CN117068621A - 一种货物夹取运输方法 - Google Patents

一种货物夹取运输方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117068621A
CN117068621A CN202311011044.XA CN202311011044A CN117068621A CN 117068621 A CN117068621 A CN 117068621A CN 202311011044 A CN202311011044 A CN 202311011044A CN 117068621 A CN117068621 A CN 117068621A
Authority
CN
China
Prior art keywords
goods
level sensor
gray level
color
gray
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311011044.XA
Other languages
English (en)
Inventor
缪文南
黄泽钦
冯雯静
周伟明
刘炎龙
黄莉
曹英烈
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou City University of Technology
Original Assignee
Guangzhou City University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou City University of Technology filed Critical Guangzhou City University of Technology
Priority to CN202311011044.XA priority Critical patent/CN117068621A/zh
Publication of CN117068621A publication Critical patent/CN117068621A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0216—Codes or marks on the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

本发明提供一种货物夹取运输方法，在货物上设置色块，增大色块与环境图像的色差，通过色块与环境图像的色差，获取货物的位置、货物的当前摆放交底，对货架上货物的摆放角度进行调整，使得视觉模块能识别到货物的二维码，从而货物的位置进行整理。

Description

一种货物夹取运输方法
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，具体涉及一种货物夹取运输方法。
背景技术
现有的分拣工作通过机器人完成，机器人识别夹持到的物体，并将物体转移到对应的区域储存。而将机器视觉应用到物体的分拣与定位中对提高货物的分拣效率和放置的准确度有很大意义，其能提供对物块的二次定位信息，从而提高抓取与放置货物的准确性。
在中国申请号为202110059495.5，公布日为2021.4.30的专利文献公开了一种物流机器人及其抓取方法，包括底盘，旋转装置面、机械臂、机械爪和视觉检测模块；抓取方法包括：扫描二维码信息获取搬运任务；根据搬运任务对机器人运动进行定位；对物块进行识别颜色，根据识别结果先后抓取不同颜色的物块；识别货架下方条形码信息，确定物块放置的货架，完成放置。
该物流机器人通过识别的物块的颜色，然后判断物块的色块中心在Openmv视觉中的相对位置判断物块所处位置；在识别时没有考虑亮度和色差的影响，若物块的颜色与环境的颜色接近，则不能准确识别物块的位置；同时该物流机器人不能对货架上的货物进行整理，不能确保货物以预设的摆放角度摆放在货架上，确保货物摆放的可靠性。
发明内容
本发明提供一种货物夹取运输方法，使得视觉模块能识别到货物的二维码，从而货物的位置进行整理，对货架上货物的摆放角度进行调整，确保被夹取运输之后的货物以一摆放角度放置在货架上。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种货物夹取运输方法，通过分拣机器人实现获取夹取以及运输，分拣机器人在预设网格地图上移动，分拣机器人包括底盘，在底盘底部设有行走装置，行走装置的行走轮为麦克纳姆轮；在底盘顶部设有夹取装置，夹取装置包括旋转装置和多关节机械臂，多关节机械臂设置在旋转装置上，多关节机械臂的一端设有夹手和视觉模块，底盘底部设有灰度传感器组件，灰度传感器组件包括第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器和第四灰度传感器。
