CN117053749A - 卡车转向角检测设备、方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种卡车转向角检测设备、方法和装置。所述设备包括：一组检测转动装置和一组浮动装置；检测转动装置对称设置在行车中心线的两侧，检测转动装置之间的距离可调；浮动装置对称设置在行车中心线的两侧，且浮动装置和检测转动装置的中心连线与行车中心线平行；浮动装置的尺寸、浮动装置与检测转动装置之间的中心距可调；检测转动装置，用于承载待测车辆的第一转向桥轮胎，并测量待测车辆的第一转向桥轮胎转动至预设状态下对应的实测转向角；浮动装置，用于承载待测车辆的第二转向桥轮胎。采用本设备可根据待测车辆的轮距参数和轴距参数，调整检测转动装置之间的距离、浮动装置与检测转动装置之间的中心距，以兼容各类型车辆的转向角测量。

Description

卡车转向角检测设备、方法和装置

技术领域

本申请涉及卡车整车检测技术领域，特别是涉及一种卡车转向角检测设备、方法和装置。

背景技术

卡车在整车装配完成后，需要对车辆的各种性能进行通过性测试，例如，整车转向角检测。卡车整车转向角的现有检测方法大同小异，基本检测方法(具体样式可参考图1)为：在整车检测的某个工序环节中设置单独一个检测工位，在检测工位地面上安装两个仅能适应同轴左右单个转向轮的转动盘，车辆测试时通过光电开关定位的方式将第一轴的转向轮停放在转动盘上，通过转向轮的左右转动带动转动盘，进而检测出卡车的整车转向角。

随着同一卡车主机厂生产的车辆类型愈来愈繁杂。例如，卡车可以有单转向桥，也可以有双转向桥，车辆双转向桥的一桥与二桥之间的轴距数值不尽相同，同一类转向桥同轴的左右轮的轮距也是一个变化值。由于卡车不同车型的轮距和轴距是一个变化值，导致现有检测方法已无法兼容各类型卡车转向角检测。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够兼容各类型卡车转向角检测的卡车转向角检测设备、方法和装置。

第一方面，本申请提供了一种卡车转向角检测设备。所述设备包括：一组检测转动装置和一组浮动装置；所述检测转动装置对称设置在行车中心线的两侧，所述检测转动装置之间的距离可调；所述浮动装置对称设置在所述行车中心线的两侧，且所述浮动装置和所述检测转动装置的中心连线与所述行车中心线平行；所述浮动装置的尺寸、所述浮动装置与所述检测转动装置之间的中心距可调；

所述检测转动装置，用于承载待测车辆的第一转向桥轮胎，并测量所述待测车辆的所述第一转向桥轮胎转动至预设状态下对应的实测转向角；

所述浮动装置，用于承载所述待测车辆的第二转向桥轮胎。

在其中一个实施例中，所述检测转动装置包括：转动盘、第一滚珠轴承、磁环、绝对值编码器和第一底座；所述转动盘位于所述第一底座上方，且通过所述第一滚珠轴承与所述第一底座连接；所述磁环与所述第一滚珠轴承的外侧壁紧密贴合；所述绝对编码器安装在所述第一底座上；所述绝对编码器，用于根据所述第一转向桥轮胎转动至预设状态下所述磁环转动角度，确定所述实测转向角。

在其中一个实施例中，所述浮动装置包括：浮盘和第二滚珠轴承和第二底座；所述浮盘位于所述第二底座上方，且通过所述第二滚珠轴承与所述第二底座连接。

在其中一个实施例中，所述设备还包括：一组图像采集设备；所述图像采集设备分别沿所述检测转动装置的中轴线的延长线设置，用于获取所述检测转动装置承载的所述待测车辆的第一转向桥轮胎的侧视图像。

第二方面，本申请提供了一种卡车转向角检测方法，应用于所述卡车转向角检测设备，所述卡车转向角检测设备包括检测转动装置和浮动装置。所述方法包括：

获取待测车辆的距离参数；所述距离参数包括所述待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、所述待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及所述第一转向桥轮胎与所述第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

基于所述第一轮距参数，调整所述检测转动装置之间的距离；基于所述第二轮距参数，调整所述浮动装置的尺寸；基于所述轴距参数，调整所述检测转动装置与所述浮动装置之间的距离；

在所述待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的所述检测转动装置上、所述第二转向桥轮胎移动至位置调整后的所述浮动装置，且所述第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过所述检测转动装置测量所述待测车辆的实测转向角。

第三方面，本申请还提供了一种卡车转向角检测装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取待测车辆的距离参数；所述距离参数包括所述待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、所述待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及所述第一转向桥轮胎与所述第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

距离调整模块，用于基于所述第一轮距参数，调整卡车转向角检测设备的检测转动装置之间的距离；基于所述第二轮距参数，调整卡车转向角检测设备的浮动装置的尺寸；基于所述轴距参数，调整所述检测转动装置与所述浮动装置之间的距离；

检测模块，用于在所述待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的所述检测转动装置上、所述第二转向桥轮胎移动至位置调整后的所述浮动装置，且所述第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过所述检测转动装置测量所述待测车辆的实测转向角。

在其中一个实施例中，所述获取模块，还用于建立与车辆生产系统之间的通信链路；所述车辆生产系统存储有所述待测车辆的距离参数；基于所述通信链路和所述待测车辆的标识信息，接收所述车辆生产系统下发的所述待测车辆对应的距离参数。

