CN117032015A - 玩具车的车轮控制方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种玩具车的车轮控制方法、装置、控制器及存储介质，属于玩具智能控制的技术领域，该方法包括：响应用户输出的启动指令，向用户所指示的各个驱动轮输出第一控制指令；其中，第一控制指令是控制各个驱动轮以期望速度转动的指令；检测各个驱动轮的实际速度；确定各个驱动轮的期望速度和实际速度之间的速度偏差量；根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量；根据预置的映射关系和速度补偿量，得到各个驱动轮分别对应的增益系数；其中，映射关系为不同的速度补偿量与不同的增益系数的对应关系；根据增益系数，调整向各个驱动轮输出第一控制指令。

Description

玩具车的车轮控制方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本公开实施例涉及玩具智能控制的技术领域，更具体地，涉及一种玩具车的车轮控制方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着科技的快速发展，玩具车的智能化程度愈高。通常，玩具车可以通过配置的控制器输出控制指令，玩具车在接收到控制指令后控制驱动轮转动。在玩具车运行过程中，玩具车自身内部机械结构未协调一致或者负载不同，使得玩具车会发生偏移或者打滑的情况。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种玩具车的车轮控制方法、装置、控制器及存储介质的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种玩具车的车轮控制方法，该方法包括：

响应用户输出的启动指令，向所述用户所指示的各个驱动轮输出第一控制指令；其中，所述第一控制指令是控制所述各个驱动轮以期望速度转动的指令；

检测所述各个驱动轮的实际速度；

确定所述各个驱动轮的期望速度和实际速度之间的速度偏差量；

根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量；

根据预置的映射关系和所述速度补偿量，得到所述各个驱动轮分别对应的增益系数；其中，所述映射关系为不同的速度补偿量与不同的增益系数的对应关系；

根据所述增益系数，调整向所述各个驱动轮输出第一控制指令。

可选地，在所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量之前，还包括：

确定转向轮的偏转角度；

所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述偏转角度未超出设定角度的情况下，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

可选地，所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述偏转角度超出设定角度的情况下，根据所述偏转角度以及所述转向轮和所述各个驱动轮之间的相对位置，确定各个驱动轮的期望轨迹；

根据所述期望轨迹，得到所述各个驱动轮之间的转向偏差量；

根据所述各个驱动轮的速度偏差量和所述转向偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

可选地，所述玩具车包括伸缩装置，所述伸缩装置用于调节所述各个驱动轮之间的相对位置；

在所述确定各个驱动轮的期望轨迹之前，还包括：

获取所述伸缩装置的调节距离；

根据所述各个驱动轮设定的初始位置和所述调节距离，得到所述各个驱动轮之间的相对位置。

可选地，在所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量之前，还包括：

确定所述各个车轮的期望速度所对应的期望方向和所述各个车轮的实际速度所对应的实际方向；

所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述期望方向和所述实际方向相同的情况下，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

在所述期望方向和所述实际方向不相同的情况下，向所述玩具车的制动装置输出制动指令。

可选地，所述在所述期望方向和所述实际方向相同的情况下，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述期望方向和所述实际方向相同的情况下，确定所述各个驱动轮的速度偏差量是否低于设定阈值；

若所述各个驱动轮的速度偏差量均低于设定阈值，向所述各个驱动轮输出第二控制指令；其中，所述第二控制指令是控制所述各个驱动轮停止转动的指令；

否则，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

可选地，所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述期望方向和所述实际方向均为前进方向的情况下，确定所述各个驱动轮的速度偏差量的偏差中间值；

