CN117125237A - 一种水下推进装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种水下推进装置，属于水下设备技术领域，包括依次连接的螺旋桨、减速器、电机以及控制电路板；螺旋桨与减速器连接的一端设置有第一键槽，减速器的一端设置减速器输出轴，减速器输出轴上设置有与第一键槽相适配的第一插键；电机的电机输出轴设置有第二插键，减速器的另一端设置有与第二插键相适配的第二键槽；控制电路板与电机电连接，通过控制电路板控制电机安全稳速运行。减速器和电机之间通过第二插键、第二键槽实现同轴连接，使得减速器和电机之间的动力传输更好。通过控制电路板控制电机的安全稳速运行，以避免水下障碍物以及不同阻力对水下推进装置的影响，使得水下推进装置能够安全、稳速地运行在水下。

Description

一种水下推进装置

技术领域

本申请涉及水下设备领域，尤其是涉及一种水下推进装置。

背景技术

推进器（Propeller，推进装置）是将任何形式的能量转化为机械能的装置。通过旋转叶片或喷气（水）来产生推力的。可以用来驱动交通工具前进，或是作为其他装置如发电机的动力来源。

水下推进装置可用于水下推进。但在水下，影响水下推进装置推进速度的影响因素很多。比如水下环境多变，例如，可能存在杂草、杂物等障碍物缠绕在水下推进装置上，从而影响水下推进装置的正常安全运行。再比如，水本身也存在阻力，并且，不同位置、不同水位下水的阻力是不同的，同样的推力下，水下推进装置在不同位置、不同水位下是不同，从而影响了水下推进装置的稳速推进。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供一种水下推进装置。

本申请提供的一种水下推进装置采用如下的技术方案：

一种水下推进装置，包括依次连接的螺旋桨、减速器、电机以及控制板；螺旋桨与减速器连接的一端设置有第一键槽，减速器的一端设置减速器输出轴，减速器输出轴上设置有与第一键槽相适配的第一插键；电机的电机输出轴设置有第二插键，减速器的另一端设置有与第二插键相适配的第二键槽；控制电路板与电机电连接，通过控制电路板控制电机安全稳速运行。

通过上述方案提供了一种水下推进装置，减速器和电机之间通过第二插键、第二键槽实现同轴连接，使得减速器和电机之间的动力传输更好。通过控制电路板控制电机的安全稳速运行，以避免水下障碍物以及不同阻力对水下推进装置的影响，使得水下推进装置能够安全、稳速地运行在水下。

优选的，还包括设置于电机一端的罩盖，罩盖与该电机一端形成放置空间，电路板设置于放置空间内。

通过上述方案实现对控制电路板的保护。

优选的，控制电路板包括启动控制电路、启动电路、稳速控制电路，启动电路包括脉宽调制电路、功率输出电路，启动电路通过脉宽调制电路分别与启动控制电路、稳速控制电路电连接，通过启动控制电路获取设定转速电压信号；启动电路通过功率输出电路与电机之间通过三相线电连接，稳速控制电路电连接于三相线，通过稳速控制电路获取电机的实时转速电压信号，通过脉宽调制电路将实时转速电压信号转换成实时转速脉宽信号，将设定转速电压信号转换成设定转速脉宽信号；启动电路还包括与脉宽调制电路电连接的控制模块，控制模块用于：根据设定转速脉宽信号和实时转速脉宽信号调整当前输出功率，使实时转速脉宽信号与设定转速脉宽信号相匹配。

上述方案通过稳速控制电路采集获取电机的实时转速电压信号，并通过脉宽调制电路将实时转速电压信号转换成实时转速脉宽信号；通过启动控制电路获取设定转速电压信号，并通过脉宽调制电路将设定转速电压信号转换成设定转速脉宽信号。以便控制模块根据设定转速脉宽信号和实时转速脉宽信号动态调整当前输出功率，使实时转速脉宽信号和设定转速脉宽信号相匹配，实现即使在负载变化的情况下，也能确保电机的稳速运行。

优选的，电机包括霍尔传感器，启动电路包括霍尔信号处理电路，霍尔传感器与霍尔信号处理电路电连接，霍尔信号处理电路分别与启动控制电路、控制模块电连接，通过启动控制电路获取设定方向极性信号、设定转速电压信号。

上述方案通过启动控制电路与霍尔信号处理电路电连接，实现将所述启动控制电路采集的设定方向极性信号传输给所述霍尔信号处理电路，以便所述霍尔信号处理电路将电机转动的方向信息传输给控制模块，由控制模块控制电流方向。

