CN117112240A - 环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出环境信息的感知单元；若查找到有输出环境信息的感知单元，则将输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并查找当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；若查找到当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接当前感知单元和前序依赖感知单元；将前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行查找当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到当前感知单元不存在前序依赖感知单元；激活拼接完成的输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态。采用本方法提高了计算资源的利用效率。
Description
技术领域
本申请涉及环境感知技术领域。具体地，本申请涉及一种环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
环境感知技术是指使用传感器等设备捕获外部环境的感知数据，例如雷达点云数据和摄像头RDB数据，并通过复杂的感知算法对这些数据进行加工处理，最终生成可用的环境信息。这一技术在自动驾驶、智能机器人、物联网以及其他感知应用中扮演着至关重要的角色。
然而，在传统的环境感知方法中，由于感知算法的整体逻辑复杂，感知数据的量大，计算频次高，存在一些无效计算，这导致了大量计算资源的浪费。因此，如何减少无效计算以提高计算资源的利用效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高计算资源利用效率的环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质。
第一方面，本申请提供了一种环境感知方法。所述方法包括：
响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出所述环境信息的感知单元；其中，所述感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，所述感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
若查找到有输出所述环境信息的感知单元，则将所述输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，所述当前感知单元的输入数据依赖于所述前序依赖感知单元的输出结果；
若查找到所述当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元；
将所述前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行所述根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到所述当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
激活拼接完成的所述输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到所述环境信息。
在其中一个实施例中，所述查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元，包括：
获取所述当前感知单元的输入端的键值；
查找是否有与所述键值相同的输出端；
若查找到有与所述键值相同的输出端，则将所述输出端对应的感知单元，确定为前序依赖感知单元。
在其中一个实施例中，所述拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元，包括：
在所述当前感知单元的输入端与所述前序依赖感知单元的输出端之间通过加载连接器进行拼接。
在其中一个实施例中，所述连接器中设置有缓存，用于缓存感知单元的输入数据。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述连接器监测所述当前感知单元的输入端和/或所述前序依赖感知单元的输出端的工作频率是否正常；
若否，则输出报警提示信息。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
响应于感知单元配置请求，从所述感知单元配置请求中解析得到感知单元的配置信息；其中，所述配置信息包括工作函数的触发方式、工作函数的数据加工方式、输入端信息和输出端信息；所述工作函数用于对感知单元的输入数据进行加工，所述输入端用于接收感知单元的输入数据，所述输出端用于输出感知单元加工得到的结果；
将所述配置信息配置到初始化的感知单元中，生成所述感知单元。
在其中一个实施例中，所述工作函数的触发方式包括定频触发方式和输入触发方式；所述定频触发方式用于在感知单元的独立线程中定时调用感知单元中的工作函数，所述输入触发方式用于在检测到有数据输入感知单元时调用感知单元中的工作函数；
所述将所述配置信息配置到初始化的感知单元中，生成所述感知单元，包括：
将所述定频触发方式配置到初始化的源感知单元中，生成源感知单元；其中，所述源感知单元用于获取所述感知数据；
将所述输入触发方式配置到初始化的工感知单元中，生成加工感知单元；其中，所述加工感知单元用于对输入数据进行加工。
第二方面，本申请提供了一种环境感知装置。所述装置包括：
请求响应模块，用于响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出所述环境信息的感知单元；其中，所述感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，所述感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
单元查找模块，用于若查找到有输出所述环境信息的感知单元，则将所述输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，所述当前感知单元的输入数据依赖于所述前序依赖感知单元的输出结果；
单元拼接模块，用于若查找到所述当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元；
