CN117091565A - 一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法、设备及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法、设备及系统，涉及工程监测技术领域。本发明包括，根据坐标组内每个定位坐标对应的卫星定位数据的接收时刻得到坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻以及定位可靠度；按照坐标组的定位可靠度的周期性将全部的坐标组划分至若干个组单元，其中，每个组单元内包括若干个代表定位时刻相邻的坐标组；在每个组单元内根据坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度得到组单元的代表定位坐标和代表定位时刻；对每个组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合得到沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。本发明实现对桥梁沉降的安全预警。
Description
技术领域
本发明属于工程监测技术领域，特别是涉及一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法、设备及系统。
背景技术
桥梁是城市交通的重要组成部分，它的安全性和稳定性直接关系到人们的生命财产安全。桥梁沉降是桥梁常见的破坏形式之一，是由于土体的压缩、桥梁结构的老化等因素引起的。因此，对桥梁的沉降进行定期检测与评估，对于桥梁的安全运营具有至关重要的意义。
目前，桥梁沉降的检测主要依靠地面设备和人工观测，例如光学测量仪器和测量杆等。这些传统的检测方法具有操作复杂、精度受限、受环境影响大(如天气、光照等)以及不能实现实时监测等缺点。
此外，尽管存在一些基于电子技术的桥梁沉降检测方法，如基于加速度计的检测方法，但它们往往需要安装大量的检测设备，维护成本高，且难以覆盖整个桥梁。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法、设备及系统，通过对卫星定位历史数据进行分析，实现对桥梁沉降的及时准确定位，实现对桥梁沉降的安全预警。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法，其特征在于，包括，
在沉降检测点多次接收卫星定位数据；
记录接收所述卫星定位数据的时刻以及对应的卫星编号，得到接收所述卫星定位数据的历史记录；
根据接收所述卫星定位数据的历史记录得到相同多个卫星在连续的时段内得到的若干个定位坐标作为一个坐标组；
根据所述坐标组内每个定位坐标对应的所述卫星定位数据的接收时刻得到所述坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻以及定位可靠度；
按照所述坐标组的定位可靠度的周期性所述坐标组划分至若干个组单元，其中，每个所述组单元内包括若干个代表定位时刻相邻的所述坐标组；
在每个所述组单元内根据所述坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度得到所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻；
对每个所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合得到所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。
本发明还公开了一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法，包括，
在若干个沉降检测点分别独立持续获取所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系；
根据若干个沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系得到相邻所述沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系。
本发明还公开了一种基于卫星定位的桥梁沉降检测设备，包括，
卫星信号接收天线，用于在沉降检测点多次接收卫星定位数据；
存储介质，用于记录接收所述卫星定位数据的时刻以及对应的卫星编号，得到接收所述卫星定位数据的历史记录；
运算模块，用于根据接收所述卫星定位数据的历史记录得到相同多个卫星在连续的时段内得到的若干个定位坐标作为一个坐标组；
根据所述坐标组内每个定位坐标对应的所述卫星定位数据的接收时刻得到所述坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻以及定位可靠度；
按照所述坐标组的定位可靠度的周期性所述坐标组划分至若干个组单元，其中，每个所述组单元内包括若干个代表定位时刻相邻的所述坐标组；
在每个所述组单元内，根据所述坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度得到所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻；
对每个所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合，得到所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系；
