CN117130361A - 用于使用车辆进行现场勘测操作的系统和方法 - Google Patents

用于使用车辆进行现场勘测操作的系统和方法 Download PDF

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CN117130361A CN202310578747.4A CN202310578747A CN117130361A CN 117130361 A CN117130361 A CN 117130361A CN 202310578747 A CN202310578747 A CN 202310578747A CN 117130361 A CN117130361 A CN 117130361A
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Abstract

本公开提供了“用于使用车辆进行现场勘测操作的系统和方法”。本公开总体上涉及用于使用车辆进行现场勘测的系统和方法。一种示例性方法可包括接收导航引导以沿着物业上的预定义路径移动车辆以执行所述物业的现场勘测操作。现场勘测操作可包括由附接到车辆的机械臂执行的立桩标界程序、通过使用车辆中的相机执行的图像捕获程序和/或用于检测掩埋对象的地下扫描程序。在示例性实现方式中，立桩标界程序可包括在物业上的第一位置处插入其上附有条形码标签的栅柱。条形码扫描仪可以用于读取条形码标签以获得与第一位置处存在的对象相关联的信息。

Description

用于使用车辆进行现场勘测操作的系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及用于使用车辆进行现场勘测的系统和方法。
背景技术
可以出于各种原因执行现场勘测，诸如识别物业的边界。用于进行现场勘测的典型程序涉及技术人员在物业周围走动并执行动作，诸如识别某些对象、在某些对象上放置标记以及记下笔记。然后，技术人员可以将信息提交给绘图员以获得与物业有关的文档，诸如例如场地地图或蓝图。这种典型的程序涉及劳动力和时间方面的成本。
发明内容
一种示例性方法可包括接收导航引导以沿着物业上的预定义路径移动车辆以执行所述物业的现场勘测操作。现场勘测操作可包括由附接到车辆的机械臂执行的立桩标界程序、通过使用车辆中的相机执行的图像捕获程序和/或用于检测掩埋对象的地下扫描程序。在示例性实现方式中，立桩标界程序可包括在物业上的第一位置处插入其上附有条形码标签的栅柱。条形码扫描仪可以用于读取条形码标签以获得与第一位置处存在的对象相关联的信息。另一种示例性方法可包括使车辆沿着第一物业上的预定义路径移动并执行由附接到车辆的机械臂执行的立桩标界程序、通过使用车辆中的相机执行的图像捕获程序和/或用于检测掩埋对象的地下扫描程序。该方法还可包括基于执行所述立桩标界程序、所述图像捕获程序和/或所述地下扫描程序来生成现场勘测报告。
附图说明
参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。贯穿本公开，取决于背景，可以可互换地使用单数和复数术语。
图1示出了根据本公开的实施例的被配置用于进行现场勘测的示例性车辆。
图2示出了根据本公开的实施例的示例性现场勘测系统。
图3示出了根据本公开的实施例的其中车辆用于进行现场勘测的示例性场景。
图4示出了根据本公开的可包括在被配置用于执行现场勘测操作的车辆中的一些示例性功能部件。
图5示出了根据本公开的实施例的用于车辆进行现场勘测的示例性方法的流程图。
具体实施方式
下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应理解，替代实现方式可以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能性可以通过另一个装置或部件来执行。例如，在某些实施例中，本文关于个人装置描述的一些或全部功能可以由车辆控制器和/或车辆的另一个部件执行。此外，尽管已经描述了具体的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将具体特征和动作公开为实现所述实施例的说明性形式。
本文使用的某些词语和短语仅是为了方便，并且这些词语和术语应被解释为是指本领域普通技术人员通常以各种形式和等价方式理解的各种对象和动作。例如，在本公开中使用的词语“车辆”可以涉及各种类型的车辆中的任一种，诸如，例如轿车、货车、运动型多功能车、全地形车辆、卡车、电动车辆、汽油车辆、混合动力车辆、以及自主车辆。如本文所使用的短语“个人装置”是指可以由个体携带的各种类型的装置中的任一种。个人装置(其也可以被称为移动装置)的几个示例可包括：蜂窝电话、智能电话、平板计算机、平板电话(电话加平板计算机)、带有或不带有显示器的智能钥匙扣和便携式计算机。根据本公开，此类个人装置可以用于执行各种操作，包括用于传送和/或控制正在进行现场勘测操作的车辆。个人装置可以使用各种通信介质和通信格式与车辆的部件(诸如例如车辆控制器)通信。例如，智能电话可以经由蜂窝通信链路和蜂窝通信基础设施(蜂窝塔、中继器等)与车辆控制器通信。作为另一个示例，平板电话或膝上型计算机可以经由通信链路与车辆控制器通信。