优选的，启动控制电路包括采样保持器，所述采样保持器设置有采样保持开关，采样保持器与霍尔信号处理电路电连接，通过采样保持器将设定方向极性信号传输给霍尔信号处理电路，采样保持电路与脉宽调制电路电连接，通过采样保持器将所述设定转速电压信号传输给脉宽调制电路。

上述方案通过设置采样保持器，使得启动控制电路在进行设定方向极性信号和设定转速电压信号采样时，能够进行采样保持和采样释放的控制，并通过所述采样保持器将设定方向极性信号传输给霍尔信号处理电路，将设定转速电压信号传输给脉宽调制电路。

优选的，启动控制电路还包括滑杆电位器、绝对值变换器，滑杆电位器、绝对值变换器、采样保持器依次电连接，通过滑杆电位器调节设定方向极性信号、设定转速电压信号。

上述方案通过滑杆电位器、绝对值变换器使得用户可以根据需要调节电机转动的方向（例如，正转或者反转，或者停转）以及转速。具体地，基于用户对滑杆电位器的操作获取设定方向极性信号以及设定转速电压信号。

优选的，所述稳速控制电路包括脉冲频率采样电路、转速信号转换电路，所述脉冲频率采样电路与所述电压转换电路电连接，所述电压转换电路与所述脉宽调制电路电连接，所述脉冲频率采样电路连接于所述三相线。

上述方案通过脉冲频率采样电路获取脉冲频率信号，实现对电机转速的采样。通过电压转换电路将采集到的实时脉冲频率信号转换成实时转速电压信号，以便基于实时转速电压信号确定电机的实际转速情况。

优选的，所述启动电路还包括驱动电路，所述驱动电路分别与所述功率输出电路、控制模块电连接。

上述方案通过电机驱动电路、功率输出电路为电机运转提供对应的功率。

优选的，还包括电流传感器，电流传感器分别与功率输出电路、脉宽调制电路电连接，通过电流传感器监测功率输出电路的实时电压值，以便将该实时电压值传输给脉宽调制电路，通过脉宽调制电路将实时电压值转换成实时电压脉宽信号，控制模块还用于：当实时电压脉宽信号满足停机条件时，向驱动电路发送停机指令，以关停电机；当实时电压脉宽信号达到最大脉宽阈值时，向驱动电路发送减小输出功率的指令信息。

上述方案通过设置电流传感器，实现对电机的安全监测，从而避免电机在稳速控制的过程中被损坏。例如，当实时电压脉宽信号满足停机条件时，向驱动电路发送停机指令信息，以关停电机。当实时电压脉宽信号达到最大脉宽阈值时，向驱动电路发送减小输出功率的指令信息。避免电机在稳速控制的过程中被损坏。

优选的，停机条件包括以下至少任一项：

实时电压脉宽信号大于最大脉宽阈值；

实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，实时转速脉宽信号等于或大于最大转速脉宽信号；

实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，实时转速脉宽信号等于或小于最小转速脉宽信号。

上述方案通过设置停机条件，在稳速控制的同时监测电机的异常，避免电机被损坏。

综上所述，本申请具有以下有益效果：

1．减速器和电机之间通过第二插键、第二键槽实现同轴连接，使得减速器和电机之间的动力传输更好。通过控制电路板控制电机的安全稳速运行，以避免水下障碍物以及不同阻力对水下推进装置的影响，使得水下推进装置能够安全、稳速地运行在水下。

2.具体地，通过稳速控制电路采集获取电机的实时转速电压信号，并通过脉宽调制电路将实时转速电压信号转换成实时转速脉宽信号；通过启动控制电路获取设定转速电压信号，并通过脉宽调制电路将设定转速电压信号转换成设定转速脉宽信号。以便控制模块根据设定转速脉宽信号和实时转速脉宽信号动态调整当前输出功率，使实时转速脉宽信号和设定转速脉宽信号相匹配，实现即使在负载变化的情况下，也能确保电机的稳速运行。

3．通过设置电流传感器，实现对电机的安全监测，从而避免电机在稳速控制的过程中被损坏。例如，当实时电压脉宽信号满足停机条件时，向驱动电路发送停机指令信息，以关停电机。当实时电压脉宽信号达到最大脉宽阈值时，向驱动电路发送减小输出功率的指令信息。避免电机在稳速控制的过程中被损坏。

附图说明

图1是本申请实施例的一种水下推进装置的拆解状态下的结构示意图

图2是本申请实施例的一种水下推进装置的组装状态下的结构示意图；

图3是本申请实施例的电路控制板的电路结构示意图；

附图标记说明：11、脉宽调制电路；12、功率输出电路；13、控制模块；14、驱动电路；15、霍尔信号处理电路；21、电机；211、电机输出轴；212、第二插键；22、霍尔传感器；31、采样保持器；32、采样保持开关；33、滑杆电位器；34、绝对值变换器；41、脉冲频率采样电路；42、电压转换电路；51、电流传感器；61、内部电源；62、外部电源；63、电源开关；71、螺旋桨；72、减速器；721、减速器输出轴；722、第二键槽；73、控制电路板；74、罩盖。

具体实施方式

以下结合附图1-对本申请作进一步详细说明。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本申请实施例公开一种水下推进装置，主要用于调整电机转速，使得水下推进装置能够在水下安全稳速运行。为此，本申请主要采用以下思路：

参照图1、图2，一种水下推进装置，包括依次连接的螺旋桨71、减速器72、电机21以及控制电路板73；螺旋桨71与减速器72连接的一端设置有第一键槽，减速器72的一端设置减速器72输出轴，减速器72输出轴上设置有与第一键槽相适配的第一插键；电机21的电机21输出轴设置有第二插键212，减速器72的另一端设置有与第二插键212相适配的第二键槽722；控制电路板73与电机21电连接，通过控制电路板73控制电机21安全稳速运行。减速器72和电机21之间通过第二插键212、第二键槽722实现同轴连接，使得减速器72和电机21之间的动力传输更好。通过控制电路板73控制电机21的安全稳速运行，以避免水下障碍物以及不同阻力对水下推进装置的影响，使得水下推进装置能够安全、稳速地运行在水下。在一些实施例中，减速器72包括行星齿轮减速器。

在一些实施例中，还包括设置于电机21一端的罩盖74，罩盖74与该电机21一端形成放置空间，控制电路板73设置于放置空间内。通过罩盖74实现对控制电路板的保护。在一些实施例中，罩盖74焊接在该电机21一端，以达到防水的作用。

参考图3，一种电机21转速控制装置，包括启动控制电路、启动电路、稳速控制电路、电机21，启动电路包括脉宽调制电路11、功率输出电路12，启动电路通过脉宽调制电路11分别与启动控制电路、稳速控制电路电连接，通过启动控制电路获取设定转速电压信号；启动电路通过功率输出电路12与电机21之间通过三相线电连接，稳速控制电路电连接于三相线，通过稳速控制电路获取电机21的实时转速电压信号，通过脉宽调制电路11将实时转速电压信号转换成实时转速脉宽信号，将设定转速电压信号转换成设定转速脉宽信号；启动电路还包括与脉宽调制电路11电连接的控制模块13，控制模块13用于：根据设定转速脉宽信号和实时转速脉宽信号调整当前输出功率，使实时转速脉宽信号与设定转速脉宽信号相匹配。在此，本领域技术人员可以理解，通过脉宽调制电路11可以将电压信号转换成脉宽信号，以便控制模块13根据脉宽信号调整输出功率。在一些实施例中，所述实时转速脉宽信号与设定转速脉宽信号相匹配包括但不限于：所述实时转速脉宽信号与所述设定转速脉宽信号相一致，或者所述实时转速脉宽信号与所述设定转速脉宽信号的差值等于或小于目标差值。在一些实施例中，所述三相线包括但不限于三相桥线，例如，所述电机21包括直流无刷电机21，所述功率输出电路12与所述电机21之间通过三相桥线电连接。在一些实施例中，通过所述启动控制电路获取用户设定的设定信息（例如，设定转速电压信号），以使得用户可以控制电机21的转速。在一些实施例中，设定信息还包括设定方向极性信号，使得用户还可以控制电机21转动的方向（例如，正转、反转或者停转）。在一些实施例中，通过稳速控制电路获取电机21的实时信息（例如，实时转速电压信号），以监测电机21的实时转速情况。例如，电机21在负载变化（例如，电机21在水下运行时，随着电机21所在设备的前行，电机21遇到的、水的阻力可能会发生变化），电机21的实际转速可能与设定的转速并不一致，因此，本方案通过稳速控制电路获取电机21的实时转速电压信号，以便启动电路根据设定转速电压信号和实时转速电压信号调整当前输出功率。在一些实施例中，电机21转速控制装置通过启动电路确定电机21的输出功率，以启动电机21运行。在一些实施例中，启动电路分别与启动控制电路、稳速控制电路电连接，以便获取设定转速电压信号和实时转速电压信号，并根据设定转速电压信号和实时转速电压信号调整当前输出功率。