第一灰度传感器和第二灰度传感器设置在底盘底部的一侧，第三灰度传感器和第四灰度传感器设置在底盘底部的另一侧；所述第一灰度传感器和第三灰度传感器位于底盘的一端，所述第二灰度传感器和第四灰度传感器位于底盘的另一端；第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器和第四灰度传感器都与主控芯片信号连接。
预设网格地图，网格地图的纵向线条和横向线条都设有第一颜色，网格地图的非线条区域设有第二颜色，第一颜色与第二颜色之间具有色差；在网格地图中建立坐标系，坐标系的X轴与横向线条对应，坐标系的Y轴与纵向线条对应；在坐标系统设置两个以上目标点，一个目标点与一个货架对应，预设货物在货架上的第一摆放角度。
货物夹取运输方法，包括以下步骤：
S1、在货物上设置色块，色块与环境图像之间具有色差；预设色块的第一摆放角度；在货物的二维码中预设对应的货架位置数据。
S2、通过视觉模块的LAB颜色阈值提取器获取色块与环境图像之间的亮度差值、色块与环境图像之间的红绿色差值/>、色块与环境图像之间的蓝黄色差值/>。
通过公式计算出色块与环境图像之间的色差通过色差/>确定色块在环境图像中位置并确定货物在环境图像中位置。
S3、通过视觉模块识别一货物的二维码，获取一当前货物对应的货架位置、当前货架对应的目标点的坐标。
S4、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与货物对准。
S5、夹手夹取货物；
S6、行走装置驱动分拣机器人沿坐标系的X轴方向移动，第一灰度传感器经过一纵向线条，第一灰度传感器发出电信号到主控芯片；第三灰度传感器经过一纵向线条，第三灰度传感器发出电信号到主控芯片；
S7、主控芯片每接收到两个电信号，则判断分拣机器人沿X轴移动了一个单位；然后更新分拣机器人的当前坐标；
S8、重复S6-S7，当分拣机器人的X坐标与另一目标点的X坐标相同，然后进行S9；
S9、行走装置驱动分拣机器人沿坐标系的Y轴方向移动，第二灰度传感器经过一横向线条，第二灰度传感器发出电信号到主控芯片；第四灰度传感器经过一横向线条，第四灰度传感器发出电信号到主控芯片；
S10、主控芯片每接收到两个电信号，则判断分拣机器人沿Y轴移动了一个单位；然后更新分拣机器人的当前坐标；
S11、重复S9-S10，当拣机器人的Y坐标与另一目标点的Y坐标相同，然后进行S12；
S12、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与另一货架对准，并将货物预放置在对应的货架上。
S13、通过视觉模块识别货架中货物的色块的摆放角度，若色块的当前摆放角度与第一摆放角度不一致，则进行S14；若色块的当前摆放角度与第一摆放角度一致，则进行S15。
S14、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手动作，使得色块的当前摆放角度与第一摆放角度一致；然后进行S15。
S15、旋转装置和多关节机械臂将货物以第一摆放角度放置在对应的货架上。
以上方法，通过网格地图建立坐标系，获取不同目标点的坐标，从而能得到不同目标点之间的坐标差值；便于分拣机器人进行移动；同时在网格的线条上设有第一颜色，在非线条区域设有第二颜色；这样灰度传感器组件能通过检测光在第一颜色和第二颜色的反射程度，确定分拣机器人坐标。
在货物上设置色块，增大色块与环境图像的色差，这样更好的识别货物在环境图像中的位置；避免货物的颜色与环境颜色接近，导致不能在环境图像中识别出货物的情况出现；然后通过LAB颜色阈值确定色块与环境图像的色差，从而获取货物的位置。
当夹取货物后，行走装置驱动分拣机器人移动，行走装置的行走轮为麦克纳姆轮，从而实现分拣机器人沿直线方向进行纵向移动和横向移动；减少分拣机器人移动所需的空间；便于在窄小区域内进行移动。通过灰度传感器组件能通过检测光在第一颜色和第二颜色的反射程度，确定分拣机器人坐标。移动准确率高；同时先沿坐标系的Y轴方向移动，然后再沿坐标系的X轴方向移动，便于主控芯片计算电信号数量更新分拣机器人的坐标；方法简单。
在移动到目标点之后，通过对比货物的当前摆放角和第一摆放角度是否一致；判断货物是否有摆正；当货物的当前摆放角和第一摆当角度不一致；则对货物进行旋转，调整货物的摆放角度；使得货物在货架上摆动；确保货物在货架上的摆放的一致性。
