CN117037535A - 碰撞预警系统、车辆、方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种碰撞预警系统，其中，该系统包括：碰撞检测模块、控制模块、以及预警模块；其中，控制模块用于在接收到碰撞检测模块发送的预警信息后，基于预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定待碰撞物体所在的目标检测区域，并向预警模块发送目标检测区域的目标区域标识；其中，多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；预警模块，用于在接收到目标区域标识后，确定与目标检测区域对应的声场信息，并按照声场信息播放碰撞提示信息；其中，与目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的目标检测区域相对车辆的方向和距离。

Description

碰撞预警系统、车辆、方法以及装置

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种碰撞预警系统、车辆、方法以及装置。

背景技术

随着智能车技术的发展，越来越多的汽车配备了防碰撞系统，以在汽车周围存在可能碰撞的物体时进行提示。

通常，防碰撞系统在检测到可能发生碰撞的物体时，会通过车载显示器展示预警图像，或者通过扬声器播放预警提示音，但通过预警图像的方式需要驾驶员将视线从前方转移至显示器上，容易造成危险，而通过预警提示音，驾驶员难以感知可能发生碰撞的物体所在的方位。因此，如何准确直观地进行碰撞预警成为亟待解决的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种碰撞预警系统、车辆、方法以及装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种碰撞预警系统，包括：

碰撞检测模块、控制模块、以及预警模块；

其中，所述控制模块用于在接收到所述碰撞检测模块发送的预警信息后，基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域，并向所述预警模块发送所述目标检测区域的目标区域标识；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

所述预警模块，用于在接收到所述目标区域标识后，确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

一种可能的实施方式中，所述碰撞检测模块用于根据以下方法生成所述预警信息：

在检测到所述车辆的检测区域内存在待检测物体的情况下，确定所述待检测物体的碰撞检测结果；

在所述碰撞检测结果为发生碰撞的情况下，将所述待检测物体作为所述待碰撞物体，并生成针对所述待碰撞物体的预警信息。

一种可能的实施方式中，所述碰撞检测模块，在确定所述待检测物体的碰撞检测结果时，用于：

确定所述车辆与所述待检测物体之间的相对距离与相对速度；

基于所述相对距离与所述相对速度，确定所述车辆与所述待检测物体之间的预碰撞时间；

基于所述预碰撞时间与预设的时间阈值，确定所述待检测物体的碰撞检测结果。

一种可能的实施方式中，所述碰撞检测模块包括多个检测算法模块；不同的检测算法模块用于执行不同的碰撞检测过程；

所述碰撞检测模块用于根据以下方法生成所述碰撞检测结果：

获取所述车辆的行驶状态；

确定与所述行驶状态匹配的第一检测算法模块；

调用所述第一检测算法模块生成所述碰撞检测结果。

一种可能的实施方式中，不同的检测算法模块对应有不完全相同的预先划分的检测区域；

所述控制模块，在基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域时，用于：

确定生成所述预警信息的第一检测算法模块，并确定所述第一检测算法模块对应的检测区域；

基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从所述第一检测算法模块对应的检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域。

一种可能的实施方式中，所述声场信息包括音量信息和/或播放频率信息；

所述预警模块，在确定与所述目标检测区域对应的声场信息时，用于：

基于预先设置的区域标识与区域类别的对应关系，确定与所述目标区域标识对应的目标区域类别；其中，所述区域类别用于区分各检测区域与所述车辆之间的距离远近程度；

确定与所述目标区域类别对应的音量信息和/或播放频率信息。

一种可能的实施方式中，所述预警模块，在按照所述声场信息播放碰撞提示信息时，用于：

基于预先设置的区域标识与音频播放设备组之间的对应关系，确定所述目标区域标识对应的目标音频播放设备组；

控制所述目标音频播放设备组中的音频播放设备按照所述声场信息播放碰撞提示信息。

第二方面，本公开实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如第一方面、或第一方面中任一种可能碰撞预警系统。

