CN117060809B - 一种电机驱动控制方法、装置、存储介质及电机系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种电机驱动控制方法、装置、存储介质及电机系统，电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，至少两组不同类型的动子部署于定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，通过确定目标区间内的目标动子；目标区间为定子输送线体中的任意一段区间，目标动子为处于目标区间内的动子；确定目标动子对应的目标驱动方式；目标驱动方式为通过预设数量的定子线圈驱动目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动目标动子运动；按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动。可以在满足复杂多样的运输需求的前提下，还能起到节约成本、降低功耗、提高输送效率的作用。
Description
技术领域
本申请涉及直线电机领域，具体而言，涉及一种电机驱动控制方法、装置、存储介质及电机系统。
背景技术
随着社会的发展，输送线被广泛的应用于各行各业，使用输送线来移动工件，以此能够缩短工人之间传递工件的时间，达到提高生产加工的速度的目的。磁驱输送线具有传送灵活、高速且稳定的优点，已经成为当下的热门输送方式，被广泛地应用到各行各业。
随着生产线输送需求的复杂程度越来越高，目前的磁驱输送线开始不能够完全满足生产线输送需求，成为了困扰本领域技术人员的难题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种电机驱动控制方法、装置、存储介质及电机系统，以至少部分改善上述问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种电机驱动控制方法，应用于电机系统，所述电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，所述至少两组不同类型的动子部署于所述定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，所述方法包括：确定目标区间内的目标动子；其中，所述目标区间为所述定子输送线体中的任意一段区间，所述目标动子为处于所述目标区间内的动子；确定所述目标动子对应的目标驱动方式；其中，所述目标驱动方式包括为通过预设数量的定子线圈驱动所述目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动所述目标动子运动；按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动。
本申请方案中的电机系统部署有至少两组不同类型的动子，通过先确定目标区间内的目标动子，进而确定目标动子对应的目标驱动方式；然后按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，可以在满足复杂多样的运输需求的前提下，还能起到节约成本、降低功耗、提高输送效率的作用。
可选地，所述定子输送线体设置有线性编码器读取器，所述动子设置有线性编码器条，不同的动子对应的所述线性编码器条不同，所述线性编码器读取器用于对所述定子输送线体上的指定区域内的线性编码器条进行读取，以得到对应的编码信息；所述确定目标区间内的目标动子的步骤，包括：获取各个所述线性编码器读取器传输的所述编码信息；将目标编码信息对应的动子确定为所述目标区间内的所述目标动子；其中，所述目标编码信息为目标读取器所读取到的编码信息，所述目标读取器为读取的指定区域属于所述目标区间的所述线性编码器读取器。
本申请方案通过精准确定目标区间内的目标动子，以对目标区间上的动子进行准确控制，保障电机系统的运行效率和安全性。
可选地，所述确定所述目标动子对应的目标驱动方式的步骤，包括：确定所述目标动子的动子类型；根据所述目标动子的动子类型确定所述目标驱动方式。
本申请方案中，不同类型的动子对应不同的负载能力，在确定目标动子的动子类型时，即相当于确定了目标动子的负载能力，进而可以确定其对应的目标驱动方式。通过准确获取目标驱动方式，避免导致电机系统的工作紊乱，例如相邻动子之间发生碰撞等等。
可选地，所述确定所述目标动子的动子类型的步骤，包括：根据所述目标动子的编码信息获取所述目标动子的动子标识信息；其中，所述动子标识信息包括动子型号和动子参数；根据所述目标动子的所述动子型号和所述动子参数确定所述目标动子的动子类型，从而准确识别动子类型。
可选地，所述目标区间对应的移动规则表示所述目标区间内的相邻动子之间的距离需要保持为第一安全间距；所述按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动的步骤，包括：获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的前一动子的当前位置；根据所述目标动子的当前位置、所述前一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述前一动子之间的距离等于所述第一安全间距。
本申请方案中，按照目标区间对应的移动规则，对目标区间中的目标动子进行精准控制，以满足对应的工艺需求。
可选地，所述获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的前一动子的当前位置的步骤，包括：接收所述定子输送线体上的各个线性编码器读取器传输的编码信息；根据接收到的编码信息获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的前一动子的当前位置。
