CN117056643A - 用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法和升降控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法和升降控制方法，剪叉式升降装置包括底盘、臂架以及设置在臂架顶端的平台；平台高度计算方法，包括：获取预先标定的臂架在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度；获取臂架的实时臂架角度；根据第一臂架角度、第二臂架角度以及实时臂架角度，计算平台的当前高度百分比。本发明提供的平台高度计算方法，通过获取预先标定的臂架在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度，能够简化标定操作，减少操作失误，从而能够提高产线生产效率，且计算得到的平台高度更加准确；本发明提供的升降控制方法对平台的举升或下降位置的控制更加精确。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法、升降控制方法及剪叉式高空设备。
背景技术
剪叉式高空车是一种垂直升降，室内外用途广泛的高空作业设备，可广泛应用于设备维修，车站、码头、桥梁以及厂房内外的机械安装、设备维修以及建筑保养等。
目前市场上所使用的剪叉式高空车的平台举升高度限位控制方案为：首先，在车辆出厂前标定上限位臂架角度（一般在举升最高点以下10厘米-15厘米）与下限位臂架角度（一般在高度坑洞触发点以上10厘米-15厘米），以及室外限位臂架角度（一般在举升到顶总高度的60%-70%）；然后，在平台举升或下降过程中，将上限位臂架角度、下限位臂架角度和室外限位臂架角度跟当前臂架角度进行对比，从而判断上限位点、下限位点以及室外限位点的触发状态。
目前市场上所使用的剪叉式高空车的平台举升高度计算方案为：将上限位臂架角度、车辆收藏状态下的臂架角度与当前臂架角度作等比例运算，计算公式为：，通过计算公式能够得到当前臂架高度百分比，再利用当前臂架高度百分比作为GPS的数据采集。
目前所使用的剪叉式高空车的平台举升高度限位控制方案中，需要对上限位臂架角度、下限位臂架角度以及室外限位臂架角度进行标定，而且需要由产线人员手动完成标定。然而，手动完成标定存在误差，无法保证车辆出厂的一致性。而且，当需要增加限位点位时，产线人员需要标定的工作量也会增加，从而会降低产线的生产效率。
另外，目前所使用的剪叉式高空车的平台举升高度计算方案中，平台举升高度的计算公式过于简陋，存在较大计算误差。而且，通过计算得到的当前臂架高度百分比仅仅作为GPS的数据采集，未能在车辆工作时实时监控平台高度。
而且，在平台举升或下降过程中触发限位点时，动作会立即停止，冲击较大，容易损坏设备，甚至造成安全事故。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法、升降控制方法及剪叉式高空设备，以解决现有技术中存在的手动完成标定存在误差、产线的生产效率低、平台举升高度的计算公式过于简陋、未能在车辆工作时实时监控平台高度以及在平台举升或下降过程中触发限位点时缺乏缓冲等其中的一个或多个问题。
为达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，所述剪叉式升降装置包括底盘、臂架以及设置在所述臂架顶端的平台；所述平台高度计算方法，包括：获取预先标定的所述臂架在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度；获取所述臂架的实时臂架角度；根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台的当前高度百分比。
可选的，所述剪叉式升降装置还包括控制系统，在所述剪叉式升降装置出厂前标定得到所述第一臂架角度和所述第二臂架角度；所述平台高度计算方法还包括：将所述第一臂架角度和所述第二臂架角度记录在所述控制系统的非易失存储介质中。
可选的，所述臂架上安装有角度传感器；所述平台高度计算方法，包括：通过所述角度传感器获取所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度。
可选的，所述根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台的当前高度百分比，包括通过下式计算得到所述平台的当前高度百分比：
其中：H为所述平台的当前高度百分比值，为所述第一臂架角度，/>为所述第二臂架角度，/>为所述实时臂架角度。
可选的，所述底盘上安装有倾角传感器；所述平台高度计算方法还包括：通过所述倾角传感器实时采集所述剪叉式升降装置的当前倾斜角度；根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度、所述实时臂架角度以及所述倾斜角度，计算所述平台的当前高度百分比。
可选的，所述根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度、所述实时臂架角度以及所述的当前倾斜角度，计算所述平台的当前高度百分比，包括通过下式计算得到所述平台的当前高度百分比：
其中：H为所述平台的当前高度百分比值，为所述第一臂架角度，/>为所述第二臂架角度，/>为所述实时臂架角度，/>为所述当前倾斜角度。
为达到上述目的，本发明还提供了一种用于剪叉式升降装置的升降控制方法，包括：获取预先设置的上限位点高度百分比值和/或下限位点高度百分比值；采用上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，获取所述平台的当前高度百分比值；在所述平台举升过程中，根据所述上限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的举升速度；和/或在所述平台下降过程中，根据所述下限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的下降速度。
可选的，所述预先设置的所述上限位点高度百分比值和/或所述下限位点高度百分比值是可修改的。
可选的，所述升降控制方法还包括：获取预先设置的室外限位点高度百分比值，并当所述当前高度百分比值大于或等于所述室外限位点高度百分比值时，将所述平台的举升速度设置为零。
