CN117048613A - 用于控制车辆变道的方法、车辆变道系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆变道的方法，其包括：基于在车辆(1)行驶过程中获取的行车环境信息，判断车辆(1)所在的当前道路的行车道数量是否变化(S1)；如果当前道路的行车道数量变化，则向车辆(1)的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息(S2)。本发明还涉及车辆变道系统，车辆和计算机程序产品。根据本发明，在当前道路变窄时提示驾驶员准备执行变道操作，由此避免车辆由于没有足够的行车空间导致无法及时完成变道，提高车辆的行车安全性；在当前道路的可用行车道变宽时提示驾驶员准备执行变道操作，在拥堵路段尽早地执行对前方车辆的超车操作，避免车辆长时间在拥堵车流中慢速行驶，提高车辆的驾驶体验感。

Description

用于控制车辆变道的方法、车辆变道系统和车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶和/或辅助驾驶领域，尤其是涉及一种用于控制车辆变道的方法，一种车辆变道系统，一种包括根据本发明的车辆变道系统的车辆，以及一种计算机程序产品，其用于至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。

背景技术

在车辆的行驶过程中经常会例如车辆从快速路入口匝道汇流并入快速路主干道的驾驶场景。在并道过程中，快速路入口匝道可能会逐渐变窄并进而导致行车道数量减少，如果车辆不进行车道变更而在当前行车道上继续行驶，那么在匝道变窄时车辆极有可能由于没有足够的行车空间(例如与车道护栏距离过近、与周围车辆距离过近等)导致无法及时完成变道，这影响了车辆的行驶安全性。

因此，如何控制车辆及时地执行变道操作成为目前需要解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制车辆变道的方法，一种车辆变道系统，一种包括根据本发明的车辆变道系统的车辆，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制车辆变道的方法，所述方法包括：

-步骤S1：基于在车辆行驶过程中获取的行车环境信息，判断车辆所在的当前道路的行车道数量是否变化；和

-步骤S2：如果当前道路的行车道数量变化，则向车辆的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息。

本发明的核心构思在于：在探测到车辆所在的当前道路的行车道数量变化的情况下，可以向车辆的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息。根据本发明的实施例，在当前道路变窄时可以提示驾驶员准备执行变道操作，由此避免车辆由于没有足够的行车空间导致无法及时完成变道，从而提高了车辆的行车安全性；在当前道路的可用行车道变宽时，同样可以提示驾驶员准备执行变道操作，尤其是在拥堵路段可以尽早地执行对前方车辆的超车操作，避免车辆长时间在拥堵车流中慢速行驶，从而提高车辆的驾驶体验感。

根据本发明的一个可选实施例，所述方法还可以包括：

-步骤S11：如果基于所述行车环境信息判断出当前道路的行车道数量变化，则基于车辆的当前位置信息和地图信息对当前道路的行车道数量进行可信度检验。

根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：

-步骤S3：基于所述行车环境信息探测当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置；和

-步骤S4：如果探测到当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置，则至少部分地基于所获取的行车环境信息控制车辆执行变道操作。

根据本发明的另一可选实施例，所述行车环境信息可以包括当前道路表面的车道标记信息和/或箭头标记信息等，其中，通过车辆的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取所述车道标记信息和/或所述箭头标记信息，基于所述车道标记信息和/或所述箭头标记信息识别当前道路的宽度，由此判断当前道路的行车道数量增加或减少。

根据本发明的另一可选实施例，所述行车环境信息还可以包括当前道路的交通标志信息，其中，通过车辆的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路的交通标志信息，基于所述交通标志信息判断当前道路的行车道数量增加或减少。可选地，所述交通标志信息例如可以包括车道数增加标志、车道数减少标志和/或公交专用道标志等。

根据本发明的另一可选实施例，所述行车环境信息还可以包括所述车辆的周围车辆的位置信息和/或速度信息等，其中，至少部分地基于当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置以及所述周围车辆的位置信息和/或速度信息控制车辆执行变道操作。

根据本发明的另一可选实施例，不仅可以通过车载语音设备向车辆的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量增加或减少的声学通知信息，而且可以通过中控显示屏、平视显示屏和/或仪表盘向车辆的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量增加或减少的光学通知信息。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆变道系统，其中，所述车辆变道系统可以包括以下构件：

-行车环境探测模块，其被配置用于在车辆行驶过程中获取行车环境信息；

-人机交互模块，其被配置用于向车辆的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息；

-控制模块，其被配置用于执行根据本发明的方法。

根据本发明的另一可选实施例，所述车辆变道系统还可以包括车载导航模块，其被配置用于获取车辆的当前位置信息，且在所述车载导航模块中存储有地图信息，从而可以对车辆所在的当前道路的行车道数量进行可信度检验。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括根据本发明的车辆变道系统。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。

附图说明

下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：

图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆变道的方法的工作流程图；

图2示出根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图；

图3示出根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图；

图4示出根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图；

图5示出根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图；

图6示出根据本发明的另一示例性实施例的用于控制车辆变道的方法的工作流程图；

图7示出根据本发明的另一示例性实施例的用于控制车辆变道的方法的工作流程图；和

图8示出根据本发明的一个示例性实施例的车辆变道系统的框图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆变道的方法的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。

所述方法可以包括步骤S1和S2。在步骤S1中，基于在车辆1行驶过程中获取的行车环境信息，判断车辆1所在的当前道路的行车道数量是否变化。在本发明的意义中，车辆所在的当前道路可以包括一个或多个行车道，行车道数量变化不仅可以包括行车道数量减少(例如图2、图3所示的驾驶场景)，而且可以包括行车道数量增加(例如图4、图5所示的驾驶场景)。

在图2所示的一个示例性的驾驶场景图中，车辆1当前在快速路入口匝道上行驶，在该匝道汇流并入快速路主干道的过程中可以通过车辆1的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路表面的车道标记信息(例如行车道两侧的车道标线)和/或箭头标记信息(例如图2中的箭头标记32)，基于所述车道标记信息和/或所述箭头标记信息识别出当前道路的宽度正在逐渐减小，由此判断当前道路的行车道数量减少，例如在图2的驾驶场景图中快速路入口匝道由两车道逐渐变成单车道。可选地，也可以通过车辆1的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路的交通标志31的信息，在此为车道数减少标志，基于该车道数减少标志可以识别出当前道路的行车道数量减少。

需要说明的是，基于车载摄像头记录的图像信息识别车道标记信息、箭头标记信息和/或交通标志信息例如可以借助经过足够数量的相关图像的训练的对象分类器和/或卷积神经网络实现。

在图3所示的另一示例性的驾驶场景图中，在车辆1在主干道上行驶的过程中，可以通过车辆1的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路表面的车道标记信息(例如行车道两侧的车道标线)和/或箭头标记信息(例如图3中的箭头标记32)，基于这些信息同样可以识别出当前道路的行车道数量减少，在此当前道路由三车道逐渐变成两车道。可选地，还可以通过车辆1的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路的交通标志31的信息，在此为车道数减少标志，基于该车道数减少标志同样可以识别出当前道路的行车道数量减少。

在图4所示的另一示例性的驾驶场景图中，在车辆1在主干道上行驶的过程中，基于当前道路表面的车道标记信息(例如行车道两侧的车道标线)和/或箭头标记信息(例如图4中的箭头标记32)可以识别出当前道路的宽度逐渐增大，由此判断当前道路的行车道数量增加，在此当前道路例如由两车道逐渐变成三车道。可选地，还可以通过车辆1的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路的交通标志31的信息，在此为车道数增加标志，基于该车道数增加标志同样可以识别出当前道路的行车道数量增加。

在图5所示的另一示例性的驾驶场景图中，在车辆1在包含公交专用车道的城市道路上行驶的过程中，可以通过车辆1的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路的公交专用道标志31的信息，所述公交专用道标志31的信息尤其包括公交专用道的限行时间段。如果当前时刻处于该公交专用道的限行时间段以外，则在当前时刻车辆1允许使用该公交专用道，由此当前道路的可用行车道数量由两车道增加到三车道。

可选地，所述方法还可以包括步骤S11，如图6示出的根据本发明的另一示例性实施例的工作流程图。如果基于所述行车环境信息判断出当前道路的行车道数量变化，则在步骤S11中可以基于车辆1的当前位置信息和地图信息对当前道路的行车道数量进行可信度检验。在车辆1的车载导航模块13中存储有地图信息、尤其是高精地图信息，由此可以对车辆1当前所在道路的行车道数量进行可信度检验，从而尽可能地避免误判。

如果当前道路的行车道数量变化，则在步骤S2中向车辆1的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息。在此，不仅可以通过车载语音设备向车辆1的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量增加或减少的声学通知信息，而且可以通过中控显示屏、平视显示屏和/或仪表盘向车辆1的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量增加或减少的光学通知信息。

例如在图2和图3的驾驶场景中，在当前道路变窄时可以提示驾驶员准备执行变道操作，由此避免车辆1由于没有足够的行车空间(例如与车道护栏距离过近、与周围车辆21距离过近等)导致无法及时完成变道，从而提高车辆1的行车安全性。

例如在图4和图5的驾驶场景中，在当前道路的可用行车道变宽时，同样可以提示驾驶员准备执行变道操作，尤其是在拥堵路段可以尽早地执行车辆1对慢速行驶的前方车辆21的超车操作，避免车辆1长时间在拥堵车流中慢速行驶，从而提高车辆1的驾驶体验感。

图7示出了根据本发明的另一示例性实施例的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。

所述方法还可以包括步骤S3和S4。在步骤S3中，可以基于所述行车环境信息探测当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置。如果探测到当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置，则在步骤S4中至少部分地基于获取的行车环境信息控制车辆1执行变道操作。

例如在图2和图3的示例性的驾驶场景中，可以基于当前道路表面的车道标记信息(例如行车道两侧的车道标线)探测车辆1当前所在的减少的行车道的终止位置，并探测车辆1的周围车辆(包括示例性示出的前方车辆21、并行车辆22和/或未示出的后方车辆)的位置信息和/或速度信息。在此，至少部分地基于当前道路的减少的行车道的终止位置以及所述周围车辆的位置信息和/或速度信息控制车辆1及时执行变道操作，避免在变道过程中与周围车辆发生碰撞事故，进一步有效地提高车辆1的行车安全性。

例如在图4的示例性的驾驶场景中，可以基于当前道路表面的车道标记信息(例如行车道两侧的车道标线)探测当前道路的增加的右侧行车道的起始位置，并探测车辆1的周围车辆(包括示例性示出的前方车辆21、并行车辆22和/或未示出的后方车辆)的位置信息和/或速度信息。在此，至少部分地基于增加的右侧行车道的起始位置以及所述周围车辆的位置信息和/或速度信息控制车辆1及时执行变道操作，尤其是在拥堵路段可以尽早地执行车辆1对慢速行驶的前方车辆21的超车操作，避免车辆1长时间在拥堵车流中慢速行驶，进一步有效地提高车辆1的驾驶体验感。

另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。

图8示出了根据本发明的一个示例性实施例的车辆变道系统的框图。

如图8所示的那样，车辆变道系统10包括以下构件：

-行车环境探测模块11，其被配置用于在车辆1行驶过程中获取行车环境信息，其中，所述行车环境探测模块11例如包括车载摄像头、尤其是前置车载摄像头等；

-人机交互模块12，其被配置用于向车辆1的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息，其中，所述人机交互模块12例如包括车载语音设备、中控显示屏、平视显示屏和/或仪表盘等；

-控制模块14，其被配置用于执行根据本发明的方法。

可选地，所述车辆变道系统10还可以包括车载导航模块13，其被配置用于获取车辆1的当前位置信息，且在所述车载导航模块13中存储有地图信息，从而可以对车辆1所在的当前道路的行车道数量进行可信度检验。

尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

Claims (10)

1.一种用于控制车辆(1)变道的方法，所述方法包括：

步骤S1：基于在车辆(1)行驶过程中获取的行车环境信息，判断车辆(1)所在的当前道路的行车道数量是否变化；和

步骤S2：如果当前道路的行车道数量变化，则向车辆(1)的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

步骤S3：基于所述行车环境信息探测当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置；和

步骤S4：如果探测到当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置，则至少部分地基于所获取的行车环境信息控制车辆(1)执行变道操作。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

步骤S11：如果基于所述行车环境信息判断出当前道路的行车道数量变化，则基于车辆(1)的当前位置信息和地图信息对当前道路的行车道数量进行可信度检验。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述行车环境信息包括当前道路表面的车道标记信息和/或箭头标记信息，其中，通过车辆(1)的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取所述车道标记信息和/或所述箭头标记信息，基于所述车道标记信息和/或所述箭头标记信息识别当前道路的宽度，由此判断当前道路的行车道数量增加或减少；和/或

所述行车环境信息还包括当前道路的交通标志信息，其中，通过车辆(1)的车载摄像头、尤其是前置车载摄像头获取当前道路的交通标志信息，基于所述交通标志信息判断当前道路的行车道数量增加或减少；和/或

所述交通标志信息包括车道数增加标志、车道数减少标志和/或公交专用道标志。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述行车环境信息还包括所述车辆(1)的周围车辆的位置信息和/或速度信息，其中，至少部分地基于当前道路的减少的行车道的终止位置或增加的行车道的起始位置以及所述周围车辆的位置信息和/或速度信息控制车辆(1)执行变道操作。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过车载语音设备向车辆(1)的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量增加或减少的声学通知信息；和/或

通过中控显示屏、平视显示屏和/或仪表盘向车辆(1)的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量增加或减少的光学通知信息。

7.一种车辆变道系统(10)，其中，所述车辆变道系统(10)包括以下构件：

行车环境探测模块(11)，其被配置用于在车辆(1)行驶过程中获取行车环境信息；

人机交互模块(12)，其被配置用于向车辆(1)的驾驶员发送关于当前道路的行车道数量变化的通知信息；

控制模块(14)，其被配置用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。

8.一种车辆变道系统(10)，其中，所述车辆变道系统(10)还包括车载导航模块(13)，其被配置用于获取车辆(1)的当前位置信息，且在所述车载导航模块(13)中存储有地图信息。

9.一种车辆(1)，所述车辆(1)包括根据权利要求7或8所述的车辆变道系统(10)。

10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。