查找递归模块，用于将所述前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行所述根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到所述当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
单元激活模块，用于激活拼接完成的所述输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到所述环境信息。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出所述环境信息的感知单元；其中，所述感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，所述感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
若查找到有输出所述环境信息的感知单元，则将所述输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，所述当前感知单元的输入数据依赖于所述前序依赖感知单元的输出结果；
若查找到所述当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元；
将所述前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行所述根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到所述当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
激活拼接完成的所述输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到所述环境信息。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出所述环境信息的感知单元；其中，所述感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，所述感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
若查找到有输出所述环境信息的感知单元，则将所述输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，所述当前感知单元的输入数据依赖于所述前序依赖感知单元的输出结果；
若查找到所述当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元；
将所述前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行所述根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到所述当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
激活拼接完成的所述输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到所述环境信息。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出所述环境信息的感知单元；其中，所述感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，所述感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
若查找到有输出所述环境信息的感知单元，则将所述输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，所述当前感知单元的输入数据依赖于所述前序依赖感知单元的输出结果；
若查找到所述当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元；
将所述前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行所述根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到所述当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
激活拼接完成的所述输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到所述环境信息。
上述环境感知方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过将复杂的感知算法分解为独立的感知单元，实现了感知单元之间的解耦。这种解耦的设计基于感知单元是否参与当前环境信息的计算过程来动态激活感知单元，从而实现按需加载算力的目的。具体来说，只有当感知单元参与当前需要提供的环境信息的计算过程时，才会被激活，启动相应的计算资源。反之，如果感知单元并不参与当前需要提供的任何环境信息的计算过程，则该感知单元不会被激活。这样有效地消除了无效计算，避免了运算资源的不必要浪费，使计算资源的利用效率大幅提高。
附图说明
图1为一个实施例中环境感知方法的流程示意图；
图2为一个实施例中感知单元的结构框图；
图3为一个实施例中感知单元拼接的流程架构图；
图4为一个实施例中感知单元拼接的结构框图；
图5为一个实施例中感知单元工作的结构框图；
图6为一个实施例中环境感知装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的环境感知方法，可以应用于终端，也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。
其中，终端可以是手机（mobile phone）、平板电脑（Pad）、带无线收发功能的电脑、虚拟现实（virtual reality, VR）终端设备、增强现实（augmented reality, AR）终端设备、工业控制（industrial control）中的无线终端、无人驾驶（self driving）中的无线终端、智能电网（smart grid）中的无线终端、运输安全（transportation safety）中的无线终端、智慧城市（smart city）中的无线终端、车载终端等。终端还可以是作为一个或多个部件或者单元而内置于车辆的车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元，车辆通过内置的车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元可以实施本申请实施例提供的环境感知方法。
