CN112497258B - 一种机械臂及其关节快换接口 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械臂及其关节快换接口，接口包括本体侧连接件、更换侧连接件和驱动锁紧装置，驱动锁紧装置包括手动使能组件和锥销移动组件，手动使能组件与本体侧连接件转动连接，锥销移动组件与所述本体侧连接件滑动连接，手动使能组件与所述锥销移动组件抵接，所述更换侧连接件具有第一锥面，所述锥销移动组件具有用于与第一锥面配合的第二锥面；所述手动使能组件的转动运动可转换为所述锥销移动组件的直线运动，以使所述第二锥面与所述第一锥面配合或分离，当所述第二锥面与所述第一锥面配合或分离时，所述本体侧连接件与所述更换侧连接件锁紧或松开。本发明解决了目前由于关节快换接口的体积和重量较大而导致的机械臂的刚性不高的问题。

Description

一种机械臂及其关节快换接口

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂及其关节快换接口。

背景技术

机械臂作为一种高精度、多输入输出、高度非线性以及强耦合的复杂机电系统，其在各个行业的应用情况体现出一个国家的工业自动化发展水平。机械臂的应用可以大大减轻工作人员的劳动强度，保证生产质量，提高生产效率，尤其是在高(低)温、高(低)压、粉尘、易燃易爆、含有有毒气体以及放射性的场合依然可以正常工作，意义极为重大。

在实际工作中，同一台机械臂执行的任务往往具有多样性，而不同任务之间目标实体的形状、尺寸以及重量很可能存在较大差异亦或是任务所需功能当前机械臂末端不可实现，因此仅使用单一的末端执行器完全不能满足复杂的任务需求，现有解决方案是为机械臂本体配备不同的末端执行器以及工具库，从而能够根据工作任务手动或自动更换末端工具，大大提高了机械臂的普适性以及柔性。如何保证末端执行器与机械臂本体的可靠连接，这就需要设置关节快换接口。

关节快换接口是机械臂关节之间、本体与末端执行器之间相连接的部分，一般包括机械接口和电气接口，需要满足机械臂所需的强度与刚度连接要求，同时保证各关节及末端执行器之间的电源、数据连接畅通。快换接口是保证机械臂具有可维护性的必要条件，其能够通过较低的成本保证机械臂的长期稳定运行。

目前在关节快换接口方面具有重要影响力的为ATI(美国)、Schunk(雄克-德国)、BL(必爱路-日本)、KOSMEK(考世美-日本)、Staubli(史陶比尔-瑞士)等，其主要的预紧方式为气缸+钢球+锁紧轮廓或者是涡轮蜗杆+钢球+锁紧轮廓，回复方式为弹簧或是是气缸；国内在关节快换接口领域具有影响力的厂商为领航，其主要产品同样采用气缸+钢球+锁紧轮廓的工作原理。定位方式多是定位销+定位孔，考世美采用定位方式为锥面定位。

现有技术中基于钢球啮合轮廓的关节快换接口驱动方式往往采用气缸或者电机。采用气缸驱动需要专门的气压装置以及输送管道，附加设备较多，将会导致关节快换接口在轴向以及径向方向尺寸较大，整体体积偏大，在运动精度要求高的机械臂中，靠近末端重量较大将会导致整机刚性较差；而且在气压装置出现故障时，如果快换接口没有防松装置，有可能会导致末端脱落，存在安全隐患。

如果驱动方式采用电机，往往需要额外的传动装置将旋转运动转化为直线移动，一般为丝杆螺母副或者涡轮蜗杆副，考虑到电机以及传动装置本身所需的安装空间，与钢球锁紧一致，同样在轴向和径向所需空间较大；由于轴向位移往往较小，导致电机在驱动时需要在很短的时间内完成启停及加减速过程；而且直线移动距离需要严格控制，那么就需要传动装置本身的机械间隙很小，可能还需要给电机配备编码器等传感器，导致基于该方案的关节快换接口成本急剧增加。

因此，现有的机械臂的关节快换接口体积和重量均较大，导致机械臂的刚性不高，容易发生变形。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种机械臂及其关节快换接口，用以解决目前由于关节快换接口的体积和重量较大而导致的机械臂的刚性不高的问题。