如本文所使用的短语“现场勘测”是指与勘测绿地、棕地和/或包含建筑物的场地相关联的各种操作中的任一种。该短语还涵盖在一般实践中通过标签提及的各种类型的勘测程序，诸如例如按揭勘测、地籍勘测、边界勘测、施工勘测、定线勘测、场地规划勘测、分割勘测和地形勘测。通常，根据本公开的现场勘测可以在车辆可以在其上行驶的任何一块土地上执行。
必须理解，如本文中所使用的诸如“实现方式”、“应用”、“场景”、“情况”和“情形”的词语表示短语“在根据本公开的示例中(“实现方式”、“应用”、“场景”、“情况”、“方法”和“情形”)的缩写版本。还必须理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。
图1示出了根据本公开的实施例的被配置用于进行现场勘测的示例性车辆115。车辆115以卡车的形式示出，但是必须理解，本文提供的描述同样适用于许多其他车辆，诸如例如牵引车(附接或不附接挂车)、运动型多用途车(SUV)、多用途地形车辆(UTV)、全地形车辆(ATV)、高尔夫球车、骑乘式草坪割草车和/或施工车辆(推土机、反铲、耕作机等)。还必须理解，与车辆115的货厢相关的描述同样适用于可以挂接到各种车辆中的任一者的挂车。
车辆115可以在各种应用中具有各种类型的汽车驱动系统。示例驱动系统可包括各种类型的内燃发动机(ICE)动力传动系统，所述各种类型的内燃发动机动力传动系统具有汽油、柴油或天然气动力的燃烧发动机与常规的驱动部件，诸如变速器、驱动轴、差速器等。
在一些情况下，车辆115可以被配置为电动车辆(EV)。更具体地，车辆115可包括电池EV(BEV)驱动系统。车辆115可以被配置为具有独立车载动力装置的混合动力EV(HEV)或包括HEV动力传动系统的插电式HEV(PHEV)，所述HEV动力传动系统可连接到外部动力源(包括具有燃烧发动机动力装置和一个或多个EV驱动系统的并联或串联混合动力动力传动系统)。HEV可包括用于蓄电的电池和/或超级电容器组、飞轮蓄电系统或者其他发电和蓄电基础设施。
车辆115还可以被配置为使用燃料电池(例如，氢燃料电池车辆(HFCV)动力传动系统等)和/或这些驱动系统和部件的任何组合将液体或固体燃料转换为可用动力的燃料电池车辆(FCV)。此外，在一些情况下，车辆115可以是驾驶员操作的车辆，其可以以完全自主或部分自主模式操作。更具体地，在根据本公开的示例性实施例中，车辆115是自主车辆，其可以在车辆115中存在或不存在人的情况下以自主(或半自主)操作模式执行本文所述的各种任务。
车辆115可包括各种部件，诸如例如车辆控制器110、计算机120、信息娱乐系统105、相机160、机械臂140和探地雷达135。车辆控制器110可以安装在车辆115的发动机舱中(如图1中示意性所示)或车辆115中的其他地方。车辆控制器110被布置成与车辆115的各种部件(诸如例如燃料喷射系统和速度控制系统)协作以控制车辆115的各种操作。一些示例功能可包括控制发动机操作(燃料喷射、速度控制、排放控制、制动等)、管理气候控制(空调、加热等)、激活安全气囊和发出警告(检查发动机灯、灯泡故障、轮胎压力低、车辆处于盲区等)。信息娱乐系统105可包括全球定位系统(GPS)导航系统和显示屏，所述显示屏可以用于各种目的，包括向车辆115的驾驶员显示导航引导的目的。
计算机120可包括处理器121和存储器122。存储器122可以是存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储器。计算机可执行指令可以以软件应用程序的形式提供，所述软件应用程序由处理器121执行以执行与根据本公开的设置在车辆115中的现场勘测系统相关联的至少一些操作。现场勘测系统还可包括机械臂140、探地雷达135和一个或多个成像装置(诸如例如，安装在机械臂140上的相机130，和/或相机160)。
机械臂140可以安装在车辆115的货厢上(如图1中示意性地示出，其中车辆115是卡车)或车辆115上的其他地方。更具体地，由计算机120(和/或车辆控制器110)控制的机械臂140通常被配置为允许将各种类型的对象放置在车辆115停止的地面上。在所示示例中，机械臂140包括一组铰接臂构件，所述铰接臂构件允许端部部分从车辆115向外延伸。在其他实施例中，机械臂140可以具有各种其他形状中的任一种，并且可包括各种其他夹持机构中的任一种来代替图1所示的一对夹爪。
由计算机120提供给机械臂140的命令可以使所述一对夹爪在各个方向上定向，并且可以将机械臂移动到相对于车辆115的底盘的若干期望位置中的任一个。例如，计算机120可以提供使机械臂140经历用于将栅柱125在精确位置处插入到地面中的一系列动作的命令。因此，车辆115可以停在场地上的第一点处，并且机械臂140被操作以在由计算机120确定的第二点126处将栅柱125插入到地面中。在示例性实现方式中，可以基于由信息娱乐系统105的GPS系统提供给计算机120的GPS坐标来限定和识别第一点和第二点126。第二点126与车辆115的底盘部分之间的间隔距离可以由计算机120基于机械臂140的已知参数(铰接臂构件的尺寸、触及范围、货厢上的安装信息等)和由机械臂140执行的移动(铰接臂构件的向外延伸和角度、定向等)来确定。