第三方面，本公开实施例还提供一种碰撞预警方法，包括：

接收待碰撞物体的预警信息；

基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

第四方面，本公开实施例还提供一种碰撞预警装置，包括：

接收模块，用于接收待碰撞物体的预警信息；

确定模块，用于基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

播放模块，用于确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

第五方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第三方面，或第三方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第六方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第三方面，或第三方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

本公开实施例提供的碰撞预警系统、车辆、方法以及装置，可以在控制模块接收到碰撞检测模块发送的预警信息后，根据预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定待碰撞物体所在的目标检测区域，然后由预警模块确定目标检测区域对应的声场信息，并按照声场信息播放碰撞提示信息。这样，按照声场信息播放出的碰撞提示信息，可以在听觉上模拟出待碰撞物体相对于车辆的实际位置，从而使用户通过听觉直观感受到待碰撞物体所在的位置，并进行躲避，提升了驾驶的安全性。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开一些实施例所提供的一种碰撞预警系统的结构示意图；

图2示出了本公开一些实施例所提供的碰撞预警系统中，检测区域的示意图；

图3示出了本公开一些实施例所提供的碰撞预警系统中，碰撞检测模块10的结构示意图；

图4示出了本公开一些实施例所提供的碰撞预警系统中，音频播放设备组的示意图；

图5示出了本公开一些实施例所提供的一种车辆的结构示意图；

图6示出了本公开一些实施例所提供的一种碰撞预警方法的流程图；

图7示出了本公开一些实施例所提供的一种碰撞预警装置的架构示意图；

图8示出了本公开一些实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，通常防碰撞系统，如先进辅助驾驶系统(Advanced DriverAssistance System，ADAS)在检测到碰撞危险时，会通过显示器(如车载后视镜显示器、抬头显示器等)展示提示信息或者通过扬声器播放提示音，如在倒车时，显示器可以展示现实车后景象或者虚拟车后景象，并在车辆靠近障碍物时发出“滴滴”的警报声。但是，若通过显示器展示提示信息，需要用户将目光转向显示器，从而使用户不能通过眼睛观察周围的物体，容易造成危险，若通过扬声器播放提示音，用户不能根据提示音判断待碰撞物体的位置，提示效果较差。

基于上述研究，本公开提供了一种碰撞预警系统，可以在控制模块接收到碰撞检测模块发送的预警信息后，根据预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定待碰撞物体所在的目标检测区域，然后由预警模块确定目标检测区域对应的声场信息，并按照声场信息播放碰撞提示信息。这样，按照声场信息播放出的碰撞提示信息，可以在听觉上模拟出待碰撞物体相对于车辆的实际位置，从而使用户通过听觉直观感受到待碰撞物体所在的位置，并进行躲避，提升了驾驶的安全性。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种碰撞预警系统进行详细介绍。

参见图1所示，为本公开实施例提供的碰撞预警系统的结构示意图，所述碰撞预警系统包括：碰撞检测模块10、控制模块20、以及预警模块30；

其中，所述控制模块20用于在接收到所述碰撞检测模块10发送的预警信息后，基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域，并向所述预警模块30发送所述目标检测区域的目标区域标识；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域。

具体的，所述待碰撞物体的位置信息可以是所述待碰撞物体与所述车辆之间的相对位置信息，更具体的，所述待碰撞物体的位置信息可以是所述待碰撞物体在基于所述车辆的位置信息建立的坐标系(如以所述车辆所在位置为原点建立的坐标系)中的位置信息如(5,3)，或者，所述待碰撞物体的位置信息可以包括所述待碰撞物体相对于所述车辆的方向(如左侧)以及距离(如包括在X轴上的距离和在Y轴上的距离)。

