CN117068891B - 一种工地agv搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统 - Google Patents

一种工地agv搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN117068891B
CN117068891B CN202311340275.5A CN202311340275A CN117068891B CN 117068891 B CN117068891 B CN 117068891B CN 202311340275 A CN202311340275 A CN 202311340275A CN 117068891 B CN117068891 B CN 117068891B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
speed
transportation
robot
elevator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202311340275.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN117068891A (zh
Inventor
程富强
邹胜
汪丛军
袁浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongyifeng Digital Technology Group Co ltd
Original Assignee
Zhongyifeng Digital Technology Group Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhongyifeng Digital Technology Group Co ltd filed Critical Zhongyifeng Digital Technology Group Co ltd
Priority to CN202311340275.5A priority Critical patent/CN117068891B/zh
Publication of CN117068891A publication Critical patent/CN117068891A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN117068891B publication Critical patent/CN117068891B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3423—Control system configuration, i.e. lay-out
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3446—Data transmission or communication within the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法，涉及工地物料运输技术领域，包括：AGV搬运机器人搬运物料并采集物料类型数据并进行分类输出物料类型返回系数；AGV搬运机器人放置物料至升降机并根据物料类型输出物料运输策略至升降机；升降机根据AGV搬运机器人输入的运输策略完成运输，AGV搬运机器人识别完成运输后记录物料运输策略。本发明提供的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法搬运物料时识别物料并进行分类，针对不同种类制动不同的运输策略，并将运输策略传递至升降机，垂直运输过程中避免了物料的损坏，降低成本。对固体物料和液体物料分别制定合理的运输速度，并联动升降机实施，实现智能联动。

Description

一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统
技术领域
本发明涉及工地物料运输技术领域，具体为一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统。
背景技术
随着现代建筑工程的快速发展，工地的规模和复杂性都在持续增长。在这样的环境中，物料的垂直运输显得尤为关键。传统的物料垂直运输方法，如人工搬运、简单的升降机和吊车等，已经难以满足现代工地的需求。
首先，效率问题是最为突出的。传统的物料搬运方式往往依赖于大量的人工，这不仅增加了人工成本，而且在大规模和高强度的工作中，人力资源很容易出现疲劳，从而影响到整体的工作效率。此外，由于人工操作的局限性，物料的搬运速度也受到了很大的限制。
其次，安全性也是一个不容忽视的问题。由于人工操作的不稳定性，物料在垂直运输过程中可能会出现摇晃、倾斜，甚至坠落的情况，这不仅可能导致物料的损坏，还可能威胁到工人的生命安全。尤其在恶劣的天气条件下，如强风、雨雪等，这些安全隐患会进一步放大。