机械臂140还可以用于各种其他任务，诸如例如用于移动或移除可能存在于场地的地面上的对象，和/或用于操作钻机145以在地面上的第二点126处钻孔。该孔可以用于例如插入栅柱125或插置旗帜150。机械臂140还可以用于夹持气溶胶喷雾器155并在地面上的期望点处施加油漆标记。
在示例性实现方式中，诸如栅柱125、钻机145、旗帜150、气溶胶喷雾器155和油漆罐(未示出)的物品可以在车辆115的货厢中运输并且由机械臂140在计算机120的控制下访问。油漆容器可以是油漆分配系统的一部分，所述油漆分配系统可包括各种类型的对象，诸如例如油漆搅拌器和油漆颜色选择器。在示例性实施例中，气溶胶喷雾器155是机械臂140的集成部分。在另一个示例性实施例中，气溶胶喷雾器155是喷漆罐。喷漆罐可以是存储在车辆115的货厢中的若干喷漆罐中的一者。各种罐可以包含各种颜色(橙色、红色、黄色等)和油漆类型(素色、荧光等)的油漆，所述油漆可以由机械臂140在计算机120的控制下选择性地访问和使用。
在示例性操作中，计算机120向车辆115的驾驶员提供导航引导(或者当车辆115是自主车辆时，与车辆控制器110协作)以行驶并在上述第一点处停止。然后，计算机120可以确定车辆115已经到达第一点并且在第一点处处于停车状态。在示例性实现方式中，计算机120基于与车辆控制器110和/或GPS系统的通信来确定车辆115已经到达该第一点。在另一个示例性实现方式中，计算机120基于评估由相机160和/或其他相机(未示出)提供给计算机120的图像来确定车辆115已经到达第一点。
然后，计算机120提供命令，所述命令使机械臂140从货厢拾取物品(例如，栅柱125)，移动铰接臂构件以将栅柱125定位在地面上的第二点126处，并将栅柱125在第二点126处插入到地面中。在示例性实现方式中，计算机120基于由GPS系统提供给计算机120的信息和/或基于评估由安装在机械臂140上(例如，靠近所述一对夹爪)的相机130提供给计算机120的图像来识别第二点126。
在示例性场景中，第二点126可以与现场勘测的感兴趣对象相关联。例如，第二点126可以对应于存在掩埋对象127(例如，接线盒或岩石)的点。当放置在第二点126处时，栅柱125提供对掩埋对象127的指示，并且可以用作在场地上进行后续挖掘操作的视觉警告。对掩埋对象127的指示也可以旗帜或油漆标记的形式提供。例如，计算机120可以向机械臂140发送命令以将旗帜150插置在第二点126处作为旗帜插置程序的一部分，和/或使用气溶胶喷雾器155来将油漆(例如，以“x”标记的形式)施加在掩埋对象127所在的第二点126上。
在示例性实现方式中，可以通过操作安装在车辆115上的探地雷达135来定位掩埋对象127。探地雷达135可以安装在车辆115的各个部分(车身底部、保险杠、底盘等)中的任一者上。在所示示例中，探地雷达135安装在车辆115的后挡板上并且在计算机120的控制下操作。
在示例性操作程序中，计算机120操作伺服马达(未示出)，所述伺服马达使后挡板从竖直位置(默认位置)转变到水平位置，由此探地雷达135被定向为执行扫描操作以定位掩埋在所述地面下的任何对象。然后，作为用于检测各种掩埋对象(诸如例如，掩埋电缆、掩埋电线、掩埋管道、掩埋碎屑、地下岩石、地下落水洞和地下巨石、金属对象和混凝土对象)的地下扫描程序的一部分，车辆115可以在场地上来回行驶(驾驶员操作的或自主地)。
在检测到对象(诸如例如，掩埋对象127)时，探地雷达135向计算机120提供关于该对象的信息。该信息可包括例如对象127的大小、对象127的材料组成(金属、石头等)和/或对象127的掩埋深度。然后，计算机120可以确定如何提供对该掩埋对象的特性的指示。在一个示例性场景中，计算机120可以选择特定颜色的栅柱(或特定颜色的旗帜)以插入在第二点126处。在另一个示例性场景中，计算机120可以选择特定颜色的带或胶带以附接到插入在第二点126处的栅柱。在又一示例性场景中，计算机120可以选择特定颜色的旗帜以在第二点126处插入到地面中，或者选择特定颜色的油漆以在第二点126上施加油漆标记。
在一般实践中，通常使用颜色来提供各种类型的信息。例如，绿色胶带通常用于指示下水道和排水管线；红色胶带通常用于指示电力线路、电缆和导管；黄色胶带通常用于指示气体、油、蒸汽、石油或气态材料；并且白色胶带通常用于指示建议的挖掘路线。
图2示出了根据本公开的实施例的示例性现场勘测系统200。示例性现场勘测系统200包括车辆115，并且可包括系统部件，诸如例如计算机230、云存储元件225和个人装置206。计算机230可以是各种类型的计算机中的任一种，诸如例如服务器计算机或云计算机。云存储元件225可以是各种类型的海量存储装置或分布式存储装置中的任一种。个人装置206可以由个体205携带，所述个体可以是例如车辆115的驾驶员。
计算机120和各种系统部件可以经由网络215彼此通信地耦合。网络215可包括各网络中的任一者或组合，诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、电话网络、蜂窝网络、电缆网络、无线网络和/或专用/公共网络(诸如互联网)。网络215的至少一部分包括无线通信链路(例如，WiFi链路或蜂窝链路)，所述无线通信链路允许车辆115中的计算机120、车辆控制器110和/或信息娱乐系统105与计算机230、云存储元件225和个人装置206进行通信。