进一步的，S4中，旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与货物对准；包括以下步骤：
S4.1、视觉模块将识别到的图像沿水平方向划分为左侧区域、中间区域和右侧区域。
S4.2、判断货物是否位于图像的中间区域，若是，则通过多关节机械臂调节夹手的水平高度，使夹手与货物对准；若否，则进行S8.3。
S4.3、通过旋转装置驱动夹手旋转，使货物位于图像的中间区域，然后通过多关节机械臂调节夹手的水平高度，使夹手与货物对准。
以上方法，将图像划分为左侧区域、中间区域和右侧区域，便于夹手与货物对准；当货物位于图像的左侧区域和右侧区域时，通过旋转装置调整夹手与货物的水平位置；当货物位于图像的中间区域时，通过多关节机械臂调节夹手的高低。
进一步的，所述二维码中还设有货物的宽度数据；S5中，夹手夹取货物；具体为：根据货物的宽度数据调节夹手的张开角度；然后将货物夹紧。
以上方法，通过预设货物的宽度数据，在识别货物时获取货物的宽度，进而根据货物宽度调节夹手的张开角度；使得夹手的张开角度大于货物的宽度，实现对货物的稳定夹持。
进一步的，S15还包括，S16。
S16、若对货架上的货物进行整理，则进行S17。
S17、若对货架上的货物按体积大小进行整理，则进行S18。
S18、分拣机器人通过视觉模块识别货架上所有货物的体积；按体积大小对货架上货物的排序进行调整。
以上方法，按体积对货架上的货物进行排序。
进一步的，S3中，还包括在货物的二维码中预设货物的重量数据。
S16还包括，若对货架上的货物按重量大小进行整理，则进行S19。
S19、分拣机器人通过视觉模块识别货架上所有货物的二维码；获取货架上所有货物的重量数据。
S20、按重量大小对货架上货物的排序进行调整。
以上方法，按重量大小对货架上的货物进行排序。
附图说明
图1为本发明的流程图。
图2为本发明中网格地图的示意图。
图3为分拣机器人的示意图。
图4为分拣机器人的底盘底部的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1-4所示；一种货物夹取运输方法，通过分拣机器人实现获取夹取以及运输，分拣机器人在预设网格地图上移动，分拣机器人包括底盘1，在底盘1底部设有行走装置（图中未示出），行走装置的行走轮为麦克纳姆轮；在底盘1顶部设有夹取装置，夹取装置包括旋转装置3和多关节机械臂4，多关节机械臂4设置在旋转装置3上，多关节机械臂4的一端设有摆动装置、夹手5和视觉模块（图中未示出），摆动装置的活动方向与多关节机械臂4的活动方向垂直设置。摆动装置与夹手连接且用于驱动夹手5左右摆动。
底盘底部设有灰度传感器组件，灰度传感器组件包括第一灰度传感器11、第二灰度传感器12、第三灰度传感器13和第四灰度传感器14。在本实施例中，视觉模块为Open MV；行走装置、旋转装置、多关节机械臂、夹手、视觉模块、第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器和第四灰度传感器都为现有技术。
第一灰度传感器和第二灰度传感器设置在底盘底部的一侧，第三灰度传感器和第四灰度传感器设置在底盘底部的另一侧；所述第一灰度传感器和第三灰度传感器位于底盘的一端，所述第二灰度传感器和第四灰度传感器位于底盘的另一端；第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器和第四灰度传感器都与主控芯片信号连接。
预设网格地图，网格地图的纵向线条和横向线条都设有第一颜色，网格地图的非线条区域设有第二颜色，第一颜色与第二颜色之间具有色差；在网格地图中建立坐标系，坐标系的X轴与横向线条对应，坐标系的Y轴与纵向线条对应；在坐标系统设置两个以上目标点，一个目标点与一个货架对应，预设货物在货架上的第一摆放角度。
货物夹取运输方法，包括以下步骤：
S1、在货物上设置色块，色块与环境图像之间具有色差；预设色块的第一摆放角度；在货物的二维码中预设对应的货架位置数据。
S2、通过视觉模块的LAB颜色阈值提取器获取色块与环境图像之间的亮度差值色块与环境图像之间的红绿色差值/>、色块与环境图像之间的蓝黄色差值/>。
通过公式计算出色块与环境图像之间的色差通过色差/>确定色块在环境图像中位置并确定货物在环境图像中位置。
S3、通过视觉模块识别一货物的二维码，获取一当前货物对应的货架位置、当前货架对应的目标点的坐标。
S4、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与货物对准。
S5、夹手夹取货物。