以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域可以包括方向相同距离不同的区域、方向不同距离相同的区域、方向不同距离不同的区域等，所述多个检测区域能够覆盖以车辆为中心的预设范围内的所有地理位置。所述多个检测区域对应的实际位置示例性的可以如图2所示，由24个围绕所述车辆的区域组成(即图2中的1～25所标识的区域，其中，所述车辆所在的区域为区域13，区域13不为检测区域)，所述预设范围示例性的可以是以所述车辆为中心、长为25米、宽为10米的矩形区域，各检测区域的尺寸和形状可以相同，也可以不同，图2中各检测区域可以为长为5米、宽为2米的矩形区域。

在基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域时，可以是预先存储多个检测区域的区域位置信息，然后基于各检测区域的区域位置信息以及所述待碰撞物体的位置信息，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域，所述多个检测区域的区域位置信息为所述多个检测区域相对于所述车辆的相对位置信息。

所述目标检测区域的目标区域标识示例性的可以是所述目标检测区域的编号，如5。

所述预警模块30，用于在接收到所述目标区域标识后，确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

具体的，各检测区域可以预先设置有对应的声场信息，所述声场信息用于表示控制音频播放设备的播放参数，所述预警模块30在播放碰撞提示信息时，可以是按照所述声场信息控制所述音频播放设备进行播放，所述声场信息示例性的可以包括以下至少一种：音量信息、播放频率信息、均衡器(Equalizer，EQ)参数等。这里，根据所述声场信息进行播放，可以使播放出的碰撞提示信息在听觉感知上位于所述目标检测区域处，即指示了存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

在一种可能的实施方式中，所述碰撞检测模块10在生成所述预警信息时，用于：在检测到所述车辆的检测区域内存在待检测物体的情况下，确定所述待检测物体的碰撞检测结果；在所述碰撞检测结果为发生碰撞的情况下，将所述待检测物体作为所述待碰撞物体，并生成针对所述待碰撞物体的预警信息。

具体的，在检测所述车辆的检测区域内是否存在待检测物体时，可以是通过图像采集设备(如单目摄像头、双目摄像头)采集检测区域内的图像，并进行图像识别确定，还可以是基于雷达(如毫米波雷达、激光雷达)检测所述待检测物体，还可以是基于卫星定位技术定位所述待检测物体，本公开实施例对于确定位于所述检测区域内的待检测物体的方法不作限制。

采用这种方法，可以准确地将检测区域内可能发生碰撞的物体确定为待碰撞物体，并生成对应的预警信息。

在一种可能的实施方式中，所述碰撞检测模块10，在确定所述待检测物体的碰撞检测结果时，用于：确定所述车辆与所述待检测物体之间的相对距离与相对速度；基于所述相对距离与所述相对速度，确定所述车辆与所述待检测物体之间的预碰撞时间；基于所述预碰撞时间与预设的时间阈值，确定所述待检测物体的碰撞检测结果。

具体的，可以确定所述待检测物体的第一行驶速度和第一行驶方向，以及确定所述车辆的第二行驶速度和第二行驶方向，然后根据所述第一行驶速度、所述第一行驶方向、所述第二行驶速度和所述第二行驶方向确定所述车辆与所述待检测物体之间的相对速度(这里，还可以基于所述车辆和所述待检测物体各自的转向角、加速度等数据确定所述相对速度，本公开实施例对此不作限制)；以及，可以确定所述待检测物体的第一位置信息以及所述车辆的第二位置信息，然后根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述车辆与所述待检测物体之间的相对距离。

然后可以根据所述相对距离和所述相对速度确定所述车辆与所述待检测物体之间的预碰撞时间，在所述预碰撞时间小于所述时间阈值时，则表明有较大的碰撞风险，因此可以确定所述碰撞检测结果为发生碰撞，在所述预碰撞时间不小于所述时间阈值时，则表明碰撞风险较小，因此可以确定所述碰撞检测结果为不会发生碰撞。示例性的，若所述预碰撞时间为3秒，所述时间阈值为5秒，则所述碰撞检测结果为发生碰撞。