根据所述偏差中间值，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量；

在所述期望方向和所述实际方向均为后退方向的情况下，确定所述各个驱动轮的速度偏差量的偏差最大值；

根据所述偏差最大值，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

根据本公开的第二方面，还提供了一种玩具车的车轮控制装置，该装置包括：

指令输出模块，用于响应用户输出的启动指令，向所述用户所指示的各个驱动轮输出第一控制指令；其中，所述第一控制指令是控制所述各个驱动轮以期望速度转动的指令；

速度检测模块，用于检测所述各个驱动轮的实际速度；

偏差量确定模块，用于确定所述各个驱动轮的期望速度和实际速度之间的速度偏差量；

补偿量得到模块，用于根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量；

系数得到模块，用于根据预置的映射关系和所述速度补偿量，得到所述各个驱动轮分别对应的增益系数；其中，所述映射关系为不同的速度补偿量与不同的增益系数的对应关系；

指令调整模块，用于根据所述增益系数，调整向所述各个驱动轮输出第一控制指令。

根据本公开的第三方面，还提供了一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。

本公开实施例的一个有益效果在于，用户输出启动指令，玩具车的各个驱动轮以期望速度转动，随后，利用检测到的各个驱动轮的实际速度与期望速度比较，得到每个驱动轮的速度偏差量以及对于每个驱动轮的速度补偿量。将速度补偿量转换成相应的增益系数，使得玩具车可以根据增益系数调节各个驱动轮的输出功率，使得各个驱动轮的实际速度相接近，以提高玩具车的各个驱动轮转动的同步性，从而提高玩具车的稳定性。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。

图1是能够应用根据一个实施例的玩具车的车轮控制方法的玩具车的车轮控制系统的组成结构示意图；

图2是根据一个实施例的玩具车的车轮控制方法的流程示意图；

图3是根据一个实施例的玩具车的车轮控制装置的方框原理图；

图4是根据一个实施例的控制器的硬件结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<系统实施例>

图1是能够应用根据一个实施例的玩具车的车轮控制方法的玩具车的车轮控制系统的组成结构示意图。如图1所示，该系统包括玩具车1000和控制器2000，该系统可以应用于玩具车1000控制的场景。

玩具车1000包括车身和伸缩装置，伸缩装置可以为伸缩杆，伸缩杆安装在车身底部，伸缩杆的两端均可伸缩。该可伸缩的部分分别连接有驱动轮，车身上还配置有不同的驱动电机控制对应的驱动轮正反转动。其中，车身两侧的驱动轮均对应不同的驱动电机。车身底部还设置有转向轮，转向轮可以为一个或者两个。

控制器2000可以与玩具车1000无线通讯连接或者电连接，用户可以通过触控控制器2000上的按键或者屏幕，使得驱动轮正反转动和/或转向轮偏转角度。

应用于本公开实施例中，控制器2000的存储器用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制该控制器2000处理器进行操作以实施根据任意实施例的玩具车1000的车轮控制方法。技术人员可以根据本公开实施例的方案设计计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<方法实施例>

图2是根据一个实施例的玩具车的车轮控制方法的流程示意图。该实施主体例如为图1中控制器2000。

如图2所示，本实施例的玩具车的车轮控制方法可以包括如下步骤S210～S260：

步骤S210，响应用户输出的启动指令，向用户所指示的各个驱动轮输出第一控制指令；其中，第一控制指令是控制各个驱动轮以期望速度转动的指令。

在一个例子中，玩具车可以改变驱动轮数量，例如：玩具车上的驱动轮均可拆卸，且玩具车在取下某一个或者某些驱动轮的情况下玩具车仍可以行驶。用户可以在控制器上的按钮或者触控屏上指示选用某个或者某些驱动轮，随后，用户向前推动控制器上的手柄或者按压控制器上的前进按钮，控制器可以接收到相应的启动指令，控制器向玩具车输出第一控制指令。玩具车在接收到第一控制指令之后，控制所指示的各个驱动轮以期望速度转动。

步骤S220，检测各个驱动轮的实际速度。

在一些实施例中，玩具车上对于每一个驱动轮均设置有相应的位移传感器，这些位移传感器可以每隔设定的时间间隔之后向玩具车反馈相应驱动轮的转动距离，玩具车可以向控制器反馈转动距离，以使得控制器可以得到各个驱动轮的实际速度。其中，时间间隔可以是5ms，可以是10ms，也可以是30ms，此处不做特殊限制。玩具车可以根据各个驱动轮的转动距离以及时间间隔，得到各个驱动轮的实际速度，或者，控制器可以根据反馈的转动距离和设定好的时间间隔得到各个驱动轮的实际速度，得到驱动轮的实际速度的方式此处不做特殊限制。