在其中一个实施例中，所述获取模块，还用于在所述待测车辆驶入预登陆工位后，在所述预登陆工位上对所述待测车辆进行测量，得到所述待测车辆对应的距离参数。

在其中一个实施例中，所述装置还包括定位模块，所述定位模块，用于获取所述待测车辆的第一转向桥轮胎在所述检测转动装置上的侧视图像；根据所述侧视图像，确定位置检测结果，并输出所述位置检测结果；所述位置检测结果用于指示所述待测车辆是否进入合格区域。

在其中一个实施例中，所述定位模块，还用于基于所述侧视图像的中心位置，在所述侧视图像上设置合格区域；在所述侧视图像包含所述第一转向桥轮胎的圆心位置，且所述圆心位置处于所述合格区域的情况下，确定所述位置检测结果用于指示所述待测车辆进入合格区域。

在其中一个实施例中，所述装置还包括校准模块，所述校准模块，用于获取所述待测车辆对应的标准转向角；基于所述标准转向角和所述实测转向角，确定所述待测车辆的转向角检测信息；所述转向角检测信息用于指示所述待测车辆的实测转向角是否合格。

在其中一个实施例中，所述校准模块，还用于通过所述通信链路和所述待测车辆的标识信息，接收所述车辆生产系统下发的所述待测车辆对应的标准转向角。

在其中一个实施例中，所述校准模块，还用于基于预设筛选条件，从历史检测结果数据库中筛选出车型与所述待测车辆相似的目标历史测量车辆对应的标准转向角；将所述目标历史测量车辆对应的标准转向角，作为所述待测车辆对应的标准转向角。

第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取待测车辆的距离参数；所述距离参数包括所述待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、所述待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及所述第一转向桥轮胎与所述第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

基于所述第一轮距参数，调整卡车转向角检测设备的检测转动装置之间的距离；基于所述第二轮距参数，调整卡车转向角检测设备的浮动装置的尺寸；基于所述轴距参数，调整所述检测转动装置与所述浮动装置之间的距离；

在所述待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的所述检测转动装置上、所述第二转向桥轮胎移动至位置调整后的所述浮动装置，且所述第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过所述检测转动装置测量所述待测车辆的实测转向角。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取待测车辆的距离参数；所述距离参数包括所述待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、所述待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及所述第一转向桥轮胎与所述第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

基于所述第一轮距参数，调整卡车转向角检测设备的检测转动装置之间的距离；基于所述第二轮距参数，调整卡车转向角检测设备的浮动装置的尺寸；基于所述轴距参数，调整所述检测转动装置与所述浮动装置之间的距离；

在所述待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的所述检测转动装置上、所述第二转向桥轮胎移动至位置调整后的所述浮动装置，且所述第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过所述检测转动装置测量所述待测车辆的实测转向角。

第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取待测车辆的距离参数；所述距离参数包括所述待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、所述待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及所述第一转向桥轮胎与所述第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

基于所述第一轮距参数，调整卡车转向角检测设备的检测转动装置之间的距离；基于所述第二轮距参数，调整卡车转向角检测设备的浮动装置的尺寸；基于所述轴距参数，调整所述检测转动装置与所述浮动装置之间的距离；

在所述待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的所述检测转动装置上、所述第二转向桥轮胎移动至位置调整后的所述浮动装置，且所述第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过所述检测转动装置测量所述待测车辆的实测转向角。

上述卡车转向角检测设备、方法和装置，设置一组检测转动装置和一组浮动装置，检测转动装置对称设置在行车中心线的两侧，检测转动装置之间的距离可调；浮动装置对称设置在所述行车中心线的两侧，且浮动装置和检测转动装置的中心连线与行车中心线平行；浮动装置的尺寸、浮动装置与检测转动装置之间的中心距可调。在测量不同类型卡车的第一转向桥的实测转向角时，可以根据待测车辆的轮距参数和轴距参数，调整检测转动装置之间的距离、浮动装置的尺寸、浮动装置与检测转动装置之间的中心距，以解决单转向桥和双转向桥的轴距不同、同一类车辆的第一转向桥轮距不同导致无法兼容各类型车辆转向角测量的问题，使得生产线具备柔性化生产的应对能力。

附图说明

图1为相关技术中转向角检测装置示意图；

图2为一个实施例中卡车转向角检测设备的俯视图；

图3为一个实施例中检测转动装置的剖面图；

图4为一个实施例中浮动装置的俯视图；

图5为一个实施例中图像采集设备获取的侧视图像的示意图；

图6为一个实施例中卡车转向角检测方法的应用环境图；

图7为一个实施例中卡车转向角检测方法的流程示意图；

图8为一个实施例中卡车转向角检测装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

现有的卡车整车转向角方法如图1所示，在整车检测的某个工序环节中设置单独一个检测工位，在检测工位地面上安装两个仅能适应同轴左右单个转向轮的转动盘211，车辆测试时通过光电开关定位的方式将第一轴的转向轮停放在转动盘211上，通过转向轮的左右转动带动转动盘211，进而检测出卡车的整车转向角。现有方法只能适应一种型号车辆的转向角检测，无法适应各类型车辆的转向角检测。因此，为解决上述问题，如图2所示，本申请实施例提供了一种卡车转向角检测设备，包括一组检测转动装置21和一组浮动装置22。

一组检测转动装置21，包括两个检测转动装置21，检测转动装置21对称设置在行车中心线S的两侧。其中，行车中心线S指待测车辆行驶路线的中心线，行车中心线S与待测车辆沿行车方向的中轴线平行或重合。检测转动装置21，用于承载待测车辆的第一转向桥轮胎，并测量待测车辆的第一转向桥轮胎转动至预设状态下对应的实测转向角。

其中，一辆货车的后箱下有几排轮胎就是几桥车，一排轮胎就是单桥车，两排就是双桥车，以此类推。几桥就是有几个轮轴，也就是有几排轮子。第一转向桥轮胎指的是待测车辆的第一个轮轴上的轮胎，第二转向桥轮胎指的是待测车辆的第二个轮轴上的轮胎。

预设状态指待测车辆的方向盘转动预设角度后，第一转向桥轮胎在方向盘的带动下到达的位置。例如，预设状态指方向盘向左或向右打满后，第一转向桥轮胎所在位置。检测转动装置21中包括用于检测第一转向桥轮胎偏转角度的检测装置，其中，检测装置可以是光电开关、角度传感器、绝对值编码器214等装置。

本申请实施例中，两个检测转动装置21之间的距离等于待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数。本申请实施例中，两个检测转动装置21设置在地面上，并且两个检测转动装置21的位置可以移动。本申请实施例，在测量待测车辆的转向角之前，根据待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数调整两个检测转动装置21位置，以使得待测车辆的两个第一转向桥轮胎的中心正处于两个检测转动装置21的中心，保证检测转动装置21和待测车辆的第一转向桥轮胎在X方向(即以行车中心线S为Y方向，以垂直于Y方向的方向为X方向，例如，X方向为检测转动装置21的中轴线)的精准定位，从而解决卡车不同车型的轮距是一个变化值，无法保证检测转动装置21与第一转向桥轮胎X方向精准定位的问题，适应第一转向桥轮距不同的整车转向角检测。例如，第一辆待测车辆的第一轮距参数为1800mm，测试完成后检测转动装置21的左右中心距也为1800mm；下一辆待测车辆的第一轮距参数若为2200mm等其他值，检测转动装置21能够根据第一轮距参数提前左右调整检测转动装置21的中心距，以此类推。

在一些实施例中，如图3所示，检测转动装置21包括转动盘211、第一滚珠轴承212、磁环213、绝对值编码器214和第一底座215；转动盘211位于第一底座215上方，且通过第一滚珠轴承212与第一底座215连接；磁环213与第一滚珠轴承212的外侧壁紧密贴合；绝对值编码器214安装在第一底座215上；绝对值编码器214，用于根据第一转向桥轮胎转动至预设状态下磁环213转动角度，确定实测转向角。其中，绝对值编码器214的感应区域与磁环213相对应，并且间距1-2mm。由于转动盘211下集成有第一滚珠轴承212，因此，在第一转向桥轮胎在方向盘的传动下转动时，第一转向桥轮胎带动第一滚珠轴承212旋转。由于磁环213与第一滚珠轴承212的外侧壁紧密贴合，因此，在第一滚珠轴承212转动时，磁环213跟随转动，通过磁环213的转动，来引起绝对值编码器214读取相应数值变化，从而得出待测车辆的实测转向角。

一组浮动装置22，包括两个浮动装置22。如图2所示，本申请实施例中，浮动装置22对称设置在行车中心线S的两侧，且浮动装置22和检测转动装置21的中心连线与行车中心线S平行。浮动装置22用于承载待测车辆的第二转向桥轮胎，保证任意双前桥车辆在测试时，第二转向桥轮胎与地面的接触点始终落在浮动装置22上，减少第二转向桥轮胎与地面干磨造成对待测车辆的转向角测量干扰，提升第一转向桥的转向角测试精度。

在一些实施例中，浮动装置22与检测转动装置21之间的中心距等于待测车辆的第一转向桥轮胎与第二转向桥轮胎之间的轴距参数，通过调整检测转动装置21沿行车方向的位置，可以调整浮动装置22与检测转动装置21之间的中心距，使得各类型号车辆的第二转向桥轮胎可以处于浮动装置22上，从而解决卡车双前桥车辆和单前桥车辆轴距不同导致无法测量的问题。

在一些实施例中，两个浮动装置22之间的距离等于待测车辆的两个第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数。

在一些实施例中，由于不同型号的待测车辆的轮胎宽度不同，为保证浮动装置22可以承载不同型号待测车辆的第二转向桥轮胎，本实施例中，可以根据基于待测车辆的两个第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，调整浮动装置22的尺寸。

在一些实施例中，如图4所示，浮动装置22包括：浮盘221和第二滚珠轴承222和第二底座223；浮盘221位于第二底座223上方，且通过第二滚珠轴承222与第二底座223连接。其中，浮盘221中心固定，下方集成第二滚珠轴承222，具备自由旋转的能力，受到外力时能够自由旋转，且不会磨损第二转向桥轮胎。

其中，上述调整浮动装置22的尺寸指的是调整浮盘221的直径大小，具体可通过更换不同尺寸的浮盘221。例如，待测车辆的双前桥轴距范围为1900mm-21000mm，轮距变化范围为1800mm-2200mm时，转动盘211和浮盘221之间的中心距可设置为2000mm，同轴上两个转动盘211之间的中心距可设置为2000mm；其中，浮盘221的直径与待测车辆的两个第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数相关，由于轮距变化范围为1800mm-2200mm，两个浮盘221之间的中心距设置为2000mm，因此，浮盘221距离行车中心线S的距离为1000mm，两个浮盘221之间的最大中心距为1100mm，假设轮胎宽度为300mm，则为保证轮胎的中心处于浮盘221的中心，浮盘221的直径应该满足：浮盘221距离行车中心线S的距离加上浮盘221半径，再减去两个浮盘221之间的最大中心距，等于轮胎宽度，为满足上述要求，浮盘221半径为400mm，浮盘221的直径为800mm。按照同样的原理，可得，转动盘211直径可设置为650mm，此时即可保证第二转向桥轮胎与地面的接触点始终落在浮盘221上。