S6、行走装置驱动分拣机器人沿坐标系的X轴方向移动，第一灰度传感器经过一纵向线条，第一灰度传感器发出电信号到主控芯片；第三灰度传感器经过一纵向线条，第三灰度传感器发出电信号到主控芯片。
S7、主控芯片每接收到两个电信号，则判断分拣机器人沿X轴移动了一个单位；然后更新分拣机器人的当前坐标。
S8、重复S6-S7，当分拣机器人的X坐标与另一目标点的X坐标相同，然后进行S9。
S9、行走装置驱动分拣机器人沿坐标系的Y轴方向移动，第二灰度传感器经过一横向线条，第二灰度传感器发出电信号到主控芯片；第四灰度传感器经过一横向线条，第四灰度传感器发出电信号到主控芯片。
S10、主控芯片每接收到两个电信号，则判断分拣机器人沿Y轴移动了一个单位；然后更新分拣机器人的当前坐标。
S11、重复S9-S10，当拣机器人的Y坐标与另一目标点的Y坐标相同，然后进行S12。
S12、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与另一货架对准，并将货物预放置在对应的货架上。
S13、通过视觉模块识别货架中货物的色块的摆放角度，若色块的当前摆放角度与第一摆放角度不一致，则进行S14；若色块的当前摆放角度与第一摆放角度一致，则进行S15。
S14、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手动作，使得色块的当前摆放角度与第一摆放角度一致；然后进行S15。
S15、旋转装置、多关节机械臂和摆动装置将货物以第一摆放角度放置在对应的货架上。在本实施例中，通过夹手夹取货物后，然后通过摆动装置驱动夹手摆动，然后将夹手带动货物转动；从而实现货物以第一摆放角度放置在对应的货架上。
通过旋转装置和多关节机械臂带动货物旋转为现有技术，在此不作累述。
S16、若对货架上的货物进行整理，则进行S17。若对货架上的货物按重量大小进行整理，则进行S19。
S17、若对货架上的货物按体积大小进行整理，则进行S18。
S18、分拣机器人通过视觉模块识别货架上所有货物的体积；按体积大小对货架上货物的排序进行调整。
S19、分拣机器人通过视觉模块识别货架上所有货物的二维码；获取货架上所有货物的重量数据。
S20、按重量大小对货架上货物的排序进行调整。
以上方法，通过网格地图建立坐标系，获取不同目标点的坐标，从而能得到不同目标点之间的坐标差值；便于分拣机器人进行移动；同时在网格的线条上设有第一颜色，在非线条区域设有第二颜色；这样灰度传感器组件能通过检测光在第一颜色和第二颜色的反射程度，确定分拣机器人坐标。
在货物上设置色块，增大色块与环境图像的色差，这样更好的识别货物在环境图像中的位置；避免货物的颜色与环境颜色接近，导致不能在环境图像中识别出货物的情况出现；然后通过LAB颜色阈值确定色块与环境图像的色差，从而获取货物的位置。
当夹取货物后，行走装置驱动分拣机器人移动，行走装置的行走轮为麦克纳姆轮，从而实现分拣机器人沿直线方向进行纵向移动和横向移动；减少分拣机器人移动所需的空间；便于在窄小区域内进行移动。通过灰度传感器组件能通过检测光在第一颜色和第二颜色的反射程度，确定分拣机器人坐标。移动准确率高；同时先沿坐标系的Y轴方向移动，然后再沿坐标系的X轴方向移动，便于主控芯片计算电信号数量更新分拣机器人的坐标；方法简单。
在移动到目标点之后，通过对比货物的当前摆放角和第一摆放角度是否一致；判断货物是否有摆正；当货物的当前摆放角和第一摆当角度不一致；则对货物进行旋转，调整货物的摆放角度；使得货物在货架上摆动；确保货物在货架上的摆放的一致性。
同时将货物放置在货架后，还能对货架上货物的位置进行调整；使得货物能按体积大小或重量大小进行排序；在其它实施例中，也也可在二维码中预设货物的价值；然后对货架中货架按价值大小进行排序。在对货物的位置进行调整时，使用S4-S6的方法夹取货物。
上述方法中，
S4中，旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与货物对准；包括以下步骤：
S4.1、视觉模块将识别到的图像沿水平方向划分为左侧区域、中间区域和右侧区域。
S4.2、判断货物是否位于图像的中间区域，若是，则通过多关节机械臂调节夹手的水平高度，使夹手与货物对准；若否，则进行S8.3。
S4.3、通过旋转装置驱动夹手旋转，使货物位于图像的中间区域，然后通过多关节机械臂调节夹手的水平高度，使夹手与货物对准。
将图像划分为左侧区域、中间区域和右侧区域，便于夹手与货物对准；当货物位于图像的左侧区域和右侧区域时，通过旋转装置调整夹手与货物的水平位置；当货物位于图像的中间区域时，通过多关节机械臂调节夹手的高低。

Claims (5)