步骤S230，确定各个驱动轮的期望速度和实际速度之间的速度偏差量。

在一个例子中，某一个驱动轮的期望速度为2m/s，实际速度为1.5m/s，那么该驱动轮的速度偏差量可以是期望速度和实际速度之差，即0.5m/s。也就是说，控制器可以得到不同驱动轮在玩具车运行过程中的速度偏差量。

步骤S240，根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

在一些实施例中，以玩具车的驱动轮为两轮的为例，其中一个驱动轮的速度偏差量为0.4m/s，另一个驱动轮的速度偏差量为0.5m/s，那么，控制器可以得到这些速度偏差量的平均值，以每一个驱动轮和该平均值之间的差值作为每一个驱动轮分别对应的速度补偿量。

在一些实施例中，在步骤S240之前，还包括以下内容：确定转向轮的偏转角度。步骤S240包括以下内容：在偏转角度未超出设定角度的情况下，根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

在一个例子中，玩具车上在转向轮上可以配置有陀螺仪，玩具车可以接收陀螺仪反馈的对于转向轮的偏转角度，玩具车可以向控制器反馈该偏转角度。控制器可以确定偏转角度是否超出设定角度，设定角度可以为1°，可以是2°，也可以是5°，此处不做特殊限制。在控制器得到的偏转角度未超出设定角度的情况下，可以认为该玩具车处于直线行驶的状态，使得控制器可以直接根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。换句话说，通过确定玩具车是否在直线行驶，再对玩具车直线行驶下对驱动轮进行速度补偿，从而提高玩具车在直线行驶过程中的稳定性。

在一些实施例中，步骤S240包括以下内容：在偏转角度超出设定角度的情况下，根据偏转角度以及转向轮和各个驱动轮之间的相对位置，确定各个驱动轮的期望轨迹。根据期望轨迹，得到各个驱动轮之间的转向偏差量。根据各个驱动轮的速度偏差量和转向偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

在一个例子中，在转向轮的偏转角度超出设定角度的情况下，玩具车可以认为处于转弯行驶的状态。控制器可以根据预先设定各个驱动轮之间的相对位置和偏转角度，确定各个驱动轮所在的期望轨迹，这些期望轨迹可以是以同一圆心且相同的偏转角度不同半径的模拟的圆形轨迹。根据这些圆形轨迹，可以得到不同驱动轮之间的转向偏差量。控制器可以根据速度偏差量和转向偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。换句话说，通过对玩具车转弯行驶下对驱动轮进行速度补偿，从而提高玩具车在转弯行驶过程中的稳定性。

在一些实施例中，玩具车包括伸缩装置，伸缩装置用于调节各个驱动轮之间的相对位置。在确定各个驱动轮的期望轨迹的过程之前，还包括：获取伸缩装置的调节距离。根据各个驱动轮设定的初始位置和调节距离，得到各个驱动轮之间的相对位置。

在一个例子中，玩具车可以根据用户触控控制器的屏幕或者按钮，以控制伸缩装置，使得对称的驱动轮可以通过伸缩装置改变对称的驱动轮之间的相对间距。控制器可以获取伸缩装置的调节距离，并根据设定的初始位置，得到各个驱动轮之间的相对位置。换句话说，对于一些可以变形的玩具车，可以通过确定伸缩装置的调节距离，得到驱动轮在行驶过程中实际的相对位置，使得得到的驱动轮在转弯行驶过程中的速度补偿量准确度更高，从而进一步提高玩具车的稳定性。

在一个实施例中，在步骤S240之前，还包括以下内容：确定各个车轮的期望速度所对应的期望方向和各个车轮的实际速度所对应的实际方向。步骤S240具体包括以下内容：在期望方向和实际方向相同的情况下，根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。在期望方向和实际方向不相同的情况下，向玩具车的制动装置输出制动指令。

在一些实施例中，玩具车上也可以配置识别玩具车实际行驶方向的方向传感器，其中，行驶方向即为向前行驶或者向后行驶。在一个例子中，在控制器输出向前行驶的第一控制指令的情况下，方向传感器识别到的方向为向后行驶，也就是说，玩具车受到的负载过大，使得玩具车溜车，此时，控制器可以输出相应的制动指令，使得玩具车停止继续溜车，以减少玩具车失控的情况发生。