再者，物料损坏也是一个重要的考虑因素。对于一些特殊、高价值或者易碎的物料，传统的搬运方式由于缺乏精确的控制，很容易导致物料在运输过程中的损坏，从而增加了工程的成本。
最后，现代工地对于智能化的需求也在不断增加。传统的物料搬运方式缺乏智能化的调控，不能根据物料的种类、重量、形状等实际情况，进行动态的策略调整，这不仅导致了运输效率的降低，还可能造成资源的浪费。
发明内容
鉴于上述存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明解决的技术问题是：现有的升降机垂直运输方法存在效率较低，人工操作危险性高，容易损坏物料，以及如何增加智能调控进行策略优选的优化问题。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法，包括：AGV搬运机器人搬运物料并采集物料类型数据并进行分类输出物料类型返回系数；AGV搬运机器人放置物料至升降机并根据物料类型输出物料运输策略至升降机；升降机根据AGV搬运机器人输入的运输策略完成运输，AGV搬运机器人识别完成运输后记录物料运输策略。
作为本发明所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的一种优选方案，其中：所述采集物料类型数据包括AGV搬运机器人通过视觉传感器识别物料形状，并在搬运时采集物料重量，计算物料体积和密度并使用液位传感器检测流体物料的波动。
作为本发明所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的一种优选方案，其中：所述输出物料类型返回系数包括AGV搬运机器人搬运物料时根据移动时物料质心的变动将物料分为固体物料和流体物料，当物料为固体物料时，根据物料形状分为规则形状物料、不规则形状物料、扁平形状物料以及细长形状物料，物料类型返回系数表示为：
；
其中，为规则形状返回系数，/>为不规则形状返回系数，/>为扁平形状返回系数，/>为细长形状返回系数。
作为本发明所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的一种优选方案，其中：所述根据物料类型输出物料运输策略包括当物料识别为固体物料时，升降机启动阶段以预设速度匀速上升，当达到预定高度时，进行动态调整提升速度，当检测到超出预设阈值的振动时，将速度向动态速度区间的下限降低，若速度为动态速度区间的下限，存在超出预设阈值的振动则进行缓慢减速，停止作业发出安全警报；当物料识别为流体物料时，升降机启动阶段以预设速度匀速上升，记录匀速时的压力，当达到预定高度时，进行动态调整提升速度，并再次开始检测压力，并计算压力与加速度的关系，判断是否存在漏液的情况，当存在漏液现象则开始下降并发出安全警报，当加速过程中检测到超出AGV搬运机器人搬运过程中记录的波动最大值的波动，升降梯将速度向动态速度区间的下限降低，直到波动减少到波动最大值以下。
作为本发明所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的一种优选方案，其中：所述动态调整提升速度包括当物料为固体物料时，根据物料体积计算物料质心表示为：
；
其中，、/>以及/>分别为AGV搬运机器人构建的质心坐标，/>表示物料体积，获取质心后根据物料的密度模拟出规则物料球获取物料球的半径r，计算物料的转动惯量，表示为：
；
其中，是物料的质量元，固体物料的动态调整速度表示为：
；
其中，为物料上升时的预设匀速，/>为加速系数，/>为最大转动惯量。
作为本发明所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的一种优选方案，其中：所述动态调整提升速度还包括当物料为流体物料时，确定物料的应力张量以及密度和粘度返回系数，应力张量表示为：
；
其中，为流体的动力学粘度，/>表示速度梯度，/>表示转置；
密度和粘度返回系数表示为：
；
其中，表示粘度权重，/>表示密度权重，/>为最大度，/>为流体密度，为流体最大密度；
流体物料的动态调整速度表示为：
;
其中，为流体物料的雷诺数，/>为最大应力张量。
作为本发明所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的一种优选方案，其中：所述AGV搬运机器人识别完成运输后记录物料运输策略包括当完成运输后AGV搬运机器人记录物料类型和动态调整速度，确定最优的运输策略；当运输过程出现失败AGV搬运机器人记录物料类型，并连接升降机获取速度和加速度数据，发送至运维人员，进行人工处理。
本发明的另外一个目的是提供一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输系统，其能通过AGV搬运机器人搬运物料时获取物料信息在移交至升降机时确定垂直运输策略，解决了目前的运输方法造成物料损坏以及效率低下的问题。
