CN117008099A - 一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备，属于激光雷达校准技术领域，用于解决现有的激光雷达校准在复杂的工作场景中，不能快速的对雷达本体和环境因素进行校准，准确度差，难以有效地开展工作，工作效率低的技术问题。方法包括：对靶标进行高维度校准以及多平面校准，构建正三角柱体标准靶标；根据待校准激光雷达的工作距离，将正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中；并进行点云成像融合处理，得到成像结果；对成像结果进行数据分析，得到正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束；根据几何约束以及物理特性约束，得到待校准激光雷达的校准参数集，并通过校准参数集，实现对应用于现场的待校准激光雷达的校准。
Description
技术领域
本申请涉及激光雷达校准领域，尤其涉及一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备。
背景技术
在测绘行业中，对激光雷达有计量标定，由国家计量机构定期执行，激光雷达制造行业，在设计过程和制造过程中有校准操作，使用专用台架，配合专用光源和平面分辨率靶版等装置进行校准。这类校准装置均用于实验室环境，结构复杂、精密脆弱、尺寸大、属于有源设备，虽然精度高，但通常尺寸巨大又结构脆弱。现有这种装置主要用于激光雷达的设计、生产和计量标定，不适用于现场工作场景。
现有的激光雷达校准，在外场工况下，环境中的尘埃颗粒、水汽等因素会造成激光束强度衰减。以及环境中特殊波长光线对激光束接收的影响。个别内场工况，存在相似的内环境，如高粉尘环境、矿井、开挖中的隧道等。激光雷达本机的寿命衰减，导致激光束强度下降。工作场景的尺度差异很大，对满足采集精度要求的雷达参数不易直接设定，容易导致测量缺陷和额外的算法计算负担。如：开挖中的隧道(狭窄场景)与铁路货场(广阔场景)。
发明内容
本申请实施例提供了一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备，用于解决如下技术问题：现有的激光雷达校准在实际复杂的工作场景中，不能快速的对雷达本体和环境因素进行标准校准，准确度差，难以有效地开展工作，工作效率低的问题。
本申请实施例采用下述技术方案：
一方面，本申请实施例提供了一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，所述方法包括：对靶标进行高维度校准以及多平面校准，构建正三角柱体标准靶标；根据待校准激光雷达的工作距离，将所述正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中；对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果；对所述成像结果进行数据分析，得到所述正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束；根据所述几何约束以及所述物理特性约束，得到所述待校准激光雷达的校准参数集，并通过所述校准参数集，实现对应用于现场的所述待校准激光雷达的校准。
本申请实施例通过在预设校准位置中的正三角柱体标准标靶，通过待校准激光雷达进行点云成像融合，得到成像结果，从而确定正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束，并通过校准参数集实现对待校准激光雷达的校准。通过应用于现场的激光雷达校准，可以对复杂的现场环境进行激光校准，解决了复杂环境中尘埃颗粒、水汽、高粉尘等条件下特殊波长光线对激光束的影响，不利于对激光雷达的校准的问题，并且采用正三角柱体标准标靶，具有更高的机械强度，更高的维度以及平面校准屏。可以做到静止采样，还有更高的准确度，能够更加快速的完成校准工作，提高了工作的有效性以及工作效率。
在一种可行的实施方式中，对靶标进行高维度校准以及多平面校准，构建正三角柱体标准靶标，具体包括：将预设圆柱体组件与正三角形柱体结合，构建初始正三角柱体靶标；将预设的两个弱反射区，与所述初始正三角柱体靶标进行结合，得到正三角柱体初期靶标；其中，所述两个弱反射区分别位于所述初始正三角柱体靶标背板的内外侧；将所述正三角柱体初期靶标除预设的所述两个弱反射区之外的区域，进行高反射率光学涂料的覆盖，得到所述正三角柱体标准靶标；其中，进行高反射率光学涂料的覆盖区域为强反射区。
本申请实施例通过预先构建的正三角柱体标准靶标，实现对待校准激光雷达的校准工作，该正三角柱体标准靶标具有很强稳定性，通过强弱反射区的实现对激光雷达的校准识别，并且具有多平面校准屏，维度更多，细节更丰富，可以做到静止采样或很少转动角度采样，以及靶标和激光雷达不必严格对正，便可实现精确地测量与校准，有利于对现场激光雷达的快速校准。
在一种可行的实施方式中，根据待校准激光雷达的工作距离，将所述正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中，具体包括：基于所述待校准激光雷达的最小工作距离以及区域范围，对若干检测位置距离进行若干环形线划分；其中，所述若干环形线以所述待校准激光雷达为中心点，进行不同半径距离的划分；将若干所述环形线进行等分段处理，确定每一条所述环形线的等分点；根据每一条所述环形线的等分点，确定出若干个所述预设校准位置；根据所有环形线的同一等分点与所述待校准激光雷达的距离，依次将所述正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中。
本申请实施例通过环形线对现场环境进行划分，来确定若干个预设校准位置，并且在每一个环形线的同一等分点上，设置校准位置，从近到远逐步对预设校准位置上的正三角柱体标准靶进行扫描检测。有利于对整体环境情况进行实时的测量，并且采取多个预设校准位置也减少了环境的误差值，最大程度上反映出现场环境下的激光雷达的校准情况。
在一种可行的实施方式中，在对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果之前，所述方法还包括：通过所述待校准激光雷达，对所述正三角柱体标准靶标进行扫描，得到原始三维图像；通过激光点云数据对所述原始三维图像的外形特征进行标记，得到标记特征；其中，所述原始图像的外形特征至少包括以下任一项：顶点以及边缘点；通过预设三维空间坐标系，对所述标记特征进行三维坐标的建立，得到特征三维坐标集。
在一种可行的实施方式中，在对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果之前，所述方法还包括：通过所述待校准激光雷达，对所述正三角柱体标准靶标进行点云反射投影，得到反射投影图；根据所述正三角柱体标准靶标的强弱反射区的反射偏移量不同，将所述反射投影图进行区域图像分割，得到反射区强度图像。
在一种可行的实施方式中，对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果，具体包括：通过激光成像，得到所述正三角柱体标准靶标的绝对坐标与激光映射图像；根据以及/>得到成像坐标(u,v)；其中，f为所述激光成像光线距离，(xc，yc，zc)为所述正三角柱体标准靶标的绝对坐标，cx以及cy分别为所述激光成像的x轴与y轴的交点处；根据/>得到映射图像齐次坐标；根据所述映射图像齐次坐标以及特征三维坐标集进行偏差计算，得到坐标偏差值；通过激光点云成像，对所述坐标偏差值以及反射区强度图像进行成像融合，得到成像结果；其中，所述成像融合为坐标点映射到图像像素中，且对应所述图像像素的RGB值添加到所述坐标点中。
在一种可行的实施方式中，对所述成像结果进行数据分析，得到所述正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束，具体包括：对M个所述正三角柱体标准靶标级进行N次点云成像融合，得到M*N个所述成像结果；通过对M*N个所述成像结果进行数据解析计算，得到每个预设校准位置中所述正三角柱体标准靶标对应的几何约束以及物理特性约束；将每个几何约束以及物理特性约束，进行平均误差计算以及均匀强度计算，得到所述正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束；其中，所述几何约束至少包括以下任一项：所述正三角柱体标准靶标边长误差、线性度误差、角度误差、顶点辨识度误差以及边缘识别度误差；所述物理特性约束为强弱反射区强度实测比、均匀度比以及反射区宽度比率。
本申请实施例正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束，可以清楚地知道，处于该现场环境下某型号的激光雷达对正三角柱体标准靶标的分析结果，以及需要对该激光雷达进行校准的参数，以及校准参数的大小，有利于对激光雷达的校准作出准确的操作，实现对现场环境的快速校准，提高工作人员的工作效率。
在一种可行的实施方式中，根据所述几何约束以及所述物理特性约束，得到所述待校准激光雷达的校准参数集，并通过所述校准参数集，实现对应用于现场的所述待校准激光雷达的校准，具体包括：将所述几何约束以及所述物理特性约束与实际环境标准参数集进行差值计算，得到所述待校准激光雷达的校准参数集；通过所述待校准激光雷达的校准参数集，对所述待校准激光雷达进行现场校准，得到应用于现场已校准的所述待校准激光雷达。
在一种可行的实施方式中，在将所述几何约束以及所述物理特性约束与实际环境标准参考数集级进行差值计算，得到所述待校准激光雷达的校准参数集之后，所述方法还包括：若所述校准参数集的数值大于等于第一预设阈值小于第二预设阈值时，则所述待校准激光雷达不满足现场环境的使用条件；若所述校准参数集的数值大于等于第二预设阈值时，则所述现场环境无法使用激光雷达校准操作。
本申请实施例通过得到待校准激光雷达的校准参数集之后，可以判断出该现场下，需要校准范围，以及最适合该现场环境的激光雷达，还可以判断出该现场环境是否能使用激光雷达，防止雷达偏差过大对设备造成损坏，降低工作人员的工作效率。
另一方面，本申请实施例还提供了一种应用于现场的激光雷达校准设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一实施方式所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法。
本申请实施例提供了一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备，解决了了复杂环境中尘埃颗粒、水汽、高粉尘等条件下特殊波长光线对激光束的影响，不利于对激光雷达的校准，实现了复杂的现场环境进行快速的激光雷达校准工作，快速的对雷达本体和环境因素进行标定校准，有更高的准确度，能够更加快速的完成校准工作，提高了工作的有效性以及工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种应用于现场的激光雷达校准方法流程图；