在一些实施例中，电机21包括霍尔传感器22，启动电路包括霍尔信号处理电路15，霍尔传感器22与霍尔信号处理电路15电连接，霍尔信号处理电路15分别与启动控制电路、控制模块13电连接，通过启动控制电路获取设定方向极性信号、设定转速电压信号。在一些实施例中，电机21包括直流无刷电机21，所述电机21包括霍尔传感器22，通过霍尔传感器22采集霍尔信号。启动电路包括霍尔信号处理电路15，电机21的霍尔传感器22与启动电路的霍尔信号处理模块电连接，以便霍尔传感器22将采集的霍尔信号传输给霍尔信号处理模块。霍尔信号处理电路15还分别与启动控制电路、控制模块13电连接。在一些实施例中，通过启动控制电路采集获取用户设定的设定方向极性信号和设定转速电压信号。

在一些实施例中，启动控制电路包括采样保持器31，采样保持器31设置有采样保持开关32，采样保持器31与霍尔信号处理电路15电连接，通过采样保持器31将设定方向极性信号传输给霍尔信号处理电路15，采样保持电路与脉宽调制电路11电连接，通过采样保持器31将设定转速电压信号传输给脉宽调制电路11。在此，本领域技术人员可以理解，采样保持器31可以进行电信号的采样保持和采样释放。例如，在采样释放状态下，基于用户的调节，采样保持器31实时获取当前的设定方向极性信号和设定转速电压信号；在采样保持状态下，即使用户调节设定方向极性信号和设定转速电压信号，采样保持器31中所采集的设定方向极性信号和设定转速电压信号不会发生变化。在一些实施例中，通过采样保持开关32控制采样保持器31的采样保持、采样释放的切换。在一些实施例中，采样保持器31分别与霍尔信号处理电路15、脉宽调制电路11电连接，以便所述采样保持器31将设定方向极性信号传输给霍尔信号处理电路15，将设定转速电压信号传输给脉宽调制电路11。

在一些实施例中，启动控制电路还包括滑杆电位器33、绝对值变换器34，滑杆电位器33、绝对值变换器34、采样保持器31依次电连接，通过滑杆电位器33调节设定方向极性信号、设定转速电压信号。在一些实施例中，用户可以通过滑杆电位器33调节设定方向极性信号和设定转速电压信号。例如，如图1所示，滑杆向电压正极方向移动时，电机21正转，滑杆向负极方向移动时，电机21反转，滑杆处于正负极中间时，电机21停止转动。当然，本领域技术人员可以理解，以上所述的滑杆在正负极方向上的移动对电机21正转、反转的影响仅为举例，其他现有的、或今后可能出现的情况如能适用于本实施例，也在本申请的保护范围内，并以引用的方式包含于此。例如，滑杆向电压负极移动时，电机21正转。在一些实施例中，通过滑杆电位器33的移动也可以控制设定转速电压信号的大小，从而控制电机21转速的快、慢。在一些实施例中，通过滑杆电位器33改变设定方向极性信号、设定转速电压信号。通过绝对值变换器34采集获取设定方向极性信号、设定转速电压信号，并将设定方向极性信号、设定转速电压信号传输给采样保持器31，通过采样保持器31进行设定方向极性信号、设定转速电压信号的采样保持或者采样释放。

在一些实施例中，稳速控制电路包括脉冲频率采样电路41、电压转换电路42，脉冲频率采样电路41与电压转换电路42电连接，电压转换电路42与脉宽调制电路11电连接，脉冲频率采样电路41连接于三相线。在一些实施例中，通过脉冲频率采样电路41采集获取实时脉冲频率信号，并将实时脉冲频率信号传输给电压转换电路42，通过电压转换电路42将实时脉冲频率信号转换成对应的实时转速电压信号，以便该电压转换电路42将该实时转速电压信号传输给脉宽调制电路11，以便脉宽调制电路11将该实时转速电压信号转换成对应的实时转速脉宽信号。在本实施例中，在电机21运行过程中，通过采集实时脉冲频率信号，将实时脉冲频率信号转换成实时转速电压信号，将实时转速电压信号转换成实时转速脉宽信号，通过实时转速脉宽信号反应电机21当前的实时转速大小，从而通过对比实时转速脉宽信号和用户设定的设定转速脉宽信号来检测电机21当前的转速小于设定转速还是大于设定转速，以便在电机21当前转速小于设定转速时，通过增大输出功率来提高电机21转速，在电机21当前转速大于设定转速时，通过减小输出功率来降低电机21转速，从而达到稳速的技术效果。

