CN117061832A - 一种倒车影像显示方法、装置、设备、计算机存储介质 - Google Patents

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CN117061832A CN202311016273.0A CN202311016273A CN117061832A CN 117061832 A CN117061832 A CN 117061832A CN 202311016273 A CN202311016273 A CN 202311016273A CN 117061832 A CN117061832 A CN 117061832A
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Abstract

本申请公开了一种倒车影像显示方法、装置、设备、计算机存储介质，应用于安装Android系统的车载终端，在Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区；运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件；重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限；启动倒车应用程序来控制车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对倒车影像数据进行显示；实现了在Android系统的kernel_init线程启动阶段便可以启动照相机进行影像数据的显示，加快了倒车显示速度。

Description

一种倒车影像显示方法、装置、设备、计算机存储介质
技术领域
本申请涉及倒车影像处理技术领域，更具体地说，涉及一种倒车影像显示方法、装置、设备、计算机存储介质。
背景技术
当前，安装Android系统的电子设备需等待Android系统启动后才能进行相应作业，比如车载终端在Android系统启动后才能操作自身的Camera(照相机)采集倒车影像数据进行显示，如此一来，使得照相机的启动时间过长，影响倒车影像数据的显示速度，继而影响倒车操作的快速进行。
综上所述，如何快速显示倒车影像数据是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种倒车影像显示方法，其能在一定程度上解决如何快速显示倒车影像数据的技术问题。本申请还提供了一种倒车影像显示装置、计算机设备、计算机存储介质。
第一方面，本申请提供一种倒车影像显示方法，应用于安装Android系统的车载终端，包括：
在所述Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区；
运行所述目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载所述目标分区中的文件系统至所述文件系统目录，所述文件系统包括所述倒车应用程序运行所需的文件；
重新运行所述预设程序来设置所述倒车应用程序在所述文件系统目录下的用户角色和读写权限；
启动所述倒车应用程序来控制所述车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对所述倒车影像数据进行显示。
可选的，所述启动所述倒车应用程序来控制所述车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，包括：
启动所述倒车应用程序来通过V4L2框架控制所述照相机采集所述倒车影像数据。
可选的，所述在所述Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区之后，还包括：
在所述车载终端启动后，使用目标插件通过所述V4L2框架与所述照相机的驱动进行交互，以点亮所述照相机。
可选的，所述挂载所述目标分区中的文件系统至所述文件系统目录之后，所述重新运行所述预设程序来设置所述倒车应用程序在所述文件系统目录下的用户角色和读写权限之前，还包括：
加载SE安全策略，并设置SE安全模式。
可选的，所述对所述倒车影像数据进行处理，包括：
通过第一显卡显示所述倒车影像数据；
所述对所述倒车影像进行处理之后，还包括：
通过第二显卡显示所述倒车影像数据之外的其他图像数据。
第二方面，本申请提供一种倒车影像显示装置，应用于安装Android系统的车载终端，包括：
预设程序，用于在所述Android系统的kernel_init线程启动阶段，创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载所述车载终端的目标分区中的文件系统至所述文件系统目录，所述文件系统包括所述倒车应用程序运行所需的文件；设置所述倒车应用程序在所述文件系统目录下的用户角色和读写权限；
所述倒车应用程序，用于控制所述车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对所述倒车影像数据进行处理。
可选的，还包括：
V4L2框架，用于所述车载终端启动后，在目标插件的控制下，与所述照相机的驱动进行交互，以点亮所述照相机；用于在所述倒车应用程序的指示下，控制所述照相机采集所述倒车影像数据。
可选的，还包括：
第一显卡，用于显示所述倒车影像数据；
第二显卡，用于显示所述倒车影像数据之外的其他图像数据。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一所述倒车影像显示方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述倒车影像显示方法的步骤。
