CN117097776A - 机器人控制接口调用方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制接口调用方法、系统、电子设备及存储介质，该方法通过获取接口请求模板，并配置对外控制接口的接口信息，响应于搬运任务，则从搬运任务中确定目标接口，并根据接口请求模板和目标接口的接口信息组装调用目标接口的接口请求函数，从而控制机器人设备执行搬运任务，相较于对每个机器人控制系统分别设置一套独立的对接代码，通过配置接口请求函数和接口信息能够统一调用各对外控制接口，即使对外控制接口发生添加或变动，则相应添加或修改对应的接口信息即可，从而实现了以白盒方式统一管理各机器人控制系统的对外控制接口，提高对接效率。

Description

机器人控制接口调用方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制接口调用方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，随着工业自动化的不断发展，自动化仓储系统的出现大大提高了仓储管理的效率。自动化仓储系统通常包括仓库管理系统、仓库控制系统和机器人控制系统三部分组成，仓库管理系统将上架、下架、出仓等搬运任务下发至仓库控制系统，仓储控制系统根据搬运任务基于机器人控制系统暴漏的通信协议和控制接口下发搬运指令给机器人。

但是，由于工厂仓库环境复杂，需要通过不同厂商、不同类型的机器人完成搬运任务，仓库控制系统面临着每接入一个厂商的机器人控制系统时都需要专门写一套对接代码，即每个机器人控制系统都需要一套对接代码进行接入，并在机器人控制系统的控制接口修改了接口规则之后，需要根据修改内容重新调整对接代码，使得机器人控制系统的对接管理不统一，对接成本过高，对接效率无法满足市场需要。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明公开了一种机器人控制接口调用方法、系统、电子设备及存储介质，以统一管理机器人控制系统的对接规则，提高对接效率。

本发明提供了一种机器人控制接口调用方法，应用于仓库管理系统，所述方法包括：获取接口请求模板；响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系、所述接口请求模板的入口函数；响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；将所述目标接口对应的入口函数、所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务。

本发明提供了一种机器人控制接口调用系统，包括：获取模块，用于获取接口请求模板；配置模块，用于响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系、所述接口请求模板的入口函数；确定模块，用于响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；调用模块，用于将所述目标接口对应的入口函数、所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务。

本发明提供了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法。

本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明的有益效果：

通过获取接口请求模板，并配置对外控制接口的接口信息，响应于搬运任务，则从搬运任务中确定目标接口，并根据接口请求模板和目标接口的接口信息组装调用目标接口的接口请求函数，从而控制机器人设备执行搬运任务。这样，先获取接口请求模板，再根据配置对外控制接口的接口信息，从而根据接口信息和接口请求函数组装调用目标接口的接口请求函数，相较于对每个机器人控制系统分别设置一套独立的对接代码，通过配置接口请求函数和接口信息能够统一调用各对外控制接口，即使对外控制接口发生添加或变动，则相应添加或修改对应的接口信息即可，从而实现了以白盒方式统一管理各机器人控制系统的对外控制接口，提高对接效率。

附图说明

图1是本发明实施例中一个仓库控制系统对接机器人控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例中一个用于实施机器人控制接口调用方法的应用环境的结构示意图；

图3是本发明实施例中一个机器人控制接口调用方法的流程示意图；

图4是本发明实施例中一个系统信息的界面示意图；

图5是本发明实施例中一个系统适配器的界面示意图；

图6是本发明实施例中一个接口信息的界面示意图；

图7是本发明实施例中一个第一映射关系的界面示意图；

图8是本发明实施例中一个第二映射关系的界面示意图；

图9是本发明实施例中一个接口请求函数的示意图；

图10是本发明实施例中一个请求参数对象中父类和接口子类的UML类图；

图11是本发明实施例中一个响应结果对象中父类和接口子类的UML类图；

图12是本发明实施例中一个用于实施机器人控制接口调用方法的系统构架的结构示意图；

图13是本发明实施例中一个机器人控制接口调用系统的结构示意图；

图14是本发明实施例中一个电子设备的示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的子样本可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