第一方面，本发明提供一种机械臂的关节快换接口，包括本体侧连接件、更换侧连接件和驱动锁紧装置，其中，

所述驱动锁紧装置包括手动使能组件和锥销移动组件，所述手动使能组件与所述本体侧连接件转动连接，所述锥销移动组件与所述本体侧连接件滑动连接，所述手动使能组件与所述锥销移动组件抵接，所述更换侧连接件具有第一锥面，所述锥销移动组件具有用于与所述第一锥面配合的第二锥面；

所述手动使能组件的转动运动可转换为所述锥销移动组件的直线运动，以使所述第二锥面与所述第一锥面配合或分离，当所述第二锥面与所述第一锥面配合时，所述本体侧连接件与所述更换侧连接件锁紧，当所述第二锥面与所述第一锥面分离时，所述本体侧连接件与所述更换侧连接件松开。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述手动使能组件包括连杆机构和凸轮机构，所述凸轮机构与所述本体侧连接件转动连接，并与所述锥销移动组件抵接，所述连杆机构与所述凸轮机构转动连接，且所述连杆机构与所述凸轮机构偏心连接。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述连杆机构包括把手、连杆和安装板，所述安装板可拆卸连接于所述本体侧连接件，所述把手与所述安装板转动连接，所述连杆的一端与所述把手转动连接，所述连杆的另一端与所述凸轮机构转动连接。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述锥销移动组件包括锥销本体和滚动轴承，所述滚动轴承安装于所述锥销本体，所述凸轮机构通过所述滚动轴承与所述锥销本体抵接，所述第二锥面开设于所述锥销本体上。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述锥销移动组件还包括复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述锥销本体固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述本体侧连接件固定连接。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述凸轮机构的凸轮具有若干个表面凸起结构，若干个表面凸起结构沿所述凸轮的周向均匀分布，所述锥销移动组件的数量与所述表面凸起结构的数量相同，多个所述锥销移动组件在所述本体侧连接件的端面上绕所述本体侧连接件的轴线均匀设置。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述本体侧连接件包括连接件本体以及定位杆，所述定位杆固定连接于所述连接件本体，所述定位杆上形成有安装孔，所述凸轮机构套设于所述定位杆、可绕所述定位杆转动，所述连接件本体上开设有连杆机构放置腔、弹簧放置腔和第一螺栓孔，所述连接件本体上还形成有第一定位凸台，所述第一定位凸台和第一螺栓孔均用于与机械臂本体配合连接。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述本体侧连接件还包括组件环，所述组件环与所述连接件本体可拆卸连接、并将所述锥销移动组件限制在所述组件环与所述连接件本体之间，所述组件环上开设有与所述锥销移动组件的形状适配的预留型腔，所述预留型腔用于提供所述锥销移动组件的移动空间，所述组件环上还开设有用于与所述更换侧连接件配合的第二定位凸台。

优选的，所述的机械臂的关节快换接口中，所述更换侧连接件上还开设定位孔和第二螺栓孔，所述更换侧连接件上还形成有第三定位凸台，所述第三定位凸台和第二螺栓孔均用于与更换末端配合连接，所述定位孔与所述第二定位凸台对应，用于实现所述更换侧连接件和组件环的定位。

第二方面，本发明还提供一种机械臂，包括机械臂本体和更换末端，其特征在于，还包括如上所述的机械臂的关节快换接口，其中，所述本体侧连接件与所述机械臂本体可拆卸连接，所述更换侧连接件与所述更换末端可拆卸连接。

相较于现有技术，本发明提供的机械臂及其关节快换接口，通过设置两个可以配合的锥面，可以实现本体侧和更换侧的连接或分离，而锥面的配合状态由所述锥销移动组件的位置决定，锥销移动组件的移动通过手动使能组件来驱动，而手动使能组件可以直接手动驱动，故不存在气缸以及电机等驱动设备和附加设备，使得整个快换接口体积大大减小的同时重量也急剧减小，从而避免由于更换末端过重而导致的机械臂变形，非常适用于高运动精度中对整个机械臂刚性要求较高的场合。