为达到上述目的，本发明还提供了一种剪叉式高空设备，包括剪叉式升降装置以及控制系统，所述控制系统包括处理器和存储器；所述存储器上存储有第一臂架角度、第二臂架角度以及计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法。
可选的，所述存储器上还存储有上限位点高度百分比值、下限位点高度百分比值和/或室外限位点高度百分比值，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法。
与现有技术相比，本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法、升降控制方法及剪叉式高空设备具有以下有益效果：
本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，通过获取预先标定的所述臂架在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度，能够简化标定操作，减少操作失误，从而能够提高产线生产效率，并且为计算平台高度奠定了基础，使得计算平台高度更加准确；接着获取所述臂架的实时臂架角度，从而为能够计算所述平台的当前高度百分比进一步奠定了基础；最后根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台的当前高度百分比，能够更准确地实时监控平台高度，进而为更精确地控制所述平台的举升或下降位置奠定了良好的基础。
进一步地，所述臂架上安装有角度传感器；所述平台高度计算方法，包括：通过所述角度传感器获取所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度。由此，本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，能够获取到更加精确的所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，从而为获得更加准确的所述平台的当前高度百分比值奠定了基础。
再进一步地，本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，通过在所述底盘上安装倾角传感器，能够实时采集所述剪叉式升降装置的当前倾斜角度，从而能够计算所述剪叉式升降装置倾斜状态时所述平台的当前高度百分比，使得平台的当前高度百分比的计算结果更加精确。
本发明提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法，通过在所述平台举升过程中，根据所述上限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的举升速度，能够使得举升动作更加平稳；进一步地，通过在所述平台下降过程中，根据所述下限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的下降速度，能够使得下降动作更加平稳，从而加强了装置使用的安全性。而且，由于本发明提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法中采用了上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，因此，本发明提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法至少具有所述用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法的所有优点，在此，不再赘述。
由于本发明提供的剪叉式高空设备，包括剪叉式升降装置以及控制系统，所述控制系统包括处理器和存储器；所述存储器上存储有第一臂架角度、第二臂架角度以及计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法。因此，本发明提供的剪叉式高空设备至少具有所述用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法的所有优点，在此，不再赘述。
进一步地，所述存储器上还存储有上限位点高度百分比值、下限位点高度百分比值和/或室外限位点高度百分比值，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法。因此，本发明提供的剪叉式高空设备至少具有所述用于剪叉式升降装置的升降控制方法的所有优点，在此，不再赘述。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的剪叉式升降装置在收藏状态时的结构示意图；
图2为本发明实施例一提供的剪叉式升降装置在举升到顶时的结构示意图；
图3为本发明实施例一提供的一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法流程图；
图4为本发明实施例一提供的一种平台高度与臂架角度的关系简化模型图；
图5为本发明实施例一提供的一种平台高度计算模型图；
图6为按照本发明实施例一提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法得到的高度百分比值与按照现有技术中平台高度计算方法得到的高度百分比值和高度实际值的对比模型图；
图7为本发明实施例二提供的另一种平台高度与臂架角度的关系简化模型图；
图8为本发明实施例二提供的另一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法流程图；
图9为本发明实施例三提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法流程图；
图10为现有技术提供的平台举升过程中举升速度与高度百分比的对比图；
图11为本发明实施例三提供的平台举升过程中举升速度与高度百分比的对比图；
图1-图9中的附图标记说明如下：