对本发明实施例进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

仓库管理系统(WMS，Warehouse Management System)，用于管理仓库，例如物料的入、出、盘、存、移等。

仓库控制系统(WCS，Warehouse Control System)，介于仓库管理系统和机器人控制系统之间，仓库控制系统用于根据仓库管理系统的搬运任务转换为自动化任务、作业，并下发至机器人控制系统。

机器人控制系统(RCS，Robot Control System)，用于根据厂商自订的外部通信协议和对外控制接口获取仓库控制系统下发的自动化任务，并根据厂商自订的内部通信协议与机器人设备进行黑盒通信，以控制机器人设备进行设备调度、路径规划等，通常由设备供应商独立提供，内部通信协议和外部通信协议随着不同设备供应商提供而不同。

结合图1所示，仓库控制系统在对接A厂商、B厂商、C厂商分别提供的机器人控制系统，需要分别编写一套搬运API代码对接不同的机器人控制系统。

Open Feign组件，一种声明式、模板化的HTTP(Hypertext Transfer Protocol，超文本传输协议)客户端，使用了一种动态代理技术来封装远程服务调用，可以做到使用HTTP请求访问远程服务，就像调用本地方法一样的，开发者完全感知不到这是在调用远程方法，更感知不到在访问HTTP请求。

结合图2所示，本公开实施例提供了一种应用环境，用于实施机器人控制接口调用方法，包括客户端和服务端，其中，客户端通过网络与服务端进行通信。服务端可以通过客户端接收用户指令，用户指令包括以下至少一部分：获取接口请求模板；响应于接入机器人控制系统，则对机器人控制系统配置对外控制接口及对外控制接口对应的接口信息，其中，接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系、接口请求模板的入口函数；响应于搬运任务，从对外控制接口中确定搬运任务对应的目标接口，并根据目标接口的数据映射关系将搬运任务转换为目标接口的函数入参；将目标接口对应的入口函数、函数入参填入接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据接口请求函数调用目标接口，以通过机器人控制系统控制机器人设备执行搬运任务。

结合图3所示，本公开实施例提供了一种机器人控制接口调用方法，应用于仓库管理系统，该方法包括：

步骤S301，获取接口请求模板；

步骤S302，响应于接入机器人控制系统，则对机器人控制系统配置对外控制接口及对外控制接口对应的接口信息；

其中，接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系、接口请求模板的入口函数；

步骤S303，响应于搬运任务，从对外控制接口中确定搬运任务对应的目标接口，并根据目标接口的数据映射关系将搬运任务转换为目标接口的函数入参；

步骤S304，将目标接口对应的入口函数、函数入参填入接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据接口请求函数调用目标接口，以通过机器人控制系统控制机器人设备执行搬运任务。

采用本公开实施例提供的机器人控制接口调用方法，通过获取接口请求模板，并配置对外控制接口的接口信息，响应于搬运任务，则从搬运任务中确定目标接口，并根据接口请求模板和目标接口的接口信息组装调用目标接口的接口请求函数，从而控制机器人设备执行搬运任务。这样，先获取接口请求模板，再根据配置对外控制接口的接口信息，从而根据接口信息和接口请求函数组装调用目标接口的接口请求函数，相较于对每个机器人控制系统分别设置一套独立的对接代码，通过配置接口请求函数和接口信息能够统一调用各对外控制接口，即使对外控制接口发生添加或变动，则相应添加或修改对应的接口信息即可，从而实现了以白盒方式统一管理各机器人控制系统的对外控制接口，提高对接效率。

