CN117063728A - 红树林鱼藤自动清理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动清理机器人技术领域的红树林鱼藤自动清理机器人，包括机体、电路板、电源、机械臂和视觉组件，机体的内部设有电控舱，电路板和电源均设于电控舱内，机械臂设于机体的顶部，机体远离机械臂的一端设有行进机构，机械臂远离机体的一端设有清理机构，视觉组件通过设有安装杆连接于清理机构的顶部，机械臂、视觉组件、行进机构和清理机构均通过电路板进行电性连接，使其能在红树林复杂的地形中实现行走、转向和越障等功能，在到达待清理的鱼藤目标后，通过清理机构将鱼藤进行清理剪断，从而完成对生长在复杂红树林环境中的鱼藤清理工作，代替人工手动清理鱼藤，提升工作效率，降低人力劳动成本。
Description
技术领域
本发明涉及自动清理机器人技术领域，具体为红树林鱼藤自动清理机器人。
背景技术
红树林不仅具有防风消浪、固岸护堤、促淤保滩、净化海水和为生物提供优良的繁衍环境等作用，而且对气候变化、生物入侵和海洋环境污染等均具有特殊的反馈和响应。然而，红树林或其边缘常会出现一些伴生植物种群，例如鱼藤，它会覆盖红树林，降低红树林对于太阳光的吸收，导致红树林无法进行正常的光合作用，造成大面积的枯萎和消亡。
目前，鱼藤的清理主要靠人工拔除、镰刀斩根、剪刀修剪等方式，然而鱼藤植物的根茎发达，枝繁叶茂，同时生长环境地形复杂，因此人工清理鱼藤的方式效率低下且困难重重。为此，国内不少研究人员也在致力于清理机器人的研发工作，但研究出的清理机器人对于工作的地形有较高要求，无法适应红树林的特殊地理环境，同时工作灵敏度、自动化程度等均有待提升。
发明内容
本发明的目的是解决以上缺陷，提供红树林鱼藤自动清理机器人，其可解决自动清理机器人无法适应红树林的特殊地理环境，从而无法开展清理作业的技术问题。
本发明的目的是通过以下方式实现的：
红树林鱼藤自动清理机器人，包括机体、电路板、电源、机械臂和视觉组件，机体的内部设有电控舱，电路板和电源均设于电控舱内，机械臂设于机体的顶部，机体远离机械臂的一端设有行进机构，机械臂远离机体的一端设有清理机构，视觉组件通过设有安装杆连接于清理机构的顶部，机械臂、视觉组件、行进机构和清理机构均通过电路板进行电性连接。
上述说明中，作为优选的方案，所述机械臂由固定盘、大臂、中臂和小臂构成，固定盘设于机体的顶部，大臂的一端通过设有第一电机与固定盘进行连接，且中臂的一端通过设有第二电机与大臂的另一端进行连接，小臂的一端通过设有第三电机与中臂远离第二电机的一端进行连接，且另一端通过设有旋转电机与清理机构进行连接，使大臂可绕着第一电机的轴线进行旋转，中臂可绕着第二电机的轴线进行旋转，小臂可绕着第三电机的轴线进行旋转，清理机构可绕着旋转电机的主轴进行旋转，从而实现机械臂的多自由度和多角度旋转的目的，提升自动清理机器人的灵敏度。
上述说明中，作为优选的方案，所述行进机构由底盘电机、连接圆盘、连接柱和腿部组件构成，连接圆盘和机体远离机械臂的一端通过底盘电机进行连接，连接柱设于连接圆盘的边缘，腿部组件通过连接柱安装于连接圆盘远离机体的一端，连接柱和腿部组件均设有两个以上，使机体可绕着底盘电机的轴线进行旋转，增加自动清理机器人的自由度，同时多个腿部组件使自动清理机器人能应对复杂的红树林地理环境。
上述说明中，作为优选的方案，所述腿部组件由大腿、小腿和支撑腿构成，大腿的一端通过设有第四电机与连接柱进行连接，且小腿的一端通过设有第五电机与大腿的另一端进行连接，支撑腿的一端通过设有第六电机与小腿远离第五电机的一端进行连接，使大腿可绕着第四电机的轴线进行旋转，小腿可绕着第五电机的轴线进行旋转，支撑腿可绕着第六电机的轴线进行旋转，从而使腿部组件具有多个自由度，可自由调节机体的高度，同时可跨越复杂的障碍。
上述说明中，作为优选的方案，所述支撑腿设有浮块和立脚，浮块设于支撑腿远离第六电机的一端，立脚设于支撑腿远离小腿的一侧，且立脚的一端贯穿浮块，浮块可使自动清理机器人在湿地环境能具有更好的抓地力和支撑性，同时自动清理机器人在干燥地面环境时，立脚可避免浮块与地面接触，提升其移动速度和稳定性。
上述说明中，作为优选的方案，所述小腿设有支撑组件，支撑组件由凸条、第一支撑座和第二支撑座构成，凸条共设有两条以上，且分别设于小腿的两侧，第一支撑座和第二支撑座均通过凸条与小腿进行滑动连接，第一支撑座设于小腿靠近机体的一侧，且通过设有第一支撑杆与大腿进行连接，第二支撑座连接于小腿远离机体的一侧，且通过设有第二支撑杆与支撑腿进行连接，加强自动清理机器人站立和移动的稳定性。