在根据本公开的示例性实现方式中，条形码标签210附连到栅柱125。条形码可以是各种类型中的任一种，诸如例如通用产品代码(UPC)、国际商品编码(IAN)代码、PDF417码、数据矩阵码或快速响应(QR)码。根据本公开，在通过使用车辆115执行立桩标界程序之后，个体可以使用条形码扫描仪来扫描条形码标签210并获得与由栅柱125识别的对象相关联的各种类型的信息。
该信息可以由各种来源中的任一种(诸如例如由车辆115的驾驶员)提供，并且可以存储在各种装置(诸如例如，计算机120、云存储元件225和/或计算机230)中的任一者中。使用条形码扫描仪的个体可以是例如技术人员、地主、与出借机构相关联的官员或建筑工人。在示例性场景中，个人装置206可以用于扫描条形码标签210并获得存储的信息。在一些情况下，对所存储信息的访问可以受到密码保护，并且可能需要将密码输入到条形码扫描仪(诸如个人装置206)中以获得对信息的访问。
在根据本公开的示例性实现方式中，车辆115是自主车辆，并且个体205可以使用个人装置206经由与车辆控制器110的通信来控制车辆115的各种操作。个体205还可以使用个人装置206来与车辆115中的计算机120通信并控制设置在车辆115中的现场勘测系统的各种部件的操作。
例如，个体205可以使用个人装置206来操纵车辆115以扫描该场地的掩埋对象并将车辆115停在根据本公开适合于操作探地雷达135和/或操作机械臂140的点处。个人装置206可以采用诸如超宽带(UWB)、Wi-Fi、/>超声波通信或近场通信(NFC)的各种无线通信技术中的任一者来与车辆控制器110和/或计算机120进行通信。
在一个示例性应用中，个人装置206包含由个体205通过使用人机界面(HMI)(诸如例如个人装置206的触摸屏)启动的软件应用程序。然后，个体205通过使用其手指在触摸屏上发起手势命令、通过以各种方式移动个人装置206以及通过将个人装置206定向在各种方向和角度上来发出遥控命令。
在一些情形下，个体205可以在坐在或站在车辆115内时使用个人装置206来发出遥控命令。在一些其他情形下，个体205可以在站在车辆115外部时使用个人装置206来发出遥控命令，如图2所示。个体205可以出于各种原因而选择站在车辆115外部，诸如例如在立桩标界操作期间具有对机械臂140的不受限制的视野。
图3示出了根据本公开的实施例的其中车辆115用于进行物业305的现场勘测操作的示例性场景。可以通过向计算机120提供物业305的地图和用于进行现场勘测的预定义行驶路径310来发起现场勘测操作。在示例性实现方式中，地图和预定义行驶路径310可以提供给计算机120或由计算机120从各种实体(诸如例如物业305的所有者、出借机构(银行、信用合作社等)、建筑者、设计师、政府官员或政府机关)获得。这些各种实体中的任一者也可以预定义行驶路径310。在另一个示例性场景中，可以通过在物业305上移动车辆115而不沿循预定义行驶路径来执行现场勘测操作。因此，例如，车辆115的驾驶员可以基于他/她的个人偏好在各个方向中的任一者上以及在物业305的各个区域中的任一者上移动车辆115。
当车辆115是驾驶员操作的车辆时，计算机120可以使用所提供的信息来在信息娱乐系统105的显示屏上显示覆盖在物业305的图形渲染上的行驶路径310。车辆115的驾驶员可以使用所显示的图形渲染和预定义行驶路径(以及由可以是信息娱乐系统105的一部分的导航系统提供的导航辅助)来沿着行驶路径310移动车辆115。当车辆115是自主车辆时，计算机120可以使用所提供的信息来与车辆控制器110协作以使车辆115沿着行驶路径310自主地移动。
在该示例中，行驶路径310大致对应于物业305的周边。在其他情形下，行驶路径可以例如以交错模式或以被设计成避开建筑物和其他障碍物的模式穿越物业305。当驾驶穿过物业305时，车辆115的驾驶员(或当车辆115是自主车辆时为车辆控制器110)以避开障碍物的方式驾驶。障碍物可包括无生命对象(诸如建筑物315)、有生命对象(诸如动物323)或自然对象(诸如溪流322)。在另一种场景中，物业305可包括覆盖物业305的很大一部分并且构成在进行现场勘测操作时必须规避的对象的大型建筑物。
在示例性程序中，计算机120可以通过操作一个或多个相机(诸如例如相机160)以获取各种对象的图像来进行现场勘测，所述图像可以被评估用于导航目的和/或用于获得可以与现场勘测相关的信息。可以各种格式诸如例如数字图像、视频剪辑和/或实时视频中的任一种来提供图像。
计算机120还可以操作探地雷达135以获得关于可能存在于物业305上的地下对象的信息。在所示的示例性场景中，探地雷达135可以检测掩埋的水管316、电缆317和光缆318，它们中的每一者横穿车辆115的行驶路径310。探地雷达135将与这些对象有关的信息传送到计算机120。然后，计算机120可以操作机械臂140以将识别元素(诸如例如栅柱125、旗帜150或油漆标记)放置在掩埋对象上方的地面上的点上。
在栅柱125插入地面中的示例性场景中，计算机可以将与掩埋对象有关的信息附接到条形码标签210。例如，个体可以扫描附连到已经在掩埋的水管316上方插入到地面中的栅柱125的条形码标签210，并且获得指示掩埋对象是直径为“x”英寸并埋入地面下方“y”英尺的水管的信息。