服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种环境感知方法，以该方法应用于移动机器人系统（以下简称为系统）为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S102，响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出环境信息的感知单元。
其中，感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储。感知单元中封装有构成感知算法的步骤。可选地，用户提前将感知算法拆解成步骤并封装在独立的感知单元中。这些感知单元以动态库的形式提供给系统，系统会动态加载这些感知单元动态库，获取系统中所有感知单元的列表。
具体而言，当有用户需要向系统获取一种环境信息时，会向该系统发出相应的环境信息获取请求。系统响应于该环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出该环境信息的感知单元，即查找是否有感知单元能提供该环境信息。
步骤S104，若查找到有输出环境信息的感知单元，则将输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据预存的感知单元动态库，查找当前感知单元是否存在前序依赖感知单元。
其中，当前感知单元的输入数据依赖于前序依赖感知单元的输出结果。
具体而言，若查找到有输出环境信息的感知单元，则系统会进一步查找该感知单元是否存在前序依赖感知单元，即查找该感知单元是否有输入需要连接，也就是说，该感知单元的输入端需要与前序依赖感知单元的输出端相连接，以保证感知算法的完备性进而保证感知算法的正常运行。
步骤S106，若查找到当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接当前感知单元和前序依赖感知单元。
具体而言，若查找到当前感知单元存在前序依赖感知单元，则系统将当前感知单元的输入端与前序依赖感知单元的输出端相连接。
可选地，系统在当前感知单元的输入端与前序依赖感知单元的输出端之间通过加载连接器进行拼接。通过引入连接器，可以将感知单元之间的连接和拼接操作模块化。这使得系统更容易理解和维护，因为连接和拼接的逻辑与感知单元本身的功能分开，减少了代码的复杂性。此外，接器允许在不修改感知单元的情况下动态拼接感知单元。这增加了系统的灵活性，可以根据需求实时配置感知单元的组合方式，从而适应不同的应用场景。
步骤S108，将前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行根据预存的感知单元动态库，查找当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到当前感知单元不存在前序依赖感知单元。
具体而言，继续查找前序依赖感知单元是否有输入需要连接，可见查找是一个递归过程，直到查找到当前感知单元不存在前序依赖感知单元，即所有查找到的前序依赖感知单元的输入都得到拼接，则自拼接过程完成。
步骤S110，激活拼接完成的输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到环境信息。
具体而言，系统通过激活拼接完成的输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态。其中，源感知单元（即第一个感知单元）通过传感器获取外部的感知数据，例如雷达点云数据，摄像头RDB数据。该感知数据被传输至后续连接的加工感知单元，经过后续一系列加工感知单元的加工处理，最终由步骤S102中输出环境信息的感知单元来输出用户需要的环境信息。
上述环境感知方法中，通过将复杂的感知算法分解为独立的感知单元，实现了感知单元之间的解耦。这种解耦的设计基于感知单元是否参与当前环境信息的计算过程来动态激活感知单元，从而实现按需加载算力的目的。具体来说，只有当感知单元参与当前需要提供的环境信息的计算过程时，才会被激活，启动相应的计算资源。反之，如果感知单元并不参与当前需要提供的任何环境信息的计算过程，则该感知单元不会被激活。这样有效地消除了无效计算，避免了运算资源的不必要浪费，使计算资源的利用效率大幅提高。
在一个实施例中，步骤S104中“查找当前感知单元是否存在前序依赖感知单元”，具体可以通过以下步骤实现：
步骤S1042，获取当前感知单元的输入端的键值；
步骤S1044，查找是否有与键值相同的输出端；
步骤S1046，若查找到有与键值相同的输出端，则将输出端对应的感知单元，确定为前序依赖感知单元。
具体而言，如图2所示，一个感知单元由若干个输入端、若干个输出端以及工作函数proc组成。此外，感知单元可以向外输出环境信息，也可以不输出。感知单元的输入端/输出端可以是0个，也可以是多个。每个输入端/输出端都配置有一个全局唯一的键值（key值），可以与其他感知单元相同键值的输出端/输入端相连接。可以理解，前序依赖感知单元的输出端的键值与当前感知单元的输入端的键值相同。当一个感知单元的每个输入端都查找到键值相同的输出端，并且与该输出端相连，则该感知单元可以被激活，进入工作状态。
本实施例中，通过获取当前感知单元的输入端的键值，并查找是否有与之相同的输出端的键值，实现了前序依赖感知单元的自动识别。这减少了手动配置和管理前序依赖关系的工作，提高了系统的自动化程度。
在一具体示例中，如图3所示，系统会先根据环境信息查找到感知单元e1，通过匹配e1的输入，查找到感知单元e2和e3（e1/e2的输入端/输出端的key值都为a，e1/e3的输入端/输出端的key值都为b），再通过e2的输入查找到e4，e4的前序依赖感知单元为e3，e3没有输入满足结束查找的条件，系统可以提供该环境信息。成功匹配后，系统会激活提供环境信息的感知单元以及其所有前序依赖感知单元，使它们进入工作状态，感知单元采集/加工的数据可以通过输出端/输入端传递给后面的感知单元，最终系统可以提供该环境信息。
在一个实施例中，涉及感知单元的配置过程。在上述实施例的基础上，该方法还包括以下步骤：
步骤S112，响应于感知单元配置请求，从感知单元配置请求中解析得到感知单元的配置信息；
步骤S114，将配置信息配置到初始化的感知单元中，生成感知单元。
