CN117042934A - 并联连杆机器人 - Google Patents

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Abstract

一种并联连杆机器人，具备：基座部；可动部件(3)；以及多个臂，其并联连接基座部和可动部件，各臂具备：驱动连杆(10)、(11)、(12)，其由设置于基座部的马达旋转驱动；两根平行的从动连杆(13)、(14)、(15)，其连接驱动连杆和可动部件；球窝接头(16)，其配置于各从动连杆与驱动连杆之间以及各从动连杆与可动部件之间；以及安装机构，其将各球窝接头可装卸地安装于驱动连杆或可动部件，各球窝接头具备球头(17)以及与球头一体地设置的固定部(18)，至少一个安装机构具备：设置于固定部的第一螺纹孔(21)；设置于驱动连杆或可动部件的第二贯穿孔(29)、(32)；以及贯穿第二贯穿孔并紧固于第一螺纹孔的螺钉部件(30)。

Description

并联连杆机器人
技术领域
本公开涉及一种并联连杆机器人。
背景技术
已知一种并联连杆机器人，其具备并联连接基础部和可动部的三个臂，各臂具备由马达驱动的驱动连杆、以及连接驱动连杆和可动部的平行的一对两根的从动连杆(例如，参考专利文献1)。
驱动连杆与两根从动连杆之间、以及两根从动连杆与可动部之间分别利用球窝接头可旋转地连接。
各臂的两根从动连杆配置在从与驱动连杆的旋转轴线平行的轴线方向的两个侧面隔着驱动连杆和可动部的位置上。在驱动连杆和可动部的上述轴线方向的两个侧面沿着该轴线方向设置有螺纹孔，通过将固定于球窝接头的球头的外螺纹紧固至螺纹孔内来固定球窝接头。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-119017号公报
发明内容
发明要解决的问题
在更换球窝接头时，需要旋转外螺纹以松开与螺纹孔的紧固，并使球窝接头沿着与驱动连杆的旋转轴线平行的轴线移动。因此，要将球窝接头从驱动连杆或可动部拆下，需要使其向扩大两根从动连杆的间隔的方向移动。
为了与高速运动无关地将从动连杆维持在平行状态，在各臂的两根从动连杆上有时会设置有支撑连杆，该支撑连杆架设于两根从动连杆，并以能够围绕与从动连杆的长轴正交的轴线旋转的方式安装于从动连杆。在该情况下，在更换球窝接头时，需要将支撑连杆从从动连杆拆解下来，作业量变得庞大。因此，希望能够在不使其向扩大两根从动连杆的间隔的方向移动的情况下更换球窝接头。
用于解决问题的方案
本公开的一方面是一种并联连杆机器人，具备：基座部；可动部件，其相对于该基座部隔开间隔地配置；以及多个臂，其并联连接所述基座部和所述可动部件，各该臂具备：驱动连杆，其由设置于所述基座部的马达旋转驱动；两根平行的从动连杆，其连接该驱动连杆和所述可动部件；球窝接头，其配置于各该从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间；以及安装机构，其将各该球窝接头可装卸地安装于所述驱动连杆或所述可动部件，各所述球窝接头具备球头以及与该球头一体地设置的固定部，各所述臂的各所述从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间中的至少一个的所述安装机构具备：第一螺纹孔或第一贯穿孔，其设置于所述固定部；第二贯穿孔或第二螺纹孔，其设置于所述驱动连杆或所述可动部件；以及螺钉部件，其贯穿所述第一贯穿孔并紧固于所述第二螺纹孔，或者贯穿所述第二贯穿孔并紧固于所述第一螺纹孔。
附图说明
图1是示出本公开的一个实施方式的并联连杆机器人的主视图。
图2是示出图1的并联连杆机器人的从动连杆、驱动连杆以及可动部件的局部剖切的主视图。
图3是示出图1的并联连杆机器人所具备的支撑连杆的纵向剖视图。
图4是示出图2的从动连杆与驱动连杆之间的球窝接头的更换步骤的局部剖切的主视图。
图5是示出在图4的球窝接头更换作业中从驱动连杆拆下了从动连杆的状态的局部剖切的主视图。
图6是示出图1的并联连杆机器人的第一变形例的局部剖切的主视图。
图7是示出图1的并联连杆机器人的第二变形例的局部剖切的主视图。
图8是示出图1的并联连杆机器人的第三变形例的局部剖切的主视图。
图9是示出图1的并联连杆机器人的第四变形例的局部剖切的主视图。
具体实施方式
以下参照附图对本公开的第一实施方式的并联连杆机器人1进行说明。
如图1所示，本实施方式的并联连杆机器人1具备：基座部2，其固定于天花板或支架；可动部件3，其隔开间隔地配置于基座部2的下方；以及三个臂4、5、6，其并联连接基座部2和可动部件3。
在基座部2设置有用于分别驱动三个臂4、5、6的三个伺服马达(马达)7、8、9。
各臂4、5、6具备：驱动连杆10、11、12，其由各伺服马达7、8、9围饶水平的旋转轴线A旋转驱动；以及两根平行的棒状的从动连杆13、14、15，其连接驱动连杆10、11、12和可动部件3。三个驱动连杆10、11、12围绕使基座部2的中心沿竖直方向延伸的中心轴线B等间隔地配置。
如图2所示，在各从动连杆13、14、15的两端安装有球窝接头16，球窝接头16将从动连杆13、14、15可旋转地连接于驱动连杆10、11、12和可动部件3。球窝接头16具备球头螺柱19和承窝20。球头螺柱19具备球头17以及从球头17的外表面向径向外方延伸的圆棒状的螺柱(固定部)18。承窝20具有部分覆盖球头17的外周面的内球面16a，并以能够围绕中心点移动的方式支撑球头17。通过使球头17在承窝20内围绕中心点旋转，能够使螺柱18向任意的倾斜方向倾斜。
在图2所示的示例中，在从动连杆13、14、15的两端固定有承窝20，球头螺柱19在以与从动连杆13、14、15的长轴正交的方向为中心的预定角度范围内以能够相对于从动连杆13、14、15旋转的方式被支撑。
在螺柱18的端面沿着螺柱18的轴向设置有螺纹孔(第一螺纹孔)21。
如图2和图3所示，各臂4、5、6的两根从动连杆13、14、15之间架设有支撑连杆22。支撑连杆22具备：两个支撑板23，其配置于沿径向隔着两个从动连杆13、14、15的两侧；以及轴承25，其将各支撑板23以能够围绕与从动连杆13、14、15的长轴正交的轴线C旋转的方式安装于固定在从动连杆13、14、15的轴24。
图中，附图标记26为了对轴承25施加预压而被调整为适当长度的间隔件，附图标记27是将间隔件26安装在两个支撑板23之间的螺栓。
支撑连杆22响应于两根从动连杆13、14、15相对于驱动连杆10、11、12的旋转，相对于从动连杆13、14、15旋转。因此，即使从动连杆13、14、15相对于驱动连杆10、11、12以剧烈的加减速旋转，各臂4、5、6的两根从动连杆13、14、15也能够维持平行。
如图1及图2所示，在各驱动连杆10、11、12的安装从动连杆13、14、15的位置，沿旋转轴线A的方向隔开间隔地设置有沿着与旋转轴线A正交的平面延伸的两个板状的安装部28。如图2所示，在各安装部28分别设置有与旋转轴线A平行且同轴地延伸的贯穿孔(第二贯穿孔)29。两个安装部28的外侧面之间的间隔设定为与在将安装于两根从动连杆13、14、15的球头螺柱19的长轴配置在一条直线上时的球头螺柱19端面之间的间隔相等。
通过将从内侧面侧贯穿驱动连杆10、11、12的安装部28的贯穿孔29的螺栓部件(螺钉部件)30紧固到球头螺柱19的螺纹孔21，来固定各驱动连杆10、11、12和安装于从动连杆13、14、15的球头螺柱19。螺栓部件30在一端的外螺纹30a与另一端的头部30b之间具备与安装部28的贯穿孔29嵌合的嵌合部30c。由此，能够将球头螺柱19固定为定位于驱动连杆10、11、12的安装部28的状态。
如图2所示，在可动部件3的安装三组六根(其中两根在图2中示出。)从动连杆13、14、15的位置，设置有从外周面沿着与中心轴D平行的平面向径向外方延伸的三组六处(其中两处在图2中示出。)板状的安装部31。各组的两处安装部31在围绕中心轴D的切线方向上隔开间隔且平行地配置，并且分别具备在切线方向上同轴地延伸的贯穿孔(第二贯穿孔)32。
另外，两个安装部31的外侧面之间的间隔也设定为与在将安装于两根从动连杆13、14、15的球头螺柱19的长轴配置在一条直线上时的球头螺柱19的端面之间的间隔相等。在本实施方式中，由设置于螺柱18的第一螺纹孔21、设置于驱动连杆10、11、12或可动部件3的安装部28、31的第二贯穿孔29、32、以及贯穿第二贯穿孔29、32并紧固于第一螺纹孔21的螺栓部件30构成安装机构。
通过将贯穿可动部件3的安装部31的贯穿孔32的螺栓部件30紧固到球头螺柱19的螺纹孔21，来固定可动部件3和安装于从动连杆13、14、15的球头螺柱19。螺栓部件30在一端的外螺纹30a与另一端的头部30b之间具备与安装部31的贯穿孔32嵌合的嵌合部30c。由此，能够将球头螺柱19固定为定位于可动部件3的安装部31的状态。
下面，对这样构成的本实施方式的并联连杆机器人1的作用进行说明。
根据本实施方式的并联连杆机器人1，通过同步驱动三个伺服马达7、8、9，能够在将可动部件3保持在水平姿态的同时，使其平移到所希望的三维位置。
由于并联连杆机器人1使可动部件3高速移动，因此连接驱动连杆10、11、12与从动连杆13、14、15以及连接从动连杆13、14、15与可动部件3的球窝接头16会频繁地反复旋转。因此，需要定期确认球窝接头16的状态，并在发生磨损等的情况下进行更换等维护。
根据本实施方式，在更换连接从动连杆13、14、15与驱动连杆10、11、12的球窝接头16时，首先，如图4所示，将紧固于两根从动连杆13、14、15的球窝接头16的球头螺柱19的螺纹孔21的螺栓部件30拧松，并拆下螺栓部件30。
在拆卸螺栓部件30时，通过使螺栓部件30朝着向驱动连杆10、11、12的安装部28的内侧面侧拔出的方向移动来进行拆卸，因此，能够在不改变两个球头螺柱19的球头17的间隔的情况下拆卸螺栓部件30。
在将螺栓部件30从贯穿孔29拔出后，如图5所示，通过使驱动连杆10、11、12与从动连杆13、14、15在沿着安装部28的外侧面的箭头A的方向上相对移动，从而能够将驱动连杆10、11、12与从动连杆13、14、15分离。然后，在从驱动连杆10、11、12分离的状态下，能够容易地将球窝接头16从从动连杆13、14、15的端部拆下，并更换成新的球窝接头16。
接着，用与上述相反的步骤，在以安装于两个从动连杆13、14、15的新的球窝接头16的螺柱18的长轴配置于同一轴线上的方式配置了球头螺柱19的状态下，将驱动连杆10、11、12的安装部28沿箭头B的方向28插入到球头螺柱19的端面之间。然后，将贯穿两个安装部28的贯穿孔29的螺栓部件30的外螺纹30a分别紧固到两个球头螺柱19的螺纹孔21。由此，完成了球头螺柱19的更换作业。
如此，根据本实施方式的并联连杆机器人1，在更换连接驱动连杆10、11、12与两根从动连杆13、14、15的球窝接头16时，无需改变要更换的两个球窝接头16的球头17的间隔即可进行。连接驱动连杆10、11、12与两根从动连杆13、14、15的两个球窝接头16的球头17的间隔由连接支撑连杆22以及可动部件3与两根从动连杆13、14、15的两个球窝接头16固定。由于在更换时不会改变球头17的间隔，因此无需进行诸如拆解支撑连杆22或解除可动部件3与从动连杆13、14、15之间的连接之类的大规模作业即可更换球窝接头16。
尤其是，在利用粘接剂将构成支撑连杆22的两块支撑板23牢固地固定的情况下，为了拆解支撑连杆22需要去除粘接，拆解支撑连杆22的作业变得更加困难。根据本实施方式，由于在不拆解支撑连杆22的情况下更换球窝接头16，因此具有能够大幅度减少作业所需时间的优点。
另外，连接可动部件3和从动连杆13、14、15的球窝接头16的球头17的间隔由连接支撑连杆22以及驱动连杆10、11、12与两根从动连杆13、14、15的两个球窝接头16固定。因此，在更换可动部件3与从动连杆13、14、15之间的球窝接头16等时，与驱动连杆10、11、12与从动连杆13、14、15之间的球窝接头16同样地，也无需大规模的作业即可容易地进行更换。
另外，根据本实施方式的并联连杆机器人1，能够将一对从动连杆13、14、15、安装于从动连杆13、14、15的两端的球窝接头16、以及安装于从动连杆13、14、15的支撑连杆22作为从动连杆单元(单元)进行处理。
即，具有如下优点：能够作为从动连杆单元进行制造和管理，不仅维修作业变得容易，组装作业也变得容易。
此外，在本实施方式中，为了将球头螺柱19以定位状态固定于驱动连杆10、11、12或可动部件3，将紧固于球头螺柱19的螺纹孔21的螺栓部件30的嵌合部30c嵌合到了设置于驱动连杆10、11、12或可动部件3的安装部28、31的贯穿孔29、32。取而代之，如图6所示，也可以在球头螺柱19的螺柱18设置与螺纹孔21平行的销孔33，并在安装部28、31设置与贯穿孔29、32平行的销孔34。由此，在利用嵌合至螺柱18的销孔33和安装部28、31的销孔34的销35进行了定位的状态下，能够将贯穿于贯穿孔29、32且不具有嵌合部30c的普通的螺栓30紧固至螺柱18的螺纹孔21，并将球头螺柱19固定至驱动连杆10、11、12或可动部件3。
另外，代替将驱动连杆10、11、12或可动部件3的安装部31插入螺柱18的端面之间，如图7所示，还可以将螺柱18构成为平板状，并以在螺柱18的板厚方向上重叠的状态固定驱动连杆10、11、12或可动部件3。在图示的例子中，在螺柱18设置有贯穿板厚方向的贯穿孔(第一贯穿孔)36以及与贯穿孔36平行的销孔37，在驱动连杆10、11、12的与旋转轴线A平行的平板状的安装部28设置有沿板厚方向延伸的螺纹孔(第二螺纹孔)38以及销孔39。
并且，在利用嵌合至螺柱18的销孔37和安装部28的销孔39的销40进行了定位的状态下，能够将贯穿于贯穿孔36的螺栓30紧固到安装部28的螺纹孔38，并将球头螺柱19固定至驱动连杆10、11、12或可动部件3。在该情况下，由设置于固定部即螺柱18的第一贯穿孔36、设置于驱动连杆10、11、12或可动部件3的安装部28、31的第二螺纹孔38、以及贯穿第一贯穿孔36并紧固到第二螺纹孔38的螺栓部件30构成安装机构。
另外，设置了并联连杆机器人1具备三个臂4、5、6，但取而代之，也可以具备两个以上的任意数量的臂。
另外，对连接驱动连杆10、11、12与从动连杆13、14、15的球窝接头16和连接可动部件3与从动连杆13、14、15的球窝接头16具有相同结构的情况进行了说明，但不限于此，也可以仅用于其中一个。
另外，在上述各实施方式中，示出了螺柱18具有螺纹孔21或贯穿孔36的情况，但如图8所示，也可以采用具备具有外螺纹41的螺柱18以及具有紧固螺柱18的外螺纹41的螺纹孔42的适配器43的结构。在该情况下，螺柱18以及适配器43成为固定部，在适配器43设置贯穿孔(第一贯穿孔)44以及销孔45即可。
另外，在上述各实施方式中，在每个从动连杆13、14、15单独设置了安装于各从动连杆13、14、15的球窝接头16的螺柱18。取而代之，如图9所示，作为成对的球窝接头16，也可以采用具备两个球头17以及连接两个球头17之间的一体的螺柱(固定部)46的构成。在该情况下，在螺柱46设置一个以上的贯穿孔(第一贯穿孔)47或螺纹孔(第一螺纹孔、省略图示)以及一个以上的销孔48。在该情况下也无需拆解支撑连杆22就能够将包含球窝接头16的从动连杆单元从驱动连杆10、11、12以及可动部件3拆卸下来。
因此，若采用不使承窝20绕从动连杆13、14、15的长轴旋转而从从动连杆13、14、15沿长轴方向拆下的结构，则能够以两个球窝接头16与单个螺柱18的组装体为单位进行更换。或者，能够通过更换每个从动连杆单元来更换球窝接头16。
附图标记说明：
1：并联连杆机器人
2：基座部
3：可动部件
4、5、6：臂
7、8、9：伺服马达(马达)
10、11、12：驱动连杆
13、14、15：从动连杆
16：球窝接头
17：球头
18、46：螺柱(固定部)
21：螺纹孔(第一螺纹孔)
22：支撑连杆
29、32：贯穿孔(第二贯穿孔)
30：螺栓部件(螺钉部件)
36、44、47：贯穿孔(第一贯穿孔)
38：螺纹孔(第二螺纹孔)
43：适配器(固定部)
C：轴线

Claims (4)

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：
基座部；
可动部件，其相对于该基座部隔开间隔地配置；以及
多个臂，其并联连接所述基座部和所述可动部件，
各该臂具备：驱动连杆，其由设置于所述基座部的马达旋转驱动；两根平行的从动连杆，其连接该驱动连杆和所述可动部件；球窝接头，其配置于各该从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间；以及安装机构，其将各该球窝接头可装卸地安装于所述驱动连杆或所述可动部件，
各所述球窝接头具备球头以及与该球头一体地设置的固定部，
各所述臂的各所述从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间中的至少一个的所述安装机构具备：第一螺纹孔或第一贯穿孔，其设置于所述固定部；第二贯穿孔或第二螺纹孔，其设置于所述驱动连杆或所述可动部件；以及螺钉部件，其贯穿所述第一贯穿孔并紧固于所述第二螺纹孔，或者贯穿所述第二贯穿孔并紧固于所述第一螺纹孔。
2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，
配置于各所述臂的各所述从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间中的至少一个的两个所述球窝接头的所述固定部一体地构成。
3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述并联连杆机器人具备支撑连杆，所述支撑连杆架设于各所述臂的两根所述从动连杆之间，并且连接两根所述从动连杆，
该支撑连杆以能够围绕与该从动连杆的长轴正交的轴线旋转的方式安装于各所述从动连杆。
4.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其特征在于，
在两端安装有所述球窝接头的两根所述从动连杆作为由所述支撑连杆连接的单元，可装卸地安装于所述驱动连杆以及所述可动部件。
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