CN117053690A - 待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117053690A CN117053690A CN202311310145.7A CN202311310145A CN117053690A CN 117053690 A CN117053690 A CN 117053690A CN 202311310145 A CN202311310145 A CN 202311310145A CN 117053690 A CN117053690 A CN 117053690A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- imaging
- piece
- carrier
- imaging device
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 378
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims abstract description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
- G01N21/8901—Optical details; Scanning details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
- G01N21/8914—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the material examined
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
- G01N21/8901—Optical details; Scanning details
- G01N2021/8908—Strip illuminator, e.g. light tube
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
- G01N2021/8909—Scan signal processing specially adapted for inspection of running sheets
- G01N2021/891—Edge discrimination, e.g. by signal filtering
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本申请涉及成像技术领域，提供了一种待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质，待定位件承载于承载体上，方法包括：确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与待定位件、承载体之间的距离；针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与承载体之间的距离下，对承载体进行成像，得到针对承载体的第一成像图；针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与待定位件之间的距离下，对待定位件进行成像，得到针对待定位件的第二成像图；基于第一成像图和第二成像图，得到针对承载体上承载有待定位件的目标成像图；目标成像图用于对待定位件进行定位。解决了相关技术对待定位件成像效率低的问题，实现了对待定位件的高效成像。
Description
技术领域
本申请涉及成像技术领域，尤其涉及一种待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在诸如笔记本电脑等电子设备在出厂前，电子设备会放置在承载体上，并利用采集装置采集到针对承载体和电子设备之间的放置关系的成像图。通过对成像图进行分析，实现对电子设备在承载体上的位置的定位。在电子设备的定位完成后，可方便检测电子设备是否存在部件的偏移或缺损。相关技术中，对待定位电子设备的成像需要耗费大量的时间，效率较低。如何实现对待定位件的高效成像，成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了一种待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
根据本申请的第一方面，提供了一种待定位件成像方法，所述待定位件承载于承载体上，所述方法包括：
确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与所述待定位件、所述承载体之间的距离，其中所述可移动成像装置在同一移动位置处与所述待定位件之间的距离不同于与所述承载体之间的距离；
针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
基于针对所述承载体的第一成像图和针对所述待定位件的第二成像图，得到针对所述承载体上承载有所述待定位件的目标成像图；
所述目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分和对应于所述待定位件的图像部分的图像属性不同；所述目标成像图用于对所述待定位件进行定位。
上述方案中，所述在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图，包括：