沿着行驶路径310进一步向东，计算机120可以评估由相机160捕获的图像并识别出在物业305上存在地上对象。所示场景中的地上对象是围栏320，其延伸超出相邻物业的物业线并进入物业305。可能是违章建筑的一部分的围栏320是物业305上的非期望对象。在另一种场景中，位于相邻物业中并延伸到物业305中的建筑物的一部分可能构成非期望对象。
计算机120可以操作机械臂140以将例如彩色带、彩色胶带和/或条形码标签放置在围栏320上。当使用条形码标签时，计算机120可以结合条形码标签生成与围栏320有关的信息并进行存储。计算机120还可以存储围栏320的图像。
然后，计算机120可以引导车辆115的驾驶员经由旁路路径311改变车辆115的路线，并且在更南的地方重新加入行驶路径310。此外，当在行驶路径310上向西行驶时，计算机120可以评估由相机160捕获的图像并确定垃圾桶324阻挡车辆115的行驶。计算机120可以操作机械臂140以将垃圾桶324移出行驶路径310，以便允许车辆115继续沿着行驶路径310移动。
图4示出了根据本公开的实施例的可包括在车辆115中的一些功能部件。示例性部件可包括机械臂控制系统405、图像捕获系统410、车辆控制系统415、车辆控制器110、雷达控制系统420、信息娱乐系统105、通信系统425和计算机120。各种部件经由诸如示例性总线411的一根或多根总线彼此通信地耦合。可以使用各种有线和/或无线技术来实施总线411。例如，总线411可以是车辆总线，所述车辆总线使用控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议和/或CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议。总线411中的一些或所有部分也可以使用诸如超宽带、Wi-Fi、/>或近场通信(NFC)的无线技术来实现。
机械臂控制系统405可包括诸如例如控制电路、通信装置、伺服马达和相机(诸如，相机130)的部件。根据本公开，这些部件可以由计算机120的处理器121控制以操作机械臂140。
图像捕获系统410可包括各种类型的相机，诸如例如安装在机械臂140上的相机130和安装在车辆115上的相机160。
当车辆115是驾驶员操作的车辆时，车辆控制系统415可包括与车辆115的驾驶功能相关联的各种部件和系统(诸如例如发动机、制动器、加速器和燃料喷射系统)，并且当车辆115是自主车辆时，用于自动控制车辆115的各种操作。
雷达控制系统420可包括用于控制探地雷达135的各种部件。
信息娱乐系统105可包括具有用于执行各种操作的GUI的显示系统421。GUI可以例如由车辆115的驾驶员使用来与计算机120交互并且用于执行与操作车辆115相关联的动作以进行根据本公开的现场勘测操作。更具体地，计算机120可以与显示系统421通信以向驾驶员提供导航引导(地图、行驶路径等)。
通信系统425可包括各种部件，诸如例如无线发射器、无线接收器和/或无线收发器，所述各种部件被配置为允许计算机120和车辆控制机110与诸如例如个人装置206、计算机230和云存储元件225的装置通信。可以通过使用各种通信格式中的任一者，例如诸如WiFi、蜂窝、TCP/IP、超宽带、Wi-Fi、超宽带(UWB)、/>和近场通信(NFC)，经由无线信号直接或经由网络215来执行通信。
在一种实现方式中，计算机120可以是独立装置(例如，封闭在外壳中)。在另一种实现方式中，计算机120的一些或所有部件可以与车辆控制器110一起容纳、合并或可以共享功能性。例如，计算机120的功能性与车辆控制器110的功能性相组合的集成单元可以由单个处理器和单个存储器装置操作。在所示的示例性配置中，计算机120包括处理器121、输入/输出接口430和存储器122。
输入/输出接口430被配置为在计算机120与其他部件诸如机械臂控制系统405、雷达控制系统420和图像捕获系统410(例如，用于从相机接收图像)之间提供通信。
作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器122可以用于存储操作系统(OS)445、数据库440和各种代码模块诸如现场勘测系统模块435。代码模块以可由处理器121执行以执行根据本公开的各种操作的计算机可执行指令的形式提供。
数据库440可以用于存储信息，诸如例如通过使用图像捕获系统410捕获的图像、与条形码标签相关联的信息和从计算机230和/或云存储元件225获得的信息。
图5示出了根据本公开的用于车辆115进行现场勘测操作的示例性方法的流程图500。流程图500示出可以硬件、软件或其组合实施的一系列操作。在软件的背景下，所述操作表示存储在一个或多个非暂时性计算机可读介质(诸如例如计算机120的存储器122、包含在个人装置206中的存储器和/或包含在车辆控制器110中的存储器)上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器(诸如分别为计算机120的处理器121、在个人装置206中的处理器或在车辆控制器110中的处理器)执行时执行所列举的操作。一般而言，计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。描述操作的次序不意在被解释为限制，并且任何数量的所描述的操作可以不同的次序执行、省略、以任何次序组合和/或并行实施。流程图500中描述的各种操作可以由计算机120、车辆控制器110、个人装置206、计算机230和/或车辆115的驾驶员执行。以下描述可以参考其他附图中所示的某些部件和对象(例如，计算机120、车辆控制器110、个人装置206和计算机230)，但是应理解，这样做是出于解释本公开的某些方面的目的，并且所述描述同样适用于各种实施例中的各种其他部件。
