CN117042148A - 一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法及系统，包括：当应用层新产生数据，无人机缓存自身新产生数据，并在间隙周期中自身的分配时隙广播自身新产生数据；无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据，记录缓存广播数据的缓存状态，并在间隙周期中自身的分配时隙广播缓存状态消息；无人机接收机检查其它无人机的缓存状态消息，判断是否有未收到的广播数据，若有则在间隙周期中自身的分配时隙向其它无人机发出缓存数据请求；被请求无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播被请求的缓存数据。本发明用于解决现有方法存在容易引起广播风暴以及重复发送的技术问题，从而达到多节点频繁地广播数据而不引起广播风暴以及减少重复发送的目的。

Description

一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机集群通信技术领域，具体涉及一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法及系统。

背景技术

无人机(UnmannedAerial Vehicle，UAV)作为空中机器人，能够代替人类完成特定的空中作业，在军事和民用领域均扮演着重要的角色，集群化是无人机发展的趋势，集群无人机系统的生存性和扩展性远高于单个无人机系统。然而，集群无人机系统存在许多实际应用问题，其中，协同通信是集群无人机系统最重要的基础性问题，如何建立高效稳定的集群无人机通信网络是无人机应用发展的难题。

无人机自组网是将移动自组网(MobileAd Hoc Network，MANET)的应用场景实施到无人机网络中，网络中每个无人机节点均配置收发信机，在发送和传递信息的同时进行监听和采集数据，具有拓扑不固定、通信自组织、无控制中心的特点。这种自组网规模易于扩展，节点动态加入和退出并不影响网络的通信，从而提供安全可靠、抗毁性强的通信网络。

无人机在自组网通信场景下，由于节点的移动特性，网络拓扑结构会动态变化。当拓扑结构在快速变化时，需要动态更新各节点的路由表，以确保数据流能准确地经过多跳回传到地面。传统的wifi架构是中心节点模式，不具备多跳特性。802.11s或者batman等自组网无线协议，在网络动态变化时，会存在10秒左右的不稳定情况，而且如果多节点需要广播数据时，容易引起广播风暴，并且还存在重复发送的问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法及系统，用于解决现有的无人机数据广播方法存在容易引起广播风暴以及重复发送的技术问题，从而达到多节点频繁地广播数据而不引起广播风暴以及减少重复发送的目的。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，包括以下步骤：

当应用层新产生数据时，无人机缓存自身新产生数据，并在间隙周期中自身的分配时隙广播自身新产生数据；

无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据，记录缓存广播数据的缓存状态；

在间隙周期中自身的分配时隙广播缓存状态消息；

无人机接收机检查其它无人机的缓存状态消息，判断是否有未收到的广播数据，若有则在间隙周期中自身的分配时隙向其它无人机发出缓存数据请求；

被请求无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播被请求的缓存数据。

作为本发明优选的实施方式，在无人机进行广播和/或发出缓存数据请求时，包括：

所述间隙周期包括多个时隙，每个所述无人机至少分配一个固定时隙，所述无人机在分配的固定时隙进行广播和/或发出缓存数据请求；

其中，所述间隙周期的时隙数大于所述无人机的固定时隙数。

作为本发明优选的实施方式，在无人机发送广播数据时，包括：

当所述无人机需要发送的数据较大时，动态申请所述间隙周期中除去所述无人机的固定时隙数后剩余的时隙作为临时占用时隙，并利用所述临时占用时隙发送广播数据。

作为本发明优选的实施方式，在无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据时，包括：

记录所述广播数据的来源节点和数据包序号。

作为本发明优选的实施方式，所述无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播所述缓存状态消息时，所述缓存状态消息，包括：所缓存每个来源节点数据包的最新序号。

作为本发明优选的实施方式，在向其它无人机发出缓存数据请求时，所述缓存数据请求，包括：被请求无人机的地址ID和请求数据的来源节点。

作为本发明优选的实施方式，在向其它无人机发出缓存数据请求时，包括：

无人机向其邻居节点请求数据，并根据其邻居节点的邻居数，选取请求无人机。

作为本发明优选的实施方式，在选取请求无人机时，包括：

选取邻居数最多的无人机，并向所述邻居数最多的无人机请求自身未接收的数据，再向其它无人机中邻居数最多的无人机请求其它未缓存的数据。

作为本发明优选的实施方式，在广播被请求的缓存数据时，包括：

所述被请求无人机广播发送自身缓存的数据包，所述数据包，包括数据来源节点、数据包序号以及负载数据；

请求无人机收到所述数据包后进行接收并更新其缓存状态。

一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播系统，包括：

新数据缓存及广播单元：用于当应用层新产生数据时，无人机缓存自身新产生数据，并在间隙周期中自身的分配时隙广播自身新产生数据；

缓存状态广播单元：用于无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据，记录缓存广播数据的缓存状态，并在间隙周期中自身的分配时隙广播无人机的缓存状态消息；

缓存数据请求发出单元：用于无人机接收机检查其它无人机的缓存状态消息，判断是否有未收到的广播数据，若有则在间隙周期中自身的分配时隙向其它无人机发出缓存数据请求；

缓存数据广播单元：用于被请求无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播被请求的缓存数据。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

(1)在本发明中，无人机接收、缓存其它无人机的广播数据后，公告自身缓存状态；并且当相邻节点有未接收的广播数据时进行数据请求，而后无人机进行广播转发；本发明基于数据差选择性地进行数据转发，从而避免直接数据转发导致的广播风暴问题；

(2)在本发明中，由于无人机数据转发采用的是广播方式，若无人机邻居越多，其数据广播的接收收益越大，因此本发明所提供的广播方法根据邻居数和缓存数据差选取请求节点，从而减少了由于重复发送造成资源浪费的问题。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

附图说明

图1-是本发明实施例的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法步骤图；

图2-是本发明实施例的500ms内的5个时隙周期示意图；

图3-是本发明实施例的场景一中各节点的交互示意图；

图4-是本发明实施例的场景一中600ms内7个节点的交互信息示意图；

图5-是本发明实施例的场景二中各节点的交互示意图。

具体实施方式

本发明所提供的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S1：当应用层新产生数据时，无人机缓存自身新产生数据，并在间隙周期中自身的分配时隙广播自身新产生数据；

步骤S2：无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据，记录缓存广播数据的缓存状态；

步骤S3：无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播自身缓存状态消息；

步骤S4：无人机接收机检查其它无人机的缓存状态消息，判断是否有未收到的广播数据，若有则在间隙周期中自身的分配时隙向其它无人机发出缓存数据请求；

步骤S5：被请求无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播被请求的缓存数据。

具体地，本发明的主要创新点，包括：

(1)无人机接收到其它无人机的广播消息后进行缓存，并公告自身缓存状态；

(2)无人机检查其它无人机缓存状态公告，若包含自身未有的广播数据，则向其它无人机请求数据；

(3)无人机根据其它无人机邻居节点数、缓存数据差选取一个或多个无人机请求数据；

(4)若需要发送的广播数据较多，动态申请多个临时时隙进行数据发送。

进一步地，在无人机进行广播和/或发出缓存数据请求时，包括：

间隙周期包括多个时隙，每个无人机至少分配一个固定时隙，无人机在分配的固定时隙进行广播和/或发出缓存数据请求；

其中，间隙周期的时隙数大于无人机的固定时隙数。

更进一步地，在无人机发送广播数据时，包括：

当无人机需要发送的数据较大时，动态申请间隙周期中除去无人机的固定时隙数后剩余的时隙作为临时占用时隙，并利用临时占用时隙发送广播数据。

在上述步骤S2中，在无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据时，包括：

记录广播数据的来源节点和数据包序号。

在上述步骤S2中，无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播缓存状态消息时，缓存状态消息，包括：所缓存每个来源节点数据包的最新序号。