可选地，所述根据所述目标动子的当前位置、所述前一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述前一动子之间的距离等于所述第一安全间距的步骤，包括：根据所述目标动子的当前位置和所述前一动子的当前位置确定当前间距；在所述目标动子的所述当前间距小于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于减速状态向预设方向移动；在所述目标动子的所述当前间距等于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于匀速状态向预设方向移动；在所述目标动子的所述当前间距大于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于加速状态向预设方向移动。
本申请方案中，通过对目标动子进行控制，以使其满足目标区间对应的移动规则，使目标动子与前一动子之间的距离等于第一安全间距。
可选地，所述根据所述目标动子的当前位置和所述前一动子的当前位置确定当前间距的步骤，包括：在所述目标动子和所述前一动子为同一类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述前一动子的当前位置确定所述当前间距；在所述目标动子和所述前一动子为不同类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述前一动子的第二尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述前一动子的当前位置确定所述当前间距。
本申请方案中，通过准确获取当前间距，以对目标动子进行精准控制，保障电机系统的运输效率和安全性。
可选地，所述目标区间对应的移动规则表示所述目标区间内的相邻动子之间的距离需要保持为第一安全间距；所述按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动的步骤，包括：获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的后一动子的当前位置；根据所述目标动子的当前位置、所述后一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述后一动子之间的距离等于所述第一安全间距。
本申请方案中，通过对目标区间中的目标动子进行精准控制，以满足对应的工艺需求，以使所述目标动子与所述后一动子之间的距离等于所述第一安全间距。
可选地，所述根据所述目标动子的当前位置、所述后一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述后一动子之间的距离等于所述第一安全间距的步骤，包括：根据所述目标动子的当前位置和所述后一动子的当前位置确定当前间距；在所述目标动子的所述当前间距小于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于加速状态向预设方向移动；在所述目标动子的所述当前间距等于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于匀速状态向预设方向移动；在所述目标动子的所述当前间距大于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于减速状态向预设方向移动。
本申请方案中，通过对目标动子进行控制，以使其满足目标区间对应的移动规则，以使目标动子与后一动子之间的距离等于第一安全间距。
可选地，所述根据所述目标动子的当前位置和所述后一动子的当前位置确定当前间距的步骤，包括：在所述目标动子和所述后一动子为同一类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述后一动子的当前位置确定所述当前间距；在所述目标动子和所述后一动子为不同类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述后一动子的第二尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述后一动子的当前位置确定所述当前间距。
本申请方案中，通过准确获取当前间距，以对目标动子进行精准控制，保障电机系统的运输效率和安全性。
可选地，所述目标区间对应的移动规则表示所述目标区间内的所述目标动子均按照设定速度参数移动，其中，设定速度参数包括加速度参数、减速度参数以及匀速参数中的任意一种或多种；所述按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动的步骤，包括：确定所述目标动子对应的设定速度参数；根据所述目标驱动方式和所述设定速度参数，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动。
第二方面，本申请实施例提供一种电机驱动控制装置，应用于电机系统，所述电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，所述至少两组不同类型的动子部署于所述定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，所述电机驱动控制装置包括：处理单元，用于确定目标区间内的目标动子；其中，所述目标区间为所述定子输送线体中的任意一段区间，所述目标动子为处于所述目标区间内的动子；所述处理单元还用于确定所述目标动子对应的目标驱动方式；其中，所述目标驱动方式包括为通过预设数量的定子线圈驱动所述目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动所述目标动子运动；驱动单元，用于按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动。
第三方面，本申请实施例提供一种电机系统，所述电机系统包括：控制单元、定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，所述控制单元与所述定子输送线体连接，所述至少两组不同类型的动子部署于所述定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力；