在框505处，由计算机120获得用于执行现场勘测操作的行驶路径细节。行驶路径细节可包括例如与要勘测的场地有关的细节(地图、边界、场地上存在的对象的类型等)，并且还可包括勘测操作的目标。在一个示例性场景中，车辆115是自主车辆，并且下面描述的操作可以由计算机120独立地或与车辆控制器110协作地执行。在另一个示例性场景中，车辆115是驾驶员操作的车辆，并且下面描述的操作中的至少一些可以由驾驶员基于由计算机120提供的引导来执行。
可以以在信息娱乐系统105的显示器上显示的地图的形式向驾驶员呈现行驶路径细节。导航引导可以视觉引导(例如，覆盖在地图上的行驶路径)或可听指令(例如，经由信息娱乐系统105的扬声器提供)的形式提供。
在框510处，车辆115开始沿着行驶路径移动(自主地或在驾驶员的控制下)。如上所述，图3中示出了可以适用于框510和后续框的示例性场景。
在框515处，激活一个或多个相机(诸如例如安装在车辆115上的相机160)和探地雷达135。
在框520处，基于评估捕获的图像和/或基于评估雷达数据来确定是否已经检测到对象。
如果没有检测到对象，则在框525处，车辆115继续在行驶路径上移动，并且执行在框520和后续框中指示的操作。
如果在框520处检测到对象，则在框530处，确定对象是否是掩埋对象。
如果该对象是掩埋对象，则在框535处，由计算机120评估从探地雷达135获得的数据。
在框540处，基于评估雷达数据来表征检测到的对象。所述表征可包括例如确定对象被掩埋在地面下方的深度，确定对象的身份(电缆、水管、污水管、光缆等)，以及确定掩埋对象的各种尺寸。例如，在为掩埋的水管的情况下，所述表征可以指示该水管具有“x”英寸的直径并且埋在地面以下“y”英尺处。关于掩埋对象的信息可以存储在计算机120的存储器122中和/或可以由计算机120传送到计算机230和/或云存储元件225以供各种实体存储和访问。然后，操作在下面描述的框555处继续。
如果在框530处确定对象不是掩埋对象，则在框545处，由计算机120评估从相机160获得的对象的图像。在一些情况下，可以评估多个图像(例如，以视频剪辑或实时视频的形式)。所述图像可以存储在计算机120的存储器122中和/或可以由计算机120传送到计算机230和/或云存储元件225以供各种实体存储和访问。与图像相关联的信息和注解也可以存储在存储器122、计算机230和/或云存储元件225中。
在框550处，基于评估图像来表征检测到的对象。所述表征可包括例如确定对象的身份(树、建筑结构、信箱、巨石、围栏等)，确定对象的各种尺寸(形状、宽度、高度等)，以及确定所述对象是否为非期望对象(例如，从相邻物业伸出的围栏)。关于对象的信息可以存储在计算机120的存储器122中和/或可以由计算机120传送到计算机230和/或云存储元件225以供各种实体存储和访问。
在框555处，确定要放置在地面上以标记对象的物品的类型。在示例性实现方式中，可以通过执行人工智能(AI)程序和/或机器学习程序来进行所述确定。物品可以是例如图1中所示的栅柱125或旗帜150，以及诸如带、胶带和/或油漆标记的物品。可以基于对象(管道、电线、围栏、岩石等)的特性来进行确定。例如，在为掩埋对象的情况下，可能期望将栅柱125插入到地面中并将特定颜色的胶带附接到栅柱125。例如，绿色胶带可以用于指示下水管线，红色胶带用于指示电力线路或电缆，并且黄色胶带用于指示携带气体、油、蒸汽、石油或气态材料的管道。
作为另一个示例，在框555中做出的确定可以是可以通过使用气溶胶喷雾器155施加的油漆标记(诸如例如橙色“x”标记或橙色线)。
在框560处，车辆115停在位于距检测到的对象的第一距离处的第一点处。第一点的位置可以由计算机120基于各种因素(诸如例如基于要放置在地面上的物品的类型、基于地形和/或基于机械臂140)来确定。例如，优选地将车辆115停放在平坦、干燥、坚固的区域上而不是停放在斜坡上，以便最大化车辆115的稳定性(特别是当机械臂140处于操作中时)。还优选地基于机械臂140的操作特性(诸如例如机械臂140的触及范围和机动性)来停放车辆115。
例如，可能优选地，将车辆115停放在距掩埋对象所在的点“x”英尺处，以便允许机械臂140操作钻机145以在地面中钻孔至期望的深度并且将栅柱125插入到孔中。
在框565处，操作机械臂140以将选择的物品(栅柱、旗帜、油漆标记等)放置在与第一点分开的第二点上。第二点对应于对象的位置(诸如例如在掩埋对象的正上方或在地上对象附近)。第一点与第二点之间的间隔距离被选择为小于或等于机械臂140的操作触及范围。
在框570处，计算机120可以执行与条形码相关联的一些操作(如果插入到地面中的物品是具有附连条形码的栅柱125)。示例性操作可以涉及生成条形码与关于对象的信息之间的关联。所述信息可包括例如对掩埋对象的描述、关于要对所述对象进行什么操作的指令(诸如例如“移除对象”、“移动对象”或“建议邻居移除围栏的部分”)，或警告(诸如例如“不要在该点挖掘”)。信息也可以存储在计算机120的存储器122中和/或可以由计算机120传送到计算机230和/或云存储元件225以供各种实体存储和访问。
在完成框570中指示的动作时，在框525处，车辆115继续沿着行驶路径移动，之后是流程图500的后续框中指示的动作。计算机120还可以基于由流程图500指示的现场勘测操作自动生成现场勘测报告。
在以上公开中，已参考形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实现方式，并且可进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例实施例”、“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是每一个实施例可以不必包括所述特定特征、结构或特性。另外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
本文所公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可包括或利用包括硬件(诸如例如，如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传送或提供信息时，所述计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码装置，并且可由通用或专用计算机访问。以上项的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时致使处理器执行某种功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例形式。
存储器装置(诸如设置在个人装置206中的存储器)可包括任一存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM，诸如DRAM、SRAM、SDRAM等))和非易失性存储器元件(例如ROM，硬盘驱动器、磁带、CDROM等)的组合。此外，存储器装置可并入有电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(RAM)(电子)、只读存储器(ROM)(电子)、可擦除可编程只读存储器(EPROM、EEPROM或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(CD ROM)(光学)。应注意，计算机可读介质甚至可以是上面打印有程序的纸张或另一种合适的介质，因为可例如经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，随后进行编译、解译或另外在需要时以合适的方式进行处理，并且随后存储在计算机存储器中。
本领域技术人员将了解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板计算机、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。
此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用的某些术语是指特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可以通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品，所述计算机程序产品包括(例如，以软件形式)存储在任何计算机可用介质上的此种逻辑。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。
尽管上文已描述了本公开的各种实施例，但应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现本公开的各种实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。此外，应注意，前述可选实现方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可以由另一个装置或部件执行。此外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将具体特征和动作公开为实现所述实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可”或“可以”的条件语言通常意图表达某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
根据一个实施例，本发明的特征还在于：导航系统，所述导航系统是设置在所述车辆中或位于所述车辆外部中的一者；和油漆分配系统，所述油漆分配系统被配置为在所述处理器的控制下将油漆分配到所述物业的地面。
根据一个实施例，所述车辆是自主车辆，并且其中所述处理器还被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以执行包括以下的操作：通过基于从所述导航系统接收的导航引导在所述物业上自主移动所述车辆来执行所述现场勘测操作。