作为本发明所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输系统的一种优选方案，其中：包括AGV搬运机器人，升降机控制模块，策略优化模块；所述AGV搬运机器人通过视觉传感器识别物料形状，根据物料类型和形状，进行物料的搬运，在搬运过程中，实时采集物料的重量、体积、密度数据，并将采集到的数据发送至升降机；所述升降机控制模块根据AGV搬运机器人提供的速度标准进行运输速度调节；所述策略优化模块用于对完成运输的策略进行记录并记录选择最优策略。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序是实现工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的步骤。
本发明的有益效果：本发明提供的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法搬运物料时识别物料并进行分类，针对不同种类制动不同的运输策略，并将运输策略传递至升降机，垂直运输过程中避免了物料的损坏，降低成本。对固体物料和液体物料分别制定合理的运输速度，并联动升降机实施，实现智能联动，避免人工出错并在安全范围内提升运输速度，提升工作效率。本发明在安全性、运输效率和成本方面都取得更加良好的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明第一个实施例提供的一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的整体流程图。
图2为本发明第二个实施例提供的一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的速度对比图。
图3为本发明第三个实施例提供的一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输系统的整体流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
实施例1
参照图1，为本发明的一个实施例，提供了一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法，包括：
S1：AGV搬运机器人搬运物料并采集物料类型数据并进行分类输出物料类型返回系数。
更进一步的，AGV搬运机器人装备有高分辨率的视觉传感器，能够在各种光线条件下准确识别物料的形状并根据预设的物料种类进行类型识别。此外，它还配备有高精度的称重系统，能够在搬运过程中实时测量物料的重量。通过这两个传感器实现采集物料数据的效果，减少了因物料分类错误导致的搬运错误。
应说明的是，采集物料类型数据包括AGV搬运机器人通过视觉传感器识别物料形状，并在搬运时采集物料重量，计算物料体积和密度并使用液位传感器检测流体物料的波动。
还应说明的是，输出物料类型返回系数包括AGV搬运机器人搬运物料时根据移动时物料质心的变动将物料分为固体物料和流体物料，当物料为固体物料时，根据物料形状分为规则形状物料、不规则形状物料、扁平形状物料以及细长形状物料，物料类型返回系数表示为：
；
其中，为规则形状返回系数，/>为不规则形状返回系数，/>为扁平形状返回系数，/>为细长形状返回系数。
S2：AGV搬运机器人放置物料至升降机并根据物料类型输出物料运输策略至升降机。
更进一步的，根据物料类型输出物料运输策略包括当物料识别为固体物料时，升降机启动阶段以预设速度匀速上升，当达到预定高度时，进行动态调整提升速度，当检测到超出预设阈值的振动时，将速度向动态速度区间的下限降低，若速度为动态速度区间的下限，存在超出预设阈值的振动则进行缓慢减速，停止作业发出安全警报；当物料识别为流体物料时，升降机启动阶段以预设速度匀速上升，记录匀速时的压力，当达到预定高度时，进行动态调整提升速度，并再次开始检测压力，并计算压力与加速度的关系，判断是否存在漏液的情况，当存在漏液现象则开始下降并发出安全警报，当加速过程中检测到超出AGV搬运机器人搬运过程中记录的波动最大值的波动，升降梯将速度向动态速度区间的下限降低，直到波动减少到波动最大值以下。
应说明的是，由于工地环境的复杂性，物料的种类和状态可能会发生变化。因此，需要一个能够实时响应这些变化的搬运策略。而我方发明并不设置速度判断而是设定物料状态判断，这是因为遇到如暴风雪，台风，强降雨等恶劣天气时，往往会造成一些危险而此时检测速度是无法应对这些问题的，因此以压力和漏液等指标作为参考可以有效避免运输过程中受到环境因素的影响，并针对承受外力极限设定对应的应急处理。
还应说明的是，动态调整提升速度包括当物料为固体物料时，根据物料体积计算物料质心表示为：
；
其中，、/>以及/>分别为AGV搬运机器人构建的质心坐标，/>表示物料体积，获取质心后根据物料的密度模拟出规则物料球获取物料球的半径r，计算物料的转动惯量，表示为：
；
其中，是物料的质量元，固体物料的动态调整速度表示为：
；
其中，为物料上升时的预设匀速，/>为加速系数，/>为最大转动惯量。
通过对转动惯量的限制，可以避免物料在升降机发生移动，并且工地部分物料为梁、杠等长条形物料，限制转动惯量可以避免物料发生转动造成失衡。
更进一步的，动态调整提升速度还包括当物料为流体物料时，确定物料的应力张量以及密度和粘度返回系数，应力张量表示为：