在一些实施例中，如图2所示，为解决待测车辆的第一转向桥的轴中心线与整车X向相对坐标无法固定，无法保证检测转动装置21与第一转向桥轮胎Y方向精准定位的问题，本实施例中卡车转向角检测设备还包括一组图像采集设备23，图像采集设备23分别沿检测转动装置21的中轴线的延长线设置，用于获取检测转动装置21承载的待测车辆的第一转向桥轮胎的侧视图像。其中，检测转动装置21的中轴线与行车中心线S垂直，一组图像采集设备23分别对称设置在行车中心线S的两侧。

在一些实施例中，图像采集设备23可以为工业相机。如图5所示，工业相机实时拍摄检测转动装置21的中心线并传输到显示器等驾驶员助手进行显示，并可根据驾驶员熟练度水平设置中心线的合格区域，驾车熟练度越高，合格区域则可以设置的越小，越有利于测试精度。工业相机在拍照范围内有轮胎进入时，能够拍照识别到轮胎外轮廓，通过工业相机内置的算法识别确认轮胎圆心，并以轮胎水平和垂直方向的“十字线”形式一并传输到显示器等驾驶员助手进行显示。驾驶员开车时根据驾驶员助手的提示能够直接确认轮胎是否进入合格区域，左右轮胎均在合格区域内时说明车辆处于水平姿态，保证待测车辆的第一转向桥的轴中心线与整车X向相对坐标精准定位，能够解决待测车辆的第一转向桥在检测转动盘211的X方向和Y方向定位失准问题。

本实施例中，设置一组检测转动装置21和一组浮动装置22，检测转动装置对称设置在行车中心线S的两侧，检测转动装置21之间的距离可调；浮动装置22对称设置在所述行车中心线S的两侧，且浮动装置22和检测转动装置21的中心连线与行车中心线S平行；浮动装置22的尺寸、浮动装置22与检测转动装置21之间的中心距可调。在测量不同类型卡车的第一转向桥的实测转向角时，可以根据待测车辆的轮距参数和轴距参数，调整检测转动装置21之间的距离、浮动装置22的尺寸、浮动装置22与检测转动装置21之间的中心距，以解决单转向桥和双转向桥的轴距不同、同一类车辆的第一转向桥轮距不同导致无法兼容各类型车辆转向角测量的问题，使得生产线具备柔性化生产的应对能力。

在一个实施例中，本申请实施例还提供一种卡车转向角检测方法，可以应用于如图6所示的应用环境中。其中，卡车转向角检测设备102包括；卡车转向角检测设备102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他服务器上。卡车转向角检测设备102获取待测车辆的距离参数；距离参数包括待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及第一转向桥轮胎与第二转向桥轮胎之间的轴距参数；基于第一轮距参数，调整检测转动装置21之间的距离；基于第二轮距参数，调整浮动装置22的尺寸；基于轴距参数，调整检测转动装置21与浮动装置22之间的距离；在待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的检测转动装置21上、第二转向桥轮胎移动至位置调整后的浮动装置22，且第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过检测转动装置21测量待测车辆的实测转向角。其中，卡车转向角检测设备102可以但不限于是各种台式计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种卡车转向角检测方法，以该方法应用于图1中的卡车转向角检测设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤702，获取待测车辆的距离参数；距离参数包括待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及第一转向桥轮胎与第二转向桥轮胎之间的轴距参数。

其中，一辆货车的后箱下有几排轮胎就是几桥车，一排轮胎就是单桥车，两排就是双桥车，以此类推。几桥就是有几个轮轴，也就是有几排轮子。第一转向桥轮胎指的是待测车辆的第一个轮轴上的轮胎，第二转向桥轮胎指的是待测车辆的第二个轮轴上的轮胎。第一轮距参数指第一个轮轴两个轮胎之间的距离；第二轮距参数第二个轮轴两个轮胎之间的距离；轴距参数指第一个轮轴与第二个轮轴之间的距离。

具体地，卡车转向角检测设备可以通过人工输入或者向车辆生产系统请求的方式，获取待测车辆的距离参数。例如，在进行测量之前，通过人工测量待测车辆的距离参数，将测量得到的距离参数发送至卡车转向角检测设备。或者，卡车转向角检测设备根据待测车辆的标识信息向生产系统请求待测车辆对应的距离参数，生产系统将待测车辆对应的距离参数下发至卡车转向角检测设备。

步骤704，基于第一轮距参数，调整检测转动装置之间的距离；基于第二轮距参数，调整浮动装置的尺寸；基于轴距参数，调整检测转动装置与浮动装置之间的距离。

其中，检测转动装置21和浮动装置22在上述实施例中已做解释，在此不再累述。

具体地，卡车转向角检测设备通过人工调整或者通过控制机械调整检测转动装置21之间的距离，以使得该距离等于待测车辆的第一轮距参数。例如，待测车辆的第一轮距参数为1800mm，通过人工调整或者通过控制机械将检测转动装置21之间的距离调整为1800mm。