1.一种货物夹取运输方法，通过分拣机器人实现获取夹取以及运输，分拣机器人在预设网格地图上移动，分拣机器人包括底盘，在底盘底部设有行走装置，行走装置的行走轮为麦克纳姆轮；在底盘顶部设有夹取装置，夹取装置包括旋转装置和多关节机械臂，多关节机械臂设置在旋转装置上，多关节机械臂的一端设有夹手和视觉模块，其特征在于：底盘底部设有灰度传感器组件，灰度传感器组件包括第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器和第四灰度传感器；
第一灰度传感器和第二灰度传感器设置在底盘底部的一侧，第三灰度传感器和第四灰度传感器设置在底盘底部的另一侧；所述第一灰度传感器和第三灰度传感器位于底盘的一端，所述第二灰度传感器和第四灰度传感器位于底盘的另一端；第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器和第四灰度传感器都与主控芯片信号连接；
预设网格地图，网格地图的纵向线条和横向线条都设有第一颜色，网格地图的非线条区域设有第二颜色，第一颜色与第二颜色之间具有色差；在网格地图中建立坐标系，坐标系的X轴与横向线条对应，坐标系的Y轴与纵向线条对应；在坐标系统设置两个以上目标点，一个目标点与一个货架对应，预设货物在货架上的第一摆放角度；
分拣机器人的运动方法，包括以下步骤：
S1、在货物上设置色块，色块与环境图像之间具有色差；预设色块的第一摆放角度；在货物的二维码中预设对应的货架位置数据；
S2、通过视觉模块的LAB颜色阈值提取器获取色块与环境图像之间的亮度差值色块与环境图像之间的红绿色差值/>色块与环境图像之间的蓝黄色差值/>
通过公式计算出色块与环境图像之间的色差/>通过色差/>确定色块在环境图像中位置并确定货物在环境图像中位置；
S3、通过视觉模块识别一货物的二维码，获取一当前货物对应的货架位置、当前货架对应的目标点的坐标；
S4、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与货物对准；
S5、夹手夹取货物；
S6、行走装置驱动分拣机器人沿坐标系的X轴方向移动，第一灰度传感器经过一纵向线条，第一灰度传感器发出电信号到主控芯片；第三灰度传感器经过一纵向线条，第三灰度传感器发出电信号到主控芯片；
S7、主控芯片每接收到两个电信号，则判断分拣机器人沿X轴移动了一个单位；然后更新分拣机器人的当前坐标；
S8、重复S16-S7，当分拣机器人的X坐标与另一目标点的X坐标相同，然后进行S9；
S9、行走装置驱动分拣机器人沿坐标系的Y轴方向移动，第二灰度传感器经过一横向线条，第二灰度传感器发出电信号到主控芯片；第四灰度传感器经过一横向线条，第四灰度传感器发出电信号到主控芯片；
S10、主控芯片每接收到两个电信号，则判断分拣机器人沿Y轴移动了一个单位；然后更新分拣机器人的当前坐标；
S11、重复S9-S10，当拣机器人的Y坐标与另一目标点的Y坐标相同，然后进行S12；
S12、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与另一货架对准，并将货物预放置在对应的货架上；
S13、通过视觉模块识别货架中货物的色块的摆放角度，若色块的当前摆放角度与第一摆放角度不一致，则进行S14；若色块的当前摆放角度与第一摆放角度一致，则进行S15；
S14、旋转装置和多关节机械臂驱动夹手动作，使得色块的当前摆放角度与第一摆放角度一致；然后进行S15；
S15、旋转装置和多关节机械臂将货物以第一摆放角度放置在对应的货架上。
2.根据权利要求1所述的一种货物夹取运输方法，其特征在于：S4中，旋转装置和多关节机械臂驱动夹手与货物对准；包括以下步骤：
S4.1、视觉模块将识别到的图像沿水平方向划分为左侧区域、中间区域和右侧区域；
S4.2、判断货物是否位于图像的中间区域，若是，则通过多关节机械臂调节夹手的水平高度，使夹手与货物对准；若否，则进行S4.3；
S4.3、通过旋转装置驱动夹手旋转，使货物位于图像的中间区域，然后通过多关节机械臂调节夹手的水平高度，使夹手与货物对准。
3.根据权利要求1所述的一种货物夹取运输方法，其特征在于：所述二维码中还设有货物的宽度数据；S5中，夹手夹取货物；具体为：根据货物的宽度数据调节夹手的张开角度；然后将货物夹紧。
4.根据权利要求1所述的一种货物夹取运输方法，其特征在于： S15还包括，S16；
S16、若对货架上的货物进行整理，则进行S17；
S17、若对货架上的货物按体积大小进行整理，则进行S18；
S18、分拣机器人通过视觉模块识别货架上所有货物的体积；按体积大小对货架上货物的排序进行调整。