上述说明中，作为优选的方案，所述清理机构由连接座、气动夹爪、供电块、第一剪切组件、第二剪切组件和第三剪切组件构成，连接座的一端与旋转电机进行连接，且气动夹爪设于连接座的另一端，供电块设于气动夹爪的内壁，机体的内部设有放置舱，放置舱设有开口，且开口均延伸至机体的顶部，开口共设有两个以上，第一、二、三剪切组件均可通过开口存放至放置舱，且第一、二、三剪切组件均可与气动夹爪进行连接，第一剪切组件由第一固定座、第一接电口、伸缩气缸、固定架、推动块和剪刀构成，第一固定座可安装于气动夹爪远离连接座的一端，第一接电口设于第一固定座靠近气动夹爪的一端，且伸缩气缸设于第一固定座的另一端，第一接电口与供电块进行电性连接，固定架设于第一固定座远离气动夹爪的一端，推动块安装于伸缩气缸的推杆，且远离伸缩气缸的一端设有支杆，剪刀由左刀架、右刀架和连接轴构成，左刀架和右刀架通过连接轴进行连接，连接轴的中部通过设有通孔与固定架进行连接，左刀架和右刀架的一端均通过设有转轴与支杆进行连接，使自动清理机器人可切换不同的剪切组件，来应对需求不同的清理强度，增强自动清理机器人的自动化程度。
上述说明中，作为优选的方案，所述第二剪切组件由第二固定座、第二接电口、锯轮和基座构成，第二固定座可安装于气动夹爪远离连接座的一端，第二接电口设于第二固定座靠近气动夹爪的一端，且基座设于第二固定座的另一端，第二接电口与供电块进行电性连接，锯轮配套的安装于基座，第三剪切组件由第三固定座、第三接电口、双头气缸、左刀块和右刀块构成，第三固定座可安装于气动夹爪远离连接座的一端，第三接电口设于第三固定座靠近气动夹爪的一端，且双头气缸安装于第三固定座的另一端，第三接电口与供电块进行电性连接，左刀块和右刀块的一端均通过设有安装块与双头气缸的推杆进行连接，第二剪切组件可用于切割无法剪切的物体或者鱼藤，第三剪切组件可用于剪切较大或较粗的鱼藤，加强自动清理机器人的工作能力。
上述说明中，作为优选的方案，所述视觉组件由保护座、摄像头、距离传感器和LED灯构成，摄像头、距离传感器和LED灯均设于保护座的内部，保护座由保护壳、保护盖和防护玻璃构成，保护壳通过安装杆连接于连接座的顶部，保护盖设于保护壳靠近气动夹爪的一端，防护玻璃设于保护盖的中部，通过视觉组件使自动清理机器人可根据鱼藤位置进行移动，同时距离传感器使自动清理机器人能针对更加准确的进行鱼藤清理作业，面对树阴处或光线暗的地方，LED灯可避免摄像头因光线不足等问题影响其正常工作。
本发明提供的红树林鱼藤自动清理机器人所具有的有益效果：通过由视觉组件、行进机构和清理机构等几部分组成，利用视觉组件来识别鱼藤，然后以鱼藤为目标前进，红树林鱼藤自动清理机器人通过设有行进机构，使其能在红树林复杂的地形中实现行走、转向和越障等功能，在到达待清理的鱼藤目标后，通过清理机构将鱼藤进行清理剪断，从而完成对生长在复杂红树林环境中的鱼藤清理工作，代替人工手动清理鱼藤，提升工作效率，降低人力劳动成本。
附图说明
图1为本发明红树林鱼藤自动清理机器人的结构分解示意图；
图2为本发明红树林鱼藤自动清理机器人的立体结构示意图；
图3为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中机械臂的立体结构示意图；
图4为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中行进机构的结构分解示意图；
图5为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中腿部组件的立体结构示意图；
图6为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中机体的俯视图；
图7为图6中A-A方向的剖视图；
图8为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中视觉组件的结构分解示意图；
图9为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中连接座和气动夹爪的连接结构示意图；
图10为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中第一剪切组件的结构分解示意图；
