CN117130012B - 起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，包括：获取飞行器在待分析起伏地形地理区域中的状态变化点；获取每个状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面；在状态变化点的每个水平方位方向的地形剖面上，作状态变化点与地形剖面中的每个山峰点相连的直线，直线与地形剖面中地形剖面线相交的交点为获取的备选区域中心点；根据备选区域中心点得到备选区域；将备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵；将所有的状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点。本发明可在起伏地形场景下，利用受地形遮蔽影响的飞行器受干扰状态变化位置，对干扰源的位置进行粗定位。

Description

起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法
技术领域
本发明属于干扰源定位技术领域，具体涉及该领域使用受地形遮蔽影响下飞行器受干扰航迹数据的干扰源粗定位方法。
背景技术
全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，简称GNSS）在民用航空器导航及监视等领域得到广泛应用，但是，GNSS信号功率低的特点导致其极容易受到各种无意和主动的干扰，因此，快速定位干扰源的方法对干扰源快速排查，对保障航空等对GNSS可靠性要求高的领域的安全具有重要意义。
在相关现有技术中，已能通过民航飞机的快速访问记录器（Quick AccessRecorder，简称QAR）或广播式自动相关监视系统（Automatic Dependent SurveillanceBroadcast，简称ADS-B）数据获得其GNSS受到干扰的起止位置信息，飞行数据为快速定位干扰源提供了新的可能。
但是，现有的利用飞行数据的GNSS干扰源定位方法没有考虑干扰源附近有显著的地形起伏时对定位模型的影响，在干扰源附近有显著地形起伏时会出现由于地形遮蔽而产生的干扰盲区，使现有定位方法定位结果可能产生较大偏差。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，以解决现有技术中存在显著的地形起伏时定位结果可能产生较大偏差的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
获取飞行器在待分析起伏地形地理区域中的状态变化点，所述状态变化点为从有干扰状态变为无干扰状态以及从无干扰状态变为有干扰状态的位置点；获取每个所述状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面；在所述状态变化点的每个水平方位方向的所述地形剖面上，作状态变化点与所述地形剖面中的每个山峰点相连的直线，所述直线与所述地形剖面中地形剖面线相交的交点为获取的备选区域中心点；根据所述备选区域中心点得到备选区域；将所述备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵；将所有的所述状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点。
在一种可选的实施方式中，所述状态变化点为具有三维位置参数的位置点。
在一种可选的实施方式中，获取每个所述状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面，具体包括：利用数字高程模型数据，以每个所述状态变化点为中心，获取相对于状态变化点方位角0度到360度不同水平方位方向的地形剖面。
在一种可选的实施方式中，在所述状态变化点的每个水平方位方向的所述地形剖面上，作状态变化点与所述地形剖面中的每个山峰点相连的直线，所述直线与所述地形剖面中地形剖面线相交的交点为获取的备选区域中心点，具体还包括：对获取的所述地形剖面线上的位于坡角大于指定阈值的斜坡上的所述备选区域中心点进行剔除。
在一种可选的实施方式中，获取相对于状态变化点方位角0度到360度不同水平方 位方向的地形剖面，具体包括：以正北方向为0度，以指定的方位角间隔均匀划分方位 角；根据预设方位角射线在所述数字高程模型上的投影，得到不同方位角下的地形剖面。
在一种可选的实施方式中，根据所述备选区域中心点得到备选区域，具体包括：将在不同方位角的所述地形剖面中得到的所述备选区域中心点投影到一个水平方向的二维平面内，得到备选区域中心投影点；将所述备选区域中心投影点拓展预设范围得到备选区域中心投影点邻域；将不同方位相近的所述备选区域中心投影点邻域连接，得到所述备选区域。