5.根据权利要求4所述的一一种货物夹取运输方法，其特征在于：S3中，还包括在货物的二维码中预设货物的重量数据；
S16还包括，若对货架上的货物按重量大小进行整理，则进行S19；
S19、分拣机器人通过视觉模块识别货架上所有货物的二维码；获取货架上所有货物的重量数据；
S20、按重量大小对货架上货物的排序进行调整。
CN202311011044.XA 2023-08-11 2023-08-11 一种货物夹取运输方法 Pending CN117068621A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311011044.XA CN117068621A (zh) 2023-08-11 2023-08-11 一种货物夹取运输方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311011044.XA CN117068621A (zh) 2023-08-11 2023-08-11 一种货物夹取运输方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117068621A true CN117068621A (zh) 2023-11-17

Family

ID=88716343

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311011044.XA Pending CN117068621A (zh) 2023-08-11 2023-08-11 一种货物夹取运输方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117068621A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109160452B (zh) 基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法
CN110842928B (zh) 一种复合机器人视觉引导定位方法
CN102430530B (zh) 机器人系统
US9782896B2 (en) Robot system and control method for robot system
CN110936355B (zh) 一种基于视觉测速定位的机械臂引导系统和方法
CN110740841B (zh) 作业系统
CN111823223A (zh) 一种基于智能立体视觉的机器人手臂抓取控制系统及方法
CN110404803B (zh) 一种基于视觉的并联机器人分拣系统及分拣方法
CN113954072B (zh) 一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法
CN115582827A (zh) 一种基于2d和3d视觉定位的卸货机器人抓取方法
CN113526125B (zh) 一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统及方法
US20240043227A1 (en) Depalletizer system and controlling method for the same
CN112173518A (zh) 控制方法和自动引导车
CN113689509A (zh) 基于双目视觉的无序抓取方法、系统及存储介质
CN113021341A (zh) 一种基于5g的物品识别和自动转移运输的机器人
CN114074331A (zh) 一种基于视觉的无序抓取方法及机器人
CN117068621A (zh) 一种货物夹取运输方法
CN116833984A (zh) 一种分拣机器人的运动方法
JP2855147B2 (ja) 視覚付無人車
CN112173519A (zh) 控制方法和自动引导车
EP4231019A1 (en) Laboratory system
CN110987019A (zh) 标定工装及标定方法
WO2022091767A1 (ja) 画像処理方法、画像処理装置、ロボット搭載型搬送装置、及びシステム
EP4046946A1 (en) Automated cell for performing container control during a process of picking rubber blocks
CN113977637A (zh) 可用于非精度料箱的机器人视觉识别抓件系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination