CN117055008B - 点云拖尾点的处理方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请的实施例提供了点云拖尾点的处理方法、装置、设备和可读存储介质。所述方法包括获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点；响应于是，对所述当前点进行去除。以此方式，仅通过简单的计算即可实现对点云拖尾点的快速精准过滤，大幅度提升了检测效率和用户体验。
Description
技术领域
本申请的实施例涉及数据处理领域，尤其涉及点云拖尾点的处理方法、装置、设备和可读存储介质。
背景技术
理想情况下，激光脉冲打在目标上是一个点，但在实际应用中，激光出射都存在一定的发散角，打在物体上时光斑是一个面；因此，当存在前后两个物体，且激光正好打在前面一个物体的边缘时，就有可能出现一部分激光能量打在了后面的物体上，这时的回返光就是两个光斑反射光的叠加，此时雷达会判断测量目标在这两个面之间，造成拖尾现象；在点云上看，就会形成前后两个分离物体之间存在有一实体障碍物的假象，从而给导航以及路径规划等系统带来诸多不便。
现有的点云拖尾处理方法包括角度阈值对比和距离阈值对比等方式，上述方式虽然也可以完成对拖尾点的处理，但是会出现计算量大和精度较差的问题，以至于影响后续的实际应用体验(导航等)。
发明内容
根据本申请的实施例，提供了一种点云拖尾点的处理方案，仅通过简单的计算即可实现对点云拖尾点的快速精准过滤，大幅度提升了检测效率和用户体验。
在本申请的第一方面，提供了一种点云拖尾点的处理方法。该方法包括：
获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；
基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；
响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点；
响应于是，对所述当前点进行去除。
进一步地，所述获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离包括：
获取当前点的第一光能量强度值、所述当前点的左相邻点的第二光能量强度值和右相邻点的第三光能量强度值、所述当前点到激光雷达的第一距离以及左相邻点到激光雷达的第二距离和右相邻点到激光雷达的第三距离。
进一步地，所述基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点包括：
基于所述第一距离和所述第二距离，计算第一阈值；
基于所述第三距离和所述第一距离，计算第二阈值；
若所述第一阈值与所述第二阈值的差值，大于预先设定的距离阈值，则确定当前点为孤立点。
进一步地，所述响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点包括：
对于孤立点，基于所述第一光能量强度值和所述第二光能量强度值，计算第三阈值；
基于所述第三光能量强度值和所述第一光能量强度值，计算第四阈值；
若所述第三阈值与所述第四阈值的差值大于预先设定的光强度阈值，则确定所述孤立点为拖尾点。
进一步地，还包括：
通过双ram乒乓操作，分别进行点云拖尾点的处理处理和点云数据存储。
在本申请的第二方面，提供了一种点云拖尾点的处理装置。该装置包括：
获取模块，用于获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；
判断模块，用于基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；
确定模块，用于响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点；
处理模块，用于响应于是，对所述当前点进行去除。
在本申请的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
在本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本申请的第一方面的方法。
本申请实施例提供的点云拖尾点的处理方法，通过获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点；响应于是，对所述当前点进行去除，仅通过简单的计算即可实现对点云拖尾点的快速精准过滤，大幅度提升了检测效率和用户体验。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本申请各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1为根据本申请的实施例的点云拖尾点的处理方法的流程图；
图2为根据本申请的实施例的当前点和左右相邻点的位置示意图；
图3为根据本申请的实施例的点云拖尾点的处理装置的方框图；
图4为适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了根据本公开实施例的点云拖尾点的处理方法的流程图。包括：
S110，获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离。
在一些实施例中，获取当前点的第一光能量强度值、所述当前点的左相邻点的第二光能量强度值和右相邻点的第三光能量强度值、所述当前点到激光雷达的第一距离以及左相邻点到激光雷达的第二距离和右相邻点到激光雷达的第三距离。
参考图2，图2示出了当前点P2、左相邻点P1和右相邻点P3之间的关系。
其中，
；
光能量密度为单位面积内的能量；
光脉冲面积为激光束的横截面积；
光脉冲宽度为脉冲激光的持续时间；
由上式可知，激光发散角一定，距离越远，光斑面积越大，拖尾点的光脉冲面积对比左相邻点增加，光能量强度增强。
光能量强度值可以映射到激光雷达收到的回波信号的脉冲宽度值。即，激光打到该物体后返回的光信号强度通过apd电路转换为电流信号，再经过TIA电路转换为电压信号，最后通过放大电路和比较器电路转换为数字信号，送入处理核心计算出数字信号的脉冲信号宽度。
脉冲信号宽度可以反映出光能量强度值，脉冲信号越宽，表示光能量强度值越强，反之光能量强度值越弱。
相比于现有的距离阈值和角度阈值的检测方法，通过光能量强度值判断拖尾点能够起到更直观、更准确、更可靠的效果。
具体的，参考图2，拖尾点的本质反应就是光能量强度发生了变化，以图2中的拖尾点为例，拖尾点的光能量强度P2是由于有一部分光斑打到了左相邻点，还有一部分光斑打到了右相邻点，以至于导致此点的光能量强度介于P1与P3之间，从而导致激光雷达在数据标定时，补偿了一个对应光能量强度P2的修正值，即致使拖尾点的测量距离偏移了真实值，也就说明了拖尾点是一个虚假点（不应该存在的点），所以采用光能量强度值进行拖尾点判断能够起到更准确的检测效果。
S120，基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点。
在一些实施例中，基于所述第一距离和所述第二距离，计算第一阈值；基于所述第三距离和所述第一距离，计算第二阈值；若所述第一阈值与所述第二阈值的差值，大于预先设定的距离阈值，则确定当前点为孤立点。
具体地，将所述第一距离和所述第二距离的差值作为第一阈值；将所述第三距离和所述第一距离的差值作为第二阈值，若所述第一阈值与所述第二阈值的差值，大于预先设定的距离阈值，则确定当前点为孤立点。
其中，所述距离阈值可根据实际应用场景进行预先设定，例如，环境因素、激光器参数和/或目标物材质等。
S130，响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点。
在一些实施例中，对于孤立点，基于所述第一光能量强度值和所述第二光能量强度值，计算第三阈值；
基于所述第三光能量强度值和所述第一光能量强度值，计算第四阈值；
若所述第三阈值与所述第四阈值的差值大于预先设定的光强度阈值，则确定所述孤立点为拖尾点。
具体地，将所述第一光能量强度值和所述第二光能量强度值的差值作为第三阈值；
将所述第三光能量强度值和所述第一光能量强度值的差值作为第四阈值；
若所述第三阈值与所述第四阈值的差值大于预先设定的光强度阈值，则确定所述孤立点为拖尾点；
其中，所述光强度阈值可参考距离阈值的设定方式，在此不再赘述。
S140，响应于是，对所述当前点进行去除。
在一些实施例中，若确定当前孤立点为拖尾点，则将所述当前点进行删除。
进一步地，当为持续运行的场景时（导航），可重复进行上述步骤，直到本次任务结束。
进一步地，还包括：
在进行上述计算时，可采用双ram乒乓操作，用以避开了激光雷达存储点云数据的过程，与拖尾点计算处理过程的冲突。
根据本公开的实施例，实现了以下技术效果：
采用光能量强度值作为拖尾点的检测（去除）的目标数据，仅通过简单的计算即可实现对点云拖尾点的快速精准过滤，大幅度提升了检测效率和用户体验。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本申请所述方案进行进一步说明。
图3示出了根据本申请的实施例的点云拖尾点的处理装置300，如图3所示包括：
获取模块310，用于获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；
判断模块320，用于基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；
确定模块330，用于响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点；
处理模块340，用于响应于是，对所述当前点进行去除。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图4示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的结构示意图。
如图4所示，终端设备或服务器包括中央处理单元(CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有终端设备或服务器操作所需的各种程序和数据。CPU401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
特别地，根据本申请的实施例，上文方法流程步骤可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的方法。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种点云拖尾点的处理方法，其特征在于，包括：
获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；
基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；
响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值的差异，确定所述孤立点是否为拖尾点；
响应于是，对所述当前点进行去除。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离包括：
获取当前点的第一光能量强度值、所述当前点的左相邻点的第二光能量强度值和右相邻点的第三光能量强度值、所述当前点到激光雷达的第一距离以及左相邻点到激光雷达的第二距离和右相邻点到激光雷达的第三距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点包括：
基于所述第一距离和所述第二距离，计算第一阈值；
基于所述第三距离和所述第一距离，计算第二阈值；
若所述第一阈值与所述第二阈值的差值，大于预先设定的距离阈值，则确定当前点为孤立点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，确定所述孤立点是否为拖尾点包括：
对于孤立点，基于所述第一光能量强度值和所述第二光能量强度值，计算第三阈值；
基于所述第三光能量强度值和所述第一光能量强度值，计算第四阈值；
若所述第三阈值与所述第四阈值的差值大于预先设定的光强度阈值，则确定所述孤立点为拖尾点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过双ram乒乓操作，分别进行点云拖尾点的处理和点云数据存储。
6.一种点云拖尾点的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离；
判断模块，用于基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点；
确定模块，用于响应于当前点为孤立点，则基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值的差异，确定所述孤立点是否为拖尾点；
处理模块，用于响应于是，对所述当前点进行去除。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取当前点和所述当前点的左右相邻点的光能量强度值，以及所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离包括：
获取当前点的第一光能量强度值、所述当前点的左相邻点的第二光能量强度值和右相邻点的第三光能量强度值、所述当前点到激光雷达的第一距离以及左相邻点到激光雷达的第二距离和右相邻点到激光雷达的第三距离。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基于所述当前点和所述当前点的左右相邻点到激光雷达的距离，判断当前点是否为孤立点包括：
基于所述第一距离和所述第二距离，计算第一阈值；
基于所述第三距离和所述第一距离，计算第二阈值；
若所述第一阈值与所述第二阈值的差值，大于预先设定的距离阈值，则确定当前点为孤立点。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1~5中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~5中任一项所述的方法。
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