；
其中，为流体的动力学粘度，/>表示速度梯度，/>表示转置；
密度和粘度返回系数表示为：
；
其中，表示粘度权重，/>表示密度权重，/>为最大度，/>为流体密度，为流体最大密度；
流体物料的动态调整速度表示为：
;
其中，为流体物料的雷诺数，/>为最大应力张量。
S3：升降机根据AGV搬运机器人输入的运输策略完成运输，AGV搬运机器人识别完成运输后记录物料运输策略。
更进一步的，AGV搬运机器人识别完成运输后记录物料运输策略包括当完成运输后AGV搬运机器人记录物料类型和动态调整速度，确定最优的运输策略；当运输过程出现失败AGV搬运机器人记录物料类型，并连接升降机获取速度和加速度数据，发送至运维人员，进行人工处理。
应说明的是，当一种流体物料首次通过AGV搬运机器人进行搬运，默认其与计算的/>相同，长期积累的数据可以为后续的物料运输提供参考，帮助机器人更快地做出决策。通过对历史数据的分析，机器人可以不断优化其搬运策略，提高搬运效率和准确性。当搬运过程出现问题时，及时的数据反馈可以帮助运维人员迅速定位问题，减少搬运中断的时间。及时的异常检测和处理可以避免搬运过程中的安全事故，确保工地的安全运行。这种及时的异常处理机制大大提高了工地的运行稳定性，减少了因搬运异常导致的物料损失和安全事故。
实施例2
本发明的一个实施例，提供了一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法，为了验证本发明的有益效果，通过经济效益计算和仿真实验进行科学论证。
在城市A的一处高层建筑工地，进行了AGV搬运机器人与升降机的联动效果实验。该工地正在进行外墙砖的铺设和室内混凝土浇筑工作。
物料选择：选择了两种主要的工地物料，即外墙砖（固体物料）和预拌混凝土（流体物料）。
物料识别：AGV搬运机器人通过其视觉传感器识别外墙砖的形状，并在搬运过程中采集砖的重量。对于混凝土，机器人使用液位传感器检测其波动。
物料分类：机器人根据物料的形状和质心变动，将物料分类，并进一步细分。
物料运输策略：机器人根据物料类型为升降机输出物料运输策略。
升降机运输：升降机根据机器人的策略进行物料的垂直运输。
数据记录：完成运输后，机器人记录物料类型、动态调整的速度和其他相关参数。
参照表1为两种物料的数据。
表1 物料运输识别数据表
从表格中可以看出，预拌混凝土的密度为2500 kg/m3，明显高于外墙砖的1556kg/m3。这意味着在运输混凝土时，升降机需要更大的动力以保证稳定性。同时，这也意味着AGV搬运机器人在搬运混凝土时需要更加稳定和准确的策略，以防止物料的波动或倾倒。
混凝土的质心坐标为(0.58, 0.57, 0.56)，与外墙砖的(0.52, 0.48, 0.5)相比有所偏移。这种偏移可能是由于混凝土在搬运过程中的流动性导致的。质心的偏移会影响到物料的稳定性，因此在升降机进行垂直运输时，需要对速度进行动态调整，确保物料的稳定。
动态调整速度是基于物料的特性和当前的运输条件进行的速度调整。从数据中可以看出，由于混凝土的流动性和重量，其动态调整速度为0.7 m/s，较外墙砖的1.4 m/s为低。这表明在运输流体物料时，为了确保物料的稳定性，升降机的运输速度需要相对较慢。
参照图2为本发明的运输速度对比图，环境为大风天气下的运输图，可以看出感知到大风时，机器人对升降机进行无线控制调节速度，速度如图不断变化适应，最终两种无聊升至各自的目的地。
实施例3
参照图3，为本发明的一个实施例，提供了一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输系统，包括：AGV搬运机器人，升降机控制模块，策略优化模块。
其中，AGV搬运机器人通过视觉传感器识别物料形状，根据物料类型和形状，进行物料的搬运，在搬运过程中，实时采集物料的重量、体积、密度数据，并将采集到的数据发送至升降机；升降机控制模块根据AGV搬运机器人提供的速度标准进行运输速度调节；策略优化模块用于对完成运输的策略进行记录并记录选择最优策略。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置）、便携式计算机盘盒（磁装置）、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器）、光纤装置以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法，其特征在于，包括：
AGV搬运机器人搬运物料并采集物料类型数据并进行分类输出物料类型返回系数；
AGV搬运机器人放置物料至升降机并根据物料类型输出物料运输策略至升降机；
升降机根据AGV搬运机器人输入的运输策略完成运输，AGV搬运机器人识别完成运输后记录物料运输策略；
所述根据物料类型输出物料运输策略包括当物料识别为固体物料时，升降机启动阶段以预设速度匀速上升，当达到预定高度时，进行动态调整提升速度，当检测到超出预设阈值的振动时，将速度向动态速度区间的下限降低，若速度为动态速度区间的下限，存在超出预设阈值的振动则进行缓慢减速，停止作业发出安全警报；