所述控制单元用于执行上述的电机驱动控制方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种电机驱动控制方法、装置、存储介质及电机系统，电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，至少两组不同类型的动子部署于定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，电机驱动控制方法包括：确定目标区间内的目标动子；其中，目标区间为定子输送线体中的任意一段区间，目标动子为处于目标区间内的动子；确定目标动子对应的目标驱动方式；其中，目标驱动方式为通过预设数量的定子线圈驱动目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动目标动子运动；按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动。通过先确定目标区间内的目标动子，进而确定目标动子对应的目标驱动方式；然后按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，可以在满足复杂多样的运输需求的前提下，还能起到节约成本、降低功耗、提高输送效率的作用。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的电机驱动控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的S10的子步骤示意图；
图4为本申请实施例提供的S20的子步骤示意图；
图5为本申请实施例提供的S30的子步骤示意图之一；
图6为本申请实施例提供的S30的子步骤示意图之二；
图7为本申请实施例提供的S30的子步骤示意图之三；
图8为本申请实施例提供的电机驱动控制装置的单元示意图。
图中：10-处理器；11-存储器；12-总线；13-通信接口；401-处理单元；402-驱动单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在一些可能的场景下，在磁驱输送系统中可以通过更换不同型号的动子以应对不同负载产品或不同体积产品的输送需求。例如，1P（pieces，单位数量）动子对应于2千克内的负载，2P动子对应5千克内的负载。
通过磁驱线体所输送的产品多是单一且固定的，即使产品非单一固定，但若产品处于动子的负载范围内，则通常选用同一规格的动子承载不同产品。因此，单一磁驱线只需要驱动一种类型的动子即可。
然而，在一些特殊场景中，一条磁驱线可能需要同时输送负载相差较大的不同产品。例如，A动子的负载为5kg，此时具有需承载的工件A’（3kg）和工件B’（10kg），若仍采用一条磁驱线驱动一种类型动子的驱动方案，不可避免的可能存在以下问题：
若根据小负载类型的产品确定磁驱线动子类型，则该磁驱线可能无法在输送小负载类型产品的同时驱动大负载类型的产品；
若根据大负载类型的产品确定磁驱线动子类型，则该磁驱线虽然可以实现在输送大负载类型产品的同时驱动小负载类型的产品，但是用于大负载驱动的动子通常伴随较高能耗，采用大负载动子驱动小负载产品存在能耗浪费问题，且大负载动子通常体积较大，全部选用大负载动子在磁驱线中，磁驱线中可容纳的动子数量较少，影响整体输送效率。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种电机系统，可选地，该电机系统为磁驱输送系统，电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，至少两组不同类型的动子部署于定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，该负载能力可以理解为需承载的工件的重量。
其中，定子输送线体为磁驱线体，该电机系统可以在同一条磁驱线体中，同时驱动不同类型的动子，以应对不同的场景需求，解决上述问题，起到节约成本、降低功耗、提高输送效率的作用。
可选地，定子输送线体包括按照规则排布的定子线圈，又称为线圈组件。动子中设置有永磁体组件。驱动动子移动的原理为：根据动子所处位置为定子输送线体中对应位置的定子线圈通电，通电的定子线圈产生励磁磁场，励磁磁场和永磁体的磁场相互作用产生驱动力，以推动动子运动。
为应对不同负载需求，本申请方案设计不同型号的动子对应的驱动力不同，则动子对应的驱动方式也不相同。不同型号的动子对应的驱动方式区别在于：针对不同型号动子，当定子线圈的通电电流相同时，用于驱动动子移动的通电的定子线圈数量不同；或者，当驱动动子移动的定子线圈数量相同时，驱动动子移动的定子线圈通电电流大小不同。
在本申请方案中，电机系统需要运输至少两种不同负载类型的输送件，并且为两种不同负载类型的输送件选择不同负载类型的动子，在满足运输需求的前提下，还能起到节约成本、降低功耗、提高输送效率的作用。
在一种可能的实现方式中，电机系统还包括控制单元，控制单元与定子输送线体连接。该控制单元可以控制对定子输送线体中的任意定子线圈进行通电，并且还可以改变线圈电流的数值，即改变通电电流的大小。
可选地，该控制单元可以执行下文中的电机驱动控制方法，以实现对应的技术效果。
本申请实施例提供了一种电子设备，可以是上述的控制单元。请参照图1，电子设备的结构示意图。电子设备包括处理器10、存储器11、总线12。处理器10、存储器11通过总线12连接，处理器10用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如计算机程序。
处理器10可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，电机驱动控制方法的各步骤可以通过处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器10可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（DigitalSignal Processor，简称DSP）、专用集成电路（Application Specific IntegratedCircuit ，简称ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器11可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。