在上述步骤S4中，在向其它无人机发出缓存数据请求时，缓存数据请求，包括：被请求无人机的地址ID和请求数据的来源节点。

在上述步骤S4中，在向其它无人机发出缓存数据请求时，包括：

无人机向其邻居节点请求数据，并根据其邻居节点的邻居数，选取请求无人机。

进一步地，在选取请求无人机时，包括：

选取邻居数最多的无人机，并向邻居数最多的无人机请求自身未接收的数据，再向其它无人机中邻居数最多的无人机请求其它未缓存的数据。

在上述步骤S5中，在广播被请求的缓存数据时，包括：

被请求无人机广播发送自身缓存的数据包，数据包，包括数据来源节点、数据包序号以及负载数据；

请求无人机收到数据包后进行接收并更新其缓存状态。

具体地，在本发明中，若有64节点，其中63个节点是无人机，1个节点是地面站系统。所有64个节点每100ms都会发射一个协同交互帧，用于与其他节点共享协同信息，这个协同交互帧必须无丢失地广播到网络中的所有节点。暂定这个数据包为100字节长，也就说每个节点1秒内会产生1000Bytes的字节数据流，如果所有节点的广播数据都能正常接收，那么每一个节点都应该接收到63×1000＝63000Bytes。

1秒可以分为1000个1ms的时隙，由于每个无人机100ms要更新一次数据，所以在本发明中定义时隙周期为100，图2是500ms内的5个时隙周期示意图。图2中1-64是无人机的固定时隙号，按照无人机的编号依次排序，这些时隙一般用于传输协同交互帧。65-100是用于动态分配使用，当地面监控系统需要查看某一无人机的视频数据时，这架无人机就可以在65-100的时隙中动态申请额外时隙来传输视频数据。1Mbps数据流，分配到100ms，就是100Kbps，可以利用10个额外时隙，每个时隙发射一个10Kbps＝1250字节的视频数据帧来传输。按照上述定义，当63个无人机都在空中时，可以最多同时观察3个无人机的1Mbps视频图像，额外时隙30个，剩余100-64-30＝6个时隙未使用。

在本发明中，基本原理：所有的节点都会有一个很大的缓存区，缓存区的大小是64×256×1024＝16MB。这个缓存区可以缓存64个节点，每个节点的最新256个1024长度的数据包。每个节点在发射一个广播帧之前，都要把它当前已经缓存了的各个节点的数据包数量，放在协议最开始的64个字节中。每一个序号值都是从0～255递增，满256后回归0，每个256x1024的缓冲区都是自循环的。假如1号节点，每100ms产生100字节的广播数据，那么1号节点会每100ms把这个100字节的数据帧放到这个缓存区(取名为buffer)。那么100ms时，写入数据到buffer[1][1]，200ms时写入数据到buffer[1][2]，300ms时写入数据到buffer[1][3]。在100ms时产生的序号列表是(1,0,省略后面62个0)，200ms时，产生的序号列表是(2,0,省略后面62个0)，300ms时，产生的序号列表是(3,0,省略后面62个0)。依次类推。如果是2号节点则是buffer[2][1]、buffer[2][2]、buffer[2][3]和(0,1,省略后面62个0)、(0,2,省略后面62个0)、(0,3,省略后面62个0)，等等。

请求逻辑：由于各个节点都会广播缓存区的序号列表，节点在接收到其他节点的序号列表时，可以通过对比序号列表的每一字节，从而可以计算出其他节点是否拥有更新的数据包缓存，如果有，则把这届节点的id写入到广播协议的req_id字段中，并且要把需要更新的是哪一个数据流通道(以下把256x1024整个缓存区称为一个数据流通道，那么每个节点应该是缓存了64个数据流通道)，填入到req_chan中。一个节点可能同时向多个节点请求多个数据流通道，所以req_id和req_chan是可以有多个的，以64节点为例，最多是63个。

发包逻辑1：当节点第一次收到自身应用层过来的数据帧时，会把数据帧缓存，并且在接下来的一次广播协议中，优先发这帧数据发射出去。

发包逻辑2：当节点接收到其他节点的广播协议中的req_id与自己的相同，那么记下这时候的req_chan，计算自己当前req_chan的数据流通道的序号值s1，以及接收到的节点的seq[req_chan]的值s2，用s1-s2得出应该发射的数据包个数，从自己的缓冲区buffer[req_chan][s2]到buffer[req_chan][s1]的数据包都属于要发射的。并发这些数据包合并一起到一个广播协议帧中发射出去。因为有可能同时把10个数据包合并到一帧中发射，所以广播协议中定义pkg_num，来指明当前广播协议中携带了多少个聚合数据包。具体的字节定义如表1所示：

表1字节定义表

场景举例说明：场景一：

如图3所示，总共有7个节点，其中1-4作业机能与5中继机互通，5中继机能与6中继机互通，6节点能与7地面监控端互通。时隙交互举例说明：如图4所示，图4中画出了完整的600ms内，这7个节点的交互信息。

100ms：

时隙1表示的是作业机1号，产生了第一个广播数据，所以自身的序号列表中的第一位设置为1。因为1号节点未知道其他节点的序号列表，所以无法进行比较得出要请求的节点和数据流通道，因此请求项为空。根据上述发包逻辑1，1节点这时候要把这个数据包发射出去，所以看到发包(1:1)，这里第一个1代表数据流通道，第二个1代表缓存区的第一个数据包。到了时隙2，节点2能接收到节点1在时隙1时候发的数据包，所以节点2的序号列表中的第1位设置为1，另外因为节点自身产生了需要广播的数据包，所以第二位也要设置为1。然后节点2要对比节点1的序号列表，发现节点1无任何比自己超前的序号，因此请求项为空。根据发包逻辑1，发包(2:1)，其中的2表示数据流通道2，1表示第一个缓存数据包。如图3所示，1、2、3、4、5号节点是相互连通，依次类推，可以得出时隙3、时隙4、时隙5的结果。

到了时隙6，因为6号只能与5号通信，所以6号未能接收到1、2、3、4的广播包，但是接收到了5号的广播包，所以6号节点的序号列表第5位设置为1，另外自身会产生广播数据包，所以第6位也设置为1。根据请求逻辑，6号要对比5号的序号列表，发现第1、2、3、4位，5号节点都是1，而6号都是0，所以应该向5号节点请求数据流通道1、2、3、4的数据，因此发出的请求是(5:1)(5:2)(5:3)(5:4)。注意这里5是指要请求的节点，后面的1、2、3、4指的是要向5号节点请求5号节点已经缓存了的数据流通道1、2、3、4，注意这里没有指示要请求的是数据流通道里面的具体哪个数据包。根据发包逻辑1，发包(6:1)。同理到了时隙7，7号收到6号节点的广播包，并更新自己的序号列表。根据请求逻辑，对比6号的序号列表，得出要请求(6:5)。根据发包逻辑1，7号节点也按照发包逻辑1发射(7:1)的数据包。

200ms：

时隙1，因为节点1在100ms的时隙2、3、4、5时候都接收到他们的广播数据包，所以这一次更新自己的序号列表时候，把第2、3、4、5都设置为1，另外由于自身产生的第一个广播数据包，所以第1位设置为2，表示自身已经缓存了数据流通道1号里面的第1、2这两个数据包。接下来分析请求，需要对比自身的序号列表，以及100ms的时隙2、3、4、5的这4个时隙列表，发现自身的是最新的，所以请求为空。发包项，按照发包逻辑1，发射(1:2)，这里指示数据流通道1的第二个数据包。同理可以类推2、3、4的结果。到了时隙5，根据发包逻辑2，5号节点可以接收1、2、3、4、6的信号，其中在第100ms的时隙6请求了5号节点，所以现在5号节点要做出响应，先对比自己的序号列表(2,2,2,2,2,1,0)和第100ms的时隙6的序号列表(0,0,0,0,1,1,0)中的第1、2、3、4位，发现数据流通道1、2、3、4都超前了2个数据包，因此在发包时候从缓存区中调取(1:1)(2:1)(3:1)(4:1)(1:2)(2:2)(3:2)(4:2)这8个数据包，另外根据发包逻辑1，需要再增加一个自身产生的广播包(5:2)，注意这里总共有9个数据包合并在一起通过本发明定义的广播协议组成一个完整的无线数据帧发射出去。到了时隙6，6号节点立刻响应5号节点发射的这么多个数据包聚合一起的帧，更新自己的序号列表的第1、2、3、4、5位都为2，第6位因自身产生的数据包也更新为2，第7位是因为在第100ms的时隙7接收到7号的包，所以也更新为1。然后对比第100ms的时隙7的序号列表和第200ms的时隙6的序号列表，发现自己是最新的，因此请求为空。来到发包项，根据发包逻辑2，6号在第100ms的时隙7接收到7号的请求(6:5)，表示要发射6号节点的数据流通道5的数据，通过对比序号列表，自己的第5位是2，而第100ms7号时隙的是0，所以应该发射(5:1)(5:2)，这两个包。根据发包逻辑1，也发射自身的最新广播包(6:2)。

300ms–600ms：

都是按照发包逻辑1和发包逻辑2进行类推处理，得出完整的600ms内7个节点的交互信息。从100-600ms看，时隙1、2、3、4每一次都是根据发包逻辑1，发出自己产生的最新数据包，并没有更多的其他包发出，由图3也可看出确实如此，因为5号和6号才是中继节点，所以主要的数据包中继交互全部集中在时隙5、时隙6。可以从所有的时隙5看出，节点5确实转发了这600ms内1、2、3、4节点所产生的所有数据包。另外也转发了6号节点产生的1-4数据包，以及7号节点的1-2数据包。因为反向请求需要1个时隙周期100ms，所以从6号反向传回1、2、3、4，会滞后200ms，而7号节点由于多一跳，所以再滞后200ms。从整个时隙表，可以看出正向跳，每多一跳平均增加100ms时延，而反向跳每多一条会增加200ms时延。另外可以发现这套协议是不需要任何路径计算的算法，是一种分布式的自洽系统，数据流会很自然地从一个或一堆节点转发广播到其他节点，而且由于请求机制的存在，不会出现广播风暴，数据流不会盲目重转发，每一次转发都是最高效率可到达方式。另外由于不存在路径更新能算法，所以在节点动态移动的时候，能快速变更请求对象，响应在100ms内，因此非常适合无人机集群的高动态变化网络。

场景二：

当节点的多个邻居存在该节点共同的二跳节点时，节点可能面临选择哪个邻居请求数据的问题。

例如，如图5所示，节点5会收到节点2、节点3关于节点1的缓存状态。在运行过程中，节点4也会收到节点3关于节点1的缓存状态，并请求节点1的缓存数据。此时，若节点5请求节点3关于节点1的缓存，则会与节点4的请求合并。若节点5请求节点2关于节点1的缓存，则节点2、节点3都会发送节点1的缓存数据，存在重复发送导致资源浪费。

在本发明中，为避免上述问题，设置当多个邻居缓存了自身未接收的数据，向邻居节点数多的节点请求其缓存数据。在上述图5所示的实施例中，节点3的邻居节点多于节点2的邻居节点，因此向节点3请求节点1的缓存数据，从而有效避免资源浪费的问题。

在上述例子中，进一步地，邻居节点缓存目标节点的数据可能不同，根据邻居最大原则选取请求节点可能导致请求的数据小于可以请求的最大数据。因此，设置根据邻居最大原则选取请求节点进行数据请求后，若仍存在缓存数据差，则向其它无人机中邻居数最大的无人机请求其它缓存数据。

本发明所提供的基于缓存数据差的无人机集群数据广播系统，包括：新数据缓存及广播单元、缓存状态广播单元、缓存数据请求发出单元以及缓存数据广播单元。

新数据缓存及广播单元用于当应用层新产生数据时，无人机缓存自身新产生数据，并在间隙周期中自身的分配时隙广播自身新产生数据。

缓存状态广播单元用于无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据，记录缓存广播数据的缓存状态，并在间隙周期中自身的分配时隙广播无人机的缓存状态消息。

缓存数据请求发出单元用于无人机接收机检查其它无人机的缓存状态消息，判断是否有未收到的广播数据，若有则在间隙周期中自身的分配时隙向其它无人机发出缓存数据请求。

缓存数据广播单元用于被请求无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播被请求的缓存数据。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，包括以下步骤：

当应用层新产生数据时，无人机缓存自身新产生数据，并在间隙周期中自身的分配时隙广播自身新产生数据；

无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据，记录缓存广播数据的缓存状态；

无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播自身缓存状态消息；

无人机接收机检查其它无人机的缓存状态消息，判断是否有未收到的广播数据，若有则在间隙周期中自身的分配时隙向其它无人机发出缓存数据请求；

被请求无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播被请求的缓存数据。

2.根据权利要求1所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，在无人机进行广播和/或发出缓存数据请求时，包括：

所述间隙周期包括多个时隙，每个所述无人机至少分配一个固定时隙，所述无人机在分配的固定时隙进行广播和/或发出缓存数据请求；

其中，所述间隙周期的时隙数大于所述无人机的固定时隙数。

3.根据权利要求2所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，在无人机发送广播数据时，包括：

当所述无人机需要发送的数据较大时，动态申请所述间隙周期中除去所述无人机的固定时隙数后剩余的时隙作为临时占用时隙，并利用所述临时占用时隙发送广播数据。

4.根据权利要求1所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，在无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据时，包括：

记录所述广播数据的来源节点和数据包序号。

5.根据权利要求1所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，所述无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播所述缓存状态消息时，所述缓存状态消息，包括：所缓存每个来源节点数据包的最新序号。

6.根据权利要求1所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，在向其它无人机发出缓存数据请求时，所述缓存数据请求，包括：被请求无人机的地址ID和请求数据的来源节点。

7.根据权利要求1或6所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，在向其它无人机发出缓存数据请求时，包括：

无人机向其邻居节点请求数据，并根据其邻居节点的邻居数，选取请求无人机。

8.根据权利要求7所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，在选取请求无人机时，包括：

选取邻居数最多的无人机，并向所述邻居数最多的无人机请求自身未接收的数据，再向其它无人机中邻居数最多的无人机请求其它未缓存的数据。

9.根据权利要求1所述的基于缓存数据差的无人机集群数据广播方法，其特征在于，在广播被请求的缓存数据时，包括：

所述被请求无人机广播发送自身缓存的数据包，所述数据包，包括数据来源节点、数据包序号以及负载数据；

请求无人机收到所述数据包后进行接收并更新其缓存状态。

10.一种基于缓存数据差的无人机集群数据广播系统，其特征在于，包括：

新数据缓存及广播单元：用于当应用层新产生数据时，无人机缓存自身新产生数据，并在间隙周期中自身的分配时隙广播自身新产生数据；

缓存状态广播单元：用于无人机接收及缓存其它无人机发送的广播数据，记录缓存广播数据的缓存状态，并在间隙周期中自身的分配时隙广播无人机的缓存状态消息；

缓存数据请求发出单元：用于无人机接收机检查其它无人机的缓存状态消息，判断是否有未收到的广播数据，若有则在间隙周期中自身的分配时隙向其它无人机发出缓存数据请求；

缓存数据广播单元：用于被请求无人机在间隙周期中自身的分配时隙广播被请求的缓存数据。