根据一个实施例，所述处理器还被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以执行包括以下的操作：配置所述导航系统以向车辆的驾驶员提供导航引导以使车辆沿着物业上的预定义路径移动。
根据一个实施例，所述处理器还被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以执行包括以下的操作：通过操作油漆分配系统来将油漆标记施加在物业上。
根据一个实施例，所述处理器还被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以执行包括以下的操作：基于设置在插置在物业上的栅柱上的条形码标签来提供与所述栅柱被插置的位置有关的信息。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
接收导航引导以使车辆沿着物业上的预定义路径移动；以及
通过基于所述导航引导使所述车辆沿着所述预定义路径移动来执行所述物业的现场勘测操作，所述现场勘测操作包括由附接到所述车辆的机械臂执行的立桩标界程序、通过使用所述车辆中的相机执行的图像捕获程序和/或用于检测掩埋对象的地下扫描程序。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述导航引导由导航系统提供给所述车辆的驾驶员、位于所述车辆外部的个体或控制所述车辆的移动的计算机中的一者，所述方法还包括：
基于所述现场勘测操作自动生成现场勘测文档。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述预定义路径对应于所述物业的周边。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述现场勘测操作还包括由设置在所述车辆中的油漆标记设备执行的油漆标记施加程序。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述现场勘测操作还包括由所述机械臂执行的旗帜插置程序，所述旗帜插置程序包括将第一旗帜插置在第一位置处以标记所述第一位置。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述立桩标界程序包括在所述物业上的第一位置处插入其上附有条形码标签的栅柱，并且其中所述方法还包括：
使用条形码扫描仪来读取所述条形码标签以获得与所述第一位置处存在的对象相关联的信息。
7.一种方法，其包括：
使车辆沿着第一物业上的预定义路径移动；
执行由附接到所述车辆的机械臂执行的立桩标界程序、通过使用所述车辆中的相机执行的图像捕获程序或用于检测掩埋对象的地下扫描程序中的至少一者；以及
基于所述执行所述立桩标界程序、所述图像捕获程序或所述地下扫描程序中的至少一者来生成现场勘测报告。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述立桩标界程序包括在所述第一物业上的第一位置处插入其上附有条形码标签的栅柱，并且其中所述方法还包括：
使用条形码扫描仪来读取所述条形码标签以获得与所述掩埋对象相关联的信息。
9.如权利要求8所述的方法，其中与所述掩埋对象相关联的所述信息存储在云计算机或云存储元件中的一者中，并且其中获得所述信息包括：
将密码输入到所述条形码扫描仪中以获得对所述信息的访问。
10.如权利要求7所述的方法，其还包括：
经由所述地下扫描程序在第一位置处检测所述掩埋对象；以及
利用所述机械臂将旗帜插置在所述第一位置处以提供对所述掩埋对象的存在的视觉指示。
11.如权利要求7所述的方法，其还包括：
经由所述地下扫描程序在第一位置处检测所述掩埋对象；
确定所述第一位置处的所述掩埋对象与地面之间的距离；以及
利用所述机械臂在所述第一位置处插入栅柱，所述栅柱提供对所述掩埋对象的存在和所述掩埋对象位于所述地面下方的深度的指示。
12.如权利要求11所述的方法，其中所述掩埋对象位于所述地面下方的所述深度由所述栅柱的颜色和/或所述栅柱在所述第一位置处的插入深度指示。
13.如权利要求7所述的方法，其还包括：
在所述第一物业上检测位于所述第一物业上的地上对象；
获得关于所述地上对象的信息；
基于所述信息确定所述地上对象是非期望对象；
捕获所述非期望对象的第一图像；以及
将所述第一图像包括在所述现场勘测报告中。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述非期望对象是违章建筑或位于相邻物业中并延伸到所述第一物业中的建筑物的一部分中的一者。
15.一种现场勘测系统，其包括：
车辆，所述车辆包括：
机械臂；
探地雷达；和
计算机，所述计算机通信地耦合到所述机械臂和所述探地雷达，所述计算机包括：
存储器，所述存储器存储计算机可执行指令；和
处理器，所述处理器被配置为访问所述存储器并且执行所述计算机可执行指令以至少：
执行物业的现场勘测操作，所述现场勘测操作包括使用所述机械臂在所述物业上插置栅柱和/或使用所述探地雷达来检测掩埋对象。
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