图11为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中第二剪切组件的立体结构示意图；
图12为本发明红树林鱼藤自动清理机器人中第三剪切组件的结构分解示意图；
图中，1-机体，101-电路板，102-电源，103-电控舱，104-放置舱，105-开口，2-机械臂，201-固定盘，202-大臂，203-中臂，204-小臂，205-第一电机，206-第二电机，207-第三电机，208-旋转电机，3-视觉组件，301-安装杆，302-摄像头，303-距离传感器，304-LED灯，305-保护壳，306-保护盖，307-防护玻璃，4-行进机构，401-底盘电机，402-连接圆盘，403-连接柱，5-清理机构，501-连接座，502-气动夹爪，503-供电块，6-腿部组件，601-大腿，602-小腿，603-支撑腿，604-第四电机，605-第五电机，606-第六电机，607-浮块，608-立脚，609-凸条，610-第一支撑座，611-第二支撑座，612-第一支撑杆，613-第二支撑杆，7-第一剪切组件，701-第一固定座，702-第一接电口，703-伸缩气缸，704-固定架，705-推动块，706-支杆，707-左刀架，708-右刀架，709-连接轴，710-通孔，711-转轴，8-第二剪切组件，801-第二固定座，802第二接电口，803-锯轮，804-基座，9-第三剪切组件，901-第三固定座，902-第三接电口，903-双头气缸，904-左刀块，905-右刀块，906-安装块。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
本实施例，参照图1-图12，其具体实施的红树林鱼藤自动清理机器人，包括机体1、电路板101、电源102、机械臂2和视觉组件3，机体1的内部设有电控舱103，电路板101和电源102均设于电控舱103内，机械臂2设于机体1的顶部，所述机械臂2由固定盘201、大臂202、中臂203和小臂204构成，固定盘201设于机体1的顶部，大臂202的一端通过设有第一电机205与固定盘201进行连接，且中臂203的一端通过设有第二电机206与大臂202的另一端进行连接，小臂204的一端通过设有第三电机207与中臂203远离第二电机206的一端进行连接，且另一端通过设有旋转电机208与清理机构5进行连接，使大臂202可绕着第一电机205的轴线进行旋转，中臂203可绕着第二电机206的轴线进行旋转，小臂204可绕着第三电机207的轴线进行旋转，清理机构5可绕着旋转电机208的主轴进行旋转，从而实现机械臂2的多自由度和多角度旋转的目的，提升自动清理机器人的灵敏度。
机体1远离机械臂2的一端设有行进机构4，所述行进机构4由底盘电机401、连接圆盘402、连接柱403和腿部组件6构成，连接圆盘402和机体1远离机械臂2的一端通过底盘电机401进行连接，连接柱403设于连接圆盘402的边缘，腿部组件6通过连接柱403安装于连接圆盘402远离机体1的一端，连接柱403和腿部组件6均设有四个，使机体1可绕着底盘电机401的轴线进行旋转，增加自动清理机器人的自由度，同时四个腿部组件6使自动清理机器人能应对复杂的红树林地理环境。
所述腿部组件6由大腿601、小腿602和支撑腿603构成，大腿601的一端通过设有第四电机604与连接柱403进行连接，且小腿602的一端通过设有第五电机605与大腿601的另一端进行连接，所述小腿602设有支撑组件，支撑组件由凸条609、第一支撑座610和第二支撑座611构成，凸条609共设有两条，且分别设于小腿602的两侧，第一支撑座610和第二支撑座611均通过凸条609与小腿602进行滑动连接，第一支撑座610设于小腿602靠近机体1的一侧，且通过设有第一支撑杆612与大腿601进行连接，第二支撑座611连接于小腿602远离机体1的一侧，且通过设有第二支撑杆613与支撑腿603进行连接，加强自动清理机器人站立和移动的稳定性。
支撑腿603的一端通过设有第六电机606与小腿602远离第五电机605的一端进行连接，使大腿601可绕着第四电机604的轴线进行旋转，小腿602可绕着第五电机605的轴线进行旋转，支撑腿603可绕着第六电机606的轴线进行旋转，从而使腿部组件6具有多个自由度，可自由调节机体1的高度，同时可跨越复杂的障碍，所述支撑腿603设有浮块607和立脚608，浮块607设于支撑腿603远离第六电机606的一端，立脚608设于支撑腿603远离小腿602的一侧，且立脚608的一端贯穿浮块607，浮块607可使自动清理机器人在湿地环境能具有更好的抓地力和支撑性，同时自动清理机器人在干燥地面环境时，立脚608可避免浮块607与地面接触，提升其移动速度和稳定性。
机械臂2远离机体1的一端设有清理机构5，所述清理机构5由连接座501、气动夹爪502、供电块503、第一剪切组件7、第二剪切组件8和第三剪切组件9构成，连接座501的一端与旋转电机208进行连接，且气动夹爪502设于连接座501的另一端，供电块503设于气动夹爪502的内壁，机体1的内部设有放置舱104，放置舱104设有开口105，且开口105均延伸至机体1的顶部，开口105共设有三个，第一、二、三剪切组件均可通过开口105存放至放置舱104，且第一、二、三剪切组件均可与气动夹爪502进行连接。
如图10所示，第一剪切组件7由第一固定座701、第一接电口702、伸缩气缸703、固定架704、推动块705和剪刀构成，第一固定座701可安装于气动夹爪502远离连接座501的一端，第一接电口702设于第一固定座701靠近气动夹爪502的一端，且伸缩气缸703设于第一固定座701的另一端，第一接电口702与供电块503进行电性连接，固定架704设于第一固定座701远离气动夹爪502的一端，推动块705安装于伸缩气缸703的推杆，且远离伸缩气缸703的一端设有支杆706，剪刀由左刀架707、右刀架708和连接轴709构成，左刀架707和右刀架708通过连接轴709进行连接，连接轴709的中部通过设有通孔710与固定架704进行连接，左刀架707和右刀架708的一端均通过设有转轴711与支杆706进行连接，使自动清理机器人可切换不同的剪切组件，来应对需求不同的清理强度，增强自动清理机器人的自动化程度。
如图11所示，所述第二剪切组件8由第二固定座801、第二接电口802、锯轮803和基座804构成，第二固定座801可安装于气动夹爪502远离连接座501的一端，第二接电口802设于第二固定座801靠近气动夹爪502的一端，且基座804设于第二固定座801的另一端，第二接电口802与供电块503进行电性连接，锯轮803配套的安装于基座804。
如图12所示，第三剪切组件9由第三固定座901、第三接电口902、双头气缸903、左刀块904和右刀块905构成，第三固定座901可安装于气动夹爪502远离连接座501的一端，第三接电口902设于第三固定座901靠近气动夹爪502的一端，且双头气缸903安装于第三固定座901的另一端，第三接电口902与供电块503进行电性连接，左刀块904和右刀块905的一端均通过设有安装块906与双头气缸903的推杆进行连接，第二剪切组件8可用于切割无法剪切的物体或者鱼藤，第三剪切组件9可用于剪切较大或较粗的鱼藤，加强自动清理机器人的工作能力。
如图8所示，视觉组件3通过设有安装杆301连接于清理机构5的顶部，所述视觉组件3由保护座、摄像头302、距离传感器303和LED灯304构成，摄像头302、距离传感器303和LED灯304均设于保护座的内部，保护座由保护壳305、保护盖306和防护玻璃307构成，保护壳305通过安装杆301连接于连接座501的顶部，保护盖306设于保护壳305靠近气动夹爪502的一端，防护玻璃307设于保护盖306的中部，通过视觉组件3使自动清理机器人可根据鱼藤位置进行移动，同时距离传感器303使自动清理机器人能针对更加准确的进行鱼藤清理作业，面对树阴处或光线暗的地方，LED灯304可避免摄像头302因光线不足等问题影响其正常工作，机械臂2、视觉组件3、行进机构4和清理机构5均通过电路板101进行电性连接。
工作原理：启动电源102，机体1可绕着底盘电机401的轴线进行360°旋转，进而带动摄像头302对周边环境进行视觉分析，判断是否存在鱼藤，当未判断到存在鱼藤时，通过四个腿部组件6交替移动，可带动机体1向着一侧进行移动，在移动过程中，第一支撑座610和第二支撑座611均会沿着凸条609的轨迹做往复运动，使第一支撑杆612和第二支撑杆613分别对大腿601和支撑腿603进行支撑和稳定的作用，保证自动清理机器人在运动过程中具有更强的的稳定性。
在移动过程中，机体1可在底盘电机401的带动下保持旋转，使其能在自动清理机器人移动时对行进路况进行观察，当观测到树根、藤蔓或者石头等障碍物时，未超过机器人支撑腿603高度的障碍物可通过四个腿部组件6交替移动，完成越障的动作，当观测到障碍物超过支撑腿603高度时，自动清理机器人可改变行进方向，完成绕行的动作，当移动至湿地土壤的区域，因支撑腿603设有浮块607，以确保自动清理机器人能正常的行进和工作，有效避免因地形土壤问题导致无法正常工作的情况。
当行进过程中发现鱼藤时，自动清理机器人就会向着鱼藤方向进行移动，在移动到机械臂2活动范围时停止移动，大臂202可绕着第一电机205的轴线进行旋转，中臂203可绕着第二电机206的轴线进行旋转，小臂204可绕着第三电机207的轴线进行旋转，从而使清理机构5能在合适的角度和高度进行工作，较细的鱼藤可通过第一剪切组件7进行清理工作，气动夹爪502对位于放置舱104内的第一固定座701进行夹取，同时第一接电口702与供电块503进行电性连接，使伸缩气杆可正常启动，抬升机械臂2，由摄像头302识别到较细的鱼藤后，距离传感器303给出的准确位置，机械臂2带动着第一剪切组件7接近目标鱼藤，到达预定位置后，启动伸缩气缸703带动推动块705沿着轴线方向前进，从而支杆706推动左刀架707和右刀架708同步沿着伸缩气缸703的轴线方向进行移动，使左刀架707和右刀架708绕着连接轴709分开，移动机械臂2，使目标鱼藤落入左刀架707和右刀架708的剪切区域，启动伸缩气缸703归位，带动推动块705沿着轴线方向复位，使左刀架707和右刀架708的剪切区域闭合，进而完成对目标鱼藤的剪断处理。
当鱼藤较粗时，改用第三剪切组件9进行清理工作，机械臂2带动位于气动夹爪502上的第一剪切组件7，将第一剪切组件7通过开口105放回放置舱104内，松开气动夹爪502，抬升机械臂2后移动至位于放置舱104的第三固定座901上方，使气动夹爪502对第三固定座901进行夹取，同时第三接电口902与供电块503进行电性连接，使双头气缸903可正常启动，抬升机械臂2，由摄像头302识别到较粗的鱼藤后，距离传感器303给出的准确位置，机械臂2带动着第三剪切组件9接近目标鱼藤，到达预定位置后，启动双头气缸903，带动左刀块904和右刀块905沿着轴线向左右两侧推出，移动机械臂2，使目标鱼藤落入左刀块904和右刀块905的剪切区域，启动双头气缸903，带动左刀块904和右刀块905沿着轴线向收回，使左刀块904和右刀块905的剪切区域闭合，进而完成对目标鱼藤的剪断处理，避免清理工作过程中，无法对较粗的鱼藤进行剪切。
当面对难以通过剪断的方式进行鱼藤清理的，可改用第二剪切组件8，机械臂2带动位于气动夹爪502上的第三剪切组件9，将第三剪切组件9通过开口105放回放置舱104内，松开气动夹爪502，抬升机械臂2后移动至位于放置舱104的第二固定座801上方，使气动夹爪502对第二固定座801进行夹取，同时第二接电口802与供电块503进行电性连接，使锯轮803可正常启动，抬升机械臂2，由摄像头302识别到难以剪断的鱼藤后，距离传感器303给出的准确位置，机械臂2带动着第二剪切组件8接近目标鱼藤，到达预定位置后，启动锯轮803对目标鱼藤进行切断，进而完成对目标鱼藤的清理工作，合理考虑到自动清理机器人在工作过程中可能面临的各种情况，从而完成对复杂环境中红树林的鱼藤清理工作，代替人工手动清理鱼藤，提升工作效率，降低人力劳动成本。
以上内容是结合具体的优选实施例对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.红树林鱼藤自动清理机器人，包括机体、电路板、电源、机械臂和视觉组件，机体的内部设有电控舱，电路板和电源均设于电控舱内，机械臂设于机体的顶部，其特征在于：机体远离机械臂的一端设有行进机构，机械臂远离机体的一端设有清理机构，视觉组件通过设有安装杆连接于清理机构的顶部，机械臂、视觉组件、行进机构和清理机构均通过电路板进行电性连接。
2.根据权利要求1所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述机械臂由固定盘、大臂、中臂和小臂构成，固定盘设于机体的顶部，大臂的一端通过设有第一电机与固定盘进行连接，且中臂的一端通过设有第二电机与大臂的另一端进行连接，小臂的一端通过设有第三电机与中臂远离第二电机的一端进行连接，且另一端通过设有旋转电机与清理机构进行连接。
3.根据权利要求1所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述行进机构由底盘电机、连接圆盘、连接柱和腿部组件构成，连接圆盘和机体远离机械臂的一端通过底盘电机进行连接，连接柱设于连接圆盘的边缘，腿部组件通过连接柱安装于连接圆盘远离机体的一端，连接柱和腿部组件均设有两个以上。
4.根据权利要求3所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述腿部组件由大腿、小腿和支撑腿构成，大腿的一端通过设有第四电机与连接柱进行连接，且小腿的一端通过设有第五电机与大腿的另一端进行连接，支撑腿的一端通过设有第六电机与小腿远离第五电机的一端进行连接。
5.根据权利要求4所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述支撑腿设有浮块和立脚，浮块设于支撑腿远离第六电机的一端，立脚设于支撑腿远离小腿的一侧，且立脚的一端贯穿浮块。
6.根据权利要求4或者要求5所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述小腿设有支撑组件，支撑组件由凸条、第一支撑座和第二支撑座构成，凸条共设有两条以上，且分别设于小腿的两侧，第一支撑座和第二支撑座均通过凸条与小腿进行滑动连接，第一支撑座设于小腿靠近机体的一侧，且通过设有第一支撑杆与大腿进行连接，第二支撑座连接于小腿远离机体的一侧，且通过设有第二支撑杆与支撑腿进行连接。
7.根据权利要求2所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述清理机构由连接座、气动夹爪、供电块、第一剪切组件、第二剪切组件和第三剪切组件构成，连接座的一端与旋转电机进行连接，且气动夹爪设于连接座的另一端，供电块设于气动夹爪的内壁，机体的内部设有放置舱，放置舱设有开口，且开口均延伸至机体的顶部，开口共设有两个以上，第一、二、三剪切组件均可通过开口存放至放置舱，且第一、二、三剪切组件均可与气动夹爪进行连接，第一剪切组件由第一固定座、第一接电口、伸缩气缸、固定架、推动块和剪刀构成，第一固定座可安装于气动夹爪远离连接座的一端，第一接电口设于第一固定座靠近气动夹爪的一端，且伸缩气缸设于第一固定座的另一端，第一接电口与供电块进行电性连接，固定架设于第一固定座远离气动夹爪的一端，推动块安装于伸缩气缸的推杆，且远离伸缩气缸的一端设有支杆，剪刀由左刀架、右刀架和连接轴构成，左刀架和右刀架通过连接轴进行连接，连接轴的中部通过设有通孔与固定架进行连接，左刀架和右刀架的一端均通过设有转轴与支杆进行连接。
8.根据权利要求7所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述第二剪切组件由第二固定座、第二接电口、锯轮和基座构成，第二固定座可安装于气动夹爪远离连接座的一端，第二接电口设于第二固定座靠近气动夹爪的一端，且基座设于第二固定座的另一端，第二接电口与供电块进行电性连接，锯轮配套的安装于基座，第三剪切组件由第三固定座、第三接电口、双头气缸、左刀块和右刀块构成，第三固定座可安装于气动夹爪远离连接座的一端，第三接电口设于第三固定座靠近气动夹爪的一端，且双头气缸安装于第三固定座的另一端，第三接电口与供电块进行电性连接，左刀块和右刀块的一端均通过设有安装块与双头气缸的推杆进行连接。
9.根据权利要求7或者要求8所述的红树林鱼藤自动清理机器人，其特征在于：所述视觉组件由保护座、摄像头、距离传感器和LED灯构成，摄像头、距离传感器和LED灯均设于保护座的内部，保护座由保护壳、保护盖和防护玻璃构成，保护壳通过安装杆连接于连接座的顶部，保护盖设于保护壳靠近气动夹爪的一端，防护玻璃设于保护盖的中部。
Priority Applications (1)
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Family Applications (1)
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2023
- 2023-08-31 CN CN202311122111.5A patent/CN117063728A/zh active Pending
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