在一种可选的实施方式中，所述状态变化点、第个方位沿远离所述状态变化点方 向的第个备选区域中心点、第个方位的地形剖面中与所述状态变化点和所述备选区域 中心点连线相切的山峰点分别记为、和，所述、和在水 平方向二维平面内的投影点分别记为、、，其中，相对的方位角为，距离为；在水平方向二维平面内，相对方位角为，距离为的点，相对方位角为，距离为的点，相对方位角为，距离为的点，相对方位角为，距离为的点围成备选区域中心投影点左 邻域；、与相对方位角为，距离为的点，相对方位 角为，距离为的点围成备选区域中心投影点右邻域；所述左邻域与 所述右邻域共同组成所述备选区域中心投影点邻域；对于相邻方位的备选区域中心投影点，若其对应的山峰点投影点到的距离差小于阈值，则分别连接相邻方位对应的点和点，相连的点和点围成的区域加上方位角最小 的点和点对应的左领域和方位角最大的点和点对应的右领域组 成所述备选区域；对于没有和其他点相连的点和点，其对应的左邻域和右邻域 组成所述备选区域。
在一种可选的实施方式中，将所述备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵，具体包括：将所述待分析起伏地形地理区域以网格的形式划分为投票网格；将每个所述状态变化点得到的所述备选区域都映射到所述投票网格，使每个所述状态变化点得到的所述备选区域在投票网格上对应一个与状态变化点相对应的投票二值矩阵，其中，1表示在备选区域内，0表示在备选区域外。
在一种可选的实施方式中，将所有的所述状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点，具体包括：将累加值峰值点所在网格的中心点确定为干扰源粗定位结果点。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。
与现有技术比较，本发明具有以下有益效果：
本发明提供的起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，在干扰源附近有显著地形起伏的场景，当收集的状态变化点大部分为受地形遮蔽影响的状态变化点时，仍然能够获得误差较小的干扰源粗定位结果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种干扰源粗定位方法的流程图；
图2为本发明实施例的一种干扰源粗定位方法的备选区域中心点获取示意图；
图3为本发明实施例的一种干扰源粗定位方法的备选区域获取示意图；
图4为本发明实施例的一种干扰源粗定位方法的投票定位原理示意图；
图5为本发明实施例的一种干扰源粗定位方法的地理区域1真实地形仿真航迹状态变化点分布图；
图6为图5中数据的投票二值矩阵累加得到的投票数等高线图；
图7为图6中A处的矩形框内投票数的三维图；
图8为发明实施例的一种干扰源粗定位方法的地理区域2的真实地形仿真航迹状态变化点分布图；
图9为图8中数据的投票二值矩阵累加得到的投票数等高线图；
图10为图9中B处的矩形框内投票数的三维图；
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图10，描述本发明的实施例。
如图1所示，根据本发明的实施例，干扰源粗定位方法包括如下步骤：
步骤S101：获取飞行器在待分析起伏地形地理区域中的状态变化点，状态变化点为从有干扰状态变为无干扰状态以及从无干扰状态变为有干扰状态的位置点；
步骤S103：获取每个状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面；
步骤S105：在状态变化点的每个水平方位方向的地形剖面上，作状态变化点与地形剖面中的每个山峰点相连的直线，直线与地形剖面中地形剖面线相交的交点为获取的备选区域中心点；
步骤S107：根据备选区域中心点得到备选区域；
步骤S109：将备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵；
步骤S111：将所有的状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点。
首先利用飞行器在待分析起伏地形区域的空中收集从有干扰状态变为无干扰状态以及从无干扰状态变为有干扰状态的多个位置点，这些位置点即为状态变化点，收集受地形遮蔽影响的状态变化点的三维位置参数经度、纬度和高度。
获取每个状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面；在状态变化点的每个水平方位方向的地形剖面上，作状态变化点与地形剖面中的每个山峰点相连的直线，直线与地形剖面中地形剖面线相交的交点为获取的备选区域中心点；地形剖面中通常有多个山峰点，因此一个状态变化点在一个地形剖面中通常会得到多个备选区域中心点。
通过获取状态变化点在待分析起伏地形区域的备选区域中心点，得到备选区域，从而缩小了干扰源可能位置的范围。
通过将备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵，将所有的状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点，最终可实现对干扰源位置的粗定位。
针对步骤S103，是获取每个状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面；具体包括：
步骤S201：获取待分析起伏地形地理区域的数字高程模型（Digital ElevationModel，简称DEM）数据，具体地，可以使用公开发布的90米网格数字高程模型数据，例如SRTM数据。
步骤S203：以每个状态变化点为中心，获取相对于状态变化点方位角0度到360度不同水平方位方向的地形剖面。
针对步骤S203，是每个状态变化点为中心，获取相对于状态变化点方位角0度到360度不同水平方位方向的地形剖面，其中，获取相对于状态变化点方位角0度到360度不同水平方位方向的地形剖面，具体包括：
步骤S301：以正北方向为0度，以指定的方位角间隔均匀划分方位角；
步骤S303：根据预设方位角射线在数字高程模型上的投影，得到不同方位角下的地形剖面。
下面以一个状态变化点为例，说明该状态变化点在一个方位方向地形剖面对应的备选区域中心点的获取方法。
以该状态变化点为中心，以正北方向为0度方位角，以方位角间隔均匀划分方 位角，方位角间隔可以取1度，这样共有360个不同的方位。根据特定方位角射线在数字 高程数据上的投影，得到不同方位角下的地形剖面。
获取第个特定方位角下地形剖面的具体方法为：已知该状态变化点的经度、 纬度和高度，设置最大分析搜索地面距离，根据该状态变化点的经度、纬度，计算分 析方位相距的位置点的经度和纬度。在与连线上均匀采样，不算，加上， 共得到个采样点，计算每个采样位置到的水平距离，并据此计算相对应的经度、纬度，再根据每个采样位置的经纬度，对应到数字高程模型数据获得每个采样 位置的高程，这样第个方位每个采样点包含的数据为 ，，根据与数据即可得到第个方位上的地形剖面。
考虑到电磁波传播过程中地球曲率的影响以及在山尖处存在一定的绕射的情况， 因此还需要对高程数据进行修正。修正方位为，首先沿地形剖面对高程数据进行平 滑处理，如下式所示。
（1）
式中为采用均值滤波的窗长，为第个方位上第个采样点高程数据，为平滑处理后的高程数据。再对高程数据进行地球曲率修正，如下式所示。
（2）
式中为经过地球曲率修正后的第个方位上第个采样点高程，为采 样点到的水平距离，为地球半径，可取，为地球膨胀因子，可取。
为获取状态变化点与地形剖面各山峰点正好相切的直线，计算状态变化点 与地形剖面线上各采样点连线的斜率，如下式所示。
（3）
式中为状态变化点的高度。在第个方位，若第个采样点（）的 斜率满足
（4）
则该点为可得备选区域中心点的山峰点，式中为采样点序号。第个方位的地形 剖面中与第个备选区域中心点对应的山峰点记为。如图2所示，第个方位的地形 剖面中第个备选区域中心点为状态变化点与山峰点连线与地形剖面 线的交点。
备选区域中心点，也就是与山峰点连线与地形剖面线交点坐标 的计算方法为，令与山峰点连线的斜率为，则连线方程为
（5）
式中为状态变化点的高程，令
（6）
式中为地形剖面线上各采样点到的水平距离，为地形剖面线上各 采样点的高程，为与山峰点连线相对经过地球曲率修正后的地形剖面线 的高程差，则为满足如下条件的点。
（7）
如图2所示，由一个状态变化点在一个方位得到两个地形剖面山峰点，状态变化点与山峰点连线与地形剖面线的交点得到两个备选区域中心点。
考虑到干扰源一般安置在地形高点，也就是山峰点附近或安置在地形平坦区域， 而安置在斜坡区域的可能性较小，还可以对地形剖面上位于坡角大于指定阈值的斜坡上的 备选区域中心点进行剔除。剔除方法为：对于得到的每一个备选区域中心点，沿地形剖面线 在其一定范围的邻域内计算各采样的点的坡角，若邻域内各采样点坡角的平均值，则 将该备选区域中心点剔除，其中为设定的坡角阈值，可取5度。
步骤S107中的根据备选区域中心点得到备选区域，具体包括：
步骤S401：将在不同方位角的地形剖面中得到的备选区域中心点投影到一个水平方向的二维平面内，得到备选区域中心投影点；
步骤S403：将备选区域中心投影点拓展预设范围得到备选区域中心投影点邻域；
步骤S405：将不同方位相近的备选区域中心投影点邻域连接，得到备选区域。
具体地，状态变化点、第个方位沿远离状态变化点方向的第个备选区域中心 点、第个方位的地形剖面中与状态变化点和备选区域中心点连线相切的山峰点分别记为、和，所述、和在水平方向二维平面内的投影点分别记 为、、，其中，相对的方位角为，距离为；在水平方向二维平面 内，相对方位角为，距离为的点，相对方位角为，距离为的点，相对方位角为，距离为的点，相对方位角为， 距离为的点围成备选区域中心投影点左邻域；、与相对方位角 为，距离为的点，相对方位角为，距离为的点围成备选区域中心投影点右邻域；左邻域与右邻域共同组成备选区域中心投影点邻 域；
对于相邻方位的备选区域中心投影点，若其对应的山峰点投影点到的距离差小于阈值，则分别连接相邻方位对应的点和点，相连的点和点围成的区域加上方位角最小的点和点对应的左领域和方 位角最大的点和点对应的右领域组成备选区域；
对于没有和其他点相连的点和点，其对应的左邻域和右邻域组成备 选区域。
如图3所示，一个状态变化点在相邻的两个方位，均得到备选区域中心点， 在方位得到备选区域中心投影点，在方位得到备选区域中心投影点。对于备选区域中心投影点与，由于对应的山峰点投影点 ，到的距离差小于阈值，则连接和，以及和，进而得 到由围成的备选区域。而备选区域 中心投影点周围没有需要连接的点和点，得到的备选区域是围成的区域。
针对步骤S109中，将备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵，具体包括：
步骤S501：将待分析起伏地形地理区域以网格的形式划分为投票网格；
步骤S503：将每个状态变化点得到的备选区域都映射到投票网格，使每个状态变化点得到的备选区域在投票网格上对应一个与状态变化点相对应的投票二值矩阵，其中，1表示在备选区域内，0表示在备选区域外。
获取投票网格的方法为：将所有状态变化点以经度、纬度和高度给出的三维位置坐标转换为站心地平坐标系三维坐标，站心地平坐标系原点的经纬度为所有状态变化点经纬度的均值，站心地平坐标系原点的高度为0。以坐标系原点为中心，在站心地平坐标系在水平方向二维平面内划分为均匀网格，考虑到SRTM数字高程模型数据为90米网格数据，为提高运算速度，可设置划分的均匀网格为正方形网格且网格大小为900米，坐标系原点恰为其中一个正方形网格的中心点。这样划分的均匀网格就是投票网格。
将一个特定状态变化点得到的备选区域都映射到投票网格的具体方法为：对于一个特定的状态变化点，由该状态变化点的经纬度和备选区域各边界点相对状态变化点的距离、方位，可得备选区域各边界点的经纬度，再根据经纬度信息并将高程置零将备选区域各边界点转换到以投票网格原点为原点的站心地平坐标系，这样备选区域各边界点就转换到了投票网格上。在投票网格上，备选区域各边界点连线围成的区域内及连线上的投票网格点置为1，其它的点置为0。
针对步骤S111中，将所有的状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点。具体地，将累加值峰值点所在网格的中心点确定为干扰源粗定位结果点。
其投票粗定位原理如图4所示，在水平面上放置一个圆锥表示地形起伏，图中用不同形状给出了三个不同的状态变化点，水平面上有不同标记的线为水平面上刚好能看到相应形状的状态变化点的位置，这些线上的点就是前述的备选区域中心点。理想情况下，3个状态变化点都应是干扰源位置刚好能看到，因此干扰源位于这些线的交点。考虑到误差的影响，将备选区域中心点拓展为备选区域，上述线也会拓展为带状区域。每个状态变化点得到的备选区域就是这样的带状区域，投票最多的网格就对应带状区域的交点。
本申请的效果可以通过以下实验进一步说明。
使用真实地形下的仿真数据进行实验，实验分为两组，在两个地理区域分别放置 一个干扰源，通过仿真各生成50个飞行器受干扰后因为地形遮蔽影响的状态变化点，这些 状态变化点的高度在2000 ~ 2200 。因为实际测量存在误差，因此在仿真的状态变化 点数据中加入随机位置偏差，随机位置偏差在直角坐标系三个方向分别加入，在每个方 向上分别加入偏差范围为均匀分布的随机偏差。两个地理区域的真实地形和 仿真航迹状态变化点分布情况分别如图5，图8所示。图5与图8中，轴为相对坐标系原点 方向距离，单位为，轴为相对坐标系原点方向距离，单位为。
利用前述起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，在步骤S107由备选区 域中心点得到备选区域的过程中，和两点到备选区域中心点的距离 取为500。
图6和图7为地理区域一使用本发明方法得到的投票二值矩阵累加投票数等高线 图和局部投票数三维图，图9和图10为地理区域二使用本发明方法得到的投票二值矩阵累 加投票数等高线图和局部投票数三维图。图6与图9中，轴为相对坐标系原点方向距离， 单位为，轴为相对坐标系原点方向距离，单位为。图7与图10中，轴为相对坐标 系原点方向距离，单位为，轴为相对坐标系原点方向距离，单位为，轴为投票 数，单位为次。
表1给出了相对应的定量化的干扰源粗定位结果。可以看到这两个区域的粗定位 得到的干扰源位置偏差均小于投票网格的斜边长度，在起伏地形区域能够 获得误差较小的干扰源粗定位结果。
表1
另一方面，还提供了一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现任一项方法的步骤。

Claims (10)

1.一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，包括：
获取飞行器在待分析起伏地形地理区域中的状态变化点，所述状态变化点为从有干扰状态变为无干扰状态以及从无干扰状态变为有干扰状态的位置点；
获取每个所述状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面；
在所述状态变化点的每个水平方位方向的所述地形剖面上，作状态变化点与所述地形剖面中的每个山峰点相连的直线，所述直线与所述地形剖面中地形剖面线相交的交点为获取的备选区域中心点；
根据所述备选区域中心点得到备选区域；
将所述备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵；
将所有的所述状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点。
2.根据权利要求1所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，所述状态变化点为具有三维位置参数的位置点。
3.根据权利要求1所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，获取每个所述状态变化点的不同水平方位方向的地形剖面，具体包括：
利用数字高程模型数据，以每个所述状态变化点为中心，获取相对于状态变化点方位角0度到360度不同水平方位方向的地形剖面。
4.根据权利要求1所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，在所述状态变化点的每个水平方位方向的所述地形剖面上，作状态变化点与所述地形剖面中的每个山峰点相连的直线，所述直线与所述地形剖面中地形剖面线相交的交点为获取的备选区域中心点，具体还包括：对获取的所述地形剖面线上的位于坡角大于指定阈值的斜坡上的所述备选区域中心点进行剔除。
5.根据权利要求3所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，获取相对于状态变化点方位角0度到360度不同水平方位方向的地形剖面，具体包括：
以正北方向为0度，以指定的方位角间隔均匀划分方位角；
根据预设方位角射线在所述数字高程模型上的投影，得到不同方位角下的地形剖面。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，根据所述备选区域中心点得到备选区域，具体包括：
将在不同方位角的所述地形剖面中得到的所述备选区域中心点投影到一个水平方向的二维平面内，得到备选区域中心投影点；
将所述备选区域中心投影点拓展预设范围得到备选区域中心投影点邻域；
将不同方位相近的所述备选区域中心投影点邻域连接，得到所述备选区域。
7.根据权利要求6所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，所述状态变化点、第个方位沿远离所述状态变化点方向的第/>个备选区域中心点、第/>个方位的地形剖面中与所述状态变化点和所述备选区域中心点连线相切的山峰点分别记为/>、/>和/>，所述/>、/>和/>在水平方向二维平面内的投影点分别记为/>、/>、/>，其中，/>相对/>的方位角为/>，距离为/>；在水平方向二维平面内，相对/>方位角为/>，距离为/>的点/>，相对/>方位角为/>，距离为的点/>，相对/>方位角为/>，距离为/>的点/>，相对/>方位角为，距离为/>的点/>围成备选区域中心投影点左邻域；/>、/>与相对/>方位角为/>，距离为/>的点/>，相对/>方位角为/>，距离为的点/>围成备选区域中心投影点右邻域；所述左邻域与所述右邻域共同组成所述备选区域中心投影点邻域；
对于相邻方位的备选区域中心投影点，若其对应的山峰点投影点/>到/>的距离差小于阈值/>，则分别连接相邻方位/>对应的/>点和/>点，相连的/>点和/>点围成的区域加上方位角最小的/>点和/>点对应的左领域和方位角最大的/>点和/>点对应的右领域组成所述备选区域；
对于没有和其他点相连的点和/>点，其对应的左邻域和右邻域组成所述备选区域。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，将所述备选区域映射到投票网格生成投票二值矩阵，具体包括：
将所述待分析起伏地形地理区域以网格的形式划分为投票网格；
将每个所述状态变化点得到的所述备选区域都映射到所述投票网格，使每个所述状态变化点得到的所述备选区域在投票网格上对应一个与状态变化点相对应的投票二值矩阵，其中，1表示在备选区域内，0表示在备选区域外。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的一种起伏地形利用空地地形遮蔽的干扰源粗定位方法，其特征在于，将所有的所述状态变化点对应的投票二值矩阵累加，由累加值峰值点得到干扰源粗定位结果点，具体包括：
将累加值峰值点所在网格的中心点确定为干扰源粗定位结果点。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
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