在一些实施例中，启动电路还包括驱动电路14，驱动电路14分别与所述功率输出电路12、控制模块13电连接。在此，本领域技术人员可以理解，在驱动电机21运行的过程中，需要驱动电路14基于控制模块13输出的运转方向和运转速度指令信息实现对电机21的控制。通过功率输出电路12向电机21输出对应电流方向的电流。

在一些实施例中，还包括电流传感器51，电流传感器51分别与功率输出电路12、脉宽调制电路11电连接，通过电流传感器51监测功率输出电路12的实时电压值，以便将该实时电压值传输给脉宽调制电路11，通过脉宽调制电路11将实时电压值转换成实时电压脉宽信号，控制模块13还用于：当实时电压脉宽信号满足停机条件时，向驱动电路14发送停机指令，以关停所述电机21；当实时电压脉宽信号达到最大脉宽阈值时，向驱动电路14发送减小输出功率的指令信息。在一些实施例中，电机21转速控制装置在控制电机21稳速运行的同时，还需要监测电机21的安全性。例如，当电机21在水下运行时，可能被水草等杂物缠绕，无法按照设定转速运行，此时，通过稳速控制电路采集的实时转速电压信号可能小于设定转速电压信号，若控制模块13通过增大输出功率以试图达到实时转速脉宽信号与设定转速脉宽信号相匹配，可能会损坏电机21。本实施例通过设置电流传感器51实现对电机21安全状态的监测。电流传感器51分别与功率输出电路12和脉宽调制电路11电连接，电流传感器51将采集获取的、功率输出电路12的实时电压值传输给脉宽调制电路11，通过脉宽调制电路11将实时电压值转换成实时电压脉宽信号，并传输给控制模块13。控制模块13基于实时电压脉宽信号对电机21运行进行安全干预。例如，当通过电流传感器51获取的实时电压脉宽信号满足停机条件时，向驱动电路14发送停机指令，以关停电机21。在另一些实施例中，当实时电压脉宽信号达到最大脉宽阈值时，向驱动电路14发送减小输出功率的指令信息，避免功率过大损坏电机21。

在一些实施例中，停机条件包括以下至少任一项：

（1）所述实时电压脉宽信号大于所述最大脉宽阈值。例如，当实时电压脉宽信号等于最大脉宽阈值时，向驱动电路14发送减小输出功率的指令信息，以减小电机21转速。当实时电压脉宽信号大于最大脉宽阈值时，此时，说明电机21已经发生故障，应关掉电机21，以保护电机21。

（2）所述实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，实时转速脉宽信号等于或大于最大转速脉宽信号。例如，控制模块13中预设存储目标脉宽区间，在目标脉宽区间内，功率输出电路12的电流不会对电机21造成损坏。但是在输出功率正常的情况，仍然可能发生意外情况。例如，在正常输出功率下，电机21可能发生空转的现象。此时，所述实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，但是实时转速脉宽信号等于或大于最大转速脉宽信号，为了避免损坏电机21，此时需要关停电机21。

（3）所述实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，实时转速脉宽信号等于或小于最小转速脉宽信号。例如，控制模块13中预设存储目标脉宽区间，在目标脉宽区间内，功率输出电路12的电流不会对电机21造成损坏。但是在输出功率正常的情况，仍然可能发生意外情况。例如，在水下环境中，若电机21被杂草等杂物缠绕，可能会造成电机21停转，此时，所述实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，但是实时转速脉宽信号可能会等于或小于最小转速脉宽信号。此时需要控制停掉电机21，避免电机21被损坏。

当然，本领域技术人员可以理解，以上所述的停机条件仅为举例，其他现有的或今后可能出现的停机条件如能适用于本申请，也在本申请的保护范围内，并以引用的方式包含于此。在一些实施例中，还包括电源，电源分别与电机21、启动电路、启动控制电路、稳速控制电路电连接。在一些实施例中，通过电源向电机21、启动电路、启动控制电路、稳速控制电路供电。电源包括正负电压电源，以实现对电机21正转、反转的调控。在一些实施例中，电源包括外部电源62、内部电源61，内部电源61分别与电机21、启动电路、启动控制电路、稳速控制电路电连接，外部电源62与内部电源61之间通过电源开关63电连接。在一些实施例中，如图1所示，内部电源61和外部电源62之间通过电源开关63电连接。通过内部电源61向电机21、启动电路、启动控制电路、稳速控制电路供电。内部电源61包括正负电压电源，以实现对电机21正转、反转的调控。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下推进装置，其特征在于，包括依次连接的螺旋桨、减速器、电机以及控制电路板；