总线12可以是ISA（Industry Standard Architecture）总线、PCI（PeripheralComponent Interconnect）总线或EISA（Extended Industry Standard Architecture）总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线12或一种类型的总线12。
存储器11用于存储程序，例如电机驱动控制装置对应的程序。电机驱动控制装置包括至少一个可以软件或固件（firmware）的形式存储于存储器11中或固化在电子设备的操作系统（operating system，OS）中的软件功能模块。处理器10在接收到执行指令后，执行所述程序以实现电机驱动控制方法。
可能地，本申请实施例提供的电子设备还包括通信接口13。通信接口13通过总线与处理器10连接。
应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备的部分的结构示意图，电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例提供的一种电机驱动控制方法，可以但不限于应用于图1所示的电子设备，具体的流程，请参考图2，电机驱动控制方法包括：S10、S20以及S30，具体阐述如下。
S10，确定目标区间内的目标动子。
其中，目标区间为定子输送线体中的任意一段区间，目标动子为处于目标区间内的动子。
在一些场景中，为了满足不同的工艺需求，定子输送线体被划分为多个不同的区间，每一个区间对应的工艺需求，其中的动子的控制逻辑也不相同。该控制逻辑可以包括但不限定于下文中提及的动子的驱动方式和区间对应的移动规则。因此，每一个区间内的动子的控制方式有所不同，在此情况下，需要确定目标区间内的目标动子。
需要说明的是，目标区间可以是定子输送线体中的任意一段区间，当定子输送线体未被划分时，定子输送线体整体作为一段目标区间。
在本申请方案中，当目标区间内的目标动子的数量大于或等于2时，多个目标动子对应的动子类型可以不同，即对应不同的负载能力。
S20，确定目标动子对应的目标驱动方式。
其中，目标驱动方式为通过预设数量的定子线圈驱动目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动目标动子运动。
在一种可选的实施方式中，目标驱动方式包括为通过预设数量的定子线圈驱动目标动子运动。在驱动不同类型的动子时，所需要的定子线圈的数量不同。可选地，负载能力越大的动子所需要的定子线圈的数量越多。
在一种可选的实施方式中，目标驱动方式为通过预设数值的线圈电流驱动目标动子运动。在驱动不同类型的动子时，定子线圈中通电的线圈电流的数值不同。可选地，负载能力越大的动子对应的线圈电流的数值越大。
本申请方案中，目标区间内的动子类型不完全相同，通过确定目标动子对应的目标驱动方式，便于按照目标驱动方式对目标动子进行控制。
S30，按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动。
本申请方案中的电机系统部署有至少两组不同类型的动子，通过先确定目标区间内的目标动子，进而确定目标动子对应的目标驱动方式；然后按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，可以在满足复杂多样的运输需求的前提下，还能起到节约成本、降低功耗、提高输送效率的作用。
在一种可选的实施方式，定子输送线体设置有线性编码器读取器，动子设置有线性编码器条，不同的动子对应的线性编码器条不同，线性编码器读取器用于对定子输送线体上的指定区域内的线性编码器条进行读取，以得到对应的编码信息，并将读取到编码信息传输给控制单元。
可选地，所有线性编码器读取器对应的指定区域相互不重叠，且能够完整覆盖定子输送线体，从而能够对定子输送线体上的所有动子的线性编码器条进行读取。例如，动子A移动至甲区域时，甲区域对应的线性编码器读取器对动子A上的线性编码器条进行读取，并将读取到的编码信息传输给控制单元，控制单元在接收到该编码信息时，可以确定动子A处于甲区域。以此类推，控制单元就可以获得所有动子当前的位置信息。
在定子输送线体设置有线性编码器读取器的情况下，关于图2中S10的内容，如何精准确定目标区间内的目标动子，以对目标区间上的动子进行准确控制，保障电机系统的运行效率和安全性，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图3，S10，确定目标区间内的目标动子的步骤，包括：S101和S102，具体阐述如下。
S101，获取各个线性编码器读取器传输的编码信息。
S102，将目标编码信息对应的动子确定为目标区间内的目标动子。
其中，目标编码信息为目标读取器所读取到的编码信息，目标读取器为读取的指定区域属于目标区间的线性编码器读取器。
可选地，在定子输送线体的区间划分完成后，每一个区间对应的指定区域也是固定的，从而在确定目标区间后，可以根据对应的映射关系直接确定目标读取器。在此情况下，也可以直接获取目标读取器所传输的目标编码信息。
因为不同类型的动子的负载能力不同，对应的驱动方式也不相同，如果驱动方式不正确，将可能导致电机系统的工作紊乱，例如相邻动子之间发生碰撞等等。为了避免上述情况发生，在图2的基础上，关于S20，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图4，S20，确定目标动子对应的目标驱动方式的步骤，包括：S201和S202，具体阐述如下。
S201，确定目标动子的动子类型。
可选地，在识别到目标动子的编码信息时，基于该编码信息确定目标动子的动子类型。该编码信息可以但不限定为动子编号。
在一种可选的实施方式中，预先配置有每一个编码信息与动子类型的第一关系映射表，基于该第一关系映射表确定目标动子的动子类型。
S202，根据目标动子的动子类型确定目标驱动方式。
本申请方案中，不同类型的动子对应不同的负载能力，在确定目标动子的动子类型时，即相当于确定了目标动子的负载能力，进而可以确定其对应的目标驱动方式。
在一种可选的实施方式中，预先配置有每一个动子类型与驱动方式的第二关系映射表，基于该第二关系映射表对目标动子的动子类型进行匹配，从而确定目标驱动方式。
在图4的基础上，关于如何准确识别动子类型，本申请实施例还提供一种可选的实施方式，请参考下文，S201，确定目标动子的动子类型的步骤，包括：S201-1和S201-2，具体阐述如下。
S201-1，根据目标动子的编码信息获取目标动子的动子标识信息。
其中，动子标识信息包括动子型号和动子参数。
S201-2，根据目标动子的动子型号和动子参数确定目标动子的动子类型。
可选地，根据目标动子的动子型号和动子参数确定其对应的负载能力，进而确定目标动子的动子类型。
在图4的基础上，为了便于对电机系统中的动子进行管理，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文，电机驱动控制方法还包括：
S201-3，获取目标区间内的动子类型的数量。
例如，目标区间包括1P动子2个、2P动子5个、3P动子4个，其中，P表示负载能力，从1P到3P负载能力逐渐增大，即目标区间中动子类型的数量为3。
S201-4，根据动子类型对目标区间内的目标动子进行按序排列，并赋予相同类型的目标动子为第n类型动子。
可选地，对动子类型进一步排列，例如，目标包括1P动子2个、2P动子5个、3P动子4个，故依照负载能力由大至小依次排列并赋予为：第一类型动子（3P）4个、第二类型动子（2P）5个、第三类型动子（1P）2个。
S201-5，沿预设方向，依次对同类型的目标动子进行命名。
其中，预设方向可以为电机系统的在目标区间的输送方向。
例如，沿输送方向由前至后依次命名为第一类型动子1、第一类型动子2、第一类型动子3、第一类型动子4。则整个输送线可以被视为：第一类型动子1、第二类型动子1、第一类型动子2、第三类型动子1等等。
需要说明的是，在进行命名时，建立命名与目标动子所夹持的输送件之间的对应关系，便于后续对输送件进行管理。
在前文所述的示例中，第一类型动子的负载能力、第二类型动子的负载能力以及第三类型动子的负载能力依次降低。
以第一类型动子和第二类型动子为例，关于目标动子的目标驱动方式进一步说明如下。第一类型动子对应的目标驱动方式为第一驱动方式，第二类型动子对应的目标驱动方式为第二驱动方式，第一驱动方式中用于驱动目标动子运动的定子线圈的数量和第二驱动方式中用于驱动目标动子运动的定子线圈的数量相同，在同样的速度条件下，按照第一驱动方式驱动目标动子运动的线圈电流的数值大于按照第二驱动方式驱动目标动子运动的线圈电流的数值。或者，第一类型动子对应的目标驱动方式为第三驱动方式，第二类型动子对应的目标驱动方式为第四驱动方式，第三驱动方式中用于驱动目标动子运动的线圈电流的数值和第四驱动方式中用于驱动目标动子运动的线圈电流的数值相同，在同样的速度条件下，按照第三驱动方式驱动目标动子运动的定子线圈的数量大于按照第四驱动方式驱动目标动子运动的定子线圈的数量。
可选地，关于目标驱动方式的选择方式，可以根据用户需求预先配置。
在一些场景下，目标区间对应的移动规则表示目标区间内的相邻动子之间的距离需要保持为第一安全间距。在预设方向上前方的动子作为零点（参考点）的基础上，关于图2中S30的内容，如何对目标区间中的目标动子进行精准控制，以满足对应的工艺需求，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图5，S30，按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动的步骤，包括：S301和S302，具体阐述如下。
S301，获取目标动子的当前位置、目标区间内的前一动子的当前位置。
可选地，在图5的基础上，对于S301中的内容，本申请实施例还提供一种可选的实施方式，请参考下文。S301，获取目标动子的当前位置、目标区间内的前一动子的当前位置的步骤，包括：S301-1和S301-2，具体阐述如下。
S301-1，接收定子输送线体上的各个线性编码器读取器传输的编码信息。
S301-2，根据接收到的编码信息获取目标动子的当前位置、目标区间内的前一动子的当前位置。
可选地，根据目标动子所在的指定区域，可以确定目标动子的当前位置。进而根据各个线性编码器读取器传输的编码信息可以确定目标动子的前一动子的编码信息，进而确定目标区间内的前一动子的当前位置。
S302，根据目标动子的当前位置、前一动子的当前位置、第一安全间距以及目标驱动方式，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，以使目标动子与前一动子之间的距离等于第一安全间距。
在图5的基础上，关于如何对目标动子进行控制，以使其满足目标区间对应的移动规则，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文。S302，根据目标动子的当前位置、前一动子的当前位置、第一安全间距以及目标驱动方式，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，以使目标动子与前一动子之间的距离等于第一安全间距的步骤，包括：S302-1、S302-2、S302-3以及S302-4，具体阐述如下。
S302-1，根据目标动子的当前位置和前一动子的当前位置确定当前间距。
S302-2，在目标动子的当前间距小于第一安全间距时，根据目标驱动方式控制目标动子处于减速状态向预设方向移动。
S302-3，在目标动子的当前间距等于第一安全间距时，根据目标驱动方式控制目标动子处于匀速状态向预设方向移动。
S302-4，在目标动子的当前间距大于第一安全间距时，根据目标驱动方式控制目标动子处于加速状态向预设方向移动。
需要说明的是，在目标驱动方式确定了定子线圈的数量或线圈电流的数值中任一个的情况下，根据目标动子对应的期待运动状态（匀速状态、加速状态以及减速状态中的任一个），可以调节定子线圈的数量和线圈电流的数值中未被约定的一个，从而改变目标动子的运动状态，以使其满足目标区间对应的移动规则，使目标动子与前一动子之间的距离等于第一安全间距。
需要说明的是，当前间距作为对目标动子进行移动控制的重要参数，其准确性直接影响目标动子的控制结果，影响电机系统的运输效率和安全性。在此基础上，对于S302-1中的内容，如何准确获取当前间距，以对目标动子进行精准控制，保障电机系统的运输效率和安全性，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文。S302-1，根据目标动子的当前位置和前一动子的当前位置确定当前间距的步骤，包括：S302-1A和S302-1B，具体阐述如下。
S302-1A，在目标动子和前一动子为同一类型动子时，根据目标动子的第一尺寸、目标动子的当前位置以及前一动子的当前位置确定当前间距。
S302-1B，在目标动子和前一动子为不同类型动子时，根据目标动子的第一尺寸、前一动子的第二尺寸、目标动子的当前位置以及前一动子的当前位置确定当前间距。
需要说明的是，线性编码器读取器定位得到的动子位置信息为动子的中心点位置，动子安全间距的保持要考虑动子本身的尺寸大小。当目标动子和前一动子为同一类型动子时，动子尺寸相同，当前间距=前一动子的中心点位置-目标动子的中心点位置-目标动子的宽度。
当目标动子和前一动子为不同类型动子时，动子尺寸不同，当前间距=前一动子的中心点位置-目标动子的中心点位置-1/2前一动子宽度-1/2目标动子宽度。
在一些场景下，目标区间对应的移动规则表示目标区间内的相邻动子之间的距离需要保持为第一安全间距。在预设方向上后方的动子作为零点（参考点）的基础上，关于图2中S30的内容，如何对目标区间中的目标动子进行精准控制，以满足对应的工艺需求，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图6，S30，按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动的步骤，包括：S311和S312，具体阐述如下。
S311，获取目标动子的当前位置、目标区间内的后一动子的当前位置。
可选地，在图6的基础上，对于S311中的内容，本申请实施例还提供一种可选的实施方式，请参考下文。S311，获取目标动子的当前位置、目标区间内的后一动子的当前位置的步骤，包括：S311-1和S311-2，具体阐述如下。
S311-1，接收定子输送线体上的各个线性编码器读取器传输的编码信息。
S311-2，根据接收到的编码信息获取目标动子的当前位置、目标区间内的后一动子的当前位置。
可选地，根据目标动子所在的指定区域，可以确定目标动子的当前位置。进而根据各个线性编码器读取器传输的编码信息可以确定目标动子的后一动子的编码信息，进而确定目标区间内的后一动子的当前位置。
S312，根据目标动子的当前位置、后一动子的当前位置、第一安全间距以及目标驱动方式，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，以使目标动子与后一动子之间的距离等于第一安全间距。
在图6的基础上，关于如何对目标动子进行控制，以使其满足目标区间对应的移动规则，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文。S312，根据目标动子的当前位置、后一动子的当前位置、第一安全间距以及目标驱动方式，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，以使目标动子与后一动子之间的距离等于第一安全间距的步骤，包括：S312-1、S312-2、S312-3以及S312-4，具体阐述如下。
S312-1，根据目标动子的当前位置和后一动子的当前位置确定当前间距。
S312-2，在目标动子的当前间距小于第一安全间距时，根据目标驱动方式控制目标动子处于加速状态向预设方向移动。
S312-3，在目标动子的当前间距等于第一安全间距时，根据目标驱动方式控制目标动子处于匀速状态向预设方向移动。
S312-4，在目标动子的当前间距大于第一安全间距时，根据目标驱动方式控制目标动子处于减速状态向预设方向移动。
需要说明的是，当前间距作为对目标动子进行移动控制的重要参数，其准确性直接影响目标动子的控制结果，影响电机系统的运输效率和安全性。在此基础上，对于S312-1中的内容，如何准确获取当前间距，以对目标动子进行精准控制，保障电机系统的运输效率和安全性，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文。S312-1，根据目标动子的当前位置和后一动子的当前位置确定当前间距的步骤，包括：S312-1A和S312-1B，具体阐述如下。
S312-1A，在目标动子和后一动子为同一类型动子时，根据目标动子的第一尺寸、目标动子的当前位置以及后一动子的当前位置确定当前间距。
S312-1B，在目标动子和后一动子为不同类型动子时，根据目标动子的第一尺寸、后一动子的第二尺寸、目标动子的当前位置以及后一动子的当前位置确定当前间距。
在一些场景下，目标区间对应的移动规则表示目标区间内的目标动子均按照设定速度参数移动，其中，设定速度参数包括加速度参数、减速度参数以及匀速参数中的任意一种或多种。在此基础上，关于图2中S30的内容，如何对目标区间中的目标动子进行精准控制，以满足对应的工艺需求，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图7，S30，按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动的步骤，包括：S321和S322，具体阐述如下。
S321，确定目标动子对应的设定速度参数。
S322，根据目标驱动方式和设定速度参数，控制目标区间的目标动子向预设方向移动。
可选地，不同类型的动子在目标区间内对应的移动规则（设定速度参数）可以不同。