在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，向所述承载体投射可移动成像装置产生的第一目标光线；
在所述可移动成像装置与所述承载体之间的所述距离下，投射至所述承载体的所述第一目标光线至少部分反射，将至少部分反射的光线作为第一反射光线；
基于第一反射光线，对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图。
上述方案中，所述在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图，包括：
在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，向所述待定位件投射可移动成像装置产生的第二目标光线；
在所述可移动成像装置与所述待定位件之间的所述距离下，投射至所述待定位件的所述第二目标光线部分反射，将部分反射的光线作为第二反射光线；
基于第二反射光线，对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
其中，所述第二反射光线的光线数量小于第一反射光线的光线数量；所述第一目标光线和所述第二目标光线为同一光线。
上述方案中，在所述各个移动位置中任意相邻的两个移动位置中，通过对在前移动位置水平移动至少一个单位长度后能够得到在后移动位置。
上述方案中，所述图像属性包括亮度值，目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分的亮度值大于对应于所述待定位件的图像部分的亮度值。
上述方案中，还包括：向所述承载体投射的第一目标光线从可移动成像装置中发出的角度，与向所述待定位件投射的第二目标光线从可移动成像装置中发出的角度相同。
根据本申请的第二方面，提供了一种待定位件成像装置，所述待定位件承载于承载体上，所述装置包括：
确定单元，用于确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与所述待定位件、所述承载体之间的距离，其中所述可移动成像装置在同一移动位置处与所述待定位件之间的距离不同于与所述承载体之间的距离；
第一获取单元，用于针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
第二获取单元，用于基于针对所述承载体的第一成像图和针对所述待定位件的第二成像图，得到针对所述承载体上承载有所述待定位件的目标成像图；所述目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分和对应于所述待定位件的图像部分的图像属性不同；所述目标成像图用于对所述待定位件进行定位。
上述方案中，所述第一获取单元，用于在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，向所述承载体投射可移动成像装置产生的目标光线；在所述可移动成像装置与所述承载体之间的所述距离下，投射至所述承载体的所述目标光线至少部分反射，将至少部分反射的光线作为第一反射光线；基于第一反射光线，对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图。
根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请所述的方法。
根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本申请所述的方法。
本申请中，通过确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与待定位件、承载体之间的距离，针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与承载体之间的距离下，对承载体进行成像，得到针对承载体的第一成像图。针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与待定位件之间的距离下，对待定位件进行成像，得到针对待定位件的第二成像图。基于第一成像图和第二成像图，得到针对承载体上承载有待定位件的目标成像图，目标成像图用于对待定位件进行定位。通过可移动成像装置的移动，并在可移动成像装置分别与承载体、待定位件的一定距离下，对待定位件和承载体分别进行成像，进而得到承载体上承载有待定位件的目标成像图。不需要耗费太多时间，解决了相关技术对待定位件成像效率低的问题，实现了对待定位件的高效成像。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1示出了本申请实施例待定位件成像方法的实现流程示意图；
图2示出了本申请实施例在各移动位置处对待定位件进行成像的示意图；
图3示出了本申请实施例对待定位件进行成像的光线反射示意图；
图4示出了采用现有技术针对承载体承载有待定位件的正常曝光图像示意图；
图5示出了本申请实施例目标成像图示意图；
图6示出了本申请实施例待定位件成像装置的组成结构示意图；
图7示出了本申请实施例一种电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
可以理解，通常一些电子设备诸如笔记本电脑，在出厂前的包装阶段笔记本电脑会放置在托盘上，并利用采集装置采集到针对托盘和笔记本电脑之间的放置关系的成像图。通过对成像图进行分析，实现对笔记本电脑在托盘上的位置的定位。在电子设备的定位完成后，可便于对电子设备外壳上的部件如标签、螺丝、脚垫、网孔等是否发生偏移或缺损进行检测。相关技术中，对诸如笔记本电脑等的待定位件进行定位主要有两种方式：第一种方式是特征匹配。但是该方法要求待定位件上有固定的特征，并且待定位件上特征点分布情况相对稳定。第二种方式是利用光源相机对待定位件过曝拍照，把待定位件在承载体上的轮廓显示出来，再对待定位件正常曝光拍照，得到一张清晰均匀的图像，两张图片结合起来对待定位件进行定位。但是该方法对光源环境、曝光时间都有严格的要求，对待定位件的成像效率较低。