卡车转向角检测设备根据第二轮距参数、待测车辆的轮胎宽度，调整浮动装置22的尺寸。例如，待测车辆的双前桥轴距范围为1900mm-21000mm，轮距变化范围为1800mm-2200mm时，转动盘211和浮盘221之间的中心距可设置为2000mm，同轴上两个转动盘211之间的中心距可设置为2000mm；其中，浮盘221的直径与待测车辆的两个第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数相关，由于轮距变化范围为1800mm-2200mm，两个浮盘221之间的中心距设置为2000mm，因此，浮盘221距离行车中心线S的距离为1000mm，两个浮盘221之间的最大中心距为1100mm，假设轮胎宽度为300mm，则为保证轮胎的中心处于浮盘221的中心，浮盘221的直径应该满足：浮盘221距离行车中心线S的距离加上浮盘221半径，再减去两个浮盘221之间的最大中心距，等于轮胎宽度，为满足上述要求，浮盘221半径为400mm，浮盘221的直径为800mm。

卡车转向角检测设备通过人工调整或者通过控制机械调整检测转动装置21与浮动装置22之间的距离，以使得检测转动装置21与浮动装置22之间的距离等于轴距参数。

步骤706，在待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的检测转动装置上、第二转向桥轮胎移动至位置调整后的浮动装置，且第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过检测转动装置测量待测车辆的实测转向角。

其中，待测车辆沿行车中心线S行驶，可以通过驾驶员的主观判断或者显示提醒装置指示第一转向桥轮胎的位置，由于预先根据待测车辆的距离参数调整了检测转动装置21和浮动装置22之间距离，因此，当待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的检测转动装置21上时，待测车辆的第二转向桥轮胎正好移动至位置调整后的浮动装置22。

预设状态，指待测车辆的方向盘转动预设角度后，第一转向桥轮胎在方向盘的带动下到达的位置。例如，预设状态指方向盘向左或向右打满后，第一转向桥轮胎所在位置。

具体地，通过人工控制或者通过卡车转向角检测设备控制待测车辆沿行车中心线S行驶，在待测车辆行驶过程中，通过人工或者显示提醒装置指示第一转向桥轮胎的位置，当待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的检测转动装置21上、第二转向桥轮胎移动至位置调整后的浮动装置22后，通过人工或者卡车转向角检测设备自动控制待测车辆的方向盘转动预设角度，使得第一转向桥轮胎转动至预设状态，在预设状态下，通过检测转动装置21的绝对值编码器214检测检测转动装置21的磁环213转动角度，将该转动角度作为待测车辆的实测转向角。

上述卡车转向角检测方法中，在测量不同类型卡车的第一转向桥的实测转向角时，可以基于待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数，调整卡车转向角检测设备的检测转动装置21之间的距离；基于待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，调整卡车转向角检测设备的浮动装置22的尺寸；基于第一转向桥轮胎与第二转向桥轮胎之间的轴距参数，调整检测转动装置21与浮动装置22之间的距离，以解决单转向桥和双转向桥的轴距不同、同一类车辆的第一转向桥轮距不同导致无法兼容各类型车辆转向角测量的问题，使得生产线具备柔性化生产的应对能力。

在一个实施例中，为保证检测转动装置21和待测车辆的第一转向桥轮胎在X方向(即以行车中心线S为Y方向，以垂直于Y方向的方向为X方向，例如，X方向为检测转动装置21的中轴线)的精准定位，从而适应不同类型车辆的转向角检测，在车辆在登陆检测转动装置21前，需要获取待测车辆的距离参数。

其中，获取待测车辆的距离参数，包括：

建立与车辆生产系统之间的通信链路；车辆生产系统存储有待测车辆的距离参数；基于通信链路和待测车辆的标识信息，接收车辆生产系统下发的待测车辆对应的距离参数。

其中，车辆生产系统是用于监督和记录每条车辆在生产过程中的结构参数的系统。结构参数包括车辆的型号、轮距参数、轴距参数、轮胎宽度、车辆高度、车辆重量等参数。

待测车辆的标识信息用于标识待测车辆的身份信息。例如，标识信息为车辆的VIN码、二维码或者其他按照一定规则编写的编码。待测车辆的标识信息可以通过人工读取后再写入卡车转向角检测设备的方式，也可以识别车辆的标识信息。例如，标识信息为二维码，将二维码固定在待测车辆上，通过扫码枪方式或者RFID方式的识别待测车辆的标识信息，并将标识信息发送至卡车转向角检测设备。

具体地，卡车转向角检测设备发送链接建立请求至车辆生产系统，车辆生产系统根据链接建立请求对卡车转向角检测设备的身份进行验证，在身份验证通过后，与卡车转向角检测设备建立通信链路。卡车转向角检测设备通过该通信链路，将待测车辆的标识信息发送至车辆生产系统，车辆生产系统根据待测车辆的标识信息，在车辆生产系统的数据库中获取与该标识信息相对应的距离参数，并下发至卡车转向角检测设备。

在一些实施例中，待测车辆的距离参数也可以通过人工测量的方式获取。例如，在待测车辆驶入预登陆工位后，在预登陆工位上对待测车辆进行测量，得到待测车辆对应的距离参数。其中，测量方式可通过激光传感器测距、超声波雷达探测等方式。

本实施例中，通过人工测量或者请求车辆生产系统下发待测车辆的距离参数，可以保证检测转动装置21和待测车辆的第一转向桥轮胎在X方向(即以行车中心线S为Y方向，以垂直于Y方向的方向为X方向，例如，X方向为检测转动装置21的中轴线)的精准定位，从而适应不同类型车辆的转向角检测。