在一些实施例中，得到速度补偿量的过程具体包括以下内容：在期望方向和实际方向相同的情况下，确定各个驱动轮的速度偏差量是否低于设定阈值。若各个驱动轮的速度偏差量均低于设定阈值，向各个驱动轮输出第二控制指令。其中，第二控制指令是控制各个驱动轮停止转动的指令。否则，根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

在一个例子中，设定阈值为0.1m/s，在控制器输出向前行驶的第一控制指令的情况下，各个驱动轮的速度偏差量均低于0.1m/s，那么，可以认为该车辆与地面未发生接触。此时，控制器向玩具车输出第二控制指令，使得各个驱动轮停止继续转动，从而减少玩具车的驱动轮被误触的情况发生，有效提高玩具车的安全性。

在一些实施例中，得到速度补偿量的具体内容可以包括：在期望方向和实际方向均为前进方向的情况下，确定各个驱动轮的速度偏差量的偏差中间值。根据偏差中间值，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量；在期望方向和实际方向均为后退方向的情况下，确定各个驱动轮的速度偏差量的偏差最大值。根据偏差最大值，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

换句话说，玩具车在以向后方向行驶时速度会被限制，而速度偏差量较大的驱动轮难以调节，因而调节其他的驱动轮降低输出功率，从而进一步提高玩具车的稳定性。

步骤S250，根据预置的映射关系和速度补偿量，得到各个驱动轮分别对应的增益系数。其中，映射关系为不同的速度补偿量与不同的增益系数的对应关系。

在一个例子中，某一个驱动轮的速度补偿量为0.1m/s，映射关系表示0.1m/s的速度补偿量对应+0.1的增益系数，那么该驱动轮对应的增益系数即为+0.1。

步骤S260，根据增益系数，调整向各个驱动轮输出第一控制指令。

在一些实施例中，控制器可以根据增益系数，对向各个驱动轮的第一控制指令进行调整，使得玩具车可以改变向各个驱动轮对应的驱动电机输出的输出功率。

<设备实施例一>

图3是根据一个实施例的车轮控制装置的原理框图。如图3所示，该玩具车的车轮控制装置300可以包括：

指令输出模块310，用于响应用户输出的启动指令，向用户所指示的各个驱动轮输出第一控制指令；其中，第一控制指令是控制各个驱动轮以期望速度转动的指令；

速度检测模块320，用于检测各个驱动轮的实际速度；

偏差量确定模块330，用于确定各个驱动轮的期望速度和实际速度之间的速度偏差量；

补偿量得到模块340，用于根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量；

系数得到模块350，用于根据预置的映射关系和速度补偿量，得到各个驱动轮分别对应的增益系数；其中，映射关系为不同的速度补偿量与不同的增益系数的对应关系；

指令调整模块360，用于根据增益系数，调整向各个驱动轮输出第一控制指令。

可选地，该玩具车的车轮控制装置300还包括：角度确定模块，用于确定转向轮的偏转角度；

补偿量得到模块340，还用于在偏转角度未超出设定角度的情况下，根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

可选地，补偿量得到模块340，还用于在偏转角度超出设定角度的情况下，根据偏转角度以及转向轮和各个驱动轮之间的相对位置，确定各个驱动轮的期望轨迹；根据期望轨迹，得到各个驱动轮之间的转向偏差量；根据各个驱动轮的速度偏差量和转向偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

可选地，该玩具车的车轮控制装置300还包括：位置得到模块，用于获取伸缩装置的调节距离；根据各个驱动轮设定的初始位置和调节距离，得到各个驱动轮之间的相对位置。

可选地，该玩具车的车轮控制装置300还包括：方向确定模块，用于确定各个车轮的期望速度所对应的期望方向和各个车轮的实际速度所对应的实际方向；

补偿量得到模块340，还用于在期望方向和实际方向相同的情况下，根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

指令输出模块，用于在期望方向和实际方向不相同的情况下，向玩具车的制动装置输出制动指令。

可选地，补偿量得到模块340，还用于在期望方向和实际方向相同的情况下，确定各个驱动轮的速度偏差量是否低于设定阈值；若各个驱动轮的速度偏差量均低于设定阈值，向各个驱动轮输出第二控制指令；其中，第二控制指令是控制各个驱动轮停止转动的指令；否则，根据各个驱动轮的速度偏差量，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

可选地，补偿量得到模块340，还用于在期望方向和实际方向均为前进方向的情况下，确定各个驱动轮的速度偏差量的偏差中间值；根据偏差中间值，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量；在期望方向和实际方向均为后退方向的情况下，确定各个驱动轮的速度偏差量的偏差最大值；根据偏差最大值，得到各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

该玩具车的车轮控制装置300可以是控制器1000。

<设备实施例二>

图4是根据另一个实施例的控制器的硬件结构示意图。

如图4所示，该控制器1000包括处理器410和存储器420，该存储器420用于存储可执行的计算机程序，该处理器410用于根据该计算机程序的控制，执行如以上任意方法实施例的方法。

以上车轮控制装置300的各模块可以由本实施例中的处理器510执行存储器520存储的计算机程序实现，也可以通过其他结构实现，在此不做限定。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种玩具车的车轮控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应用户输出的启动指令，向所述用户所指示的各个驱动轮输出第一控制指令；其中，所述第一控制指令是控制所述各个驱动轮以期望速度转动的指令；

检测所述各个驱动轮的实际速度；

确定所述各个驱动轮的期望速度和实际速度之间的速度偏差量；

根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量；

根据预置的映射关系和所述速度补偿量，得到所述各个驱动轮分别对应的增益系数；其中，所述映射关系为不同的速度补偿量与不同的增益系数的对应关系；

根据所述增益系数，调整向所述各个驱动轮输出第一控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量之前，还包括：

确定转向轮的偏转角度；

所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述偏转角度未超出设定角度的情况下，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述偏转角度超出设定角度的情况下，根据所述偏转角度以及所述转向轮和所述各个驱动轮之间的相对位置，确定各个驱动轮的期望轨迹；

根据所述期望轨迹，得到所述各个驱动轮之间的转向偏差量；

根据所述各个驱动轮的速度偏差量和所述转向偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述玩具车包括伸缩装置，所述伸缩装置用于调节所述各个驱动轮之间的相对位置；

在所述确定各个驱动轮的期望轨迹之前，还包括：

获取所述伸缩装置的调节距离；

根据所述各个驱动轮设定的初始位置和所述调节距离，得到所述各个驱动轮之间的相对位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量之前，还包括：

确定所述各个车轮的期望速度所对应的期望方向和所述各个车轮的实际速度所对应的实际方向；

所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述期望方向和所述实际方向相同的情况下，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

在所述期望方向和所述实际方向不相同的情况下，向所述玩具车的制动装置输出制动指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述期望方向和所述实际方向相同的情况下，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述期望方向和所述实际方向相同的情况下，确定所述各个驱动轮的速度偏差量是否低于设定阈值；

若所述各个驱动轮的速度偏差量均低于设定阈值，向所述各个驱动轮输出第二控制指令；其中，所述第二控制指令是控制所述各个驱动轮停止转动的指令；

否则，根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量，包括：

在所述期望方向和所述实际方向均为前进方向的情况下，确定所述各个驱动轮的速度偏差量的偏差中间值；

根据所述偏差中间值，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量；

在所述期望方向和所述实际方向均为后退方向的情况下，确定所述各个驱动轮的速度偏差量的偏差最大值；

根据所述偏差最大值，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量。

8.一种玩具车的车轮控制装置，其特征在于，包括：

指令输出模块，用于响应用户输出的启动指令，向所述用户所指示的各个驱动轮输出第一控制指令；其中，所述第一控制指令是控制所述各个驱动轮以期望速度转动的指令；

速度检测模块，用于检测所述各个驱动轮的实际速度；

偏差量确定模块，用于确定所述各个驱动轮的期望速度和实际速度之间的速度偏差量；

补偿量得到模块，用于根据所述各个驱动轮的速度偏差量，得到所述各个驱动轮分别对应的速度补偿量；

系数得到模块，用于根据预置的映射关系和所述速度补偿量，得到所述各个驱动轮分别对应的增益系数；其中，所述映射关系为不同的速度补偿量与不同的增益系数的对应关系；

指令调整模块，用于根据所述增益系数，调整向所述各个驱动轮输出第一控制指令。

9.一种控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的玩具车的车轮控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的玩具车的车轮控制方法。