当物料识别为流体物料时，升降机启动阶段以预设速度匀速上升，记录匀速时的压力，当达到预定高度时，进行动态调整提升速度，并再次开始检测压力，并计算压力与加速度的关系，判断是否存在漏液的情况，当存在漏液现象则开始下降并发出安全警报，当加速过程中检测到超出AGV搬运机器人搬运过程中记录的波动最大值的波动，升降梯将速度向动态速度区间的下限降低，直到波动减少到波动最大值以下；
所述动态调整提升速度包括当物料为固体物料时，根据物料体积计算物料质心表示为：
其中，xc、yc以及zc分别为AGV搬运机器人构建的质心坐标，V表示物料体积，获取质心后根据物料的密度模拟出规则物料球获取物料球的半径r，计算物料的转动惯量，表示为：
I＝∫r2dm；
其中，dm是物料的质量元，固体物料的动态调整速度表示为：
其中，V0为物料上升时的预设匀速α为加速系数，Imax为最大转动惯量；
所述动态调整提升速度还包括当物料为流体物料时，确定物料的应力张量以及密度和粘度返回系数，应力张量τ表示为：
其中，μ为流体的动力学粘度，表示速度梯度，T表示转置；
密度和粘度返回系数表示为：
其中，β表示粘度权重，γ表示密度权重，μmax为最大度，ρ为流体密度，ρmax为流体最大密度；
流体物料的动态调整速度表示为：
其中，Re为流体物料的雷诺数，τmax为最大应力张量；
所述AGV搬运机器人识别完成运输后记录物料运输策略包括当完成运输后AGV搬运机器人记录物料类型和动态调整速度，确定最优的运输策略；
当运输过程出现失败AGV搬运机器人记录物料类型，并连接升降机获取速度和加速度数据，发送至运维人员，进行人工处理。
2.如权利要求1所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法，其特征在于：所述采集物料类型数据包括AGV搬运机器人通过视觉传感器识别物料形状，并在搬运时采集物料重量，计算物料体积和密度并使用液位传感器检测流体物料的波动。
3.如权利要求1或2所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法，其特征在于：所述输出物料类型返回系数包括AGV搬运机器人搬运物料时根据移动时物料质心的变动将物料分为固体物料和流体物料，当物料为固体物料时，根据物料形状分为规则形状物料、不规则形状物料、扁平形状物料以及细长形状物料，物料类型返回系数表示为：
F(shape)＝F(regular)＝1；
F(shape)＝F(irregular)＝0.8；
F(shape)＝F(flat)＝0.85；
F(shape)＝F(long)＝0.9；
其中，F(regular)为规则形状返回系数，F(irregular)为不规则形状返回系数，F(flat)为扁平形状返回系数，F(long)为细长形状返回系数。
4.一种采用如权利要求1～3任一所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的系统，其特征在于：包括AGV搬运机器人，升降机控制模块，策略优化模块；
所述AGV搬运机器人通过视觉传感器识别物料形状，根据物料类型和形状，进行物料的搬运，在搬运过程中，实时采集物料的重量、体积、密度数据，并将采集到的数据发送至升降机；
所述升降机控制模块根据AGV搬运机器人提供的速度标准进行运输速度调节；
所述策略优化模块用于对完成运输的策略进行记录并记录选择最优策略。
5.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的工地AGV搬运机器人联动升降机垂直运输方法的步骤。
CN202311340275.5A 2023-10-17 2023-10-17 一种工地agv搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统 Active CN117068891B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311340275.5A CN117068891B (zh) 2023-10-17 2023-10-17 一种工地agv搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311340275.5A CN117068891B (zh) 2023-10-17 2023-10-17 一种工地agv搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN117068891A CN117068891A (zh) 2023-11-17
CN117068891B true CN117068891B (zh) 2024-01-26

Family

ID=88712019

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311340275.5A Active CN117068891B (zh) 2023-10-17 2023-10-17 一种工地agv搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117068891B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109844674A (zh) * 2018-10-15 2019-06-04 灵动科技（北京）有限公司 具有可操控摄像机和指示器的物流机器人和运行方法