可选地，响应于接入机器人控制系统，则对机器人控制系统配置对外控制接口及对外控制接口对应的接口信息，包括：根据预设的外部通信协议建立仓库管理系统与机器人控制系统之间的连接，机器人控制系统用于通过预设的内部通信协议控制机器人设备，其中，外部通信协议与内部通信协议不同；获取机器人控制系统的系统信息和对外接口清单，其中，对外接口清单包括一个或多个对外控制接口；根据系统信息建立机器人控制系统对应的系统适配器，并在系统适配器中分别配置各对外控制接口的接口信息。

在一些实施例中，在仓库控制系统中建立适配器服务，并通过适配器服务实施机器人控制接口调用方法。

在一些实施例中，通过登录仓库控制系统配置机器人控制系统对应的设备厂商的系统信息，并根据系统信息关联机器人控制系统对应的系统适配器；并通过登录仓库控制系统获取机器人控制系统中对外控制接口的接口清单，并配置对外控制接口的接口地址、接口任务参数、接口坐标参数、用户登录账号、用户登录密码等接口信息。

在一些实施例中，结合图4所示，根据预设的外部通信协议建立适配器服务与机器人控制系统之间的连接，并在适配器服务中配置设备厂商的系统信息，其中，系统信息包括厂商编号、厂商名称等。

在一些实施例中，结合图5所示，根据系统信息建立机器人控制系统对应的系统适配器，其中，系统信息还包括适配器编号、适配器名称、厂商编号、机器人控制系统等。

在一些实施例中，结合图6所示，在适配器服务中配置机器人控制系统中各对外控制接口的接口信息，其中，接口信息包括接口地址、接口登录信息、接口名称等。

在一些实施例中，结合图7所示，在适配器服务中配置任务类型参数和接口任务参数之间的第一映射关系，其中，任务类型参数包括过途经点搬运、旋转搬运、常规搬运等。

在一些实施例中，结合图8所示，在适配器服务中配置任务坐标参数和接口坐标参数之间的第二映射关系。

可选地，根据目标接口的数据映射关系将搬运任务转换为目标接口的接口入参，包括：数据映射关系包括任务类型参数和接口任务参数之间的第一映射关系、任务坐标参数和接口坐标参数之间的第二映射关系中的至少一种；对搬运任务进行解析，得到搬运任务对应的搬运任务类型和搬运任务坐标；根据第一映射关系从接口任务参数中确定搬运任务类型对应的目标任务参数，并根据第二映射关系从接口坐标参数中确定搬运任务坐标对应的目标坐标参数；将目标任务参数和/或目标坐标参数确定为目标接口的接口入参。

可选地，根据接口请求函数调用目标接口，以通过机器人控制系统控制机器人设备执行搬运任务，包括：接口信息还包括接口地址；将接口请求函数以请求方式访问目标接口的接口地址，以调用目标接口，使得目标接口对应的机器人控制系统响应于目标接口被调用，控制机器人设备按照目标任务参数和目标坐标参数执行搬运任务。

可选地，根据接口请求函数调用目标接口之后，方法还包括：若目标接口对应的接口调用结果为调用失败，则获取针对参数映射关系和接口地址的信息更新指令；根据信息更新指对参数映射关系和接口地址进行更新；根据更新后的参数映射关系和接口地址重新调用目标接口。

在一些实施例中，若目标接口对应的接口调用结果为调用失败，则根据失败信息的分析结果确定接口报文发生变更，则重新获取机器人控制系统的接口清单，登录仓库控制系统对更新内容进行重新配置。

这样，相较于对每个机器人控制系统分别设置一套独立的对接代码，通过配置接口请求函数和接口信息能够统一调用各对外控制接口，即使对外控制接口发生添加或变动，则相应添加或修改对应的接口信息即可，从而实现了以白盒方式统一管理各机器人控制系统的对外控制接口，提高对接效率。

可选地，通过以下方法获取搬运任务：预先设置搬运任务列表，搬运任务列表用于存储仓储管理系统的下发任务；建立搬运任务列表对应的定时扫描任务；若定时扫描任务扫描到搬运任务列表中存储有新的下发任务，则从搬运任务列表中提取下发任务，得到搬运任务。

在一些实施例中，将搬运任务发送至适配器服务。

可选地，根据接口请求函数调用目标接口之后，该方法还包括：入口函数包括请求参数对象和响应结果对象，其中，请求参数对象用于承载函数入参；目标接口根据目标函数中的响应结果对象反馈搬运任务的执行结果；将执行结果发送至仓储管理系统。

在一些实施例中，结合图9所示，根据厂商提供的规则配置接口请求函数，接口请求函数的入口函数包括请求参数对象和响应结果对象，其中，基于Spring boot工程作为接口请求函数的技术框架，并引入Open Feign组件实现通过模板方式调用机器人控制系统的对外控制接口。

在一些实施例中，请求参数对象中父类和接口子类的UML类图如图10所示。

在一些实施例中，响应结果对象中父类和接口子类的UML类图如图11所示。

这样，在软件应用层面将各厂商的机器人控制系统的入口函数穷举，通过接口请求函数即可实现调用机器人控制系统的对外控制接口，后续即使对外控制接口发生变动，不需要修改接口请求函数、请求参数对象和响应结果对象，只需要在适配器服务配置接口地址、数据映射关系即可。

结合图12所示，本公开实施例提供了一种系统构架，用于实施机器人控制接口调用方法，包括仓库管理系统、仓库控制系统、机器人控制系统，其中，仓库控制系统包括搬运任务管理模块和适配器模块。

仓库管理系统用于向仓库控制系统的搬运任务管理模块下发搬运任务，并从仓库控制系统的适配器模块接收搬运任务对应的执行结果。

搬运任务管理模块用于将搬运任务存储在搬运任务列表中，通过定时任务从搬运任务列表中提取新的搬运任务，并将新的搬运任务发送至适配器模块。

适配器模块用于配置接口请求函数、对外控制接口的接口信息，并根据接口请求函数、目标接口的接口信息组装用于调用目标接口的接口请求函数，并将机器人控制系统反馈的执行结果发送至仓库管理系统；若执行结果为失败，则对目标接口的接口信息进行更新，并根据更新后的接口信息重新调用目标接口。

机器人控制系统用于响应适配器模块调用对外控制接口，根据接口请求函数的入参控制机器人设备执行搬运任务，并向适配器发送搬运任务的执行结果。

采用本公开实施例提供的用于实施机器人控制接口调用方法的系统构架，通过获取接口请求模板，并配置对外控制接口的接口信息，响应于搬运任务，则从搬运任务中确定目标接口，并根据接口请求模板和目标接口的接口信息组装调用目标接口的接口请求函数，从而控制机器人设备执行搬运任务。这样，先获取接口请求模板，再根据配置对外控制接口的接口信息，从而根据接口信息和接口请求函数组装调用目标接口的接口请求函数，相较于对每个机器人控制系统分别设置一套独立的对接代码，通过配置接口请求函数和接口信息能够统一调用各对外控制接口，即使对外控制接口发生添加或变动，则相应添加或修改对应的接口信息即可，从而实现了以白盒方式统一管理各机器人控制系统的对外控制接口，提高对接效率。

结合图13所示，本公开实施例提供了一种机器人控制接口调用系统，包括获取模块1301、配置模块1302、确定模块1303、调用模块1304。

获取模块1301用于获取接口请求模板；

配置模块1302用于响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系、所述接口请求模板的入口函数；

确定模块1303用于响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；

调用模块1304用于将所述目标接口对应的入口函数、所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务。