所述螺旋桨与所述减速器连接的一端设置有第一键槽，所述减速器的一端设置减速器输出轴，所述减速器输出轴上设置有与所述第一键槽相适配的第一插键；

所述电机的电机输出轴设置有第二插键，所述减速器的另一端设置有与所述第二插键相适配的第二键槽；

所述控制电路板与所述电机电连接，通过所述控制电路板控制所述电机安全稳速运行。

2.根据权利要求1所述的水下推进装置，其特征在于，还包括设置于所述电机一端的罩盖，所述罩盖与该电机一端形成放置空间，所述控制电路板设置于所述放置空间内。

3.根据权利要求1所述的水下推进装置，其特征在于，所述控制电路板包括：启动控制电路、启动电路、稳速控制电路，所述启动电路包括脉宽调制电路、功率输出电路，所述启动电路通过所述脉宽调制电路分别与所述启动控制电路、稳速控制电路电连接，通过所述启动控制电路获取设定转速电压信号；

所述启动电路通过所述功率输出电路与所述电机之间通过三相线电连接，所述稳速控制电路电连接于所述三相线，通过所述稳速控制电路获取所述电机的实时转速电压信号，通过所述脉宽调制电路将所述实时转速电压信号转换成实时转速脉宽信号，将所述设定转速电压信号转换成设定转速脉宽信号；

所述启动电路还包括与所述脉宽调制电路电连接的控制模块，所述控制模块用于：根据所述设定转速脉宽信号和所述实时转速脉宽信号调整当前输出功率，使所述实时转速脉宽信号与所述设定转速脉宽信号相匹配。

4.根据权利要求1所述的水下推进装置，其特征在于，所述电机包括霍尔传感器，所述启动电路包括霍尔信号处理电路，所述霍尔传感器与所述霍尔信号处理电路电连接，所述霍尔信号处理电路分别与所述启动控制电路、控制模块电连接，通过所述启动控制电路获取设定方向极性信号、设定转速电压信号。

5.根据权利要求4所述的水下推进装置，其特征在于，所述启动控制电路包括采样保持器，所述采样保持器设置有采样保持开关，所述采样保持器与所述霍尔信号处理电路电连接，通过所述采样保持器将所述设定方向极性信号传输给所述霍尔信号处理电路，所述采样保持电路与所述脉宽调制电路电连接，通过所述采样保持器将所述设定转速电压信号传输给所述脉宽调制电路。

6.根据权利要求5所述的水下推进装置，其特征在于，所述启动控制电路还包括滑杆电位器、绝对值变换器，所述滑杆电位器、绝对值变换器、采样保持器依次电连接，通过所述滑杆电位器调节所述设定方向极性信号、设定转速电压信号。

7.根据权利要求1所述的水下推进装置，其特征在于，所述稳速控制电路包括脉冲频率采样电路、电压转换电路，所述脉冲频率采样电路与所述电压转换电路电连接，所述电压转换电路与所述脉宽调制电路电连接，所述脉冲频率采样电路连接于所述三相线。

8.根据权利要求1所述的水下推进装置，其特征在于，所述启动电路还包括驱动电路，所述驱动电路分别与所述功率输出电路、控制模块电连接。

9.根据权利要求1所述的水下推进装置，其特征在于，还包括电流传感器，所述电流传感器分别与所述功率输出电路、脉宽调制电路电连接，通过所述电流传感器监测所述功率输出电路的实时电压值，以便将该实时电压值传输给所述脉宽调制电路，通过所述脉宽调制电路将所述实时电压值转换成实时电压脉宽信号，所述控制模块还用于：当所述实时电压脉宽信号满足停机条件时，向所述驱动电路发送停机指令，以关停所述电机；当所述实时电压脉宽信号达到最大脉宽阈值时，向所述驱动电路发送减小输出功率的指令信息。

10.根据权利要求9所述的水下推进装置，其特征在于，所述停机条件包括以下至少任一项：

所述实时电压脉宽信号大于所述最大脉宽阈值；

所述实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，实时转速脉宽信号等于或大于最大转速脉宽信号；

所述实时电压脉宽信号在目标脉宽区间内，实时转速脉宽信号等于或小于最小转速脉宽信号。