请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种电机驱动控制装置，可选的，该电机驱动控制装置被应用于上文所述的电子设备。
电机驱动控制装置包括：处理单元401和驱动单元402。
处理单元401，用于确定目标区间内的目标动子。
其中，目标区间为定子输送线体中的任意一段区间，目标动子为处于目标区间内的动子。
处理单元401还用于确定目标动子对应的目标驱动方式。
其中，目标驱动方式为通过预设数量的定子线圈驱动目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动目标动子运动。
驱动单元402，用于按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动。
可选地，处理单元401可以执行上述的S10和S20，驱动单元402可以执行上述的S30。
需要说明的是，本实施例所提供的电机驱动控制装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的电机驱动控制方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。
综上所述，本申请实施例提供的一种电机驱动控制方法、装置、存储介质及电机系统，电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，至少两组不同类型的动子部署于定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，电机驱动控制方法包括：确定目标区间内的目标动子；其中，目标区间为定子输送线体中的任意一段区间，目标动子为处于目标区间内的动子；确定目标动子对应的目标驱动方式；其中，目标驱动方式为通过预设数量的定子线圈驱动目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动目标动子运动；按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动。通过先确定目标区间内的目标动子，进而确定目标动子对应的目标驱动方式；然后按照各自对应的目标驱动方式和目标区间对应的移动规则，控制目标区间的目标动子向预设方向移动，可以在满足复杂多样的运输需求的前提下，还能起到节约成本、降低功耗、提高输送效率的作用。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (14)
1.一种电机驱动控制方法，其特征在于，应用于电机系统，所述电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，所述至少两组不同类型的动子部署于所述定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，所述方法包括：
确定目标区间内的目标动子；
其中，所述目标区间为所述定子输送线体中的任意一段区间，所述目标动子为处于所述目标区间内的动子；
确定所述目标动子对应的目标驱动方式，包括：确定所述目标动子的动子类型；根据所述目标动子的动子类型确定所述目标驱动方式；
其中，所述目标驱动方式为通过预设数量的定子线圈驱动所述目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动所述目标动子运动；
按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动。
2.如权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述定子输送线体设置有线性编码器读取器，所述动子设置有线性编码器条，不同的动子对应的所述线性编码器条不同，所述线性编码器读取器用于对所述定子输送线体上的指定区域内的线性编码器条进行读取，以得到对应的编码信息；
所述确定目标区间内的目标动子的步骤，包括：
获取各个所述线性编码器读取器传输的所述编码信息；
将目标编码信息对应的动子确定为所述目标区间内的所述目标动子；
其中，所述目标编码信息为目标读取器所读取到的编码信息，所述目标读取器为读取的指定区域属于所述目标区间的所述线性编码器读取器。
3.如权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述确定所述目标动子的动子类型的步骤，包括：
根据所述目标动子的编码信息获取所述目标动子的动子标识信息；
其中，所述动子标识信息包括动子型号和动子参数；
根据所述目标动子的所述动子型号和所述动子参数确定所述目标动子的动子类型。
4.如权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述目标区间对应的移动规则表示所述目标区间内的相邻动子之间的距离需要保持为第一安全间距；
所述按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动的步骤，包括：
获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的前一动子的当前位置；
根据所述目标动子的当前位置、所述前一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述前一动子之间的距离等于所述第一安全间距。
5.如权利要求4所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的前一动子的当前位置的步骤，包括：
接收所述定子输送线体上的各个线性编码器读取器传输的编码信息；
根据接收到的编码信息获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的前一动子的当前位置。
6.如权利要求4所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标动子的当前位置、所述前一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述前一动子之间的距离等于所述第一安全间距的步骤，包括：
根据所述目标动子的当前位置和所述前一动子的当前位置确定当前间距；
在所述目标动子的所述当前间距小于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于减速状态向预设方向移动；
在所述目标动子的所述当前间距等于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于匀速状态向预设方向移动；
在所述目标动子的所述当前间距大于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于加速状态向预设方向移动。
7.如权利要求6所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标动子的当前位置和所述前一动子的当前位置确定当前间距的步骤，包括：
在所述目标动子和所述前一动子为同一类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述前一动子的当前位置确定所述当前间距；
在所述目标动子和所述前一动子为不同类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述前一动子的第二尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述前一动子的当前位置确定所述当前间距。
8.如权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述目标区间对应的移动规则表示所述目标区间内的相邻动子之间的距离需要保持为第一安全间距；
所述按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动的步骤，包括：
获取所述目标动子的当前位置、所述目标区间内的后一动子的当前位置；
根据所述目标动子的当前位置、所述后一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述后一动子之间的距离等于所述第一安全间距。
9.如权利要求8所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标动子的当前位置、所述后一动子的当前位置、所述第一安全间距以及所述目标驱动方式，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动，以使所述目标动子与所述后一动子之间的距离等于所述第一安全间距的步骤，包括：
根据所述目标动子的当前位置和所述后一动子的当前位置确定当前间距；
在所述目标动子的所述当前间距小于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于加速状态向预设方向移动；
在所述目标动子的所述当前间距等于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于匀速状态向预设方向移动；
在所述目标动子的所述当前间距大于所述第一安全间距时，根据所述目标驱动方式控制所述目标动子处于减速状态向预设方向移动。
10.如权利要求9所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标动子的当前位置和所述后一动子的当前位置确定当前间距的步骤，包括：
在所述目标动子和所述后一动子为同一类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述后一动子的当前位置确定所述当前间距；
在所述目标动子和所述后一动子为不同类型动子时，根据所述目标动子的第一尺寸、所述后一动子的第二尺寸、所述目标动子的当前位置以及所述后一动子的当前位置确定所述当前间距。
11.如权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述目标区间对应的移动规则表示所述目标区间内的所述目标动子均按照设定速度参数移动，其中，设定速度参数包括加速度参数、减速度参数以及匀速参数中的任意一种或多种；
所述按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动的步骤，包括：
确定所述目标动子对应的设定速度参数；
根据所述目标驱动方式和所述设定速度参数，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动。
12.一种电机驱动控制装置，其特征在于，应用于电机系统，所述电机系统包括：定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，所述至少两组不同类型的动子部署于所述定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力，所述电机驱动控制装置包括：
处理单元，用于确定目标区间内的目标动子；
其中，所述目标区间为所述定子输送线体中的任意一段区间，所述目标动子为处于所述目标区间内的动子；
所述处理单元还用于确定所述目标动子对应的目标驱动方式，包括：确定所述目标动子的动子类型；根据所述目标动子的动子类型确定所述目标驱动方式；
其中，所述目标驱动方式为通过预设数量的定子线圈驱动所述目标动子运动或通过预设数值的线圈电流驱动所述目标动子运动；
驱动单元，用于按照各自对应的所述目标驱动方式和所述目标区间对应的移动规则，控制所述目标区间的所述目标动子向预设方向移动。
13.一种电机系统，其特征在于，所述电机系统包括：控制单元、定子输送线体以及至少两组不同类型的动子，所述控制单元与所述定子输送线体连接，所述至少两组不同类型的动子部署于所述定子输送线体之上，不同类型的动子对应不同的负载能力；
所述控制单元用于执行权利要求1-11中任一项所述的电机驱动控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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