采用本公开实施例提供的机器人控制接口调用系统，通过获取接口请求模板，并配置对外控制接口的接口信息，响应于搬运任务，则从搬运任务中确定目标接口，并根据接口请求模板和目标接口的接口信息组装调用目标接口的接口请求函数，从而控制机器人设备执行搬运任务。这样，先获取接口请求模板，再根据配置对外控制接口的接口信息，从而根据接口信息和接口请求函数组装调用目标接口的接口请求函数，相较于对每个机器人控制系统分别设置一套独立的对接代码，通过配置接口请求函数和接口信息能够统一调用各对外控制接口，即使对外控制接口发生添加或变动，则相应添加或修改对应的接口信息即可，从而实现了以白盒方式统一管理各机器人控制系统的对外控制接口，提高对接效率。

图14示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图14示出的电子设备的计算机系统1400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机系统1400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1402中的程序或者从储存部分1408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 1403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1405也连接至总线1404。

以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的储存部分1408；以及包括诸如LAN(LocalAreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1140也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1140上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。

本公开实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例公开的电子设备，包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使电子设备执行如上方法的各个步骤。

在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，简称GPU)，网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选地，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和子样本可以被包括在或替换其他实施例的部分和子样本。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的子样本、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它子样本、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些子样本可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种机器人控制接口调用方法，其特征在于，应用于仓库管理系统，所述方法包括：

获取接口请求模板；

响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系、所述接口请求模板的入口函数；

响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；

将所述目标接口对应的入口函数、所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，包括：

根据预设的外部通信协议建立所述仓库管理系统与机器人控制系统之间的连接，所述机器人控制系统用于通过预设的内部通信协议控制所述机器人设备，其中，所述外部通信协议与所述内部通信协议不同；

获取所述机器人控制系统的系统信息和对外接口清单，其中，所述对外接口清单包括一个或多个对外控制接口；

根据所述系统信息建立所述机器人控制系统对应的系统适配器，并在所述系统适配器中分别配置各所述对外控制接口的接口信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的接口入参，包括：

所述数据映射关系包括任务类型参数和接口任务参数之间的第一映射关系、任务坐标参数和接口坐标参数之间的第二映射关系中的至少一种；

对所述搬运任务进行解析，得到所述搬运任务对应的搬运任务类型和搬运任务坐标；

根据所述第一映射关系从所述接口任务参数中确定所述搬运任务类型对应的目标任务参数，并根据所述第二映射关系从所述所述接口坐标参数中确定所述搬运任务坐标对应的目标坐标参数；

将所述目标任务参数和/或所述目标坐标参数确定为所述目标接口的接口入参。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务，包括：

所述接口信息还包括接口地址；

将所述接口请求函数以请求方式访问所述目标接口的接口地址，以调用所述目标接口，使得所述目标接口对应的机器人控制系统响应于所述目标接口被调用，控制机器人设备按照目标任务参数和目标坐标参数执行所述搬运任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述接口请求函数调用所述目标接口之后，所述方法还包括：

若所述目标接口对应的接口调用结果为调用失败，则获取针对所述参数映射关系和所述接口地址的信息更新指令；

根据所述信息更新指对所述参数映射关系和所述接口地址进行更新；

根据更新后的参数映射关系和接口地址重新调用所述目标接口。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方法获取搬运任务：

预先设置搬运任务列表，所述搬运任务列表用于存储仓储管理系统的下发任务；

建立所述搬运任务列表对应的定时扫描任务；

若所述定时扫描任务扫描到所述搬运任务列表中存储有新的下发任务，则从所述搬运任务列表中提取所述下发任务，得到搬运任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述接口请求函数调用所述目标接口之后，所述方法还包括：

所述入口函数包括请求参数对象和响应结果对象，其中，所述请求参数对象用于承载所述函数入参；

所述目标接口根据所述目标函数中的响应结果对象反馈所述搬运任务的执行结果；

将所述执行结果发送至所述仓储管理系统。

8.一种机器人控制接口调用系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取接口请求模板；

配置模块，用于响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系、所述接口请求模板的入口函数；

确定模块，用于响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；

调用模块，用于将所述目标接口对应的入口函数、所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。