更具体地，如图3所示，所述碰撞检测模块10还可以包括环境感知模块11、定位模块12、自车信息采集模块13。

其中，环境感知模块11可以用于确定所述待检测物体的第一行驶速度、第一行驶方向、第一位置信息等行驶参数，所述环境感知模块11可以根据雷达装置输出的数据、图像采集装置采集的图像进行识别、卫星定位技术等确定所述待检测物体的行驶参数。

所述定位模块12用于确定所述车辆的第二位置信息，所述定位模块可以根据卫星定位技术确定所述车辆的第二位置信息，所述卫星定位技术示例性的可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。

所述自车信息采集模块13用于确定所述车辆的第二行驶速度，所述自车信息采集模块13可以根据速度传感器输出的数据，确定所述车辆的第二行驶速度。

可以理解的是，若当前车辆的行驶速度和行驶方向保持不变，预碰撞时间低于时间阈值的待碰撞物体，很可能在很短的时间内与所述车辆相撞，因此，采用这种方法，可以准确地确定出可能发生碰撞的待碰撞物体。

实际应用中，可以基于碰撞时间算法(TTC，Time-to-collision or time-to-contact)确定所待检测物体的碰撞检测结果。

在一种可能的实施方式中，所述碰撞检测模块10包括多个检测算法模块；不同的检测算法模块用于执行不同的碰撞检测过程；示例性的，所述多个检测算法模块可以包括以下至少一种：盲区检测模块(Blind Spot Detection，BSD)、变道辅助模块(LaneChanging Assist，LCA)、后部碰撞预警模块(Rear Collision Warning，RCW)、后方交通穿行提示模块(Rear Crossing Traffic Alert，RCTA)、开门预警模块(Door Open Warning，DOW)、前方碰撞预警模块(Forward Collision Warning，FCW)、自动紧急制动模块(Autonomous Emergency Braking，AEB)、应急线路保持模块(Emergency Line Keeping，ELK)、前方横向交通预警模块(Front Crossing Traffic Alert，FCTA)等。

所述碰撞检测模块10用于根据以下步骤A1～A3生成所述碰撞检测结果：

步骤A1、获取所述车辆的行驶状态。

其中，所述车辆的行驶状态可以包括以下至少一种：行驶速度(如30km/h)、行驶方向(如前进、后退等)、当前使用的车挡、车辆启动状态、车门状态等，所述车辆启动状态用于指示车辆是否在行驶，所述车辆启动状态可以包括行驶中状态和驻车状态，所述车门状态用于指示车门是否开启，所述车门状态可以包括开启状态和关闭状态。

步骤A2、确定与所述行驶状态匹配的第一检测算法模块。

这里，可以预先设置各检测算法模块启动的运行条件，并实时检测各检测算法模块是否满足对应的运行条件。

具体的，针对任一检测算法模块，在所述车辆当前的行驶状态满足该检测算法模块对应的运行条件的情况下，确定该检测算法模块为第一检测算法模块，在所述车辆当前的行驶状态不满足该检测算法模块对应的运行条件的情况下，取消将该检测算法模块作为所述第一检测算法模块。

在一具体示例中，各检测算法模块与对应的运行条件可以如下表1所示：

表1

示例性的，若检测到所述车辆当前的行驶速度为20km/h、且行驶方向为前进时，则将BSD算法模块、RCW算法模块和FCW算法模块作为所述第一检测算法模块。

步骤A3、调用所述第一检测算法模块生成所述碰撞检测结果。

这里，可以调用所述第一检测算法模块按照上述生成碰撞检测结果的方法，生成所述碰撞检测结果。

在一种可能的实施方式中，不同的检测算法模块对应有不完全相同的预先划分的检测区域；在一具体示例中，如图2所示的多个检测区域，各检测算法模块对应的检测区域分别如下表2所示：

表2

所述控制模块20，在基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域时，用于执行以下步骤B1～B2：

B1、确定生成所述预警信息的第一检测算法模块，并确定所述第一检测算法模块对应的检测区域。

具体的，各第一检测算法模块在生成预警信息后，可以将所述预警信息发送至所述控制模块20，因此，可以将发送所述预警信息的第一检测算法模块确定为生成所述预警信息的第一检测算法模块，或者，所述预警信息可以携带有所述第一检测算法模块的标识信息，可以根据所述标识信息，确定生成所述预警信息的第一检测算法模块。

然后，可以根据预先存储的各检测算法模块与检测区域的对应关系(如表2)，确定所述第一检测算法模块对应的检测区域，示例性的，若所述第一检测算法模块为RCW算法模块，则可以确定所述第一检测算法模块对应的检测区域为检测区域3和检测区域8。

B2、基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从所述第一检测算法模块对应的检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域。

具体的，可以根据所述第一检测算法模块对应的各检测区域的位置信息、以及所述待碰撞物体的位置信息，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域。

示例性的，若所述第一检测算法模块为DOW算法模块，DOW算法模块对应的检测区域包括：检测区域2、检测区域7、检测区域4、检测区域9，则可以根据DOW算法模块对应的各检测区域的位置信息和所述待碰撞物体的位置信息，依次确定所述待碰撞物体是否位于DOW算法模块对应的各检测区域内，从而确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域。

采用这种方法，由于各检测算法模块用于检测的区域不同，因此，根据生成预警信息的检测算法模块可以缩小待碰撞物体可能出现的范围(即所述第一检测算法模块对应的检测区域)，然后仅将所述第一检测算法模块对应的检测区域的位置信息与待碰撞物体的位置信息进行比较，确定目标检测区域，比起将全部的检测区域的位置信息与待碰撞物体的位置信息进行比较，确定目标检测区域，缩短了确定目标检测区域的时间，提高了确定目标检测区域的效率。

在一种可能的实施方式中，各检测算法模块在检测到所述待碰撞物体时，可以确定所述待碰撞物体相对于所述车辆的相对方向，如BSD算法模块用于检测车辆侧后方的待碰撞物体，因此，如图2所示的检测区域，BSD算法模块可以检测左侧(左侧后方)的检测区域：检测区域1、检测区域2、检测区域6、检测区域7，以及右侧(右侧后方)的检测区域：检测区域4、检测区域5、检测区域9、检测区域10。

在此基础上，所述检测算法模块在向所述控制模块20发送预警信息时，可以发送所述待碰撞物体的相对方向，所述控制模块20在基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从所述第一检测算法模块对应的检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域时，用于：确定与所述第一检测算法模块的相对方向对应的检测区域，然后基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从所述相对方向对应的检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域。

在一具体示例中，各检测算法模块的各相对方向对应的检测区域可以如下表3所示：

表3

采用这种方法，可以缩小所述待碰撞物体可能存在的检测区域的范围，从而可以仅从与所述第一检测算法模块的相对方向对应的检测区域中确定所述目标检测区域，提升了确定目标检测区域的效率。

在一种可能的实施方式中，由于多个检测算法模块之间可能存在相同的检测区域，如RCTA算法模块、和RCW算法模块都能检测出检测区域3中的待碰撞物体，因此，所述控制模块20，还用于：在预设时间段内确定的目标检测区域包括重复检测区域的情况下，对所述重复检测区域进行去重处理。示例性的，若所述控制模块20在1秒内接收到了两条由不同算法模块发送的预警信息，且确定两条预警信息对应的目标检测区域皆为区域21，则可以对第二次确定的区域21进行去重处理，不再将第二次确定的区域21的区域标识发送至所述预警模块30。

在另一种可能的实施方式中，所述预警模块30，还用于：在预设时间段内接收的目标区域标识为多个的情况下，对所述目标区域标识进行去重处理，从而针对重复目标区域，仅确定一次声场信息，并播放碰撞提示信息。

在一种可能的实施方式中，在所述目标区域标识有多个，且多个目标区域标识为基于多个不同检测算法模块发送的预警信息确定的情况下，所述预警模块30，在确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息时，用于：基于预先设置的各检测算法模块的优先级，确定优先级最高的检测算法模块对应的目标区域标识(即根据优先级最高的检测算法模块发送的预警信息确定的目标区域标识)，确定与该目标区域标识对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息。

这样，可以仅播放根据优先级最高的算法检测模块确定的碰撞提示信息，在实际应用中可以对对应的检测区域距离所述车辆较近的检测算法模块，或者，检测视野盲区的检测算法模块设置较高的优先级，从而可以优先对较容易发生碰撞的物体进行预警。

或者，确定与所述多个目标检测区域对应的多个声场信息，并按照所述多个声场信息播放碰撞提示信息，这样，可以同时将全部可能发生碰撞的物体进行预警。

或者，在所述目标区域标识有多个的情况下，确定预碰撞时间最短或者与所述车辆距离最近的待碰撞物体对应的目标区域标识，确定与该目标区域标识对应的目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息，从而可以优先对较容易发生碰撞的物体进行预警。

在一种可能的实施方式中，所述声场信息包括音量信息和/或播放频率信息；所述音量信息用于控制播放的碰撞提示信息的声音大小，所述频率信息用于控制碰撞提示信息的播放频率，如所述碰撞提示信息为“滴～滴”的声效，所述频率信息可以控制每秒播放“滴”的次数。

所述预警模块30，在确定与所述目标检测区域对应的声场信息时，用于执行以下步骤C1～C2：

C1、基于预先设置的区域标识与区域类别的对应关系，确定与所述目标区域标识对应的目标区域类别；其中，所述区域类别用于区分各检测区域与所述车辆之间的距离远近程度。

示例性的，所述区域类别可以包括内圈和外圈，如图2所示的检测区域，所述区域标识与区域类别的对应关系可以为：7、8、9、12、14、19、18、17与内圈对应，1、6、11、16、21、22、23、24、25、20、15、10、5、4、3、2与外圈对应。在所述区域标识为5的情况下，所述目标区域类别为外圈。

C2、确定与所述目标区域类别对应的音量信息和/或播放频率信息。

这里，可以预先设置各区域类别与音量信息之间的对应关系、和/或各区域类别与播放频率信息之间的对应关系，然后根据各区域类别与音量信息之间的对应关系，确定与所述目标区域类别对应的音量信息，和/或，根据各区域类别与播放频率信息之间的对应关系，确定与所述目标区域类别对应的播放频率信息。

可以理解的是，对于较近的物体，碰撞风险更大，可以采用更大的音量和/或更快的频率播放碰撞提示信息，对于较远的物体，碰撞的风险较小，可以采用较小的音量和/或较慢的频率播放碰撞提示信息。因此，可以设置所述目标区域类别指示的距离越近，所述音量信息指示的音量越大，和/或，所述播放频率信息指示的频率越高。

延续上例，内圈对应的音量信息可以为第一音量(如X分贝，X为大于0的数)，外圈对应的音量信息可以为第二音量(如X-4分贝)，所述第一音量大于所述第二音量；内圈对应的播放频率信息为第一频率(如1秒内响2次停2次)，外圈对应的播放频率信息为第二频率(如1秒内响1次停1次)，所述第一频率高于所述第二频率。

采用这种方法，可以通过音量的大小和/或频率的快慢更好地提示用户待碰撞物体的远近，提升了预警效果。

在一种可能的实施方式中，所述预警模块30，在按照所述声场信息播放碰撞提示信息时，用于执行以下步骤D1～D2：

D1、基于预先设置的区域标识与音频播放设备组之间的对应关系，确定所述目标区域标识对应的目标音频播放设备组。

其中，所述音频播放设备组用于表示安装在所述车辆上的至少一个音频播放设备的组合，如音频播放设备组A可以由两个扬声器组成。所述车辆可以安装有至少一个音频播放设备组，示例性的，如图4所示，所述车辆上可以安装有五个音频播放设备组：ch1(左前音频播放设备组)、ch2(右前音频播放设备组)、ch3(左后音频播放设备组)、ch4(右后音频播放设备组)、ch5(中置音频播放设备组)。

在一具体示例中，如图2所示的检测区域的区域标识，与如图4所示的音频播放设备组之间的对应关系可以如下表4所示：

/>

/>

表4

D2、控制所述目标音频播放设备组中的音频播放设备按照所述声场信息播放碰撞提示信息。

具体的，所述声场信息中包括各目标音频播放设备组对应的子声场信息，可以根据各目标音频播放设备组对应的子声场信息，控制各目标音频播放设备组播放所述碰撞提示信息。

采用这种方法，可以准确地确定用于制造声场效果的音频播放设备，从而能够在听觉上准确地模拟出待碰撞物体所在的位置。

关于系统中的各组成部分的处理流程、以及各组成部分之间的交互流程的描述，并不意味着严格的处理流程和交互流程而对实施过程构成任何限定，各组成部分的处理流程、和交互流程应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种车辆，包括本公开任一实施例中所述的碰撞预警系统，参照图5所示，为本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与碰撞预警系统对应的碰撞预警方法，参照图6所示，为本公开实施例提供的一种碰撞预警方法的流程图，所述方法包括：S601～S603，其中：

S601、接收待碰撞物体的预警信息；

S602、基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

S603、确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

本公开实施例通过在接收到碰撞检测模块发送的预警信息后，根据预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定待碰撞物体所在的目标检测区域，然后确定目标检测区域对应的声场信息，并按照声场信息播放碰撞提示信息。这样，按照声场信息播放出的碰撞提示信息，可以在听觉上模拟出待碰撞物体相对于车辆的实际位置，从而使用户通过听觉直观感受到待碰撞物体所在的位置，并进行躲避，提升了驾驶的安全性。

一种可能的实施方式中，所述方法还包括根据以下方法生成所述预警信息：

在检测到所述车辆的检测区域内存在待检测物体的情况下，确定所述待检测物体的碰撞检测结果；

在所述碰撞检测结果为发生碰撞的情况下，将所述待检测物体作为所述待碰撞物体，并生成针对所述待碰撞物体的预警信息。

一种可能的实施方式中，所述确定所述待检测物体的碰撞检测结果，包括：

确定所述车辆与所述待检测物体之间的相对距离与相对速度；

基于所述相对距离与所述相对速度，确定所述车辆与所述待检测物体之间的预碰撞时间；

基于所述预碰撞时间与预设的时间阈值，确定所述待检测物体的碰撞检测结果。

一种可能的实施方式中，不同的检测算法模块用于执行不同的碰撞检测过程；所述方法还包括根据以下方法生成所述碰撞检测结果：

获取所述车辆的行驶状态；

确定与所述行驶状态匹配的第一检测算法模块；

调用所述第一检测算法模块生成所述碰撞检测结果。

一种可能的实施方式中，不同的检测算法模块对应有不完全相同的预先划分的检测区域；

所述基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域，包括：

确定生成所述预警信息的第一检测算法模块，并确定所述第一检测算法模块对应的检测区域；

基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从所述第一检测算法模块对应的检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域。

一种可能的实施方式中，所述声场信息包括音量信息和/或播放频率信息；

所述确定与所述目标检测区域对应的声场信息，包括：

基于预先设置的区域标识与区域类别的对应关系，确定与所述目标区域标识对应的目标区域类别；其中，所述区域类别用于区分各检测区域与所述车辆之间的距离远近程度；

确定与所述目标区域类别对应的音量信息和/或播放频率信息。

一种可能的实施方式中，所述按照所述声场信息播放碰撞提示信息，包括：

基于预先设置的区域标识与音频播放设备组之间的对应关系，确定所述目标区域标识对应的目标音频播放设备组；

控制所述目标音频播放设备组中的音频播放设备按照所述声场信息播放碰撞提示信息。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与碰撞预警方法对应的碰撞预警装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述碰撞预警方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图7所示，为本公开实施例提供的一种碰撞预警装置的架构示意图，所述装置包括：接收模块701、确定模块702、播放模块703；其中，

接收模块701，用于接收待碰撞物体的预警信息；

确定模块702，用于基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

播放模块703，用于确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图8所示，为本公开实施例提供的计算机设备800的结构示意图，包括处理器801、存储器802、和总线803。其中，存储器802用于存储执行指令，包括内存8021和外部存储器8022；这里的内存8021也称内存储器，用于暂时存放处理器801中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器8022交换的数据，处理器801通过内存8021与外部存储器8022进行数据交换，当计算机设备800运行时，处理器801与存储器802之间通过总线803通信，使得处理器801在执行以下指令：

接收待碰撞物体的预警信息；

基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的红绿灯周期挖掘方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的碰撞预警方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本公开实施例中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种碰撞预警系统，其特征在于，包括：碰撞检测模块、控制模块、以及预警模块；

其中，所述控制模块用于在接收到所述碰撞检测模块发送的预警信息后，基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域，并向所述预警模块发送所述目标检测区域的目标区域标识；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

所述预警模块，用于在接收到所述目标区域标识后，确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述碰撞检测模块用于根据以下方法生成所述预警信息：

在检测到所述车辆的检测区域内存在待检测物体的情况下，确定所述待检测物体的碰撞检测结果；

在所述碰撞检测结果为发生碰撞的情况下，将所述待检测物体作为所述待碰撞物体，并生成针对所述待碰撞物体的预警信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述碰撞检测模块，在确定所述待检测物体的碰撞检测结果时，用于：

确定所述车辆与所述待检测物体之间的相对距离与相对速度；

基于所述相对距离与所述相对速度，确定所述车辆与所述待检测物体之间的预碰撞时间；

基于所述预碰撞时间与预设的时间阈值，确定所述待检测物体的碰撞检测结果。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述碰撞检测模块包括多个检测算法模块；不同的检测算法模块用于执行不同的碰撞检测过程；

所述碰撞检测模块用于根据以下方法生成所述碰撞检测结果：

获取所述车辆的行驶状态；

确定与所述行驶状态匹配的第一检测算法模块；

调用所述第一检测算法模块生成所述碰撞检测结果。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，不同的检测算法模块对应有不完全相同的预先划分的检测区域；

所述控制模块，在基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域时，用于：

确定生成所述预警信息的第一检测算法模块，并确定所述第一检测算法模块对应的检测区域；

基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从所述第一检测算法模块对应的检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述声场信息包括音量信息和/或播放频率信息；

所述预警模块，在确定与所述目标检测区域对应的声场信息时，用于：

基于预先设置的区域标识与区域类别的对应关系，确定与所述目标区域标识对应的目标区域类别；其中，所述区域类别用于区分各检测区域与所述车辆之间的距离远近程度；

确定与所述目标区域类别对应的音量信息和/或播放频率信息。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预警模块，在按照所述声场信息播放碰撞提示信息时，用于：

基于预先设置的区域标识与音频播放设备组之间的对应关系，确定所述目标区域标识对应的目标音频播放设备组；

控制所述目标音频播放设备组中的音频播放设备按照所述声场信息播放碰撞提示信息。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-7中任一项所述的碰撞预警系统。

9.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：

接收待碰撞物体的预警信息；

基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

10.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收待碰撞物体的预警信息；

确定模块，用于基于所述预警信息中所包含的待碰撞物体的位置信息，从预先划分的多个检测区域中，确定所述待碰撞物体所在的目标检测区域；其中，所述多个检测区域包括以车辆为中心的多个方向和/或距离上的区域；

播放模块，用于确定与所述目标检测区域对应的声场信息，并按照所述声场信息播放碰撞提示信息；其中，与所述目标检测区域对应的声场信息用于指示，存在待碰撞物体的所述目标检测区域相对所述车辆的方向和距离。

11.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求9所述的碰撞预警方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求9所述的碰撞预警方法的步骤。