附图说明

图1为本发明提供的机械臂的关节快换接口的一较佳实施例的正面结构示意图；

图2为本发明提供的机械臂的关节快换接口的一较佳实施例的背面结构示意图；

图3为本发明提供的机械臂的关节快换接口的本体侧的一较佳实施例的结构示意图；

图4为本发明提供的机械臂的关节快换接口的更换侧的一较佳实施例的结构示意图；

图5为本发明提供的机械臂的关节快换接口中，所述手动使能组件的一较佳实施例的第一结构示意图；

图6为本发明提供的机械臂的关节快换接口中，所述手动使能组件的一较佳实施例的第二结构示意图；

图7为本发明提供的机械臂的关节快换接口中，所述锥销移动组件的一较佳实施例的结构示意图；

图8为本发明提供的机械臂的关节快换接口中，所述本体侧连接件的一较佳实施例的结构示意图；

图9为本发明提供的机械臂的关节快换接口中，所述组件环的一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请参阅图1至图4，本发明实施例提供的机械臂的关节快换接口，包括本体侧连接件100、更换侧连接件200和驱动锁紧装置300，所述本体侧连接件100用于连接机械臂本体，所述更换侧连接件200用于连接更换末端，所述驱动锁紧装置300用于实现所述本体侧连接件100和所述更换侧连接件200的锁紧和松开。

具体的，所述驱动锁紧装置300包括手动使能组件310和锥销移动组件320，所述手动使能组件310与所述本体侧连接件100转动连接，所述锥销移动组件320与所述本体侧连接件100滑动连接，所述手动使能组件310与所述锥销移动组件320抵接，所述更换侧连接件200具有第一锥面200a，所述锥销移动组件320具有用于与所述第一锥面200a配合的第二锥面320a。

其中，所述手动使能组件310的转动运动可转换为所述锥销移动组件320的直线运动，以使所述第二锥面320a与所述第一锥面200a配合或分离，当所述第二锥面320a与所述第一锥面200a配合时，所述本体侧连接件100与所述更换侧连接件200锁紧，当所述第二锥面320a与所述第一锥面200a分离时，所述本体侧连接件100与所述更换侧连接件200松开。

本实施例中，依靠第一锥面200a与第二锥面320a的配合状态来实现本体侧连接件100和所述更换侧连接件200的锁紧和松开，具体实施时，当第一锥面200a与所述第二锥面320a配合时，所述锥销移动组件320与所述更换侧连接件200抵接、且无法相对于所述更换侧连接件200转动，使所述本体侧连接件100和所述更换侧连接件200锁紧，当所述第一锥面200a与所述第二锥面320a分离时，所述锥销移动组件320与所述更换侧连接件200分离，故所述本体侧连接件100与所述更换侧连接件200松开。

所述第一锥面200a与所述第二锥面320a的配合状态由所述锥销移动组件320的位置决定，所述锥销移动组件320由所述手动使能组件310带动进行直线移动。当所述手动使能组件310受到外力驱使时，所述手动使能组件310可相对于所述本体侧连接件100旋转，进而带动所述锥销移动组件320进行直线运动，让所述锥销移动组件320的位置发生改变，进而使所述第一锥面200a与所述第二锥面320a配合或分离。具体实施时，当所述手动使能组件310顺时针旋转时，带动所述锥销移动组件320的第二锥面320a远离所述第一锥面200a，当所述手动使能组件310顺时针旋转至极限位置时，所述第一锥面200a与所述第二锥面320a完全分离，此时所述本体侧连接件100与所述更换侧连接件200松开，便可以将更换侧连接件200取下。当所述手动使能组件310逆时针旋转时，带动所述锥销移动组件320的第二锥面320a靠近所述第二锥面200a，当手动使能组件310逆时针旋转至极限位置时，所述第一锥面200a与所述第二锥面320a配合，此时所述本体侧连接件100与所述更换侧连接件200锁紧。

本发明实施例中所述手动使能组件310不需要采用气缸以及电机等驱动设备和附加设备驱动，锁紧驱动方式可以为手动，故使得整个快换接口的体积大大减小的同时重量也急剧减小，从而可以避免由于更换末端过重而导致的机械臂变形，适用于高运动精度中对整个机械臂刚性要求较高的场合。

此外，本发明实施例依靠锥面与锥面的配合，将本体侧连接件100与更换侧连接件200连接，由于采用了间隔的环形面接触，能够大幅度提高连接的刚性以及承载能力，进一步提升机械臂的应用范围。

需要说明的是，为了保证第一锥面200a与所述第二锥面320a在配合或分离时，可以实现所述本体侧连接件100与所述更换侧连接件200的锁紧或松开，所述第一锥面200a为所述更换侧连接件200的内侧面，所述第二锥面320a为所述锥销移动组件320的外侧面；当然，在其它的实施例中，所述第一锥面200还可设置为外侧面，所述第二锥面320a还可设置为内侧面，本发明对此不做限定。

请参阅图3，在一个具体实施例中，所述手动使能组件310包括连杆机构311和凸轮机构312，所述凸轮机构312与所述本体侧连接件100转动连接，并与所述锥销移动组件320抵接，所述连杆机构311与所述凸轮机构312转动连接，且所述连杆机构311与所述凸轮机构312偏心连接。所述连杆机构311用于供外力驱使，由于所述连杆机构311与所述凸轮机构312偏心连接，故当所述连杆机构311受到外力驱使时，所述连杆机构311可带动所述凸轮机构312进行转动运动，当所述凸轮机构312转动时，所述锥销移动组件320作直线运动，以使所述第一锥面200a与所述第二锥面320a配合或分离。

需要说明的是，本发明中采用连杆机构和凸轮机构来实现旋转到直线位移的转变的方式，是本发明的一种较佳的实施例方式，由于连杆机构和凸轮机构的自锁性能，采用双自锁布局，在快换接口工作时即机械臂本体侧连接更换侧时，双自锁发挥作用，能够可靠的将二者连接，故能够达到更好的连接效果。而在其它的一些连接效果一般的实施例中，所述连杆机构和凸轮机构还可分别采用例如齿条和偏心齿轮等机构来代替，亦可实现旋转到直线运动的转换，但是由于其连接效果一般，本发明优选连接杆机构和凸轮机构的方式来实现运动的转换。

请参阅图5和图6，在一个具体实施例中，所述连杆机构311包括把手3111、连杆3112和安装板3113，所述安装板3113可拆卸连接于所述本体侧连接件100，所述把手3111与所述安装板3113转动连接，所述连杆3112的一端与所述把手3111转动连接，所述连杆3112的另一端与所述凸轮机构312转动连接。

其中，所述把手3111用于供用户进行手动驱动，为了方便用户的使用，本实施例中，所述把手3111优选为L型把手，具有一手持部和一连杆部，所述连杆部可将手持部的转动运动转换为直线运动，进而带动所述连杆3112运动。所述安装板3113用于实现把手3111的安装。所述连杆3112用于实现运动的传动，以使所述凸轮机构312转动。

优选的实施例中，请继续参阅图5和图6，为了保证连杆机构311的运动稳定性和连贯性，所述连杆机构还包括第一轴承组件3114和第二轴承组件3115，所述第一轴承组件3114用于实现把手3111与所述安装板3113的连接，以保证所述把手3111可以平稳的转动，所述第二轴承组件3115用于实现所述连杆3112与所述凸轮机构312的连接，以保证所述凸轮机构312转动的稳定性。

在一个优选的实施例中，所述连杆机构311还包括柱塞，所述柱塞固定设置于所述本体侧连接件上，所述把手3111上开设有与所述柱塞配合的沉头孔(图中未示出)，所述柱塞用于限制所述把手3111回转，进一步增加连接的可靠性。

请参阅图7，在一个实施例中，所述锥销移动组件320包括锥销本体321和滚动轴承322，所述滚动轴承322安装于所述锥销本体321上，所述凸轮机构312通过所述滚动轴承322与所述锥销本体321抵接，所述第二锥面320a开设于所述锥销本体321上。所述锥销本体321用于与更换侧连接件200配合或分离，所述滚动轴承322可将所述锥销本体321与所述凸轮机构312之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小把手3111旋转过程中的阻力，为手动驱动提供便利。

请继续参阅图7，在一个优选的实施例中，所述锥销移动组件320还包括复位弹簧323，所述复位弹簧323的一端与所述锥销本体321固定连接，所述复位弹簧323的另一端与所述本体侧连接件100固定连接。

具体来说，当所述凸轮机构312转动，且需要带动所述锥销移动组件320远离所述更换侧连接件200时，如果没有回复力，所述锥销移动组件320的移动速度较缓慢，为了增加锥销移动组件320的回复速度，本发明实施例中设置有复位弹簧323，当所述锥销本体321与所述更换侧连接件200配合时，所述复位弹簧323被压缩，当需要分离所述锥销本体321与所述更换侧连接件200时，所述凸轮机构312转动，所述复位弹簧323开始复位，由于所述复位弹簧323的回复力，使得所述锥销本体321可以快速与所述更换侧连接件200分离。具体实施时，所述复位弹簧323的一端通过第一固定螺钉324与所述锥销本体321固定连接，所述复位弹簧323的另一端通过第二固定螺钉325与所述本体侧连接件100固定连接。

请继续参阅图3，所述凸轮机构312的凸轮具有若干个表面凸起结构，若干个表面凸起结构沿所述凸轮的周向均匀分布，所述锥销移动组件320的数量与所述表面凸起结构的数量相同，多个所述锥销移动组件320在所述本体侧连接件100的端面上绕所述本体侧连接件100的轴线均匀设置。

换而言之，本发明实施例中，所述凸轮机构312的凸轮上具有若干个最高点，当所述表面凸起结构的最高点与所述锥销移动组件320抵接时，所述第一锥面200a与所述第二锥面320a配合，而本发明设置多个锥销移动组件320后，即代表本发明实施例采用多个第二锥面320a来与所述第一锥面200a配合，可以进一步保证连接的可靠性。

请一并参阅图8，所述本体侧连接件100包括连接件本体110以及定位杆120，所述定位杆120固定连接于所述连接件本体100，所述凸轮机构312套设于所述定位杆120，可绕所述定位杆120转动，在一个具体实施例中，所述定位杆120上形成有安装孔120a，所述凸轮机构312位于所述安装孔120a中，所述安装孔120a沿所述定位杆120的轴向设置，从而使得所述凸轮机构213可绕所述定位杆120转动，当然，在其它的实施例中，所述凸轮机构312亦可直接套设在所述定位杆120上，本发明对此不做限定。所述连接件本体110上开设有连杆机构放置腔110a、弹簧放置腔110b和第一螺栓孔110c，所述连接件本体110上还形成有第一定位凸台130，所述第一定位凸台130和第一螺栓孔110c均用于与机械臂本体配合连接。

具体的，所述安装孔120a用于实现本体侧连接件100与所述凸轮机构312的连接，在一个具体实施例中，所述凸轮机构312通过第三轴承组件3121安装于所述安装孔120a中，以保证转动的平滑性。所述连杆机构放置腔110a用于放置连杆机构311，所述弹簧放置腔110b用于放置复位弹簧323，以减小整个关节快换接口的体积。所述第一定位凸台130和所述第一螺栓孔110c用于实现所述本体侧连接件100与机械臂本体的定位和连接，以保证安装的精确度。

请一并参阅图9，在一个实施例中，所述本体侧连接件100还包括组件环140，所述组件环140与所述连接件本体100可拆卸连接、并将所述锥销移动组件320限制在所述组件环140与所述连接件本体100之间，所述组件环140上开设有与所述锥销移动组件320的形状适配的预留型腔140a，所述预留型腔140a用于提供所述锥销移动组件320的移动空间，所述组件环140上还开设有用于与所述更换侧连接件200配合的第二定位凸台141。

具体的，所述组件环140的作用为实现与更换侧连接件200的径向定位，具体通过所述第二定位凸台141与所述更换侧连接件200的配合来实现。此外，所述组件环140还可将所述锥销移动组件320限制在所述组件环140与所述连接件本体110之间，保证所述锥销移动组件320按照预定路线移动的同时还不会脱落。

请继续参阅图4，在一个实施例中，所述更换侧连接件200上还开设定位孔200b和第二螺栓孔200c，所述更换侧连接件200上还形成有第三定位凸台210，所述第三定位凸台210和第二螺栓孔200c均用于与更换末端配合连接，所述定位孔200b与所述第二定位凸台141对应，用于实现所述更换侧连接件200和组件环140的定位。

具体的，所述第三定位凸台210和所述第二螺栓孔200c用于实现所述更换侧连接件200与更换末端的定位和连接，以保证安装的精度。所述定位孔200b用于与所述第二定位凸台141配合，从而实现组件环140与所述更换侧连接件200的径向定位。

基于上述机械臂的关节快换接口，本发明实施例还相应的提供一种机械臂，包括机械臂本体、更换末端以及如上述各实施例所述的机械臂的关节快换接口，其中，所述本体侧连接件与所述机械臂本体可拆卸连接，所述更换侧连接件与所述更换末端可拆卸连接。通过所述机械臂的关节快换接口可快速进行更换末端的更换，而且可以减少机械臂的整体变形，非常适用于高运动精度中对整个机械臂刚性要求较高的场合。由于上文已对机械臂的关节快换接口进行详细描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明提供的机械臂及其关节快换接口，通过设置两个可以配合的锥面，可以实现本体侧和更换侧的连接或分离，而锥面的配合状态由所述锥销移动组件的位置决定，锥销移动组件的移动通过手动使能组件来驱动，而手动使能组件可以直接手动驱动，故不存在气缸以及电机等驱动设备和附加设备，使得整个快换接口体积大大减小的同时重量也急剧减小，从而避免由于更换末端过重而导致的机械臂变形，非常适用于高运动精度中对整个机械臂刚性要求较高的场合。而且，由于采用了间隔的环形面接触，能够大幅提高连接的刚性以及承载能力，进一步提升机械臂的应用范围。此外，本发明利用连杆机构和凸轮机构的自锁性能，采用双自锁布局，在快换接口工作时，双自锁发挥作用，能够可靠的将本体侧连接件和更换侧连接件连接，而且采用柱塞锁紧把手进一步增加连接的可靠性。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械臂的关节快换接口，其特征在于，包括本体侧连接件、更换侧连接件和驱动锁紧装置，其中，

所述驱动锁紧装置包括手动使能组件和锥销移动组件，所述手动使能组件与所述本体侧连接件转动连接，所述锥销移动组件与所述本体侧连接件滑动连接，所述手动使能组件与所述锥销移动组件抵接，所述更换侧连接件具有第一锥面，所述锥销移动组件具有用于与所述第一锥面配合的第二锥面；

所述手动使能组件的转动运动可转换为所述锥销移动组件的直线运动，以使所述第二锥面与所述第一锥面配合或分离，当所述第二锥面与所述第一锥面配合时，所述本体侧连接件与所述更换侧连接件锁紧，当所述第二锥面与所述第一锥面分离时，所述本体侧连接件与所述更换侧连接件松开；

所述手动使能组件包括连杆机构和凸轮机构，所述凸轮机构与所述本体侧连接件转动连接，并与所述锥销移动组件抵接，所述连杆机构与所述凸轮机构转动连接，且所述连杆机构与所述凸轮机构偏心连接，利用所述连杆机构和凸轮机构的自锁性能，采用双自锁布局；

所述连杆机构包括把手、连杆和安装板，所述安装板可拆卸连接于所述本体侧连接件，所述把手与所述安装板转动连接，所述连杆的一端与所述把手转动连接，所述连杆的另一端与所述凸轮机构转动连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂的关节快换接口，其特征在于，所述锥销移动组件包括锥销本体和滚动轴承，所述滚动轴承安装于所述锥销本体上，所述凸轮机构通过所述滚动轴承与所述锥销本体抵接，所述第二锥面开设于所述锥销本体上。

3.根据权利要求2所述的机械臂的关节快换接口，其特征在于，所述锥销移动组件还包括复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述锥销本体固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述本体侧连接件固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的机械臂的关节快换接口，其特征在于，所述凸轮机构的凸轮具有若干个表面凸起结构，若干个表面凸起结构沿所述凸轮的周向均匀分布，所述锥销移动组件的数量与所述表面凸起结构的数量相同，多个所述锥销移动组件在所述本体侧连接件的端面上绕所述本体侧连接件的轴线均匀设置。

5.根据权利要求4所述的机械臂的关节快换接口，其特征在于，所述本体侧连接件包括连接件本体以及定位杆，所述定位杆固定连接于所述连接件本体，所述凸轮机构套设于所述定位杆、可绕所述定位杆转动，所述连接件本体上开设有连杆机构放置腔、弹簧放置腔和第一螺栓孔，所述连接件本体上还形成有第一定位凸台，所述第一定位凸台和第一螺栓孔均用于与机械臂本体配合连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂的关节快换接口，其特征在于，所述本体侧连接件还包括组件环，所述组件环与所述连接件本体可拆卸连接、并将所述锥销移动组件限制在所述组件环与所述连接件本体之间，所述组件环上开设有与所述锥销移动组件的形状适配的预留型腔，所述预留型腔用于提供所述锥销移动组件的移动空间，所述组件环上还开设有用于与所述更换侧连接件配合的第二定位凸台。

7.根据权利要求6所述的机械臂的关节快换接口，其特征在于，所述更换侧连接件上还开设定位孔和第二螺栓孔，所述更换侧连接件上还形成有第三定位凸台，所述第三定位凸台和第二螺栓孔均用于与更换末端配合连接，所述定位孔与所述第二定位凸台对应，用于实现所述更换侧连接件和组件环的定位。

8.一种机械臂，包括机械臂本体和更换末端，其特征在于，还包括如权利要求1-7任意一项所述的机械臂的关节快换接口，其中，所述本体侧连接件与所述机械臂本体可拆卸连接，所述更换侧连接件与所述更换末端可拆卸连接。

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