本申请提供的一种倒车影像显示方法，应用于安装Android系统的车载终端，在Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区；运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件；重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限；启动倒车应用程序来控制车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对倒车影像数据进行显示。本申请中，安装Android系统的车载终端在Android系统的kernell_init线程启动阶段，便可以挂载并运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限，提前为倒车应用程序搭建了运行环境，并可以启动倒车应用程序来控制照相机采集倒车影像数据，对倒车影像数据进行处理，实现了在Android系统的kernel_init线程启动阶段便可以通过倒车应用程序来启动照相机进行倒车显示，与在等待Android系统启动后才能启动照相机进行倒车显示的方案相比，加快了照相机的启动速度，继而加快了倒车影像数据的显示速度，最终加快了车载终端进行倒车显示的速度。本申请提供的一种倒车影像显示装置、计算机设备及计算机存储介质也解决了相应技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法的第一流程图；
图2为本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法的第二流程图；
图3为本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法的第三流程图；
图4为Android系统的正常开机流程图；
图5为倒车影像设备倒车启动流程图；
图6为本申请实施例提供的一种倒车影像显示装置的结构示意流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的计算机设备20结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法的第一流程图。
本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法，应用于安装Android系统的车载终端，可以包括以下步骤：
步骤S101：在Android系统的kernel_init线程启动阶段，读取挂载目标分区。
实际应用中，安装Android系统的车载终端在Android系统的kernel_init线程启动阶段，便可以读取挂载目标分区，以便后续根据该挂载的目标分区提前搭建管控照相机的倒车应用程序的运行环境，以在Android系统的kernel_init线程启动阶段便启动车载终端所连接的照相机。
步骤S102：运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件。
步骤S103：重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限。
实际应用中，安装Android系统的车载终端在基于挂载的目标分区搭建倒车应用程序的运行环境的过程中，可以先运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件，需要说明的是，文件系统可以包括动态库、配置文件、安全策略、可执行文件等，具体可以包括sysfs、selinuxfs、devtmpfs等；再重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限。
具体应用场景中，安装Android系统的车载终端在挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录之后，重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限之前，为了降低倒车应用程序带来的危险，还可以加载目标分区中的SE安全策略，并设置SE安全模式，以对倒车应用程序进行安全防护等。
步骤S104：启动倒车应用程序来控制车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对倒车影像数据进行显示。
实际应用中，安装Android系统的车载终端在基于目标分区搭建倒车应用程序的运行环境之后，便可以启动倒车应用程序来控制车载终端所连接的照相机采集倒车影像数据，并对倒车影像数据进行显示，以实现在Android系统的kernel_init线程启动阶段便可以启动照相机进行倒车显示，从而快速为用户提供倒车服务。
本申请提供的一种倒车影像显示方法，应用于安装Android系统的车载终端，在Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区；运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件；重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限；启动倒车应用程序来控制车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对倒车影像数据进行显示。本申请中，安装Android系统的车载终端在Android系统的kernell_init线程启动阶段，便可以挂载并运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限，提前为倒车应用程序搭建了运行环境，并可以启动倒车应用程序来控制照相机采集倒车影像数据，对倒车影像数据进行处理，实现了在Android系统的kernel_init线程启动阶段便可以通过倒车应用程序来启动照相机进行倒车显示，与在等待Android系统启动后才能启动照相机进行倒车显示的方案相比，加快了照相机的启动速度，继而加快了倒车影像数据的显示速度，最终加快了车载终端进行倒车显示的速度。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法的第二流程图。
本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法，应用于安装Android系统的车载终端，可以包括以下步骤：
步骤S201：在Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区。
步骤S202：在车载终端启动后，使用目标插件通过V4L2框架与照相机的驱动进行交互，以点亮照相机。
实际应用中，安装Android系统的车载终端在Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区之后，还可以在车载终端启动后，先基于目标插件点亮照相机，也即可以先基于目标插件来在车载终端启动后便快速点亮照相机。且目标插件可以基于C语言或C++语言编写等，本申请在此不做具体限定。
具体应用场景中，安装Android系统的车载终端在基于目标插件点亮照相机的过程中，可以使用目标插件通过V4L2(Video for Linux2)框架与照相机的驱动进行交互，不必等待Android系统完全启动完成，达到快速点亮照相机的目的。
实际应用中，在kernel_init线程中挂载目标分区并快速启动用户空间程序的过程可以如下：在kernel/msm-4.14/init/main.c的kernel_init()中，首先调用kernel_init_freeable()函数，在kernel_init_freeable()函数中，调用新增的launch_early_services()函数来挂载目标分区并通过call_usermodehelper()函数启动用户空间early_init程序(预设程序)，然后调用get_early_services_status()函数查询early_init程序执行结果，并等待安全策略加载完成，"/dev/sedone"标识正是由early_init程序创建的，其代码可以如下：
步骤S203：运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件。
步骤S204：重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限。
步骤S205：启动倒车应用程序来通过V4L2框架控制照相机采集倒车影像数据。
实际应用中，安装Android系统的车载终端在启动倒车应用程序来控制车载终端连接的照相机采集倒车影像数据的过程中，可以启动倒车应用程序来通过V4L2框架控制照相机采集倒车影像数据，也即可以借助V4L2框架来快速与照相机进行交互，继而快速获取倒车影像数据进行显示。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法的第三流程图。
本申请实施例提供的一种倒车影像显示方法，应用于安装Android系统的车载终端，可以包括以下步骤：
步骤S301：在Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区。
步骤S302：运行目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件。
步骤S303：重新运行预设程序来设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限。
步骤S304：启动倒车应用程序来控制车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并通过第一显卡显示倒车影像数据。
步骤S305：通过第二显卡显示倒车影像数据之外的其他图像数据。
实际应用中，考虑到显示照相机采集的倒车影像数据的话会占用车载终端的显示界面，且在开机早期阶段，Android的surfacefinger服务还未运行，无法使用surfacefinger来做显示，为了避免此种情况，且可以在kernel_init线程启动阶段灵活显示照相机采集的图像信息和其他图像，车载终端在对图像信息进行处理的过程中，可以通过第一显卡显示倒车影像数据；相应的，在对倒车影像数据进行显示之后，还可以基于车载终端的第二显卡显示倒车影像数据之外的其他图像数据，比如显示Android界面，显示汽车前进时的道路图像等。也即车载终端可以采用双显卡机制来显示照相机采集的倒车影像数据和Android界面，这样，照相机采集的倒车影像数据及Android界面可以用两个不同图层对应显示，使得照相机采集的倒车影像数据的显示完全不影响Android界面的显示流程，比如在开机动画播放阶段，即使频繁使用照相机采集倒车影像数据，也可以借助两个显卡来无缝切换显示照相机采集的倒车影像数据或显示开机动画。
为了便于理解本申请提供的倒车影像显示方案，现结合车载终端来对车载终端所连接的照相机的启动过程进行描述，且该车载终端采用了双显卡机制，也就是有两个图层，一个图层用于原Android界面的显示，使用/dev/dri/card0节点，另一个图层专门用于倒车画面的显示，使用/dev/dri/card2节点，并假设目标分区为early_services分区，则其可以包括以下步骤：
步骤一：将照相机的倒车应用程序early_camera及其需要的so动态库、配置文件、安全策略、以及系统启动所需的可执行文件写入early_services分区，通过车载终端的kernel_init线程挂载early_services分区；并设置启动照相机的early_init进程。
步骤二：车载终端启动后，使用目标插件通过V4L2框架与照相机的驱动进行交互，以快速点亮照相机。
步骤三：车载终端在Android系统的kernel_init线程启动阶段，基于kernel_init线程对应的early_services分区，运行early_init进程，具体的，在early_init进程的第一阶段：创建文件系统目录并挂载相关文件系统，包括sysfs、selinuxfs、devtmpfs等；加载SE安全策略和设置SE安全模式，通过execv()函数重新启动进入第二阶段；第二阶段：设置early_services目录下文件的用户角色和读写权限、并解析early_init.conf配置文件启动在early_init.conf中定义的应用程序，且early_camera应用程序被定义在该配置文件中。
需要说明的是，在Kernel阶段不直接启动early_camera倒车应用程序而是启动early_init程序是因为：需要先配置倒车应用运行所需的环境，通俗的讲，就是把init进程中保证倒车应用能正常运行的相关流程精简出来，在early_init中实现。此外，涉及到的devtmpfs的作用是在Linux内核启动早期建立一个初步的/dev，让一般应用程序不用等待udev完成就可以尽早的开始执行；且为了支持devtmpfs，需要在Kernel的xxx_defconfig和xxx-perf_defconfig配置文件中增加如下配置：
CONFIG_DEVTMPFS＝y
CONFIG_DEVTMPFS_MOUNT＝y。
还需说明的是，launch_early_services()和get_early_services_status()函数的实现可以如下：
/>
/>
从代码中可以看出，saved_early_userspace里面保存着early_services分区的设备名称如/dev/block/sda14等，这个是从Bootloader(EDK2)中传入的，在EDK2中通过GetSystemPath()函数获取early_services分区的part_name，并通过命令行的方式传给Kernel，所以在EDK2中也要进行相应的修改，具体改动这里就不再赘述；其中，EDK2也写作EDKII，是一套Intel对UEFI规范实现的开源代码，UEFI(Unified Extensible Firmware)即统-可扩展固件接口，它定义了计算机和平台固件之间的接口规范。
步骤四：车载终端将倒车指令发送至early_camera应用程序，以使early_camera应用程序通过V4L2框架启动照相机来采集倒车影像，之后，early_camera应用程序往/dev/dri/card2节点上写数据，车载终端在自身显示屏上基于第一图层显示倒车影像，此时倒车影像覆盖原Android界面。在此过程中，early_camera应用程序可以使用DRM(DirectRendering Manager)图形显示框架进行渲染。
步骤五：倒车结束后，early_camera应用程序停止往/dev/dri/card2节点上写数据，车载终端在自身显示屏上基于第二图层显示Android界面。
需要说明的是，车载终端按照本申请方案启动照相机后可以实现快速倒车，为了便于此效果，现结合图4和图5来对车载终端的倒车启动流程进行描述，其中，图4为Android系统的正常开机流程图，图5为车载终端倒车启动流程图，由图4可知，现有Android系统启动后，在init.rc中去启动early_camera应用程序做倒车显示，由图5可知，本申请在kernel_init线程中进行倒车显示，由于在kernel_init线程起来后，到init进程运行到第二阶段触发init.rc脚本，这期间做了很多工作，这些工作会使得倒车显示延迟进行，而本申请直接在kernel_init线程中进行倒车显示的话，可以加快倒车显示的进程，经过测试，本申请方案可以在车载终端开机后的4s内实现倒车影像预览，可以满足用户快速倒车后视的需求。
请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种倒车影像显示装置的结构示意流程图。
本申请实施例提供的一种倒车影像显示装置，应用于安装Android系统的车载终端，可以包括：
预设程序101，用于在Android系统的kernel_init线程启动阶段，创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载车载终端的目标分区中的文件系统至文件系统目录，文件系统包括倒车应用程序运行所需的文件；设置倒车应用程序在文件系统目录下的用户角色和读写权限；
倒车应用程序102，用于控制车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对倒车影像数据进行处理。
本申请实施例提供一种倒车影像显示装置，应用于安装Android系统的车载终端，还可以包括：
V4L2框架103，用于车载终端启动后，在目标插件104的控制下，与照相机的驱动进行交互，以点亮照相机；用于在倒车应用程序的指示下，控制照相机采集倒车影像数据。
本申请实施例提供一种倒车影像显示装置，应用于安装Android系统的车载终端，还可以包括：
第一显卡105，用于显示倒车影像数据；
第二显卡106，用于显示倒车影像数据之外的其他图像数据。
本申请提供的倒车影像显示装置中相应部件的描述可以参阅上述实施例，在此不再赘述。
进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机设备。图7是根据一示例性实施例示出的计算机设备20结构图，图中的内容不能被认为是对本申请的使用范围的任何限制。
图7为本申请实施例提供的一种计算机设备20的结构示意图。该计算机设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的倒车影像显示方法中的相关步骤。另外，本实施例中的计算机设备20具体可以为服务器。
本实施例中，电源23用于为计算机设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为计算机设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221、计算机程序222及视频数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
其中，操作系统221用于管理与控制计算机设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量视频数据223的运算与处理，其可以是WindowsServer、Netware、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由计算机设备20执行的倒车影像显示方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223可以包括计算机设备20收集到的各种数据。
需要说明的是，计算机设备具体可以为能够实现定位通信功能的模组或包含模组的终端设备等，终端设备具体可以为移动终端和/或智能设备等，移动终端具体可以为手机、平板电脑、笔记本电脑等中的至少一种，智能设备具体可以为智能手表、智能冰箱、智能音箱、智能洗衣机、智能电视机等中的至少一种，模组具体可以为2G通信模组、3G通信模组、4G通信模组、5G通信模组、NB-IOT通信模组等中的任意一种。
进一步的，本申请实施例还公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的倒车影像显示方法步骤。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种倒车影像显示方法，其特征在于，应用于安装Android系统的车载终端，包括：
在所述Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区；
运行所述目标分区中的预设程序来创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载所述目标分区中的文件系统至所述文件系统目录，所述文件系统包括所述倒车应用程序运行所需的文件；
重新运行所述预设程序来设置所述倒车应用程序在所述文件系统目录下的用户角色和读写权限；
启动所述倒车应用程序来控制所述车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，并对所述倒车影像数据进行显示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动所述倒车应用程序来控制所述车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，包括：
启动所述倒车应用程序来通过V4L2框架控制所述照相机采集所述倒车影像数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述Android系统的kernel_init线程启动阶段，挂载目标分区之后，还包括：
在所述车载终端启动后，使用目标插件通过所述V4L2框架与所述照相机的驱动进行交互，以点亮所述照相机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挂载所述目标分区中的文件系统至所述文件系统目录之后，所述重新运行所述预设程序来设置所述倒车应用程序在所述文件系统目录下的用户角色和读写权限之前，还包括：
加载SE安全策略，并设置SE安全模式。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述倒车影像数据进行显示，包括：
通过第一显卡显示所述倒车影像数据；
所述对所述倒车影像进行显示之后，还包括：
通过第二显卡显示所述倒车影像数据之外的其他图像数据。
6.一种倒车影像显示装置，其特征在于，应用于安装Android系统的车载终端，包括：
预设程序，用于在所述Android系统的kernel_init线程启动阶段，创建倒车应用程序的文件系统目录，并挂载所述车载终端的目标分区中的文件系统至所述文件系统目录，所述文件系统包括所述倒车应用程序运行所需的文件；设置所述倒车应用程序在所述文件系统目录下的用户角色和读写权限；
所述倒车应用程序，用于控制所述车载终端连接的照相机采集倒车影像数据，以显示所述倒车影像数据。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
V4L2框架，用于所述车载终端启动后，在目标插件的控制下，与所述照相机的驱动进行交互，以点亮所述照相机；用于在所述倒车应用程序的指示下，控制所述照相机采集所述倒车影像数据。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
第一显卡，用于显示所述倒车影像数据；
第二显卡，用于显示所述倒车影像数据之外的其他图像数据。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述倒车影像显示方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述倒车影像显示方法的步骤。
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