CN117045933A - 一种导管用片状滑动支撑装置及手术机器人 - Google Patents

一种导管用片状滑动支撑装置及手术机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种导管用片状滑动支撑装置及手术机器人，属于医用导管技术领域，该装置包括多个平行设置的支撑片，每个支撑片上设置有垂直支撑片表面的穿孔，全部所述支撑片上的穿孔共同构成用于支撑导管的支撑通道，所述导管用片状滑动支撑装置还包括滑动支撑结构及复位结构，所述支撑片与滑动支撑结构滑动配合，用于支撑片在支撑导管时随着导管的推送调整支撑片之间的间距以更好地支撑导管，所述复位结构设置在支撑片上用于在支撑片之间缩减间距后将间距恢复；以解决现有技术中长鞘导向鞘容易弯曲导致对导管的支撑效果不好的技术问题。

Description

一种导管用片状滑动支撑装置及手术机器人
技术领域
本发明属于医用导管技术领域，具体涉及一种导管用片状滑动支撑装置及手术机器人。
背景技术
导管的介入治疗是通过大腿根部的股动脉或手腕上的桡动脉，经过血管穿刺把支架或其他器械放入动脉里面，来达到解除动脉狭窄的目的。近年来，随着医疗器械的改革与技术发展，为了使得导管能更加贴合血管的走向，方便导管在血管内推送，导管直径变得越来越细，但是导管直径的变细，意味着在手术过程中对导管进行推送时导管容易发生弯折。
专利文献号为CN114521968A的发明专利公开了一种用于导丝操作系统以及手术机器人，该文献公开了一种可以代替人工进行导管推送的手术机器人，可以让医生通过物理隔离的方式进行手术治疗，减少对医生的损伤，在该专利文献中操作系统包括驱动模组组件、长鞘驱动组件、第一导管运动组件、第二导管运动组件以及导丝运动组件，其中，这里的所述导丝运动组件包括导丝驱动装置和导丝运动装置。驱动模组组件用于驱动长鞘驱动组件、所述第一导管运动组件、第二导管运动组件以及所述导丝运动组件整体沿直线方向运动，其中，导丝运动装置与第一导管运动组件之间对导管进行推进的过程中，长鞘导向鞘充当对导管的支撑作用。
然而，上述专利文献中导丝运动装置(即导管推送机构)与第一导管运动组件(即导管输送机构)之间对导管进行推进的过程中，由于导管比较细软，长鞘导向鞘在支撑过程中容易出现弯曲的情况导致长鞘导向鞘支撑效果并不好，从而不能保证导管移动顺畅，难以被稳定推进。
因此，需要提供一种解决现有技术中长鞘导向鞘容易弯曲导致对导管的支撑效果不好的技术问题的技术方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种导管支撑伸缩装置，以解决现有技术中长鞘导向鞘容易弯曲导致对导管的支撑效果不好的技术问题；本发明还提供一种手术机器人，以解决上述技术问题。
为了实现上述目的，本发明的导管支撑伸缩装置提供如下技术方案：
一种导管用片状滑动支撑装置，包括多个平行设置的支撑片，每个支撑片上设置有垂直支撑片表面的穿孔，全部所述支撑片上的穿孔共同构成用于支撑导管的支撑通道，所述导管用片状滑动支撑装置还包括滑动支撑结构及复位结构，所述支撑片与滑动支撑结构滑动配合，用于支撑片在支撑导管时随着导管的推送调整支撑片之间的间距以更好地支撑导管，所述复位结构设置在支撑片上用于在支撑片之间缩减间距后将间距恢复。
作为进一步优化的技术方案：所述滑动支撑结构包括底座，所述底座上设置有滑动件，所述支撑片通过滑动件与底座滑动配合。
作为进一步优化的技术方案：所述滑动件包括设置在底座上的滑槽，所述支撑片底部设置有与滑槽横截面形状相适配的滑块，所述滑块设置在滑槽内与滑槽滑动配合。
作为进一步优化的技术方案：所述滑动件为支撑杆，所述支撑杆与底座固定连接，所述支撑片活动穿设在支撑杆上。
作为进一步优化的技术方案：所述支撑杆两端与底座固定连接，支撑杆的两个连接端之间形成有滑动区段，所述支撑片设置在滑动区段内。
作为进一步优化的技术方案：所述复位结构为带状部件，所述支撑片间隔地固定在带状部件上，所述带状部件一端与底座固定连接，所述带状部件的另一端与导管推送机构固定连接。
作为进一步优化的技术方案：所述支撑通道的左右两侧分别至少设置一个所述的滑动件，用于保证支撑片的平衡滑动。
作为进一步优化的技术方案：所述导管用片状滑动支撑装置还包括导管放置结构，用于方便将导管安装到支撑通道内。
作为进一步优化的技术方案：所述支撑片上于穿孔的顶部设置有放置缺口，放置缺口连通支撑片顶部与穿孔，全部的所述放置缺口共同构成槽状的所述放置结构。
为了实现上述目的，本发明的手术机器人提供如下技术方案：
一种导管手术机器人，包括导管推送机构与导管输送机构，所述导管推送机构与导管输送机构之间设置有如上所有技术方案中任意一个技术方案中所述的导管支撑伸缩装置。
本发明的导管支撑伸缩装置有益效果：通过将本装置连接在导管推送机构固与导管输送机构之间，使得处在导管推送机构固与导管输送机构之间导管安装在支撑通道内，这样导管在导管推送机构推动导管前进时，支撑片在导管推送机构的推动下滑动挤压到一起，导管在导管推送机构向后退时，拉动带状部件进而驱动支撑片复位，在导管推送机构推动导管前进或后退时通过支撑片之间距离的变化，给导管提供了一个可以伸缩且直径稳定的支撑通道以对导管进行支撑，从而使得导管移动得更加顺畅。
本发明中手术机器人的有益效果与本发明的导管支撑伸缩装置的有益效果类似，在此不做赘述
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：
图1为本发明导管用片状滑动支撑装置的实施例1的整体结构示意图；
图2为本发明导管用片状滑动支撑装置的实施例2的整体结构示意图；
图1中：101、支撑片；102、穿孔；103、底座；104、滑槽；105、带状部件；106、放置缺口；
图2中：201、支撑片；202、穿孔；203、底座；204、支撑杆；205、带状部件；206、放置缺口。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明主要提供了一种导管用片状滑动支撑装置，该装置具有多个平行设置的支撑片，支撑片上具有穿孔，所有支撑片上的穿孔组成了可以支撑导管的支撑通道，具体在使用时导管被导管推送机构驱动前进或后退时，支撑片间的间距会发生变化，从而使得该支撑通道随着导管的前进或后退可以在长度方向的伸缩，进而为导管提供径向稳定的支撑。
本发明导管用片状滑动支撑装置的实施例1：
如图1所示，一种导管用片状滑动支撑装置，包括支撑片101、滑动支撑结构及复位结构。支撑片101具有多个且平行设置，所有支撑片101均为形状尺寸均相同的长方形形状，每个支撑片101上相同位置处开设有垂直支撑片101表面的穿孔102，所有的穿孔直径相同，全部支撑片101上的穿孔102共同构成直径恒定且用于支撑导管(图中未示出)的支撑通道，为了保证导管能在支撑通道内更好的滑动，支撑通道的直径稍大于导管的直径，例如，在本实施例中，导管的外径为2.6mm，放置孔为3mm-4mm即可。多个支撑片101在滑动支撑结构上滑动可以用于改变支撑片101间的距离，这样支撑通道在支撑导管时随着导管的推送及时调整支撑片101之间的间距以更好的支撑导管。复位结构设置在支撑片101上用于在支撑片101之间缩减间距后将间距恢复。此处需要说明的是，支撑片101的具体数量跟支撑片101之间的间距可以根据实际需要进行调整，例如，在本实施例中，支撑通道要求最长为300mm，压缩后最小长度为20mm—40mm，单个薄片厚度为1mm，因此选用支撑片101数量为20片。
在本实施例中，滑动支撑结构包括底座103，底座103上设置有滑槽104作为滑动件，支撑片101通过滑动件与底座103滑动配合。
具体地，底座103为两个平行设置块状件，用于固定在手术机器人(图中未示出)上，两个底座分别设置在支撑片101的左右两端，更准确的来说，两个底座是设置在支撑通道的左右两侧，用于保证支撑片101的平衡滑动。在底座103的顶部上开设有滑槽104，与之相对应的，支撑片101底部设置有与滑槽104横截面形状相适配的滑块，通过滑块安装在滑槽104内与滑槽104滑动配合，用于实现支撑片101与底座的滑动配合。这样当导管推送机构(图中未示出)向前运动时，会推动导管及支撑片向前移动，支撑片101通过在底座103上滑动以缩小支撑片101之间的间距。
本发明中，复位结构为带状部件105，支撑片101间隔均匀地固定在带状部件105上，带状部件105远离导管推送机构的一端与底座103固定连接，带状部件105的靠近导管推送机构的一端与导管推送机构固定连接，这样在导管推送机构在推送导管时向前挤压了支撑片101，在导管推动机构返程时可通过带状部件102拉动支撑片101在底座103上滑动，逐渐恢复支撑片101被挤压之前的间距。
本发明为了方便将导管安装到支撑通道内，导管用片状滑动支撑装置还包括导管放置结构。
具体地，支撑片101上于穿孔102的顶部开设有放置缺口106，放置缺口106连通支撑片101顶部与穿孔102，从而可以通过放置缺口106将导管从支撑片101顶部放入穿孔102内，全部的放置缺口106共同构成槽状的放置结构。
为了进一步提高放置的便捷性，放置缺口106为“V”形，放置缺口106的小口一端与穿孔102连通，这样放置缺口的大口一端朝向操作者，这样在操作者将导管安装到支撑通道的过程中，通过放置缺口的大口一端放入放置结构内，然后通过放置结构将导管安装到支撑通道内，放置缺口106的“V”形设计，一方面可以提高放置导管的便捷性，另一方面可以避免过渡破坏支撑通道的完整性，从而保证支撑通道的支撑稳定性。
具体使用时，将本装置安装在导管输送机构与导管推送机构之间，带状部件105与导管推送机构固定连接，将导管通过放置结构安装到支撑通道内，导管推送机构推动导管前行或后退时，同时驱动支撑片101在底座103上滑动以改变支撑片101之间的间距，支撑片101之间间距的变化给导管提供了一个可以伸缩且直径稳定的支撑通道以对导管进行支撑，从而使得导管移动得更加顺畅。
本发明导管用片状滑动支撑装置的实施例2：
如图2所示，导管用片状滑动支撑装置与实施例1相同，也包括支撑片201、滑动支撑结构及复位结构。支撑片201具有多个且平行设置，所有支撑片201均为形状尺寸均相同的长方形，每个支撑片201上相同位置处开设有垂直支撑片201表面的穿孔202，所有的穿孔直径相同，全部支撑片201上的穿孔202共同构成直径恒定且用于支撑导管的支撑通道。多个支撑片201在滑动支撑结构上滑动可以用于改变支撑片201间的距离，这样支撑通道在支撑导管时随着导管的推送及时调整支撑片201之间的间距以更好的支撑导管。复位结构设置在支撑片201上用于在支撑片201之间缩减间距后将间距恢复。
在本实施例中，滑动支撑结构包括底座203，与实施例1不同的是，底座203上设置有支撑杆204作为滑动件，支撑片201通过滑动件与底座203滑动配合。
具体地，底座203为两个平行设置块状件，用于固定在手术机器人上，两个底座分别设置在支撑片201的左右两端，更准确的来说，两个底座是设置在支撑通道的左右两侧，用于保证支撑片201的平衡滑动。在底座203的顶部两端向上延伸出固定座，支撑杆204两端通过固定座与底座203固定连接，支撑杆204的两个连接段之间形成有滑动区段，与之相对应的，支撑片201上开设有可以套装在支撑杆204上的通孔，支撑片201通过通孔活动穿设在支撑杆204的滑动区段上。
本实施例中，复位结构仍然为带状部件205，支撑片201与带状部件205的连接方式与实施例1相同，在此不做赘述。
本发明为了方便将导管安装到支撑通道内，导管用片状滑动支撑装置还包括导管放置结构。
与实施例1相同，支撑片201上于穿孔202的顶部开设有放置缺口206，放置缺口206设置方式与实施例1相同，在此不做赘述。
具体使用时，将本装置安装在导管输送机构与导管推送机构之间，带状部件205与导管推送机构固定连接，将导管通过放置结构安装到支撑通道内，导管推送机构推动导管前行或后退时，同时驱动支撑片201在支撑杆204上滑动以改变支撑片201之间的间距，支撑片201之间间距的变化给导管提供了一个可以伸缩且直径稳定的支撑通道以对导管进行支撑，从而使得导管移动得更加顺畅。
在导管用片状滑动支撑装置的其他实施例中，与实施例1及实施例2不同的是，在前两个实施例中，复位结构为带状部件，支撑片间隔均匀地固定在带状部件上，通过导管推动机构的返程拉动带状部件，进而通过带状部件拉动支撑片进行滑动复位，在本实施例中，复位结构为设置在支撑片之间弹簧，任意相邻两个支撑片之间均设置固定连接有弹簧，这样当导管推送机构在向前推送导管时将支撑片之间的弹簧压缩，当导管推送机构复位时，弹簧恢复形变将支撑片复位。
在导管用片状滑动支撑装置的其他实施例中，与实施例1及实施例2不同的是，在前两个实施例中，支撑通道的左右两侧分别设置一个滑动件，在本实施例中，支撑通道的左右两侧分别设置两个滑动件，在其他实施例中，可以在支撑通道的左侧设置一个滑动件，在支撑通道的右侧设置两个滑动件。
在导管用片状滑动支撑装置的其他实施例中，与实施例1及实施例2不同的是，在前两个实施例中，设置在支撑片上的放置缺口构成导管放置结构，在本实施例中，靠近导管推送机构一端的几个支撑片上的穿孔直径逐渐缩小，形成使得前几个支撑片上穿孔构成喇叭口状的导管放置结构。
在导管用片状滑动支撑装置的其他实施例中，与实施例1及实施例2不同的是，在前两个实施例中，放置缺口为V形，在本实施例中，放置缺口为矩形。
本发明的手术机器人的实施例1：
一种手术机器人，包括导管推送机构与导管输送机构，导管推送机构与导管输送机构之间设置有导管用片状滑动支撑装置，导管用片状滑动支撑装置与上述实施例中导管用片状滑动支撑装置结构相同，在此不做赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均在本发明待批权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，包括多个平行设置的支撑片(101，201)，每个支撑片(101，201)上设置有垂直支撑片(101，201)表面的穿孔(102，202)，全部所述支撑片(101，201)上的穿孔(102，202)共同构成用于支撑导管的支撑通道，所述导管用片状滑动支撑装置还包括滑动支撑结构及复位结构，所述支撑片(101，201)与滑动支撑结构滑动配合，用于支撑片(101，201)在支撑导管时随着导管的推送调整支撑片(101，201)之间的间距以更好地支撑导管，所述复位结构设置在支撑片(101，201)上用于在支撑片(101，201)之间缩减间距后将间距恢复。
2.根据权利要求1所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述滑动支撑结构包括底座(103，203)，所述底座(103，203)上设置有滑动件，所述支撑片(101，201)通过滑动件与底座(103，203)滑动配合。
3.根据权利要求2所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述滑动件包括设置在底座(103)上的滑槽(104)，所述支撑片(101)底部设置有与滑槽(104)横截面形状相适配的滑块，所述滑块设置在滑槽(104)内与滑槽(104)滑动配合。
4.根据权利要求2所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述滑动件为支撑杆(204)，所述支撑杆(204)与底座(203)固定连接，所述支撑片(201)活动穿设在支撑杆(204)上。
5.根据权利要求4所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述支撑杆(204)两端与底座(203)固定连接，支撑杆(204)的两个连接端之间形成有滑动区段，所述支撑片(201)设置在滑动区段内。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述复位结构为带状部件(105，205)，所述支撑片(101，201)间隔地固定在带状部件(105，205)上，所述带状部件(105，205)一端与底座(103，203)固定连接，所述带状部件(105，205)的另一端与导管推送机构固定连接。
7.根据权利要求6所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述支撑通道的左右两侧分别至少设置一个所述的滑动件，用于保证支撑片(101，201)的平衡滑动。
8.根据权利要求6所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述导管用片状滑动支撑装置还包括导管放置结构，用于方便将导管安装到支撑通道内。
9.根据权利要求8任意一项所述的导管用片状滑动支撑装置，其特征在于，所述支撑片(101，201)上于穿孔(102，202)的顶部设置有放置缺口(106，206)，放置缺口(106，206)连通支撑片(101，201)顶部与穿孔(102，202)，全部的所述放置缺口(106，206)共同构成槽状的所述放置结构。
10.一种手术机器人，包括导管推送机构与导管输送机构，其特征在于，所述导管推送机构与导管输送机构之间设置有如上述权利要求1-9任意一项所述的导管用片状滑动支撑装置。
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