10-底盘，11-臂架，12-平台，20-角度传感器，21-倾角传感器。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明提出的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法、升降控制方法及剪叉式高空设备作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在与本发明所能产生的功效及所能达成的目的相同或近似的情况下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。以及，在以下说明的实施方式中，有时在不同的附图之间共同使用同一附图标记来表示相同部分或具有相同功能的部分，而省略其重复说明。
实施例一
本实施例提供了一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法。具体地，请参见图1至图5，图1为本实施例提供的剪叉式升降装置在收藏状态时的结构示意图；图2为本实施例提供的剪叉式升降装置在举升到顶时的结构示意图；图3为本实施例提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法流程图；图4为本实施例提供的一种平台高度与臂架角度的关系简化模型图；图5为本实施例提供的平台高度计算模型图。从图1至图5可以看出，所述剪叉式升降装置包括底盘10、臂架11以及设置在所述臂架11顶端的平台12；所述平台高度计算方法，包括：
S100：获取预先标定的所述臂架11在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度；
S200：获取所述臂架11的实时臂架角度；
S300：根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台12的当前高度百分比。由此，通过获取预先标定的所述臂架11在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度，能够简化标定操作，减少操作失误，从而能够提高产线生产效率，并且为计算平台高度奠定了基础，使得计算平台高度更加准确；接着获取所述臂架11的实时臂架角度，从而为能够计算所述平台12的当前高度百分比进一步奠定了基础；最后根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台12的当前高度百分比，能够更精确地实时监控平台高度，进而为更精确地控制所述平台12的举升或下降位置奠定了良好的基础。
优选的，所述剪叉式升降装置还包括控制系统（图中未示出），在步骤S100之前，所述平台高度计算方法还包括：在所述剪叉式升降装置出厂前标定得到所述第一臂架角度和所述第二臂架角度；将所述第一臂架角度和所述第二臂架角度记录在所述控制系统的非易失存储介质中。由此，能够简化标定过程，优化产线生产工序，从而减少操作失误，提高工作效率。
需要说明的是，与上述实施方式不同，在另外一些实施方式中，也可以根据实际需要，在所述剪叉式升降装置出厂后标定并更新所述第一臂架角度和所述第二臂架角度。
优选的，所述臂架11上安装有角度传感器20；所述平台高度计算方法，步骤S200具体包括：通过所述角度传感器20获取所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度。由此，能够获取到更加精确的所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，从而为获得更加准确的所述平台的当前高度百分比值奠定了基础。
需要说明的是，如本领域技术人员能够理解的，本发明对获取所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度的方式并不作过多的限定，在另外一些实施方式中，也可以通过人工测量来获取所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度。
优选的，步骤S300中所述根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台12的当前高度百分比，包括通过下式计算得到所述平台12的当前高度百分比：
其中：H为所述平台12的当前高度百分比值，为所述第一臂架角度，/>为所述第二臂架角度，/>为所述实时臂架角度。由此，能够实时计算得到所述平台12的当前高度百分比，而且计算结果更接近实际值。
具体地，请参见图6，图6为按照本实施例提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法得到的高度百分比值与按照现有技术中平台高度计算方法得到的高度百分比值和高度实际值的对比模型图。从图6可知，按照本实施例提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法（即图6中新方案）得到的高度百分比值比按照现有技术中平台高度计算方法（即图6中老方案）得到的高度百分比值更接近高度实际值。
为了更好地理解本发明，下面对计算平台12的当前高度百分比的原理进行简要说明。
请继续参见图4和图5，从图4可以看出，平台高度与臂架角度之间存在如下关系：
。
因此，结合图5可知：
；
；
。
又因为。
所以得到计算平台12的当前高度百分比的公式：。
实施例二
本实施例提供了另一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法。具体地，请参见图7和图8，图7为本实施例提供的另一种平台高度与臂架角度的关系简化模型图；图8为本实施例提供的另一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法流程图。从图7和图8可以看出，与上述实施例不同的是，本实施例提供的剪叉式升降装置的底盘10上安装有倾角传感器21；所述平台高度计算方法还包括：
S210：通过所述倾角传感器21实时采集所述剪叉式升降装置的当前倾斜角度；
S310：根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度、所述实时臂架角度以及所述当前倾斜角度，计算所述平台12的当前高度百分比。由此，通过在所述底盘10上安装倾角传感器21，能够实时采集所述剪叉式升降装置的当前倾斜角度，从而能够计算所述剪叉式升降装置倾斜状态时所述平台12的当前高度百分比。
优选的，步骤S310中所述根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度、所述实时臂架角度以及所述当前倾斜角度，计算所述平台12的当前高度百分比，包括通过下式计算得到所述平台12的当前高度百分比：
其中：H为所述平台12的当前高度百分比值，为所述第一臂架角度，/>为所述第二臂架角度，/>为所述实时臂架角度，/>为所述当前倾斜角度。由此，能够实时计算得到所述剪叉式升降装置处于倾斜状态时所述平台12的当前高度百分比，而且计算结果更接近实际值。
具体地，从图7可知，所述剪叉式升降装置处于倾斜状态时的臂架角度计算公式为：
其中，为所述实时臂架角度，/>为所述当前倾斜角度。
然后结合公式：，得到所述剪叉式升降装置处于倾斜状态时所述平台12的当前高度百分比计算公式：
。
实施例三
本实施例提供了一种用于剪叉式升降装置的升降控制方法。具体地，请参见图9，图9为本实施例提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法流程图。从图9可以看出，所述用于剪叉式升降装置的升降控制方法，包括：
SA1：获取预先设置的上限位点高度百分比值和/或下限位点高度百分比值；
SA2：采用上述任一实施方式所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，获取所述平台12的当前高度百分比值；
SA3：若所述平台12处于举升状态，执行SA31；若所述平台12处于下降状态，执行SA32；
SA31：在所述平台12举升过程中，根据所述上限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台12的举升速度；
SA32：在所述平台12下降过程中，根据所述下限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台12的下降速度。
由此，通过在所述平台12举升过程中，根据所述上限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台12的举升速度，能够使得举升动作更加平稳；进一步地，通过在所述平台12下降过程中，根据所述下限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台12的下降速度，能够使得下降动作更加平稳，从而加强了装置使用的安全性。
需要说明的是，下限位点高度百分比值大于且靠近收藏状态时的高度百分比值，比如说：收藏状态时的高度百分比值为0%，下限位点高度百分比值为20%。另外，若举升触发下限位点后，检测到坑洞板未打开或者检测到车身倾斜角度超过3度，则显示报警并限制举升。
而且，由于本实施例提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法中采用了上述任一实施方式所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，因此，本实施例提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法至少具有上述各实施方式所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法的所有优点，在此，不再赘述。
进一步的，所述升降控制方法还包括：获取预先设置的上限位缓速点高度百分比值和/或下限位缓速点高度百分比值；在所述平台12举升过程中，当所述当前高度百分比值等于所述上限位缓速点高度百分比值时，降低所述举升速度，并当所述当前高度百分比值不小于所述上限位点高度百分比值时，将所述举升速度设置为零；和/或在所述平台12下降过程中，当所述当前高度百分比值等于所述下限位缓速点高度百分比值时，降低所述下降速度，并当所述当前高度百分比值不大于所述下限位点高度百分比值时，将所述下降速度设置为零。由此，能够根据所述当前高度百分比值来调整举升速度和/或下降速度，达到平缓控制所述剪叉式升降装置动作及停止的目的。
需要说明的是，如本领域技术人员能够理解的，本发明中所述上限位缓速点高度百分比值应不大于且靠近所述上限位点高度百分比值，比如说：若所述上限位点高度百分比值为98%，那么所述上限位点缓速点高度百分比值可以为95%、90%或85%等比较靠近所述上限位点高度百分比值98%的值；本发明中所述下限位缓速点高度百分比值应不小于且靠近所述下限位点高度百分比值，比如说：若所述下限位点高度百分比值为5%，那么所述下限位点缓速点高度百分比值可以为8%、10%或15%等比较靠近所述下限位点高度百分比值5%的值。
为了更好地理解本发明，下面以所述平台12举升过程为例，对应用本实施例提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法进行简要说明。
具体地，请参见图10和图11，图10为现有技术提供的平台12举升过程中举升速度与高度百分比的对比图；图11为本实施例提供的平台12举升过程中举升速度与高度百分比的对比图。需要说明的是，图10和图11中，水平轴表示时间，水平轴的数值每增加1，即表示时间增加20毫秒；图10和图11中的左边纵向数值表示速度百分比，右边纵向数值表示高度百分比。从图10可以看出，现有技术中，在所述平台12举升过程中，举升速度保持不变，当所述当前高度百分比值不小于所述上限位点高度百分比值时，举升速度直接下降为零，即所述平台12直接停止举升；而从图11可以看出，本实施例中，在所述平台12举升过程中，当所述当前高度百分比值等于预先设置的上限位缓速点高度百分比值95%时，举升速度开始降低，直到所述当前高度百分比值不小于所述上限位点高度百分比值98%，举升速度下降为零。即举升过程中在靠近上限位点高度百分比值附件时举升速度是逐渐变慢直至停止。
优选的，所述预先设置的所述上限位点高度百分比值和/或所述下限位点高度百分比值是可修改的。由此，能够满足不同使用条件下对上限位点高度百分比值和所述下限位点高度百分比值的各种设置需求。
进一步优选的，所述升降控制方法还包括：获取预先设置的室外限位点高度百分比值，并当所述当前高度百分比值大于或等于所述室外限位点高度百分比值时，将所述平台12的举升速度设置为零。由此，在室外使用所述剪叉式升降装置时，能够限制所述平台12的举升高度，从而能够进一步提高装置的使用安全性。
实施例四
本实施例提供了一种剪叉式高空设备，包括剪叉式升降装置以及控制系统，所述控制系统包括处理器和存储器；所述存储器上存储有第一臂架角度、第二臂架角度以及计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一实施方式所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法。
由于本实施例提供的剪叉式高空设备执行上述任一实施方式所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，因此，本实施例提供的剪叉式高空设备至少具有上述各实施方式提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法的所有优点，在此，不再赘述。
优选的，所述存储器上还存储有上限位点高度百分比值、下限位点高度百分比值和/或室外限位点高度百分比值，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一实施方式所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法。
由于本实施例提供的剪叉式高空设备执行上述任一实施方式所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法，因此，本实施例提供的剪叉式高空设备至少具有上述各实施方式提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法的所有优点，在此，不再赘述。
综上所述，本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法、升降控制方法及剪叉式高空设备，具有如下优点：所述剪叉式升降装置包括底盘、臂架以及设置在所述臂架顶端的平台；所述平台高度计算方法，包括：获取预先标定的所述臂架在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度；获取所述臂架的实时臂架角度；根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台的当前高度百分比。由此，本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，通过获取预先标定的所述臂架在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度，能够简化标定操作，减少操作失误，从而能够提高产线生产效率，并且为计算平台高度奠定了基础，使得计算平台高度更加准确；接着获取所述臂架的实时臂架角度，从而为能够计算所述平台的当前高度百分比进一步奠定了基础；最后根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台的当前高度百分比，能够更准确地实时监控平台高度，进而为更精确地控制所述平台的举升或下降位置奠定了良好的基础。
进一步地，所述臂架上安装有角度传感器；所述平台高度计算方法，包括：通过所述角度传感器获取所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度。由此，本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，能够获取到更加精确的所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，从而为获得更加准确的所述平台的当前高度百分比值奠定了基础。
再进一步地，所述底盘上安装有倾角传感器；所述平台高度计算方法还包括：通过所述倾角传感器实时采集所述剪叉式升降装置的当前倾斜角度；根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度、所述实时臂架角度以及所述当前倾斜角度，计算所述平台的当前高度百分比。由此，本发明提供的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，通过在所述底盘上安装倾角传感器，能够实时采集所述剪叉式升降装置的当前倾斜角度，从而能够计算所述剪叉式升降装置倾斜状态时所述平台的当前高度百分比，使得平台的当前高度百分比的计算结果更加精确。
本发明提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法，包括：获取预先设置的上限位点高度百分比值和/或下限位点高度百分比值；采用上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，获取所述平台的当前高度百分比值；在所述平台举升过程中，根据所述上限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的举升速度；和/或在所述平台下降过程中，根据所述下限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的下降速度。由此，本发明提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法，通过在所述平台举升过程中，根据所述上限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的举升速度，能够使得举升动作更加平稳；进一步地，通过在所述平台下降过程中，根据所述下限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的下降速度，能够使得下降动作更加平稳，从而加强了装置使用的安全性。而且，由于本发明提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法中采用了上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，因此，本发明提供的用于剪叉式升降装置的升降控制方法至少具有所述用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法的所有优点，在此，不再赘述。
由于本发明提供的剪叉式高空设备，包括剪叉式升降装置以及控制系统，所述控制系统包括处理器和存储器；所述存储器上存储有第一臂架角度、第二臂架角度以及计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法。因此，本发明提供的剪叉式高空设备至少具有所述用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法的所有优点，在此，不再赘述。
进一步地，所述存储器上还存储有上限位点高度百分比值、下限位点高度百分比值和/或室外限位点高度百分比值，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任一项所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法。因此，本发明提供的剪叉式高空设备至少具有所述用于剪叉式升降装置的升降控制方法的所有优点，在此，不再赘述。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
Claims (11)
1.一种用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，所述剪叉式升降装置包括底盘、臂架以及设置在所述臂架顶端的平台；其特征在于，所述平台高度计算方法，包括：
获取预先标定的所述臂架在收藏状态时的第一臂架角度以及在举升到顶时的第二臂架角度；
获取所述臂架的实时臂架角度；
根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台的当前高度百分比。
2.如权利要求1所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，所述剪叉式升降装置还包括控制系统，其特征在于，在所述剪叉式升降装置出厂前标定得到所述第一臂架角度和所述第二臂架角度；所述平台高度计算方法，还包括：将所述第一臂架角度和所述第二臂架角度记录在所述控制系统的非易失存储介质中。
3.如权利要求1所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，其特征在于，所述臂架上安装有角度传感器；所述平台高度计算方法，包括：
通过所述角度传感器获取所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度。
4.如权利要求1所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，其特征在于，所述根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度以及所述实时臂架角度，计算所述平台的当前高度百分比，包括通过下式计算得到所述平台的当前高度百分比：
其中：H为所述平台的当前高度百分比值，为所述第一臂架角度，/>为所述第二臂架角度，/>为所述实时臂架角度。
5.如权利要求1所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，其特征在于，所述底盘上安装有倾角传感器；所述平台高度计算方法还包括：
通过所述倾角传感器实时采集所述剪叉式升降装置的当前倾斜角度；
根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度、所述实时臂架角度以及所述当前倾斜角度，计算所述平台的当前高度百分比。
6.如权利要求5所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，其特征在于，所述根据所述第一臂架角度、所述第二臂架角度、所述实时臂架角度以及所述当前倾斜角度，计算所述平台的当前高度百分比，包括通过下式计算得到所述平台的当前高度百分比：
其中：H为所述平台的当前高度百分比值，为所述第一臂架角度，/>为所述第二臂架角度，/>为所述实时臂架角度，/>为所述当前倾斜角度。
7.一种用于剪叉式升降装置的升降控制方法，其特征在于，包括：
获取预先设置的上限位点高度百分比值和/或下限位点高度百分比值；
采用如权利要求1至6中任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法，获取所述平台的当前高度百分比值；
在所述平台举升过程中，根据所述上限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的举升速度；
和/或在所述平台下降过程中，根据所述下限位点高度百分比值和所述当前高度百分比值，调整所述平台的下降速度。
8.如权利要求7所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法，其特征在于，所述预先设置的所述上限位点高度百分比值和/或所述下限位点高度百分比值是可修改的。
9.如权利要求7所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法，其特征在于，所述升降控制方法还包括：获取预先设置的室外限位点高度百分比值，并当所述当前高度百分比值大于或等于所述室外限位点高度百分比值时，将所述平台的举升速度设置为零。
10.一种剪叉式高空设备，其特征在于，包括剪叉式升降装置以及控制系统，所述控制系统包括处理器和存储器；
所述存储器上存储有第一臂架角度、第二臂架角度以及计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至6中任一项所述的用于剪叉式升降装置的平台高度计算方法。
11.如权利要求10所述的剪叉式高空设备，其特征在于，所述存储器上还存储有上限位点高度百分比值、下限位点高度百分比值和/或室外限位点高度百分比值，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求7至9中任一项所述的用于剪叉式升降装置的升降控制方法。
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|---|---|---|---|---|
| CN109033020A (zh) * | 2018-09-07 | 2018-12-18 | 北谷电子有限公司 | 一种剪叉式高空作业平台举升高度计算方法 |
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2023
- 2023-10-11 CN CN202311307696.8A patent/CN117056643A/zh active Pending
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