通讯模块，用于发送所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。
本发明还公开了一种基于卫星定位的桥梁沉降检测系统，包括，
若干个一种基于卫星定位的桥梁沉降检测设备，用于获取若干个沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系；
联控沉降预警模块，用于根据若干个沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系得到相邻所述沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系；
根据相邻所述沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系判断相邻所述沉降检测点的沉降差值是否大于设定值；
若是，则发出预警；
若否，则不采取动作。
本发明利用卫星定位历史数据分析，能够及时准确地定位桥梁沉降，并实现安全预警。通过多次接收卫星定位数据来监测沉降检测点并记录接收数据的时间和卫星编号形成历史记录。利用历史记录中同一时间段内多个卫星得到的定位坐标组成一个坐标组。根据每个定位坐标对应的接收时刻确定坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻和定位可靠度。根据坐标组的定位可靠度周期性地将所有坐标组划分为多个组单元。在每个组单元内，根据代表定位坐标和定位可靠度，确定组单元的代表定位坐标和代表定位时刻。通过对每个组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合，可以分析得到沉降检测点的沉降量随定位时刻的关系，从而达到对桥梁的沉降检测点进行高精度的沉降检测的技术效果。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所述一种基于卫星定位的桥梁沉降检测系统于一实施例的功能模块及信息流向示意图；
图2为本发明所述一种基于卫星定位的桥梁沉降检测系统于一实施例的步骤流程示意图；
图3为本发明所述步骤S于一实施例的步骤流程示意图；
图4为本发明所述步骤S于一实施例的步骤流程示意图；
图5为本发明所述步骤S于一实施例的步骤流程示意图；
图6为本发明所述步骤S于一实施例的步骤流程示意图；
图7为本发明所述步骤S于一实施例的步骤流程示意图；
图8为本发明所述步骤S于一实施例的步骤流程示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-一种基于卫星定位的桥梁沉降检测设备，11-卫星信号接收天线，12-存储介质，13-运算模块，14-通讯模块；
2-联控沉降预警模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
桥梁在建设过程中和建设完毕使用的过程中会因为各种原因发生沉降，处于设计范围内的沉降是安全的，但是如果沉降程度超过设定值则可能会导致危险。尤其是对于桥梁建筑，一旦由于沉降过度导致垮塌，会对社会群众造成巨大的损失。为了有效避免上述问题，本发明提供以下方案。
请参阅图1值2所示，本发明提供了一种基于卫星定位的桥梁沉降检测系统，从功能模块上划分包括位于桥梁沉降检测点的若干个一种基于卫星定位的桥梁沉降检测设备1，还包括对桥梁整体进行联动分析的联控沉降预警模块2。依次实现对桥梁不同位置不均匀沉降的准确定位与检测。
在具体实施的过程中，首先由一种基于卫星定位的桥梁沉降检测设备1中的卫星信号接收天线11执行步骤S1在沉降检测点多次接收卫星定位数据。之后由存储介质12执行步骤S2记录接收卫星定位数据的时刻以及对应的卫星编号，得到接收卫星定位数据的历史记录。之后由运算模块13执行步骤S3根据接收卫星定位数据的历史记录得到相同多个卫星在连续的时段内得到的若干个定位坐标作为一个坐标组。接下来可以执行步骤S4根据坐标组内每个定位坐标对应的卫星定位数据的接收时刻得到坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻以及定位可靠度。接下来可以执行步骤S5按照坐标组的定位可靠度的周期性坐标组划分至若干个组单元，其中，每个组单元内包括若干个代表定位时刻相邻的坐标组。接下来在每个组单元内可以执行步骤S6根据坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度得到组单元的代表定位坐标和代表定位时刻。接下来可以执行步骤S7对每个组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合，得到沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。最后由通讯模块14执行步骤S8发送沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。在具体应用中可以是通过以太网发送至联控沉降预警模块2。
为了对桥梁的不均匀沉降进行检测，可以由联控沉降预警模块2执行步骤S9根据若干个沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系得到相邻沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系。接下来可以执行步骤S10根据相邻沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系判断相邻沉降检测点的沉降差值是否大于设定值。若是则接下来可以执行步骤S11发出预警，若否则接下来可以执行步骤S12不采取动作并持续对桥梁的沉降检测点进行检测。
上述步骤在实施的过程中，通过接收卫星定位数据监测沉降检测点，记录时间和卫星编号形成历史记录。将多个卫星定位坐标组合成坐标组，确定代表定位坐标、时刻和可靠度。按可靠度周期性划分组单元，并拟合代表坐标和时刻，分析沉降量与时刻的关系。利用卫星定位历史数据分析，实现桥梁沉降的准确定位和安全预警。
为了对上述的步骤S1至步骤S7的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。为了符合相关法律法规对建筑物的数据安全要求，对不影响方案实施的部分数据进行脱敏处理，下同。
这段代码首先接收卫星定位数据，并对数据进行记录和分类。接着，根据分类后的数据，计算出每个卫星坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻和定位可靠度，并进行组单元的划分。在每个组单元内部，进一步计算出代表定位坐标和代表定位时刻，最后对每个组单元的这些数据进行拟合，得到沉降检测点的沉降量与定位时刻的关系。
请参阅图3所示，在进行卫星定位的过程中，需要接收由卫星发送的定位信号，但是卫星并不都是同步轨道卫星，这就使得在持续定位的过程中会接收不同卫星的定位信号，在进行卫星切换的过程中容易造成定位坐标的不稳定。有鉴于此，上述的步骤S4在具体实施的过程中首先可以执行步骤S41剔除坐标组内每个定位坐标中的异常值。接下来可以执行步骤S42将坐标组内每个定位坐标按照对应的卫星定位数据的接收时刻的先后顺序得到坐标组内每个定位坐标关于接收时刻的数量关系。接下来可以执行步骤S43根据坐标组内每个定位坐标关于接收时刻的数量关系得到坐标组内每个定位坐标在平面直角坐标系内的点阵图，其中，平面直角坐标系的自变量为接收时刻，因变量为定位坐标。接下来可以执行步骤S44获取点阵图的上轮廓线和下轮廓线。接下来可以执行步骤S45获取点阵图的上轮廓线和下轮廓线的收敛接近值作为坐标组的代表定位坐标。接下来可以执行步骤S46将坐标组内第一个或最后一个获取的定位坐标的获取时刻作为坐标组的代表定位时刻。最后可以执行步骤S47根据点阵图的上轮廓线和下轮廓线计算获取坐标组的定位可靠度。
为了对以上步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
此代码的主要功能是处理和计算一组卫星定位数据的代表定位坐标、代表定位时刻和定位可靠度。具体过程包括剔除异常值，对数据进行时间排序，创建并处理点阵图，获取点阵图的上下轮廓线，计算其收敛接近值以确定代表定位坐标，获取数据的代表定位时刻，以及计算定位可靠度。
请参阅图4所示，为了避免影响定位精度，需要对明显异常的定位坐标进行剔除。在具体应用的过程中，首先可以执行步骤S411按照对应的卫星定位数据的接收时刻的先后顺序获取坐标组内每个定位坐标的坐标列表。接下来可以执行步骤S412获取坐标列表内相邻的定位坐标的差值的均值作为剔除标尺。最后可以执行步骤S413将坐标列表内与相邻定位坐标的差值均大于剔除标尺的定位坐标进行剔除。
为了对以上步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
/>
这段代码主要实现了剔除坐标组内每个定位坐标中的异常值的功能。首先，它按照卫星定位数据的接收时刻的先后顺序获取坐标组内每个定位坐标的坐标列表。然后，计算坐标列表内相邻的定位坐标的差值的均值，以此作为剔除标尺。最后，剔除出坐标列表内与相邻定位坐标的差值均大于剔除标尺的定位坐标。
请参阅图5所示，坐标组内定位坐标的定位可靠度低代表定位坐标的分化度高，为了对定位可靠度进行量化，上述的步骤S47在具体实施的过程中首先可以执行步骤S471根据坐标组内每个定位坐标在平面直角坐标系内的点阵图，在点阵图的上轮廓线和下轮廓线上均匀间隔选取多对自变量相同的坐标点。接下来可以执行步骤S472分别计算获取每对自变量相同的坐标点的差值。最后可以执行步骤S473将每对自变量相同的坐标点的差值的均值的倒数作为坐标组的定位可靠度。
为了对以上步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
/>
/>
此代码主要以计算坐标组定位可靠度为目的，对上轮廓线和下轮廓线上均匀选取的坐标点的差值进行分析。首先，代码通过未知算法定义了上下轮廓线并选择了均匀间隔的坐标点，然后计算了这些坐标点的差值，最后，根据差值的均值的倒数得出了定位可靠度。
请参阅图6所示，在进行卫星定位的过程中，昼夜变换、季节更迭也会对定位结果产生相关影响，这就使得在一个较长的时段内定位坐标具有周期性。为了在这个周期内对定位坐标进行修正，上述的步骤S5在具体实施的过程中首先可以执行步骤S51根据坐标组的代表定位时刻以及定位可靠度建立坐标组的定位可靠度关于代表定位时刻的关系。接下来可以执行步骤S52根据坐标组的定位可靠度关于代表定位时刻的关系计算获取坐标组的定位可靠度关于代表定位时刻的拟合区间函数。接下来可以执行步骤S53计算获取坐标组的定位可靠度关于代表定位时刻的拟合区间函数的每个函数周期。最后可以执行步骤S54将对应的代表定位时刻处于同一个函数周期的若干个代表定位坐标划入同一个组单元。
为了对以上步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
/>
这段代码主要实现了将坐标组按照定位可靠度的周期性划分到若干个组单元的功能。首先，根据坐标组的代表定位时刻排序，然后通过拟合函数计算出定位可靠度关于代表定位时刻的关系的函数周期。最后，根据函数周期将坐标组划分至若干个组单元。
请参阅图7所示，在每个单元组内具有多个定位坐标，为了校正得到更能体现沉降检测点准确定位坐标的代表定位坐标以及便于后续分析的代表定位时刻，上述的步骤S6在具体实施的过程中首先可以执行步骤S61根据每个定位可靠度之间的比值计算得到每个定位可靠度之间的比例系数。接下来可以执行步骤S62按照每个定位可靠度之间的比例系数计算到对应每个代表定位坐标的加权均值作为组单元的代表定位坐标。最后可以执行步骤S63将组单元内第一个或最后一个坐标组对应的代表定位时刻作为组单元的代表定位时刻。
为了对以上步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
/>
以上的代码主要通过对每个组单元的处理，根据每个坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度，计算出每个组单元的代表定位坐标和代表定位时刻。首先，它计算定位可靠度的总和，并基于此，对每个定位坐标的加权坐标值进行加权平均，然后选择组单元内的最后一个坐标组的代表定位时刻作为组单元的代表定位时刻。
请参阅图8所示，由于每个组单元的时间跨度较大，为了对沉降将测点的沉降量进行准确的实时数据读取，上述的步骤S7在具体实时的过程中首先可以执行步骤S71根据每个组单元的代表定位坐标和代表定位时刻得到每个组单元的代表定位坐标关于代表定位时刻的拟合区间函数。最后可以执行步骤S72根据每个组单元的代表定位坐标关于代表定位时刻的拟合区间函数中代表定位坐标关于代表定位时刻的的关系得到沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。
为了对以上步骤的实施过程进行补充说明，提供部分功能模块的源代码，并在注释部分进行对照解释说明。
这段代码使用Eigen库来进行线性回归拟合。首先，定义一个矩阵X和一个向量Y来存储输入的数据(代表定位坐标和代表定位时刻)。然后，使用Eigen库的jacobiSvd函数和solve函数来求解线性回归模型的参数。最后，得到了拟合直线的斜率和截距，代表了定位坐标关于定位时刻的关系，从而获取了沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。
综上所述，本发明利用卫星定位历史数据分析，实现桥梁沉降的准确定位和安全预警。通过多次接收卫星定位数据监测沉降检测点并记录时间和卫星编号形成历史记录。将同一时间段内多个卫星的定位坐标组合成一个坐标组，并确定代表定位坐标、定位时刻和可靠度。定期按可靠度划分坐标组为组单元，在每个单元内拟合代表定位坐标和时刻，分析得到沉降量与定位时刻的关系。该技术实现了高精度的桥梁沉降检测，提供准确的桥梁建筑沉降安全预警。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件，例如电路或ASIC(专用集成电路，Application Specific Integrated Circuit)来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法，其特征在于，包括，
在沉降检测点多次接收卫星定位数据；
记录接收所述卫星定位数据的时刻以及对应的卫星编号，得到接收所述卫星定位数据的历史记录；
根据接收所述卫星定位数据的历史记录得到相同多个卫星在连续的时段内得到的若干个定位坐标作为一个坐标组；
根据所述坐标组内每个定位坐标对应的所述卫星定位数据的接收时刻得到所述坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻以及定位可靠度；
按照所述坐标组的定位可靠度的周期性所述坐标组划分至若干个组单元，其中，每个所述组单元内包括若干个代表定位时刻相邻的所述坐标组；
在每个所述组单元内根据所述坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度得到所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻；
对每个所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合得到所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标组内每个定位坐标对应的所述卫星定位数据的接收时刻得到所述坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻以及定位可靠度的步骤，包括，
剔除所述坐标组内每个定位坐标中的异常值；
将所述坐标组内每个定位坐标按照对应的所述卫星定位数据的接收时刻的先后顺序得到所述坐标组内每个所述定位坐标关于接收时刻的数量关系；
根据所述坐标组内每个所述定位坐标关于接收时刻的数量关系得到所述坐标组内每个所述定位坐标在平面直角坐标系内的点阵图，其中，所述平面直角坐标系的自变量为接收时刻，因变量为定位坐标；
获取所述点阵图的上轮廓线和下轮廓线；
获取所述点阵图的上轮廓线和下轮廓线的收敛接近值作为所述坐标组的代表定位坐标；
将所述坐标组内第一个或最后一个获取的所述定位坐标的获取时刻作为所述坐标组的代表定位时刻；
根据所述点阵图的上轮廓线和下轮廓线计算获取所述坐标组的定位可靠度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述剔除所述坐标组内每个定位坐标中的异常值的步骤，包括，
按照对应的所述卫星定位数据的接收时刻的先后顺序获取所述坐标组内每个定位坐标的坐标列表；
获取所述坐标列表内相邻的所述定位坐标的差值的均值作为剔除标尺；
将所述坐标列表内与相邻所述定位坐标的差值均大于所述剔除标尺的所述定位坐标进行剔除。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点阵图的上轮廓线和下轮廓线计算获取所述坐标组的定位可靠度的步骤，包括，
根据所述坐标组内每个所述定位坐标在平面直角坐标系内的点阵图，在所述点阵图的上轮廓线和下轮廓线上均匀间隔选取多对自变量相同的坐标点；
分别计算获取每对自变量相同的坐标点的差值；
将每对自变量相同的坐标点的差值的均值的倒数作为所述坐标组的定位可靠度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述坐标组的定位可靠度的周期性所述坐标组划分至若干个组单元的步骤，包括，
根据所述坐标组的代表定位时刻以及定位可靠度建立所述坐标组的定位可靠度关于所述代表定位时刻的关系；
根据所述坐标组的定位可靠度关于所述代表定位时刻的关系计算获取所述坐标组的定位可靠度关于所述代表定位时刻的拟合区间函数；
计算获取所述坐标组的定位可靠度关于所述代表定位时刻的拟合区间函数的每个函数周期；
将对应的代表定位时刻处于同一个函数周期的若干个所述代表定位坐标划入同一个所述组单元。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个所述组单元内根据所述坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度得到所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻的步骤，包括，
在每个所述单元组内，
根据每个所述定位可靠度之间的比值计算得到每个所述定位可靠度之间的比例系数；
按照每个所述定位可靠度之间的比例系数计算到对应每个所述代表定位坐标的加权均值作为所述组单元的代表定位坐标；
将所述组单元内第一个或最后一个所述坐标组对应的代表定位时刻作为所述组单元的代表定位时刻。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合得到所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系的步骤，包括，
根据每个所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻得到每个所述组单元的代表定位坐标关于代表定位时刻的拟合区间函数；
根据每个所述组单元的代表定位坐标关于代表定位时刻的拟合区间函数中代表定位坐标关于代表定位时刻的的关系得到所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。
8.一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法，其特征在于，包括，
在若干个沉降检测点分别独立持续获取权利要求1至7任一项所述一种基于卫星定位的桥梁沉降检测方法中的沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系；
根据若干个沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系得到相邻所述沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系。
9.一种基于卫星定位的桥梁沉降检测设备，其特征在于，包括，
卫星信号接收天线，用于在沉降检测点多次接收卫星定位数据；
存储介质，用于记录接收所述卫星定位数据的时刻以及对应的卫星编号，得到接收所述卫星定位数据的历史记录；
运算模块，用于根据接收所述卫星定位数据的历史记录得到相同多个卫星在连续的时段内得到的若干个定位坐标作为一个坐标组；
根据所述坐标组内每个定位坐标对应的所述卫星定位数据的接收时刻得到所述坐标组的代表定位坐标、代表定位时刻以及定位可靠度；
按照所述坐标组的定位可靠度的周期性所述坐标组划分至若干个组单元，其中，每个所述组单元内包括若干个代表定位时刻相邻的所述坐标组；
在每个所述组单元内，根据所述坐标组的代表定位坐标以及定位可靠度得到所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻；
对每个所述组单元的代表定位坐标和代表定位时刻进行拟合，得到所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系；
通讯模块，用于发送所述沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系。
10.一种基于卫星定位的桥梁沉降检测系统，其特征在于，包括，
若干个权利要求9所述一种基于卫星定位的桥梁沉降检测设备，用于获取若干个沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系；
联控沉降预警模块，用于根据若干个沉降检测点的沉降量关于定位时刻的关系得到相邻所述沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系；
根据相邻所述沉降检测点的沉降差值关于定位时刻的关系判断相邻所述沉降检测点的沉降差值是否大于设定值；
若是，则发出预警；
若否，则不采取动作。
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