本申请中，通过确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与待定位件、承载体之间的距离，针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与承载体之间的距离下，对承载体进行成像，得到针对承载体的第一成像图。针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与待定位件之间的距离下，对待定位件进行成像，得到针对待定位件的第二成像图。基于第一成像图和第二成像图，得到针对承载体上承载有待定位件的目标成像图，目标成像图用于对待定位件进行定位。本申请通过可移动成像装置的移动，并在可移动成像装置分别与承载体、待定位件的一定距离下，对待定位件和承载体分别进行成像，进而得到承载体上承载有待定位件的目标成像图。不需要耗费太多时间，解决了相关技术对待定位件成像效率低的问题，实现了对待定位件的高效成像。
下面对本申请实施例的待定位件成像方法做详细说明。
本申请实施例提供一种待定位件成像方法，所述待定位件承载于承载体上，如图1所示，所述方法包括：
S101：确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与所述待定位件、所述承载体之间的距离，其中所述可移动成像装置在同一移动位置处与所述待定位件之间的距离不同于与所述承载体之间的距离。
本步骤中，如图2所示，可移动成像装置包括光源和相机。其中，光源用于对成像对象（待定位件和/或承载体）进行打光。相机用于接收成像对象表面反射回的光线，从而对成像对象进行拍摄。
可移动成像装置通过伺服驱动器输出信号从而发生移动。按照图2中从左到右的顺序，按照如下描述进行移动：从光源仅能照射到承载体的位置、移动到光源既能照射到承载体又能照射到待定位件的位置、接着移动到仅能照射到待定位件的位置、继而又移动到仅能照射到承载体的位置。可移动成像装置从左到由的移动过程中，每移动到的一个位置均可称为本申请中的移动位置。图2中的位置一和位置二可视为本申请中的多个移动位置中的两个位置。
可移动成像装置与待定位件、承载体之间的距离指可移动成像装置在各移动位置处与待定位件、承载体之间的垂直距离。由于待定位件承载于承载体上，则待定位件与承载体之间存在一固定高度差，该高度差通常为待定位件自身的厚度或高度。如图2所示，可移动成像装置沿着水平方向移动，在从左到右的移动过程中，在垂直方向上，可移动成像装置和承载体之间的距离保持不变。如此，可以理解，在同一位置处（如图2中位置二处），可移动成像装置与待定位件之间的距离，不同于可移动成像装置与承载体之间的距离。具体的，可移动成像装置与待定位件之间的距离，小于可移动成像装置与承载体之间的距离。
S102：针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图。
本步骤中，第一位置，既可以表示可移动成像装置移动到只能拍摄到承载体，不能拍摄到待定位件的位置处；也可以表示可移动装置移动到能够拍摄到承载体和少部分的待定位件的位置处。假设可移动成像装置从左至右移动，则如图2所示，位置一为可移动成像装置移动到只能拍摄到承载体，不能拍摄到待定位件的位置处的一示例位置。当可移动成像装置处于位置一时，在可移动成像装置与承载体之间的垂直距离下，利用可移动成像装置对承载体进行成像，得到针对承载体的第一成像图。
同理，第二位置，既可以表示可移动成像装置移动到只能拍摄到待定位件，不能拍摄到承载体的位置处；也可以表示可移动装置移动到能够拍摄到待定位件和少部分的承载体的位置处。图2中的位置二为可移动装置移动到只能拍摄到待定位件，不能拍摄到承载体的位置处的一示例位置。当可移动成像装置处于位置二时，在可移动成像装置与待定位件的垂直距离下，利用可移动成像装置对待定位件进行成像，得到针对待定位件的第二成像图。
需要强调的是，本申请中可移动成像装置的移动位置可以为两个或多个，并不局限于图2中的位置一和位置二处。图2中位置一和位置二仅表示可移动成像装置移动到只能拍摄到承载体或待定位件的位置处。除此之外，可移动成像装置的移动位置还可以是同时拍摄到承载体和待定位件的位置，如拍摄到承载体和少部分待定位件的位置、以及拍摄到待定位件和少部分承载体的位置。当可移动成像装置移动到拍摄到承载体和少部分待定位件的位置时，在得到的第一成像图中，承载体和少部分待定位件的明暗度有明显差异。当可移动成像装置移动到拍摄到待定位件和少部分承载体的位置时，得到的第二成像图中待定位件和少部分承载体的明暗度有明显差异。
S103：基于针对所述承载体的第一成像图和针对所述待定位件的第二成像图，得到针对所述承载体上承载有所述待定位件的目标成像图；所述目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分和对应于所述待定位件的图像部分的图像属性不同；所述目标成像图用于对所述待定位件进行定位。
本步骤中，可移动成像装置中的相机可以为线阵相机。线阵相机通过移动，对承载有待定位件的承载体进行逐行连续扫描，以做到对承载有待定位件的承载体的均匀成像。通过可移动成像装置得到的针对承载体的第一成像图以及针对待定位件的第二成像图，最终能够合成既包括承载体又包括待定位件的目标成像图。其中，在目标成像图中，待定位件部分和承载体部分的图像属性，具体是亮度不同，承载体部分的亮度大于待定位件部分的亮度，能够对待定位件突出成像。即，通过在目标成像图中待定位件和承载体上明显的亮度差异，做到在目标成像图中将待定位件的轮廓在承载体上突出显示，便于快速的对待定位件进行定位。
在S101~S103所示的方案中，通过可移动成像装置的移动，并在可移动成像装置分别与承载体、待定位件的一定距离下，对待定位件和承载体分别进行成像，进而得到承载体上承载有待定位件的目标成像图，实现了高效成像，解决了相关技术对待定位件成像效率低的问题。所得到的目标成像图中承载体和待定位件有明显亮度差异，基于明显亮度的差异，很容易实现对承载体上承载的待定位件的定位，不需要耗费太多时间，实现了对待定位件的高效定位。
在一个可选的方案中，所述在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图，包括：
在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，向所述承载体投射可移动成像装置产生的第一目标光线；
在所述可移动成像装置与所述承载体之间的所述距离下，投射至所述承载体的所述第一目标光线至少部分反射，将至少部分反射的光线作为第一反射光线；
基于第一反射光线，对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图。
本申请中，结合图2、图3所示，将图3中的线段BF看作待定位件的表面，将图3中的线段DG看作承载体的表面，当光源发出光线（第一目标光线）ABD时，在承载体上的反射光线（第一反射光线）为线段DE所示的光线，线段DE与线段BF相交于点J。其中，线段DE所示的第一反射光线可以是第一目标光线经过承载体反射的全部光线，也可以是第一目标光线经过承载体反射的大部分光线。第一反射光线反射回可移动成像装置中的相机，通过相机对承载体进行成像，能够得到针对承载体的第一成像图。由于对承载体进行成像的光线为第一目标光线经过反射后的全部光线或大部分光线（如图3中在同样的光源以及打光角度下，与光源距离较远的承载体上光线的发射路径较长，反射回的光线离相机较近，相机接收到的光线也较多），因此对于承载体进行成像，相当于在相机的明场范围内对承载体进行成像，得到的针对承载体的第一成像图的亮度较高。
本申请中，通过在承载体上针对第一目标光线反射回的至少部分光线对承载体进行成像，能够对承载体进行亮度较高的成像，便于与后续针对待定位件进行亮度较低的成像形成鲜明对比，利于对待定位件的突出成像。并且，所得到的目标成像图中承载体和待定位件有明显亮度差异，基于明显亮度的差异，很容易实现对承载体上承载的待定位件的定位，相较于相关技术而言，本申请对于光源环境、曝光时间以及待定位件自身特征分布情况的要求不高，不需要耗费太多时间，能够实现对待定位件的高效成像，进而实现对待定位件的高效定位。
在一个可选的方案中，所述在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图，包括：
在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，向所述待定位件投射可移动成像装置产生的第二目标光线；
在所述可移动成像装置与所述待定位件之间的所述距离下，投射至所述待定位件的所述第二目标光线部分反射，将部分反射的光线作为第二反射光线；
基于第二反射光线，对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
其中，所述第二反射光线的光线数量小于第一反射光线的光线数量；所述第一目标光线和所述第二目标光线为同一光线。
本申请中，第一目标光线和第二目标光线为同一光线。结合图2、图3所示，将图3中的线段BF看作待定位件的表面，将图3中的线段DG看作承载体的表面，当光源发出光线（第二目标光线）ABD时，在待定位件上的反射光线（第二反射光线）为线段BC所示的光线。其中，线段BC所示的第二反射光线为第二目标光线经过待定位件反射的少部分光线。第二反射光线反射回可移动成像装置中的相机，通过相机对待定位件进行成像，能够得到针对待定位件的第二成像图。由于对待定位件进行成像的光线为第二目标光线经过反射后的少部分光线（如图3中在同样的光源以及打光角度下，与光源距离较近的待定位件上光线的发射路径较短，反射回的光线离相机较远，相机接收到的光线也较少），因此对于待定位件进行成像，相当于在相机的暗场范围内对待定位件进行成像，得到的针对待定位件的第二成像图的亮度较暗。
如图3所示，线段AE表示光源与相机的距离，线段CE表示反射回的光线与相机的偏移距离。角ɑ为线段AD和线段DE的夹角，角β为线段AD和AE的夹角，点I是线段AE的中点。由于三角形ADE为等腰三角形，且DI是等腰三角形ADE的中心线，则角β=arctan(DI/AI)。又因为BF和AE平行，BC和DE平行，将待定位件的厚度或高度设为h，则CE=BJ=2h×tan（ɑ/2）=2h×tan（(180°-2β)/2）。由此可见，在同一光源发射的同一光线（第一目标光线和第二目标光线）下，由于待定位件与承载体之间存在固定的高度差（待定位件的高度或厚度），所以在承载体反射的光线为全部或大部分第一目标光线的情况下，在待定位件上反射的光线相比在承载体上反射的光线而言，待定位件上反射的光线相对于相机发生了偏移，导致待定位件上反射的光线为少部分第二目标光线。因此，第二反射光线的光线数量小于第一反射光线的光线数量。相对于针对承载体的第一成像图而言，针对待定位件的第二成像图的亮度更暗。
在计算出待定位件反射回的光线与相机的偏移距离CE后，为了既保证最终目标成像图中待定位件对应部分的亮度比承载体对应部分的亮度暗，又要保证待定位件对应部分的亮度在适当的范围内，以避免待定位件对应部分太暗，导致后续对待定位件上的标签、网孔等识别不清晰的问题发生。可以通过调整CE的长度，实现对待定位件明暗度的灵活掌握，能够获得待定位件的最佳成像效果。
本申请中，通过在待定位件上针对第二目标光线反射回的少部分光线对待定位件进行成像，能够对待定位件进行亮度较暗的成像，便于与前述针对承载体进行亮度较高的成像形成鲜明对比，利于对待定位件的突出成像。即，通过在目标成像图中待定位件和承载体上明显的亮度差异，做到了在目标成像图中将待定位件的轮廓在承载体上突出显示。并且，所得到的目标成像图中承载体和待定位件有明显亮度差异，基于明显亮度的差异，很容易实现对承载体上承载的待定位件的定位，相较于相关技术而言，本申请对于光源环境、曝光时间以及待定位件自身特征分布情况的要求不高，不需要耗费太多时间，能够实现对待定位件的高效成像，进而实现对待定位件的高效定位。
在一个可选的方案中，在所述各个移动位置中任意相邻的两个移动位置中，通过对在前移动位置水平移动至少一个单位长度后能够得到在后移动位置。
本申请中，可移动成像装置经过水平移动完成对承载体和待定位件的成像。其中，相邻的两个移动位置中，在后的移动位置通过在前的移动位置水平移动一个单位长度、两个单位长度或多个单位长度得到。可移动成像装置每次水平移动的单位长度可以相同，也可以不同。
本申请中，通过对可移动成像装置进行水平移动，能够保证影响可移动成像装置成像亮度的因素仅仅为待定位件与承载体的高度差（待定位件的厚度或高度），能够在其他条件相同的情况下，基于可移动成像装置与待定位件的距离、以及与承载体的距离进行有明显亮度差异的成像。保证了成像的准确度和清晰度。
在一个可选的方案中，所述图像属性包括亮度值，目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分的亮度值大于对应于所述待定位件的图像部分的亮度值。
本申请中，由于针对承载体和针对待定位件进行成像时反射回的光线的数量不同，因此，在最终的目标成像图中，承载体对应部分的亮度与待定位件对应部分的亮度也不同。具体的，承载体对应部分的亮度大于待定位件对应部分的亮度。参考图4、图5所示。图4为采用现有技术针对承载体承载有待定位件的正常曝光图像。采用现有技术针对承载体承载有待定位件进行正常曝光后，由于对承载体和待定位件采用一样的曝光参数进行成像，因此拍摄到的图像中承载体和待定位件的明暗度并无差异或者差异很小，承载体和待定位件二者没有明显的分界，因此会出现正常曝光图像的灰度直方图中灰度值分布密集（承载体和待定位件对应的灰度值相差很小），进而出现灰度直方图中波峰的波高，和波谷的波高相差间距小的情况，在这种情况下不利于图像的分割。
图5为本申请实施例目标成像图的示意图。采用本申请实施例的方案针对承载体承载有待定位件进行成像，在可移动装置的移动过程中，利用可移动装置与待定位件和与承载体的距离不同，最终得到的目标成像图中承载体和待定位件的明暗度有明显差异，二者之间有明显的分界。因此会出现目标成像图的灰度直方图中灰度值分布相对分散（承载体和待定位件对应的灰度值相差较大），进而出现灰度直方图中波峰的波高，和波谷的波高相差间距大的情况，在这种情况下前后景（本申请实施例中前景表示在目标成像图中待定位件对应的图像部分，后景表示在目标成像图中承载体对应的图像部分）的对比度高，可以通过图像切分、边缘提取、直线拟合、角点计算等方式对目标成像图中的待定位件进行切割。如图5所示，目标成像图中包括承载体对应部分，也包括待定位件对应部分。其中，承载体对应部分亮度较高，待定位件对应部分亮度较低，可以更好对待定位件进行找边定位，实现待定位件的突出成像。即，通过在目标成像图中待定位件和承载体上明显的亮度差异，做到在目标成像图中将待定位件的轮廓在承载体上突出显示。
本申请中，通过在不同移动位置、以及在各移动位置下可移动成像装置与待定位件的距离、与承载体的距离，得到目标成像图，并且目标成像图中承载体对应部分与待定位件对应部分亮度有明显差异，能够快速对待定位件进行突出成像。即，通过在目标成像图中待定位件和承载体上明显的亮度差异，做到在目标成像图中将待定位件的轮廓在承载体上突出显示，提高对待定位件成像的效率。
在一个可选的方案中，还包括：向所述承载体投射的第一目标光线从可移动成像装置中发出的角度，与向所述待定位件投射的第二目标光线从可移动成像装置中发出的角度相同。
本申请中，可移动成像装置还包括角度调整手轮，用于在每次对待定位件进行成像时调整光源的打光角度，以达到最佳的成像效果。但需保证在如图2中的可移动成像装置从左到右的移动过程中，对承载体投射的第一目标光线的发出角度与对待定位件投射的第二目标光线的发出角度相同。
本申请中，通过保证对承载体投射的第一目标光线的发出角度与对待定位件投射的第二目标光线的发出角度相同，能够在光线和光线发出角度相同的情况下，基于可移动成像装置与待定位件的距离、以及与承载体的距离进行有明显亮度差异的成像。保证了成像的准确度和清晰度。
本申请实施例提供一种待定位件成像装置，所述待定位件承载于承载体上，如图6所示，所述装置包括：
确定单元601，用于确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与所述待定位件、所述承载体之间的距离，其中所述可移动成像装置在同一移动位置处与所述待定位件之间的距离不同于与所述承载体之间的距离；
第一获取单元602，用于针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
第二获取单元603，用于基于针对所述承载体的第一成像图和针对所述待定位件的第二成像图，得到针对所述承载体上承载有所述待定位件的目标成像图；所述目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分和对应于所述待定位件的图像部分的图像属性不同；所述目标成像图用于对所述待定位件进行定位。
在一个可选的方案中，所述第一获取单元602，用于在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，向所述承载体投射可移动成像装置产生的目标光线；在所述可移动成像装置与所述承载体之间的所述距离下，投射至所述承载体的所述目标光线至少部分反射，将至少部分反射的光线作为第一反射光线；基于第一反射光线，对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图。
在一个可选的方案中，所述第一获取单元602，用于针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，向所述待定位件投射可移动成像装置产生的第二目标光线；在所述可移动成像装置与所述待定位件之间的所述距离下，投射至所述待定位件的所述第二目标光线部分反射，将部分反射的光线作为第二反射光线；基于第二反射光线，对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；其中，所述第二反射光线的光线数量小于第一反射光线的光线数量；所述第一目标光线和所述第二目标光线为同一光线。
在一个可选的方案中，在所述各个移动位置中任意相邻的两个移动位置中，通过对在前移动位置水平移动至少一个单位长度后能够得到在后移动位置。
在一个可选的方案中，所述图像属性包括亮度值，目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分的亮度值大于对应于所述待定位件的图像部分的亮度值。
在一个可选的方案中，向所述承载体投射的第一目标光线从可移动成像装置中发出的角度，与向所述待定位件投射的第二目标光线从可移动成像装置中发出的角度相同。
需要说明的是，本申请实施例的摄像头补光灯性能测试装置，由于该装置解决问题的原理与前述的摄像头补光灯性能测试方法相似，因此，该装置的实施过程、实施原理及有益效果均可以参见前述方法的实施过程、实施原理及有益效果的描述，重复之处不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
图7示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器（RAM）703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。
电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如待定位件成像方法。例如，在一些实施例中，待定位件成像方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到RAM703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的待定位件成像方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行待定位件成像方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种待定位件成像方法，其特征在于，所述待定位件承载于承载体上，所述方法包括：
确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与所述待定位件、所述承载体之间的距离，其中所述可移动成像装置在同一移动位置处与所述待定位件之间的距离不同于与所述承载体之间的距离；
针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
基于针对所述承载体的第一成像图和针对所述待定位件的第二成像图，得到针对所述承载体上承载有所述待定位件的目标成像图；
所述目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分和对应于所述待定位件的图像部分的图像属性不同；所述目标成像图用于对所述待定位件进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图，包括：
在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，向所述承载体投射可移动成像装置产生的第一目标光线；
在所述可移动成像装置与所述承载体之间的所述距离下，投射至所述承载体的所述第一目标光线至少部分反射，将至少部分反射的光线作为第一反射光线；
基于第一反射光线，对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图，包括：
在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，向所述待定位件投射可移动成像装置产生的第二目标光线；
在所述可移动成像装置与所述待定位件之间的所述距离下，投射至所述待定位件的所述第二目标光线部分反射，将部分反射的光线作为第二反射光线；
基于第二反射光线，对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
其中，所述第二反射光线的光线数量小于第一反射光线的光线数量；所述第一目标光线和所述第二目标光线为同一光线。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述各个移动位置中任意相邻的两个移动位置中，通过对在前移动位置水平移动至少一个单位长度后能够得到在后移动位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像属性包括亮度值，目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分的亮度值大于对应于所述待定位件的图像部分的亮度值。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：向所述承载体投射的第一目标光线从可移动成像装置中发出的角度，与向所述待定位件投射的第二目标光线从可移动成像装置中发出的角度相同。
7.一种待定位件成像装置，其特征在于，所述待定位件承载于承载体上，所述装置包括：
确定单元，用于确定可移动成像装置在各个移动位置处分别与所述待定位件、所述承载体之间的距离，其中所述可移动成像装置在同一移动位置处与所述待定位件之间的距离不同于与所述承载体之间的距离；
第一获取单元，用于针对各个移动位置中的第一位置，在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，利用可移动成像装置对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图；
第二获取单元，用于基于针对所述承载体的第一成像图和针对所述待定位件的第二成像图，得到针对所述承载体上承载有所述待定位件的目标成像图；所述目标成像图中的对应于所述承载体的图像部分和对应于所述待定位件的图像部分的图像属性不同；所述目标成像图用于对所述待定位件进行定位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述第一获取单元，用于在可移动成像装置与所述承载体之间的距离下，向所述承载体投射可移动成像装置产生的目标光线；在所述可移动成像装置与所述承载体之间的所述距离下，投射至所述承载体的所述目标光线至少部分反射，将至少部分反射的光线作为第一反射光线；基于第一反射光线，对所述承载体进行成像，得到针对所述承载体的第一成像图；以及，针对各个移动位置中的第二位置，在可移动成像装置与所述待定位件之间的距离下，利用可移动成像装置对所述待定位件进行成像，得到针对所述待定位件的第二成像图。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311310145.7A CN117053690A (zh) | 2023-10-10 | 2023-10-10 | 待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311310145.7A CN117053690A (zh) | 2023-10-10 | 2023-10-10 | 待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117053690A true CN117053690A (zh) | 2023-11-14 |
Family
ID=88669614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311310145.7A Pending CN117053690A (zh) | 2023-10-10 | 2023-10-10 | 待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117053690A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015021761A (ja) * | 2013-07-16 | 2015-02-02 | 株式会社キーエンス | 三次元画像処理装置、三次元画像処理方法及び三次元画像処理プログラム並びにコンピュータで読み取り可能な記録媒体及び記録した機器 |
| CN111486787A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 苏州能讯高能半导体有限公司 | 一种测试定位方法以及测试定位系统 |
| CN112798566A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-05-14 | 上海睿钰生物科技有限公司 | 一种高通量自动对焦分析装置、系统及方法 |
| CN114636385A (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-17 | 奕目(上海)科技有限公司 | 基于光场相机的三维成像方法和系统及三维成像测量产线 |
| CN116092984A (zh) * | 2023-03-06 | 2023-05-09 | 睿励科学仪器（上海）有限公司 | 用于确定晶圆传输设备的定位精度的方法 |
| CN116252485A (zh) * | 2022-09-05 | 2023-06-13 | 苏州铼新三维科技有限公司 | 3d打印设备及打印方法、三维模型的数据处理方法及系统 |
-
2023
- 2023-10-10 CN CN202311310145.7A patent/CN117053690A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015021761A (ja) * | 2013-07-16 | 2015-02-02 | 株式会社キーエンス | 三次元画像処理装置、三次元画像処理方法及び三次元画像処理プログラム並びにコンピュータで読み取り可能な記録媒体及び記録した機器 |
| CN111486787A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 苏州能讯高能半导体有限公司 | 一种测试定位方法以及测试定位系统 |
| CN114636385A (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-17 | 奕目(上海)科技有限公司 | 基于光场相机的三维成像方法和系统及三维成像测量产线 |
| CN112798566A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-05-14 | 上海睿钰生物科技有限公司 | 一种高通量自动对焦分析装置、系统及方法 |
| CN116252485A (zh) * | 2022-09-05 | 2023-06-13 | 苏州铼新三维科技有限公司 | 3d打印设备及打印方法、三维模型的数据处理方法及系统 |
| CN116092984A (zh) * | 2023-03-06 | 2023-05-09 | 睿励科学仪器（上海）有限公司 | 用于确定晶圆传输设备的定位精度的方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10255682B2 (en) | Image detection system using differences in illumination conditions | |
| CN108381549B (zh) | 一种双目视觉引导机器人快速抓取方法、装置及存储介质 | |
| US11030794B2 (en) | Importance sampling for determining a light map | |
| CN108960206B (zh) | 视频帧处理方法和装置 | |
| US11796670B2 (en) | Radar point cloud data processing method and device, apparatus, and storage medium | |
| US10964051B2 (en) | Image processing device, foreign object inspection device, and image processing method | |
| CN111210497A (zh) | 模型渲染方法、装置、计算机可读介质及电子设备 | |
| CN110475078A (zh) | 摄像机曝光时间调整方法及终端设备 | |
| CN111931704A (zh) | 评估地图质量的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 | |
| US10852125B2 (en) | Apparatus for inspecting film on substrate by using optical interference and method thereof | |
| US20240177394A1 (en) | Motion vector optimization for multiple refractive and reflective interfaces | |
| US20190304127A1 (en) | Foreign object inspection device and foreign object inspection method | |
| CN117053690A (zh) | 待定位件成像方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113804418A (zh) | 激光器的位置调节方法及装置 | |
| CN116338707B (zh) | 曝光调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质 | |
| CN115937324B (zh) | 一种装配质量评价方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114460743B (zh) | 图像展示设备的成像效果分析方法、装置、设备及介质 | |
| CN115409856A (zh) | 一种肺部医学图像处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20210018314A1 (en) | Apparatus for inspecting substrate and method thereof | |
| CN114581523A (zh) | 一种用于单目3d目标检测的标注数据确定方法和装置 | |
| CN110068834B (zh) | 一种路沿检测方法和装置 | |
| CN118015168A (zh) | 点云渲染方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN112710235B (zh) | 结构光测量传感器的标定方法和装置 | |
| CN117036364B (zh) | 图像处理方法及装置、存储介质、计算设备 | |
| US11928770B2 (en) | BVH node ordering for efficient ray tracing |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |