CN117109585A - 一种仓储设备导航方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仓储设备导航方法、装置、系统及存储介质，包括：对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定预设仓储设备的最佳导航路径，本发明能够实现不依赖于卫星导航系统的定位功能，及时更新设备的位置信息。
Description
技术领域
本发明涉及导航与定位技术领域，尤其是涉及一种仓储设备导航方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
WMS(Warehouse Management System，仓储管理系统)是一套聚集在仓储垂直领域的管理系统，通常包含库存实物管理(出入库、盘点、调拨、条码追踪等)和设备管理(调度/控制)两大板块，其中，设备管理板块具有实时定位设备位置的功能，以实现对仓储设备的定位。
目前，市面上应用WMS的仓储设备大多数是依赖卫星导航系统(例如GPS系统、北斗系统等)进行定位，具体的做法是通过在设备管理板块中安装卫星导航模块实现定位功能，这种定位方式在建筑结构简易或者规整的地方会很轻松地完成定位，也较为准确，但是，在实际应用中，对于在那些偏僻且特定结构或者不规整的建筑物内，由于卫星信号差无法实时反馈设备位置，并且由信号差导致无法实时更新特定位置的位置地图信息。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的是提供一种仓储设备导航方法、装置、系统及存储介质，能够实现不依赖于卫星导航系统的定位功能，及时更新设备的位置信息。
本发明所采用的技术方案是：
第一方面，本发明提供了一种仓储设备导航方法，包括：对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路。
第二方面，本发明提供了一种仓储设备导航装置，包括：划分模块，用于对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；第一确定模块，用于使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；选择模块，用于从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；获取模块，用于若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；计算模块，用于根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；第二确定模块，用于根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
第三方面，本发明提供一种仓储设备导航系统，该系统包括：处理器；以及存储器，所述处理器具有计算机执行程序，该计算机执行程序用于执行如上述的方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令用于使计算机执行如上述的方法。
本发明的有益效果是：
本发明通过获取预设仓储设备的移动位移和方向向量，实现对设备的位置信息的实时更新，通过对目标空间的划分，以及设备的当前的空间坐标与所划分的单位空间的坐标，来确定设备的最佳导航路径，实现设备不依赖于卫星导航系统的定位功能，进一步提高仓储设备在偏僻且特定结构或者不规整的建筑物内的运营效率。
附图说明
图1是本发明仓储设备导航方法的一实施例的流程示意图；
图2是图1所述方法的一实施例的又一流程示意图；
图3是图1所述方法的一实施例的又一流程示意图；
图4是图1所述方法的一实施例的又一流程示意图；
图5是本发明仓储设备导航方法的又一实施例的流程示意图；
图6是本发明仓储设备导航装置的一实施例的结构示意图；
图7是图6所述装置的一实施例的又一结构示意图；
图8是图6所述装置的一实施例的又一结构示意图；
图9是图6所述装置的一实施例的又一结构示意图；
图10是本发明仓储设备导航装置的又一实施例的结构示意图；
图11是本发明仓储设备导航系统的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明一种仓储设备导航方法的一实施例的流程示意图。如图1所示，该方法可以在服务器、WMS或者WCS(Warehouse Control System，仓储控制系统)上执行，包括以下步骤：
S101，对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；
其中，本实施例针对的可以是偏僻且特定结构或者不规整的建筑物所形成的空间，也可以是具备良好信号且规整的建筑物所形成的空间，当本实施例应用在具备良好信号且规整的建筑物形成的空间时，可以替代卫星通信系统的定位方式。
具体的，目标空间指的是仓储设备运动所需要的最大空间，一般情况下为所选择的建筑物形成的最大空间，对该目标空间进行划分，划分的办法需要考虑到仓储设备的体积大小，本实施例中所述仓储设备常指AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)仓储机器人，在实际中，AGV仓储机器人的体积大小各不相同，以应对所搬运的不同货物重量，在对目标空间进行划分时，需要提前确定目标空间中最大的AGV仓储机器人的体积大小，进一步的，还可以是未来需要引进的最大的AGV仓储机器人的体积大小，当确定最大的AGV仓储机器人的体积大小之后，对目标空间进行划分成多个单位空间，每个单位空间的体积大小需大于目标空间中所确定的最大AGV仓储机器人的体积大小，以确保每个单位空间都能容纳目标空间中的每一个AGV仓储机器人，或者，在未来引进了最大的AGV仓储机器人之后，所引进的AGV仓储机器人也可以在所划分的每个单位空间中工作。
请参阅图2，图2是本发明一种仓储设备导航方法的一实施例的又一流程示意图。如图2所示，包括以下步骤：
S201，确定所述预设仓储设备的体积大小；
其中，仓储设备的体积常存在于其型号参数中，可以通过自动采集或者手动输入的方式获得仓储设备的的体积大小，在本实施例中，只需要获得目标空间中体积最大的仓储设备的体积大小即可。
S202，将所述目标空间划分为多个单位空间，其中，所述每个单位空间的体积大小均大于所述预设仓储设备的体积。
其中，在本实施例中，每个单位空间的体积一般情况下需相同，并且确保所划分的每个单位空间的体积大小均大于预设仓储设备的体积，这样就能够保证每个单位空间均能容纳仓储设备以实现空间的良性运转。
S102，使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；
其中，利用坐标系统对每个单位空间进行坐标标定，通过坐标标定实现每个单位空间在执行系统中具备唯一的空间坐标标识。所述预设坐标系统可以使用地心坐标系、大地坐标系或者投影坐标系等常用的坐标系统来确定每个单位空间的具体坐标。具体的，本实施例所说的执行系统可以指的是服务器、WMS或者WCS。
S103，从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；
其中，从多个坐标中任意选择一个目的坐标，也就是说，在目标空间中任意选一个单位空间，将该目标坐标作为仓储设备运行的初始点，在实际应用中，将仓储设备开始运行的单位空间作为初始点，也就是说，将仓储设备开始运行的单位空间对应的坐标作为初始点。
S104，若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；
其中，将预设仓储设备与无线网络或者有线网络进行连接，以保证预设仓储设备处于网络连接状态，只有在预设仓储设备处于网络状态时，执行系统才能够通过仓储设备中预设的上报设备获取其经过每个单位空间的移动位移和方向向量，具体的，本实施例中，仓储设备中预设的上报设备的频率设置为每移动一个单位空间便实时上报本周期的移动位移和方向向量。
请参阅图3，图3是本发明一种仓储设备导航方法的一实施例的又一流程示意图。如图3所示，包括以下步骤：
S301，以所述目标坐标为起点，对每个单位空间对应的每个坐标进行序号标记；
其中，可以对每个单位空间按照顺序进行序号标记，并且需要以所选定的目标坐标作为起点，在实际应用中，以仓储设备开始运行的单位空间对应的坐标作为起点，再对每个单位空间进行序号标记。
S302，以所述每个坐标的序号为依据，在所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间时，获取所述单位空间的移动位移和方向向量。
其中，在仓储设备处于网络连接状态时，执行系统通过仓储设备中预设的上报设备获取其经过的单位空间的移动位移和方向向量。
S105，根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；
其中，根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，利用勾股定理桩算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标。具体的，仓储设备每经过一个单位空间即上报本周期内移动位移和方向向量，执行系统通过简单的勾股定理即可计算出仓储设备当前所处空间的空间坐标。
S106，根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
其中，执行系统结合仓储设备当前所处的空间坐标以及每个单位空间的坐标，并进行对比后得出最佳导航路径，具体的，先将仓储设备当前所处的空间坐标与当前仓储设备所处的空间坐标中的X、Y、Z坐标的数值进行比较，再将仓储设备当前所处的空间坐标与邻近的单位坐标中的X、Y、Z坐标的数值进行比较，一般情况下比较X、Y、Z的数值大小，依此类推，直至将仓储设备当前所处的空间坐标与最终目标位置坐标中的X、Y、Z的数值大小进行比较后，最终确定出最佳导航路径完成货物上架或者货物搬运等业务需求。
请参阅图4，图4是本发明一种仓储设备导航方法的一实施例的又一流程示意图。如图4所示，包括以下步骤：
S401，预先确定所述预设仓储设备的目标位置坐标；
S402，根据所述目标位置坐标确定所述预设仓储设备目标位置单位空间；
S403，根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备与所述目标位置单位空间的最小空间坐标距离；
S404，根据所述最小空间坐标距离，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
以上本实施例通过获取预设仓储设备的移动位移和方向向量，实现对设备的位置信息的实时更新，通过对目标空间的划分，以及设备的当前的空间坐标与所划分的单位空间的坐标，来确定设备的最佳导航路径，实现设备不依赖于卫星导航系统的定位功能，进一步提高仓储设备在偏僻且特定结构或者不规整的建筑物内的运营效率。
实施例二
请参阅图5，图5是本发明一种仓储设备导航方法的又一实施例的流程示意图。如图5所示，包括以下步骤：
S101，对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；
其中，本实施例针对的可以是偏僻且特定结构或者不规整的建筑物所形成的空间，也可以是具备良好信号且规整的建筑物所形成的空间，当本实施例应用在具备良好信号且规整的建筑物形成的空间时，可以替代卫星通信系统的定位方式。
具体的，目标空间指的是仓储设备运动所需要的最大空间，一般情况下为所选择的建筑物形成的最大空间，对该目标空间进行划分，划分的办法需要考虑到仓储设备的体积大小，本实施例中所述仓储设备常指AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)仓储机器人，在实际中，AGV仓储机器人的体积大小各不相同，以应对所搬运的不同货物重量，在对目标空间进行划分时，需要提前确定目标空间中最大的AGV仓储机器人的体积大小，进一步的，还可以是未来需要引进的最大的AGV仓储机器人的体积大小，当确定最大的AGV仓储机器人的体积大小之后，对目标空间进行划分成多个单位空间，每个单位空间的体积大小需大于目标空间中所确定的最大AGV仓储机器人的体积大小，以确保每个单位空间都能容纳目标空间中的每一个AGV仓储机器人，或者，在未来引进了最大的AGV仓储机器人之后，所引进的AGV仓储机器人也可以在所划分的每个单位空间中工作。
S102，使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；
其中，利用坐标系统对每个单位空间进行坐标标定，通过坐标标定实现每个单位空间在执行系统中具备唯一的空间坐标标识。所述预设坐标系统可以使用地心坐标系、大地坐标系或者投影坐标系等常用的坐标系统来确定每个单位空间的具体坐标。具体的，本实施例所说的执行系统可以指的是服务器、WMS或者WCS。
S103，从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；
其中，从多个坐标中任意选择一个目的坐标，也就是说，在目标空间中任意选一个单位空间，将该目标坐标作为仓储设备运行的初始点，在实际应用中，将仓储设备开始运行的单位空间作为初始点，也就是说，将仓储设备开始运行的单位空间对应的坐标作为初始点。
S103a，从预设仓储系统中获取所述预设仓储设备的空间位置信息；
其中，本实施例中所述的预设仓储系统指的是WMS，若本实施例在服务器中运行，则将仓储系统中的储位关联到服务器，若本实施例在WCS中运行，则将仓储系统中的储位关联到WCS，若本实施例在WMS中运行，则仓储系统中自有的储位无需关联，一般情况下，关联方式是通过网络连接后上传储位的空间位置信息，以便作为后续仓储设备寻路的目的地空间，为仓储设备进一步完成自动货物上架和拣货做准备。
S104，若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；
其中，将预设仓储设备与无线网络或者有线网络进行连接，以保证预设仓储设备处于网络连接状态，只有在预设仓储设备处于网络状态时，执行系统才能够通过仓储设备中预设的上报设备获取其经过每个单位空间的移动位移和方向向量，具体的，本实施例中，仓储设备中预设的上报设备的频率设置为每移动一个单位空间便实时上报本周期的移动位移和方向向量。
S105，根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；
其中，根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，利用勾股定理桩算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标。具体的，仓储设备每经过一个单位空间即上报本周期内移动位移和方向向量，执行系统通过简单的勾股定理即可计算出仓储设备当前所处空间的空间坐标。
S106，根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
其中，执行系统结合仓储设备当前所处的空间坐标以及每个单位空间的坐标，并进行对比后得出最佳导航路径，具体的，先将仓储设备当前所处的空间坐标与当前仓储设备所处的空间坐标中的X、Y、Z坐标的数值进行比较，再将仓储设备当前所处的空间坐标与邻近的单位坐标中的X、Y、Z坐标的数值进行比较，一般情况下比较X、Y、Z的数值大小，依此类推，直至将仓储设备当前所处的空间坐标与最终目标位置坐标中的X、Y、Z的数值大小进行比较后，最终确定出最佳导航路径完成货物上架或者货物搬运等业务需求。
本发明实施例通过上传储位的空间位置信息作为后续仓储设备寻路的目的地空间，能够为仓储设备进一步完成自动货物上架和拣货做前期准备，保证仓储设备的运行效率。
实施例三
请参阅图6，图6是本发明一种仓储设备导航装置的一实施例的结构示意图。如图6所示，该装置包括划分模块11、第一确定模块12、选择模块13、获取模块14、计算模块15、第二确定模块16。其中，
划分模块11，用于对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；
第一确定模块12，用于使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；
选择模块13，用于从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；
获取模块14，用于若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；
计算模块15，用于根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；
第二确定模块16，用于根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
具体的，请参阅图7，所述划分模块11，包括：
体积大小确定模块11a，用于确定所述预设仓储设备的体积大小；
划分子模块11b，用于将所述目标空间划分为多个单位空间，其中，所述每个单位空间的体积大小均大于所述预设仓储设备的体积。
具体的，请参阅图8，所述获取模块14，包括：
序号标记模块14a，用于以所述目标坐标为起点，对每个单位空间对应的每个坐标进行序号标记；
获取子模块14b，用于以所述每个坐标的序号为依据，在所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间时，获取所述单位空间的移动位移和方向向量。
具体的，所述计算模块15，还具体用于根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，利用勾股定理桩算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标。
具体的，请参阅图9，所述第二确定模块16，包括：
目标位置坐标确定模块16a，用于预先确定所述预设仓储设备的目标位置坐标；
目标位置单位空间确定模块16b，用于根据所述目标位置坐标确定所述预设仓储设备目标位置单位空间；
最小空间坐标距离确定模块16c，用于根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备与所述目标位置单位空间的最小空间坐标距离；
最佳导航路径确定模块16d，用于根据所述最小空间坐标距离，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
以上本发明实施例通过获取预设仓储设备的移动位移和方向向量，实现对设备的位置信息的实时更新，通过对目标空间的划分，以及设备的当前的空间坐标与所划分的单位空间的坐标，来确定设备的最佳导航路径，实现设备不依赖于卫星导航系统的定位功能，进一步提高仓储设备在偏僻且特定结构或者不规整的建筑物内的运营效率。
其中，各模块的工作方法在实施例一中已详细阐述，在此不做赘述。
实施例四
请参阅图10，图10是本发明一种仓储设备导航装置的一实施例的结构示意图。如图10所示，所述装置还包括：
空间位置信息获取模块13a，用于从预设仓储系统中获取所述预设仓储设备的空间位置信息。
实施例五
本发明还提供一种仓储设备导航系统，如图11所示，该系统包括处理器以及存储器。
所述处理器具有计算机执行程序，该计算机执行程序用于执行如上述实施例一至四所述的方法。
实施例六
本发明提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令用于使计算机执行如实施例一至四所述的方法。
综上，本发明提供了一种仓储设备导航方法、装置、系统及存储介质，能够实现不依赖于卫星导航系统的定位功能，及时更新设备的位置信息。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种仓储设备导航方法，其特征在于，所述方法包括：
对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；
使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；
从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；
若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；
根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；
根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标空间进行划分，以得到多个单位空间，包括：
确定所述预设仓储设备的体积大小；
将所述目标空间划分为多个单位空间，其中，所述每个单位空间的体积大小均大于所述预设仓储设备的体积。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点之后，所述方法还包括：
从预设仓储系统中获取所述预设仓储设备的空间位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量，包括：
以所述目标坐标为起点，对每个单位空间对应的每个坐标进行序号标记；
以所述每个坐标的序号为依据，在所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间时，获取所述单位空间的移动位移和方向向量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标，包括：
根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，利用勾股定理桩算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径，包括：
预先确定所述预设仓储设备的目标位置坐标；
根据所述目标位置坐标确定所述预设仓储设备目标位置单位空间；
根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备与所述目标位置单位空间的最小空间坐标距离；
根据所述最小空间坐标距离，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
7.一种仓储设备导航装置，其特征在于，所述装置包括：
划分模块，用于对目标空间进行划分，以得到多个单位空间；
第一确定模块，用于使用预设坐标系统确定每个所述单位空间的坐标；
选择模块，用于从所述多个坐标中任意选择一个目的坐标，将所述目的坐标作为初始点；
获取模块，用于若预设仓储设备处于网络连接状态，以所述目标坐标为起点，获取所述预设仓储设备每经过一个所述单位空间的移动位移和方向向量；
计算模块，用于根据所述移动位移和方向向量，以及对应的每个所述单位空间的坐标，计算出所述预设仓储设备当前所处的空间坐标；
第二确定模块，用于根据所述预设仓储设备当前所处的空间坐标以及每个所述单位空间的坐标，确定所述预设仓储设备的最佳导航路径。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述划分模块，包括：
体积大小确定模块，用于确定所述预设仓储设备的体积大小；
划分子模块，用于将所述目标空间划分为多个单位空间，其中，所述每个单位空间的体积大小均大于所述预设仓储设备的体积。
9.一种仓储设备导航系统，其特征在于，所述系统包括：
处理器；以及
存储器，所述处理器具有计算机可执行程序，所述计算机执行程序用于执行如权利要求1至6任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
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| CN202311033844.1A Pending CN117109585A (zh) | 2023-08-17 | 2023-08-17 | 一种仓储设备导航方法、装置、系统及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117109585A (zh) |
-
2023
- 2023-08-17 CN CN202311033844.1A patent/CN117109585A/zh active Pending
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