其中，配置信息包括工作函数的触发方式、工作函数的数据加工方式、输入端信息和输出端信息。工作函数Proc用于对感知单元的输入数据进行加工，并在合适的时机通过输出端向其他感知单元输出数据。输入端用于接收感知单元的输入数据。输出端用于输出感知单元加工得到的结果。
本实施例中，当用户需要开发一个感知单元时，只需简单完成如上配置和实现，即可完成所有感知单元的开发，让用户只专注于业务逻辑开发。
进一步地，工作函数的触发方式包括定频触发方式和输入触发方式。
定频触发方式用于在感知单元的独立线程中定时调用感知单元中的工作函数。如果配置多个定频触发方式，则各定频触发方式有各自的线程，避免互相干扰。这种触发方式通常用于传感器采集数据的源感知单元，它是数据加工的驱动源。
输入触发方式用于在检测到有数据输入感知单元时调用感知单元中的工作函数。这种触发方式通常用于数据加工的加工感知单元。若两个输入触发方式配置在一个组内，则两个输入触发方式的输入数据的生产时间在一定容差时间内，才会触发工作函数。例如定位的计算需要容差时间内的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU和码盘数据融合计算。
在一个实施例中，感知单元可以有多个输入端/输出端，每个输入端只能连接一个输出端，但一个输出端可以连接多个输入端。因此一个感知单元的输出结果可以被多个感知单元作为输入数据所使用。如图4所示，感知单元的每个输入端通过一个连接器与其他感知单元的输出端相连。其中，连接器可以实现的功能有：数据缓存、分组数据管理、输入触发方式时负责触发感知单元的工作函数，以及频率监控。
具体而言，一方面，连接器中设置有缓存，用于缓存感知单元的输入数据，也即前序依赖感知单元的输出结果。可选地，缓存大小默认为1。
另一方面，通过连接器监测当前感知单元的输入端和/或前序依赖感知单元的输出端的工作频率是否正常。若否，则输出报警提示信息。通过监测工作频率，系统能够实时追踪感知单元的性能，有助于发现潜在的问题或性能下降，以便及时采取措施。通过发出报警提示信息，系统可以在出现问题时及时通知操作员或自动化系统，以便采取纠正措施，从而提高了系统的稳定性和可靠性。
再一方面，通过连接器分组管理触发方式，成组的触发方式会影响工作函数的触发。
本实施例中，通过提供上述数据分组缓存、频率检查等数据管理和检查功能并高度封装，可以使感知单元适配所有的工作场景（例如传感器采集数据、多数据融合场景等），使用户只需专注于业务逻辑开发，简化开发难度，真正实现了易用性。
由于每个感知单元都是独立解耦的，所以这些感知单元可以被任意组合并重复使用.在一具体应用场景中，如图5所示。位置计算、纸卷识别和板车识别分别是三个独立的感知单元，板车识别和纸卷识别的输入依赖于位置计算感知单元的输出，在不同的示例（case）中，它们可以被不同组合得到不同的环境信息，同时位置计算感知单元可以同时为纸卷识别和板车识别提供数据，这样实现了模块复用和数据复用。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的环境感知方法的环境感知装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个环境感知装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于环境感知方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种环境感知装置20。该装置包括：
请求响应模块202，用于响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出环境信息的感知单元；其中，感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
单元查找模块204，用于若查找到有输出环境信息的感知单元，则将输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据预存的感知单元动态库，查找当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，当前感知单元的输入数据依赖于前序依赖感知单元的输出结果；
单元拼接模块206，用于若查找到当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接当前感知单元和前序依赖感知单元；
查找递归模块208，用于将前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行根据预存的感知单元动态库，查找当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
单元激活模块210，用于激活拼接完成的输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到环境信息。
上述环境感知装置中，通过将复杂的感知算法分解为独立的感知单元，实现了感知单元之间的解耦。这种解耦的设计基于感知单元是否参与当前环境信息的计算过程来动态激活感知单元，从而实现按需加载算力的目的。具体来说，只有当感知单元参与当前需要提供的环境信息的计算过程时，才会被激活，启动相应的计算资源。反之，如果感知单元并不参与当前需要提供的任何环境信息的计算过程，则该感知单元不会被激活。这样有效地消除了无效计算，避免了运算资源的不必要浪费，使计算资源的利用效率大幅提高。
在一个实施例中，单元查找模块204具体用于获取当前感知单元的输入端的键值；查找是否有与键值相同的输出端；若查找到有与键值相同的输出端，则将输出端对应的感知单元，确定为前序依赖感知单元。
在一个实施例中，单元拼接模块206具体用于在当前感知单元的输入端与前序依赖感知单元的输出端之间通过加载连接器进行拼接。
需要说明的是，上述实施例提供的环境感知装置在实现相应的功能时，仅以上述各功能模块的划分举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的环境感知装置与环境感知方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
根据本申请的一个方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请实施例提供的环境感知方法。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该设备包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器能够执行存储器中存储的计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可以实现上述任一实施例提供的环境感知方法。
例如，图7示出了本发明实施例提供的一种计算机设备，该设备包括总线1110、处理器1120、收发器1130、总线接口1140、存储器1150和用户接口1160。
在本发明实施例中，该设备还包括：存储在存储器1150上并可在处理器1120上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1120执行时实现上述环境感知方法实施例的各个过程。
收发器1130，用于在处理器1120的控制下接收和发送数据。
本发明实施例中，总线架构（用总线1110来代表），总线1110可以包括任意数量互联的总线和桥，总线1110将包括由处理器1120代表的一个或多个处理器与存储器1150代表的存储器的各种电路连接在一起。
总线1110表示若干类型的总线结构中的任何一种总线结构中的一个或多个，包括存储器总线以及存储器控制器、外围总线、加速图形端口（Accelerate Graphical Port，AGP）、处理器或使用各种总线体系结构中的任意总线结构的局域总线。作为示例而非限制，这样的体系结构包括：工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、微通道体系结构（Micro Channel Architecture，MCA）总线、扩展ISA（Enhanced ISA，EISA）总线、视频电子标准协会（Video Electronics Standards Association，VESA）、外围部件互连（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线。
处理器1120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中硬件的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。上述的处理器包括：通用处理器、中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）、复杂可编程逻辑器件（Complex Programmable LogicDevice，CPLD）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）、微控制单元（Microcontroller Unit，MCU）或其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或执行本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。例如，处理器可以是单核处理器或多核处理器，处理器可以集成于单颗芯片或位于多颗不同的芯片。
处理器1120可以是微处理器或任何常规的处理器。结合本发明实施例所公开的方法步骤可以直接由硬件译码处理器执行完成，或者由译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、闪存（FlashMemory）、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，EPROM）、寄存器等本领域公知的可读存储介质中。所述可读存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
总线1110还可以将，例如外围设备、稳压器或功率管理电路等各种其他电路连接在一起，总线接口1140在总线1110和收发器1130之间提供接口，这些都是本领域所公知的。因此，本发明实施例不再对其进行进一步描述。
收发器1130可以是一个元件，也可以是多个元件，例如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发器1130从其他设备接收外部数据，收发器1130用于将处理器1120处理后的数据发送给其他设备。取决于计算机系统的性质，还可以提供用户接口1160，例如：触摸屏、物理键盘、显示器、鼠标、扬声器、麦克风、轨迹球、操纵杆、触控笔。
应理解，在本发明实施例中，存储器1150可进一步包括相对于处理器1120远程设置的存储器，这些远程设置的存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的一个或多个部分可以是自组织网络（ad hoc network）、内联网（intranet）、外联网（extranet）、虚拟专用网（VPN）、局域网（LAN）、无线局域网（WLAN）、广域网（WAN）、无线广域网（WWAN）、城域网（MAN）、互联网（Internet）、公共交换电话网（PSTN）、普通老式电话业务网（POTS）、蜂窝电话网、无线网络、无线保真（Wi-Fi）网络以及两个或更多个上述网络的组合。例如，蜂窝电话网和无线网络可以是全球移动通信（GSM）系统、码分多址（CDMA）系统、全球微波互联接入（WiMAX）系统、通用分组无线业务（GPRS）系统、宽带码分多址（WCDMA）系统、长期演进（LTE）系统、LTE频分双工（FDD）系统、LTE时分双工（TDD）系统、先进长期演进（LTE-A）系统、通用移动通信（UMTS）系统、增强移动宽带（Enhance Mobile Broadband，eMBB）系统、海量机器类通信（massive Machine Type of Communication，mMTC）系统、超可靠低时延通信（UltraReliable Low Latency Communications，uRLLC）系统等。
应理解，本发明实施例中的存储器1150可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性存储器和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器包括：只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically EPROM，EEPROM）或闪存（Flash Memory）。
易失性存储器包括：随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如：静态随机存取存储器（Static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（Dynamic RAM，DRAM）、同步动态随机存取存储器（Synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（Enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（Synchlink DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（DirectRambus RAM，DRRAM）。本发明实施例描述的存储器1150包括但不限于上述和任意其他适合类型的存储器。
在本发明实施例中，存储器1150存储了操作系统1151和应用程序1152的如下元素：可执行模块、数据结构，或者其子集，或者其扩展集。
具体而言，操作系统1151包含各种系统程序，例如：框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1152包含各种应用程序，例如：媒体播放器（Media Player）、浏览器（Browser），用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1152中。应用程序1152包括：小程序、对象、组件、逻辑、数据结构以及其他执行特定任务或实现特定抽象数据类型的计算机系统可执行指令。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述环境感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
计算机可读存储介质包括：永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，是可以保留和存储供指令执行设备所使用指令的有形设备。计算机可读存储介质包括：电子存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备以及上述任意合适的组合。计算机可读存储介质包括：相变内存（PRAM）、静态随机存取存储器（SRAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、其他类型的随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、非易失性随机存取存储器（NVRAM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、快闪记忆体或其他内存技术、光盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能光盘（DVD）或其他光学存储、磁盒式磁带存储、磁带磁盘存储或其他磁性存储设备、记忆棒、机械编码装置（例如在其上记录有指令的凹槽中的穿孔卡或凸起结构）或任何其他非传输介质、可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本发明实施例中的界定，计算机可读存储介质不包括暂时信号本身，例如无线电波或其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输介质传播的电磁波（例如穿过光纤电缆的光脉冲）或通过导线传输的电信号。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所披露的装置、设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的、机械的或其他的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或也可以不是物理单元，既可以位于一个位置，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来解决本发明实施例方案要解决的问题。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术作出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（包括：个人计算机、服务器、数据中心或其他网络设备）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而上述存储介质包括如前述所列举的各种可以存储程序代码的介质。
在本发明实施例的描述中，所属技术领域的技术人员应当知道，本发明实施例可以实现为方法、装置、设备及存储介质。因此，本发明实施例可以具体实现为以下形式：完全的硬件、完全的软件（包括固件、驻留软件、微代码等）、硬件和软件结合的形式。此外，在一些实施例中，本发明实施例还可以实现为在一个或多个计算机可读存储介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读存储介质中包含计算机程序代码。
上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。计算机可读存储介质包括：电、磁、光、电磁、红外或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意的组合。计算机可读存储介质更具体的例子包括：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM）、闪存（Flash Memory）、光纤、光盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件或以上任意组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任意包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置、器件使用或与其结合使用。
上述计算机可读存储介质包含的计算机程序代码可以用任意适当的介质传输，包括：无线、电线、光缆、射频（Radio Frequency，RF）或者以上任意合适的组合。
可以以汇编指令、指令集架构（ISA）指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、集成电路配置数据或以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，例如：Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，例如：C语言或类似的程序设计语言。计算机程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行以及完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括：局域网（LAN）或广域网（WAN），可以连接到用户计算机，也可以连接到外部计算机。
本发明实施例通过流程图和/或方框图描述所提供的方法、装置、设备。
应当理解，流程图和/或方框图的每个方框以及流程图和/或方框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机可读程序指令通过计算机或其他可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的装置。
也可以将这些计算机可读程序指令存储在能使得计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读存储介质中。这样，存储在计算机可读存储介质中的指令就产生出一个包括实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的指令装置产品。
也可以将计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其他可编程数据处理装置上执行的指令能够提供实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的过程。
以上所述，仅为本发明实施例的具体实施方式，但本发明实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施例披露的技术范围内，可轻易地想到变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。因此，本发明实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种环境感知方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出所述环境信息的感知单元；其中，所述感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，所述感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
若查找到有输出所述环境信息的感知单元，则将所述输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，所述当前感知单元的输入数据依赖于所述前序依赖感知单元的输出结果；
若查找到所述当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元；
将所述前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行所述根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到所述当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
激活拼接完成的所述输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到所述环境信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元，包括：
获取所述当前感知单元的输入端的键值；
查找是否有与所述键值相同的输出端；
若查找到有与所述键值相同的输出端，则将所述输出端对应的感知单元，确定为前序依赖感知单元。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元，包括：
在所述当前感知单元的输入端与所述前序依赖感知单元的输出端之间通过加载连接器进行拼接。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述连接器中设置有缓存，用于缓存感知单元的输入数据。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述连接器监测所述当前感知单元的输入端和/或所述前序依赖感知单元的输出端的工作频率是否正常；
若否，则输出报警提示信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于感知单元配置请求，从所述感知单元配置请求中解析得到感知单元的配置信息；其中，所述配置信息包括工作函数的触发方式、工作函数的数据加工方式、输入端信息和输出端信息；所述工作函数用于对感知单元的输入数据进行加工，所述输入端用于接收感知单元的输入数据，所述输出端用于输出感知单元加工得到的结果；
将所述配置信息配置到初始化的感知单元中，生成所述感知单元。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述工作函数的触发方式包括定频触发方式和输入触发方式；所述定频触发方式用于在感知单元的独立线程中定时调用感知单元中的工作函数，所述输入触发方式用于在检测到有数据输入感知单元时调用感知单元中的工作函数；
所述将所述配置信息配置到初始化的感知单元中，生成所述感知单元，包括：
将所述定频触发方式配置到初始化的源感知单元中，生成源感知单元；其中，所述源感知单元用于获取所述感知数据；
将所述输入触发方式配置到初始化的工感知单元中，生成加工感知单元；其中，所述加工感知单元用于对输入数据进行加工。
8.一种环境感知装置，其特征在于，所述装置包括：
请求响应模块，用于响应于环境信息获取请求，根据预存的感知单元动态库，查找是否有输出所述环境信息的感知单元；其中，所述感知单元动态库是指感知单元以动态链接库的形式存储，所述感知单元中封装有构成感知算法的步骤；
单元查找模块，用于若查找到有输出所述环境信息的感知单元，则将所述输出环境信息的感知单元作为当前感知单元，并根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元；其中，所述当前感知单元的输入数据依赖于所述前序依赖感知单元的输出结果；
单元拼接模块，用于若查找到所述当前感知单元存在前序依赖感知单元，则拼接所述当前感知单元和所述前序依赖感知单元；
查找递归模块，用于将所述前序依赖感知单元作为当前感知单元，并返回执行所述根据所述预存的感知单元动态库，查找所述当前感知单元是否存在前序依赖感知单元的步骤，直至查找到所述当前感知单元不存在前序依赖感知单元；
单元激活模块，用于激活拼接完成的所述输出环境信息的感知单元和所有的前序依赖感知单元进入工作状态，以获取感知数据并加工得到所述环境信息。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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