CN110045739A (zh) * 2019-05-10 2019-07-23 湖北汽车工业学院 一种智能仓储物料机器人、控制系统及控制方法
CN111240324A (zh) * 2020-01-14 2020-06-05 郑州大学 智能搬运分类机器人小车
CN112633187A (zh) * 2020-12-28 2021-04-09 山东电子职业技术学院 基于图像分析的机器人自动搬运方法、系统和存储介质
CN112987739A (zh) * 2021-02-27 2021-06-18 深圳市博洋精密科技有限公司 Agv搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法
CN113537096A (zh) * 2021-07-21 2021-10-22 常熟理工学院 基于ros的agv叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109844674A (zh) * 2018-10-15 2019-06-04 灵动科技（北京）有限公司 具有可操控摄像机和指示器的物流机器人和运行方法
CN110045739A (zh) * 2019-05-10 2019-07-23 湖北汽车工业学院 一种智能仓储物料机器人、控制系统及控制方法
CN111240324A (zh) * 2020-01-14 2020-06-05 郑州大学 智能搬运分类机器人小车
CN112633187A (zh) * 2020-12-28 2021-04-09 山东电子职业技术学院 基于图像分析的机器人自动搬运方法、系统和存储介质
CN112987739A (zh) * 2021-02-27 2021-06-18 深圳市博洋精密科技有限公司 Agv搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法
CN113537096A (zh) * 2021-07-21 2021-10-22 常熟理工学院 基于ros的agv叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN117068891A (zh) 2023-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180075598A (ko) 로봇이 엘리베이터를 탑승할 때의 층간 감시 방법, 전자 기기, 컴퓨터 저장 매체
CN100551812C (zh) 起重装卸设备的作业机构的减速控制方法及装置
CN105253775B (zh) 一种塔机顶升配平控制系统、方法、装置及塔式起重机
CN105236270A (zh) 塔式起重机的重心检测方法、装置、系统及塔式起重机
CN117068891B (zh) 一种工地agv搬运机器人联动升降机垂直运输方法及系统
CN110510521B (zh) 自动化集装箱码头轨道吊吊具姿态检测方法、装置和系统
CN104495622A (zh) 一种风载控制系统、方法、装置及起重设备
CN115082849A (zh) 基于深度学习的模板支架安全智能监测方法
CN111776962A (zh) 一种基于大数据的建筑施工安全监测管理系统
CN113682956A (zh) 用于智能塔吊的物料环境状况自动识别分析方法及其系统
JPH07133089A (ja) ロープの傾斜角度決定方法及びリフト装置における傾斜角度を制御するアンチスイング装置
CN111255220B (zh) 超高层建筑施工钢平台模架装备的安全监控方法
CN106185634B (zh) 一种塔式起重机及其防冲顶控制方法、装置和系统
CN112037205A (zh) 一种基于深度学习的起重机裂纹检测方法
CN116773086A (zh) 基于bim技术的建筑施工卸料平台平衡检测方法
CN106744324A (zh) 一种塔机顶升过程中移节的安全监控方法及装置
CN109406187A (zh) 起重机抗风防滑性能的多体动力学模拟装置和方法
CN113651245B (zh) 一种起重机承载力监测系统
CN109110647A (zh) 一种智能塔吊控制系统及方法
CN204988418U (zh) 基于激光测距技术的物料堆位测量系统
CN114030997A (zh) 一种用于检测抓斗状态的装置
CN111077858B (zh) 一种工地安全调度监管方法及系统
CN209798549U (zh) 一种桥梁用悬挂施工平台
CN113896111A (zh) 一种欠驱动起重吊装设备控制系统及其方法
CN213622969U (zh) 垃圾吊控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant