地图数据中查找到对应的精确坐标值，以便于在后续步骤中根据目标点的坐标值计算车辆的位置坐标。
S120：通过目标点计算得到车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标。
其中，本实施例依据目标点的位置坐标采用不同的计算方式，计算得到车辆的多个位置坐标，即采用三种不同的计算方式分别计算得到车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标。
在本实施例中，不同的目标点对应有不同的标识信息，该标识信息可以唯一标识对应的目标点，通过标识信息可确定目标点对应的位置坐标。示例性的，本实施例通过预置映射表确定目标点对应的位置坐标，预置映射表中存储有不同目标点的标识信息分别对应的位置坐标。具体的，通过车辆摄像头获取视野范围内拍摄的图像，然后对拍摄的图像进行图像识别，确定拍摄图像中是否包含具有标志性的静止物，若包含则基于车辆当前所处的区域范围以及拍摄的图像确定图像中目标点对应的标识信息，如确定当前所处的区域范围为A区域，则从图像库中获取A区域范围内各个目标点分别对应的图像，然后将拍摄的图像与图像库中图像进行匹配，根据匹配结果确定目标点对应的标识信息。
另外，本实施例还可以在具有标志性的静止物上标注出对应标识信息，以便于车辆摄像头在拍摄到该图像之后，基于该图像进行图像识别得到图像中对应的标识信息，之后根据得到的标识信息从预置映射表中确定对应的目标点的位置坐标。
需要说明的是，由于车辆摄像头在进行拍摄过程中，由于拍摄的图像中会存在一个或多个目标点的可能性，若存在多个目标点，则获取距离车辆最近的目标点，然后根据距离车辆最近的目标点计算车辆的第一位置坐标及第二位置坐标；或获取距离车辆最近的目标点以及距离车辆次近的目标点，然后根据距离车辆最近的目标点以及距离车辆次近的目标点计算车辆的第二位置坐标。
在本申请提供的一个可选实施例中，如图2所示，若目标点为距离所述车辆最近的点，所述通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标，包括：
通过下述方程组(1)计算得到所述车辆的第一位置坐标：
其中，(x1,y1)为所述第一位置坐标，即当前时刻本车坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1,y1)之间的距离值，(Δx,Δy)为所述车辆的位移量，RM为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1+Δx,y1+Δy)之间的距离值。
在本实施例中，只有(x1,y1)为未知的待求量，其他均为已知量，本车位移量(Δx,Δy)通过IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)中加速度计和陀螺仪的输出量对时间积分然后转换到平面二维坐标系可得；(xN,yN)来自高精地图数据；RN和RM来车辆自摄像头的测距值，包含测距误差。
需要说明的是，考虑到计算车辆位置坐标的时效性，一般下一个观测时刻距离当前时刻不宜过长。下一个观测时刻受到IMU输出周期和摄像头帧率的共同影响，一般取两者的最小公倍数。例如，IMU输出周期为10ms，摄像头每帧周期66ms，那么下一个观测时刻可以是当前时刻330ms之后。当第一位置坐标(x1,y1)算出后，下一个观测时刻的坐标位置(x1+Δx,y1+Δy)也随之确定。
在本申请提供的一个可选实施例中，如图3所示，若所述目标点为距离所述车辆最近的点，所述通过所述目标点计算得到所述第二位置坐标，包括：
通过下述方程组(2)计算得到所述第二位置坐标：
其中，(x2,y2)为第二位置坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x2,y2)之间的距离值，α为所述解算位置和所述目标点的位置坐标的连线与以(xN,yN)为坐标原点所在横坐标之间的夹角。同样本身实施例中只有(x2,y2)为未知的待求量，其他均为已知量。
对上述方程组(2)进行变形得到下述方程组(3)，并基于下述公式计算第二位置坐标。
在本申请提供的一个可选实施例中，如图4所示，若所述目标点为距离所述车辆最近的点以及次近的点，所述通过所述目标点计算得到所述第三位置坐标，包括：
通过下述方程组(4)计算得到所述第三位置坐标：
其中，(x3,y3)为所述第三位置坐标，(xN,yN)为距离所述车辆最近的点的位置坐标，(xS,yS)为距离所述车辆次近的点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x3,y3)之间的距离值，RS为车辆摄像头测得的(xS,yS)与(x3,y3)之间的距离值。在本实施例中，同样只有(x3,y3)为未知的待求量，其他均为已知量。
S130：以第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域。
具体的，如图5所示位置坐标平均值可以基于下述方程组(5)计算得到：
第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标距位置坐标平均值的距离为：
其中，预置长度为L，其代表聚合度判断门限，可根据相对定位的精度指标要求进行设置，如L可取10cm。本实施例中以为原点，以L为半径做圆得到目标区域，那么聚合度判断问题就转化为考察(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)中有几个位置坐标在目标区域内(不超限)，有几个位置坐标在目标区域外(超限)。
S140：根据第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标与目标区域的位置关系，得到车辆的解算位置。
在本申请提供的一个可选实施例中，所述根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置，包括：
S1401：获取在目标区域内的位置坐标。
S1402：若存在多个位置坐标在目标区域内，则根据在目标区域内的位置坐标的位置坐标平均值确定车辆的解算位置。
具体的，若三个位置坐标都在目标区域内，则将确定为车辆的解算位置；若两个位置坐标在目标区域内，以图5情况为例，(x1,y1)在目标区域外，(x2,y2)，(x3,y3)在目标区域内，则车辆的解算位置为：
S1403：若存在一个位置坐标在目标区域内，则根据在目标区域内的位置坐标确定车辆的解算位置。
在本实施例中，若仅一个点位置坐标在目标区域内：如(x1,y1)，(x3,y3)在目标区域外，(x2,y2)在目标区域内，则车辆的解算位置为(x2，y2)。
需说明的是，若三个位置坐标均在目标区域外，此时判断聚合度较差，从安全可靠角度不能确定车辆的位置，需对外上报无准确位置的故障状态。
本申请实施例提供的一种车辆位置的解算方法，首先通过目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标，然后以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域，最后根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。相对于现有技术采用视觉匹配技术解算车辆位置相比，本申请基于目标点通过三种不同的计算方式得到车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标，然后基于三个位置坐标得到车辆的解算位置，由此避免了由于视觉测距精度误差而导致的车辆解算位置不准的问题，从而通过本申请可以提高车辆位置解算的准确度。
图6为本申请实施例提供的另一种车辆位置的解算方法的流程图，该方法可以包括如下步骤：
S610：获取车辆视野范围内的目标点。
S620：通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标。
S630：通过导航地图做定位点的匹配，分别过滤所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标中的异常坐标。
从平面解析几何学角度看方程组(1)和方程组(4)，都是两圆交会求交点坐标的问题。如图7(以第一位置坐标为例，第三位置坐标完全类似)所示，不共心的两圆交会一般有两个交点(除非两圆相切或不相交)，也即方程组(1)和方程组(4)一般有两个解，因此需要从中剔除掉虚假位置点(x1′，y1′)和(x3′，y3′)。
在本实施例中，使用导航地图做定位点的匹配，很容易发现虚假点的位置不在路上或者不在导航地图定位点附近，去伪(虚假位置点)存真后保留(x1，y1)，(x3，y3)。理论上方程组(1)和方程组(4)也存在唯一解或无解的情况：唯一解时两圆恰好相切，相当于虚假点和真实点重合，这时无需再剔点；无解时对应于实际情况中观测量出错或者时间同步误差过大，此时解算位置失败，需要对外报错，但是并不会计算出一个错误的车辆位置去误导用户，相对而言并没有安全危害。
从平面解析几何学角度看方程组(2)，实际是圆与过圆心的直线相交求交点坐标的问题。如图8所示，两个交点即方程组(2)的两个解，需要从中剔除掉虚假位置点(x2′，y2′)。本实施例采用导航地图做定位点的匹配，很容易发现虚假点的位置不在路上或者不在导航地图定位点附近，去伪存真后保留(x2，y2)。
S640：以过滤后的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域。
S650：根据第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标与目标区域的位置关系，得到车辆的解算位置。
需要说明的是，本实施例中的步骤S610、S620、S640以及S650与图1中相应步骤描述内容相同，本实施例在此不再赘述。
本申请实施例提供的另一种车辆位置的解算方法，首先通过目标点计算得到车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标，然后以第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域，之后通过导航地图做定位点的匹配，分别过滤第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标中的异常坐标，以此保证得到的位置坐标不包含异常坐标，最后根据过滤后的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标与目标区域的位置关系，得到车辆的解算位置。相对于现有技术采用视觉匹配技术解算车辆位置相比，本申请基于目标点通过三种不同的计算方式得到车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标，然后基于三个位置坐标得到车辆的解算位置，由此避免了由于视觉测距精度误差而导致的车辆解算位置不准的问题，从而通过本申请可以提高车辆位置解算的准确度。
图9为本申请实施例提供的一种车辆位置的解算装置900的示意图。如图9所示，该装置900包括：
获取模块901，用于获取车辆视野范围内的目标点；
计算模块902，用于通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标；
确定模块903，用于以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域；
解算模块904，用于根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。
在一些可实现方式中，计算模块902具体用于：所述目标点为距离所述车辆最近的点，通过下述公式计算得到所述车辆的第一位置坐标：
其中，(x1,y1)为所述第一位置坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1,y1)之间的距离值，(Δx,Δy)为所述车辆的位移量，RM为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1+Δx,y1+Δy)之间的距离值。
在一些可实现方式中，计算模块902具体用于：若所述目标点为距离所述车辆最近的点，通过下述公式计算得到所述第二位置坐标：
其中，(x2,y2)为所述第二位置坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x2,y2)之间的距离值，α为所述解算位置和所述目标点的位置坐标的连线与以(xN,yN)为坐标原点所在横坐标之间的夹角。
在一些可实现方式中，计算模块902具体用于：所述目标点为距离所述车辆最近的点以及次近的点，通过下述公式计算得到所述第三位置坐标：
其中，(x3,y3)为所述第三位置坐标，(xN,yN)为距离所述车辆最近的点的位置坐标，(xS,yS)为距离所述车辆次近的点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x3,y3)之间的距离值，RS为车辆摄像头测得的(xS,yS)与(x3,y3)之间的距离值。
在一些可实现方式中，所述装置还包括过滤模块905，用于通过导航地图做定位点的匹配，分别过滤所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标中的异常坐标。
在一些可实现方式中，解算模块904具体用于：获取在所述目标区域内的位置坐标；根据在所述目标区域内的位置坐标，确定所述车辆的解算位置。
在一些可实现方式中，解算模块904具体用于：若存在多个位置坐标在所述目标区域内，则根据在所述目标区域内的位置坐标的位置坐标平均值确定所述车辆的解算位置；若存在一个位置坐标在所述目标区域内，则根据在所述目标区域内的位置坐标确定所述车辆的解算位置。
应理解的是，装置实施例与车辆位置的解算方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照车辆位置的解算方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图9所示的装置900可以执行上述车辆位置的解算方法实施例，并且装置900中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述车辆位置的解算方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
上文中结合附图从功能模块的角度描述了本申请实施例的装置900。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施例中的车辆位置的解算方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的车辆位置的解算方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述车辆位置的解算方法实施例中的步骤。