在一个实施例中，为保证待测车辆的第一转向桥轮胎与检测转动装置21在待测车辆前进方向上的精准定位，从而提高实测转向角的测量精度，本实施还包括以下步骤：

获取待测车辆的第一转向桥轮胎在检测转动装置21上的侧视图像；根据侧视图像，确定位置检测结果，并输出位置检测结果；位置检测结果用于指示待测车辆是否进入合格区域。

其中，侧视图像指沿着检测转动装置21的中轴线的延长线获取的图像，检测转动装置21的中轴线与行车中心线S垂直。侧视图像可以通过设置在检测转动装置21的中轴线的延长线的图像采集设备23获取。

合格区域指侧视图像的中心区域。中心区域可以是包含侧视图像的中心位置的区域。例如，中心区域为以侧视图像的中心为圆心、预设半径的圆形区域，也可以是以侧视图像的中心所在直线为对称轴的方形区域。如图5所示，本实施例中合格区域指以侧视图像的中心所在直线为对称轴的方形区域，即图5中虚线所限定的区域为合格区域。在待测车辆沿行车中心线S移动时，为驾驶员提供侧视图像，并可根据驾驶员熟练度水平设置中心线的合格区域，驾车熟练度越高，合格区域则可以设置的越小，越有利于测试精度。

在一些实施例中，图像采集设备23可以为工业相机。工业相机在拍照范围内有轮胎进入时，能够拍照识别到轮胎外轮廓，通过工业相机内置的算法识别确认轮胎圆心，并以轮胎水平和垂直方向的“十字线”形式一并传输到显示器等驾驶员助手进行显示。驾驶员开车时根据驾驶员助手的提示能够直接确认轮胎是否进入合格区域，左右轮胎均在合格区域内时说明车辆处于水平姿态，保证待测车辆的第一转向桥轮胎与检测转动装置21在待测车辆前进方向上的精准定位。

位置检测结果，包括待测车辆进入合格区域以及待测车辆未进入合格区域。位置检测结果可通过语音播报、图像显示、或者两者结合的方式输出。位置检测结果可输出至车辆控制设备，例如，车辆中控设备、用于控制待测车辆移动的遥控设备。在位置检测结果用于指示待测车辆未进入合格区域时，将位置检测结果输出至车辆控制设备，通过车辆控制设备调整待测车辆的位置。

具体地，卡车转向角检测设备获取待测车辆的第一转向桥轮胎在检测转动装置21上的侧视图像；基于侧视图像的中心位置，在侧视图像上设置合格区域；在侧视图像包含第一转向桥轮胎的圆心位置，且圆心位置处于合格区域的情况下，确定位置检测结果用于指示待测车辆进入合格区域，并将位置检测结果输出至车辆控制设备，为驾驶员提供参考；在侧视图像不包含第一转向桥轮胎的圆心位置，和/或圆心位置未处于合格区域的情况下，确定位置检测结果用于指示待测车辆未进入合格区域，并将位置检测结果输出至车辆控制设备，通过车辆控制设备调整待测车辆的位置。

本实施例中，通过图像采集设备23采集待测车辆的第一转向桥轮胎在检测转动装置21上的侧视图像，在侧视图像中设置合格区域，若侧视图像包含不第一转向桥轮胎的圆心位置，和/或圆心位置未处于合格区域的情况下，确定待测车辆未进入合格区域，调整待测车辆的位置，使得第一转向桥轮胎的中心处于合格区域，从而保证待测车辆的第一转向桥轮胎与检测转动装置21在待测车辆前进方向上的精准定位，提高实测转向角的测量精度。

在一些实施例中，为检测待测车辆的实测转向角是否合格，还需要将实测转向角与标准转向角进行比对，若在误差范围内，则确定待测车辆的实测转向角合格；若不在误差范围内，则确定待测车辆的实测转向角不合格。在比对前，需要获取标准转向角。本实施例还包括：

获取待测车辆对应的标准转向角；基于标准转向角和实测转向角，确定待测车辆的转向角检测信息；转向角检测信息用于指示待测车辆的实测转向角是否合格。

具体地，卡车转向角检测设备可以通过车辆生产系统下发，也可以通过历史测量数据获取待测车辆对应的标准转向角。卡车转向角检测设备比较标准转向角和实测转向角，若在误差范围内，则确定待测车辆的实测转向角合格；若不在误差范围内，则确定待测车辆的实测转向角不合格。

在一些实施例中，获取待测车辆对应的标准转向角，包括以下步骤：

通过通信链路和待测车辆的标识信息，接收车辆生产系统下发的待测车辆对应的标准转向角。

其中，通信链路指卡车转向角检测设备与车辆生产系统之间通信的通道。标识信息用于标识待测车辆的身份信息。例如，标识信息为车辆的VIN码、二维码或者其他按照一定规则编写的编码。

在一些实施例中，若车辆生产系统记录的标准转向角为空值或者错误值时，会造成卡车转向角检测设备无法获取待测车辆对应的标准转向角，从而导致生产停歇的问题。因此，为解决上述问题，获取待测车辆对应的标准转向角，包括以下步骤：

在车辆生产系统中提供编辑页面；编辑页面提供对车辆生产系统的下发参数进行编辑的功能；在车辆生产系统的下发参数为空值或者错误值时，通过编辑页面对下发参数进行修改；其中，下发参数包括待测车辆的距离参数和标准转向角。

在一些实施例中，若卡车转向角检测设备与车辆生产系统之间的通信链路中断、卡车转向角检测设备故障、待测车辆在车辆生产系统上没有记录、修改编辑页面的人员不知道与待测车辆相对应的标准转向角或者其他原因，则会造成卡车转向角检测设备无法获取待测车辆对应的标准转向角，从而导致生产停歇的问题。因此，本实施例中，获取待测车辆对应的标准转向角，包括以下步骤：

基于预设筛选条件，从历史检测结果数据库中筛选出车型与待测车辆相似的目标历史测量车辆对应的标准转向角；将目标历史测量车辆对应的标准转向角，作为待测车辆对应的标准转向角。

其中，预设筛选条件用于限定待测车辆的结果信息或者身份信息。例如，预设筛选条件包括车辆类型、驱动方式、车桥类型等参数。

历史检测结果数据库，用于存储历史检测的车辆信息。通过在历史检测结果数据库中，可以根据相似度匹配、或者条件匹配的方式，筛选出符合预设筛选条件的目标历史测量车辆，将目标历史测量车辆对应的标准转向角，作为待测车辆对应的标准转向角。

在一些实施例中，针对上述三种获取标准转向角的方式设置优先级，在进行标准转向角和实测转向角比较时，按照优先级逐级与标准转向角进行匹配。例如，第一级，以车辆生产系统下发的标准转向角为基准值进行匹配；第二级，若未接收到下发的标准转向角，则以接收车辆生产系统中编辑录入的标准转向角为基准值进行匹配；第三级，若前两级均为空值，则在历史检测结果数据库中进行检索，检索后进行匹配。按照此种方式设置，能够很大程度上减少因上层系统故障时的生产停歇，提高了生产的应对能力。

本实施例中，通过对车辆生产系统下发、编辑录入以及历史检测结果匹配的方式，获取待测车辆对应的标准转向角，并为上述三种获取待测车辆对应的标准转向角的方法设置优先级，能够很大程度上减少因上层系统故障时的生产停歇、车辆滞留和车辆复检，提高了生产的应对能力。

在一个实施例中，本实施例提供卡车转向角检测方法的详细步骤，具体包括以下步骤：

一、建立与车辆生产系统之间的通信链路；车辆生产系统存储有待测车辆的距离参数；基于通信链路和待测车辆的标识信息，接收车辆生产系统下发的待测车辆对应的距离参数；

或者，在待测车辆驶入预登陆工位后，在预登陆工位上对待测车辆进行测量，得到待测车辆对应的距离参数；

其中，距离参数包括待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及第一转向桥轮胎与第二转向桥轮胎之间的轴距参数。

二、基于第一轮距参数，调整检测转动装置之间的距离；基于第二轮距参数，调整浮动装置的尺寸；基于轴距参数，调整检测转动装置与浮动装置之间的距离。

三、获取待测车辆的第一转向桥轮胎在检测转动装置上的侧视图像；根据侧视图像，确定位置检测结果，并输出位置检测结果；位置检测结果用于指示待测车辆是否进入合格区域。

四、在位置检测结果用于指示待测车辆进入合格区域、待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的检测转动装置上、第二转向桥轮胎移动至位置调整后的浮动装置，且第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过检测转动装置测量待测车辆的实测转向角。

五、通过通信链路和待测车辆的标识信息，接收车辆生产系统下发的待测车辆对应的标准转向角；

或者，基于预设筛选条件，从历史检测结果数据库中筛选出车型与待测车辆相似的目标历史测量车辆对应的标准转向角；将目标历史测量车辆对应的标准转向角，作为待测车辆对应的标准转向角。

六、基于标准转向角和实测转向角，确定待测车辆的转向角检测信息；转向角检测信息用于指示待测车辆的实测转向角是否合格。

本实施例中，能够适应因卡车双前桥车辆和单前桥车辆轴距不同、卡车整车的第一转向桥轮距不同、不同车辆第一转向桥的轴中心线与驾驶室中驾驶位的整车X向相对坐标无法固定的生产现状，能够解决待测转向桥在检测转动盘211左右和前进方向定位失准问题，并且能提高转角检测的生产应对能力。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的卡车转向角检测方法的卡车转向角检测装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个卡车转向角检测装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于卡车转向角检测方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种卡车转向角检测装置，包括：获取模块801，用于获取待测车辆的距离参数；距离参数包括待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及第一转向桥轮胎与第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

距离调整模块802，用于基于第一轮距参数，调整卡车转向角检测设备的检测转动装置之间的距离；基于第二轮距参数，调整卡车转向角检测设备的浮动装置的尺寸；基于轴距参数，调整检测转动装置与浮动装置之间的距离；

检测模块803，用于在待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的检测转动装置上、第二转向桥轮胎移动至位置调整后的浮动装置，且第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过检测转动装置测量待测车辆的实测转向角。

在其中一个实施例中，获取模块801，还用于建立与车辆生产系统之间的通信链路；车辆生产系统存储有待测车辆的距离参数；基于通信链路和待测车辆的标识信息，接收车辆生产系统下发的待测车辆对应的距离参数。

在其中一个实施例中，获取模块801，还用于在待测车辆驶入预登陆工位后，在预登陆工位上对待测车辆进行测量，得到待测车辆对应的距离参数。

在其中一个实施例中，所述装置还包括定位模块804，定位模块804，用于获取待测车辆的第一转向桥轮胎在检测转动装置上的侧视图像；根据侧视图像，确定位置检测结果，并输出位置检测结果；位置检测结果用于指示待测车辆是否进入合格区域。

在其中一个实施例中，定位模块804，还用于基于侧视图像的中心位置，在侧视图像上设置合格区域；在侧视图像包含第一转向桥轮胎的圆心位置，且圆心位置处于合格区域的情况下，确定位置检测结果用于指示待测车辆进入合格区域。

在其中一个实施例中，装置还包括校准模块805，校准模块805，用于获取待测车辆对应的标准转向角；基于标准转向角和实测转向角，确定待测车辆的转向角检测信息；转向角检测信息用于指示待测车辆的实测转向角是否合格。

在其中一个实施例中，校准模块805，还用于通过通信链路和待测车辆的标识信息，接收车辆生产系统下发的待测车辆对应的标准转向角。

在其中一个实施例中，校准模块805，还用于基于预设筛选条件，从历史检测结果数据库中筛选出车型与待测车辆相似的目标历史测量车辆对应的标准转向角；将目标历史测量车辆对应的标准转向角，作为待测车辆对应的标准转向角。

上述卡车转向角检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种卡车转向角检测方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种卡车转向角检测设备，其特征在于，所述设备包括：一组检测转动装置和一组浮动装置；所述检测转动装置对称设置在行车中心线的两侧，所述检测转动装置之间的距离可调；所述浮动装置对称设置在所述行车中心线的两侧，且所述浮动装置和所述检测转动装置的中心连线与所述行车中心线平行；所述浮动装置的尺寸、所述浮动装置与所述检测转动装置之间的中心距可调；

所述检测转动装置，用于承载待测车辆的第一转向桥轮胎，并测量所述待测车辆的所述第一转向桥轮胎转动至预设状态下对应的实测转向角；

所述浮动装置，用于承载所述待测车辆的第二转向桥轮胎。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述检测转动装置包括：转动盘、第一滚珠轴承、磁环、绝对值编码器和第一底座；

所述转动盘位于所述第一底座上方，且通过所述第一滚珠轴承与所述第一底座连接；所述磁环与所述第一滚珠轴承的外侧壁紧密贴合；所述绝对编码器安装在所述第一底座上；

所述绝对编码器，用于根据所述第一转向桥轮胎转动至预设状态下所述磁环转动角度，确定所述实测转向角。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述浮动装置包括：浮盘和第二滚珠轴承和第二底座；

所述浮盘位于所述第二底座上方，且通过所述第二滚珠轴承与所述第二底座连接。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：一组图像采集设备；

所述图像采集设备分别沿所述检测转动装置的中轴线的延长线设置，用于获取所述检测转动装置承载的所述待测车辆的第一转向桥轮胎的侧视图像。

5.一种卡车转向角检测方法，其特征在于，应用于权利要求1至4任一项所述卡车转向角检测设备，所述卡车转向角检测设备包括检测转动装置和浮动装置，所述方法包括：

获取待测车辆的距离参数；所述距离参数包括所述待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、所述待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及所述第一转向桥轮胎与所述第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

基于所述第一轮距参数，调整所述检测转动装置之间的距离；基于所述第二轮距参数，调整所述浮动装置的尺寸；基于所述轴距参数，调整所述检测转动装置与所述浮动装置之间的距离；

在所述待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的所述检测转动装置上、所述第二转向桥轮胎移动至位置调整后的所述浮动装置，且所述第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过所述检测转动装置测量所述待测车辆的实测转向角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取待测车辆的距离参数，包括：

建立与车辆生产系统之间的通信链路；所述车辆生产系统存储有所述待测车辆的距离参数；

基于所述通信链路和所述待测车辆的标识信息，接收所述车辆生产系统下发的所述待测车辆对应的距离参数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待测车辆的第一转向桥轮胎在所述检测转动装置上的侧视图像；

根据所述侧视图像，确定位置检测结果，并输出所述位置检测结果；所述位置检测结果用于指示所述待测车辆是否进入合格区域。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待测车辆对应的标准转向角；

基于所述标准转向角和所述实测转向角，确定所述待测车辆的转向角检测信息；所述转向角检测信息用于指示所述待测车辆的实测转向角是否合格。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述待测车辆对应的标准转向角，包括：

基于预设筛选条件，从历史检测结果数据库中筛选出车型与所述待测车辆相似的目标历史测量车辆对应的标准转向角；

将所述目标历史测量车辆对应的标准转向角，作为所述待测车辆对应的标准转向角。

10.一种卡车转向角检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待测车辆的距离参数；所述距离参数包括所述待测车辆的第一转向桥轮胎之间的第一轮距参数、所述待测车辆的第二转向桥轮胎之间的第二轮距参数，以及所述第一转向桥轮胎与所述第二转向桥轮胎之间的轴距参数；

距离调整模块，用于基于所述第一轮距参数，调整卡车转向角检测设备的检测转动装置之间的距离；基于所述第二轮距参数，调整卡车转向角检测设备的浮动装置的尺寸；基于所述轴距参数，调整所述检测转动装置与所述浮动装置之间的距离；

检测模块，用于在所述待测车辆的第一转向桥轮胎移动至位置调整后的所述检测转动装置上、所述第二转向桥轮胎移动至位置调整后的所述浮动装置，且所述第一转向桥轮胎转动至预设状态后，通过所述检测转动装置测量所述待测车辆的实测转向角。