图10是本申请实施例提供的电子设备1000的示意性框图。如图10所示，该电子设备1000可以包括：处理器1001，存储器1002。该电子设备1000还可以包括多媒体组件1003，输入/输出(I/O)接口1004，以及通信组件1005中的一者或多者。
其中，处理器1001用于控制该电子设备1000的整体操作，以完成上述的车辆位置的解算方法中的全部或部分步骤。存储器1002用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1000的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1000上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1002可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1003可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1002或通过通信组件1005发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1004为处理器1001和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1005用于该电子设备1000与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件905可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备1000可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆位置的解算方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆位置的解算方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1002，上述程序指令可由电子设备1000的处理器1001执行以完成上述的车辆位置的解算方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆位置的解算方法的步骤。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆位置的解算方法的代码部分。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序，计算机程序使得计算机执行如上述的车辆位置的解算方法。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。例如，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种车辆位置的解算方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆视野范围内的目标点；
通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标；
以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域；
根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标点为距离所述车辆最近的点，所述通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标，包括：
通过下述公式计算得到所述车辆的第一位置坐标：
其中，(x1,y1)为所述第一位置坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1,y1)之间的距离值，(Δx,Δy)为所述车辆的位移量，RM为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x1+Δx,y1+Δy)之间的距离值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标点为距离所述车辆最近的点，所述通过所述目标点计算得到所述第二位置坐标，包括：
通过下述公式计算得到所述第二位置坐标：
其中，(x2,y2)为所述第二位置坐标，(xN,yN)为所述目标点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x2,y2)之间的距离值，α为所述解算位置和所述目标点的位置坐标的连线与以(xN,yN)为坐标原点所在横坐标之间的夹角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标点为距离所述车辆最近的点以及次近的点，所述通过所述目标点计算得到所述第三位置坐标，包括：
通过下述公式计算得到所述第三位置坐标：
其中，(x3,y3)为所述第三位置坐标，(xN,yN)为距离所述车辆最近的点的位置坐标，(xS,yS)为距离所述车辆次近的点的位置坐标，RN为车辆摄像头测得的(xN,yN)与(x3,y3)之间的距离值，RS为车辆摄像头测得的(xS,yS)与(x3,y3)之间的距离值。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过导航地图做定位点的匹配，分别过滤所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标中的异常坐标。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置，包括：
获取在所述目标区域内的位置坐标；
根据在所述目标区域内的位置坐标，确定所述车辆的解算位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据在所述目标区域内的位置坐标，确定所述车辆的解算位置，包括：
若存在多个位置坐标在所述目标区域内，则根据在所述目标区域内的位置坐标的位置坐标平均值确定所述车辆的解算位置；
若存在一个位置坐标在所述目标区域内，则根据在所述目标区域内的位置坐标确定所述车辆的解算位置。
8.一种车辆位置的解算装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆视野范围内的目标点；
计算模块，用于通过所述目标点计算得到所述车辆的第一位置坐标、第二位置坐标以及第三位置坐标；
确定模块，用于以所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标求得的位置坐标平均值作为圆心，预置长度为半径确定目标区域；
解算模块，用于根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标与所述目标区域的位置关系，得到所述车辆的解算位置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行权利要求1-7中任一项所述的车辆位置的解算方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的车辆位置的解算方法。
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2023
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