图2为本申请实施例提供的正三角柱体标准靶标示意图；
图3为本申请实施例提供的一种应用于现场的激光雷达校准设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种应用于现场的激光雷达校准方法，如图1所示，该方法具体包括步骤S101-S105：
S101、激光雷达对靶标进行高维度校准以及多平面校准，构建正三角柱体标准靶标。
具体地，首先，将预设圆柱体组件与正三角形柱体结合，构建初始正三角柱体靶标。接着，将预设的两个弱反射区，与初始正三角柱体靶标进行结合，得到正三角柱体初期靶标。其中，两个弱反射区分别位于初始正三角柱体靶标背板的内外侧。最后，将正三角柱体初期靶标除预设的两个弱反射区之外的区域，进行高反射率光学涂料的覆盖，得到正三角柱体标准靶标。其中，进行高反射率光学涂料的覆盖区域为强反射区。
在一个实施例中，图2为本申请实施例提供的正三角柱体标准靶标示意图。如图2所示，该正三角柱体标准靶标包括：背板、顶板、底板、圆柱体以及强弱反射区。圆柱体在顶板与底板之间连接，弱反射区为背板的内外侧，并且弱反射区的宽度可为50％背板高度居中位置，两个弱反射区以外的靶标表面，涂覆指定高反射率的光学涂料，或以指定高反射率灰板作为强反射区，高低两种反射率应满足约定的倍率关系，以便标定区分，例如相差两倍。针对不同的工作空间尺度，该靶标可以制作有有多种预设尺寸，以便于工作人员根据现场环境情况，选择尺寸最适合正三角柱体标准靶标。
S102、根据待校准激光雷达的工作距离，将正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中。
具体地，基于待校准激光雷达的最小工作距离以及区域范围，对若干检测位置距离进行若干环形线划分；其中，若干环形线以待校准激光雷达为中心点，进行不同半径距离的划分。将若干环形线进行等分段处理，确定每一条环形线的等分点。根据每一条环形线的等分点，确定出若干个预设校准位置。根据所有环形线的同一等分点与待校准激光雷达的距离，依次将正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中。
在一个实施例中，在一个现场环境中，通过对现场区域的分析，将该正三角柱体标准靶标和待校准激光雷达置于工作环境中，并且正三角柱体标准靶标尽量孤立于环境背景外，即远离墙、树木等大物体，然后通过以待校准激光雷达为中心点，进行不同半径距离的划分，再根据每一条环形线的等分点，确定出若干个预设校准位置，最后将正三角柱体标准靶标由近到远依次放入，处于环形线的同一等分点的预设校准位置中。
S103、激光雷达对正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果。
具体地，通过待校准激光雷达，对正三角柱体标准靶标进行扫描，得到原始三维图像。通过激光点云数据对原始三维图像的外形特征进行标记，得到标记特征。其中，原始图像的外形特征至少包括以下任一项：顶点以及边缘点。通过预设三维空间坐标系，对标记特征进行三维坐标的建立，得到特征三维坐标集。
作为一种可行的实施方式，对正三角柱体标准靶标进行扫描后，得到未经过处理的原始三维图像，通过激光点云数据，可以获取原始三维图像的原始三维信息，可以得到反映出背景环境与物体表面信息的离散空间点数据，然后对三维图像中正三角柱体标准靶标的外形特征进行特征标记，上述特征点为靶标的顶点、边缘点、角度等等，然后通过标记的特征点构建出三维坐标系，得到有关特征点的特征三维坐标集。
同时，通过待校准激光雷达，对正三角柱体标准靶标进行点云反射投影，得到反射投影图。根据正三角柱体标准靶标的强弱反射区的反射偏移量不同，将反射投影图进行区域图像分割，得到反射区强度图像。
作为一种可行的实施方式，根据强弱反射区反射偏移量的不同，对正三角柱体标准靶标进行点云反射投影，通过点云反射投影，能够更好的获得正三角柱体标准靶标的细节信息，减少对空间细节信息的丢失，保证获得的反射投影图具有更高的准确性，然后再对射投影图进行区域图像分割，得到反射区强度图像，可以更好地区分出不同反射偏移量下的区域图。
进一步地，通过激光成像，得到正三角柱体标准靶标的绝对坐标与激光映射图像。根据以及/>得到成像坐标(u,v)；其中，f为激光成像光线距离，(xc，yc，zc)为正三角柱体标准靶标的绝对坐标，cx以及cy分别为激光成像的x轴与y轴的交点处；根据/>得到映射图像齐次坐标。根据映射图像齐次坐标以及特征三维坐标集进行偏差计算，得到坐标偏差值。通过激光点云成像，对坐标偏差值以及反射区强度图像进行成像融合，得到成像结果。其中，成像融合为坐标点映射到图像像素中，且对应图像像素的RGB值添加到坐标点中。
作为一种可行的实施方式，通过激光成像，得到成像坐标，然后通过映射图像齐次坐标以及特征三维坐标集进行偏差计算，得到坐标偏差值，再通过激光点云成像，对坐标偏差值以及反射区强度图像进行成像融合，得到成像结果。降低了数据融合的复杂性，然后通过坐标偏差值，可以得出激光雷达测量正三角柱体标准靶标偏移量，然后再根据点云成像以及反射区强度图像来进行计算，得到关于正三角柱体标准靶标的成像结果，能够更好的将坐标与图像进行融合，并保证了具有较高的准确性，并且通过点云成像融合，得到的成像结果包含的测量正三角柱体标准靶标的信息更加的丰富，细节的对应也更加的准确。
S104、激光雷达对成像结果进行数据分析，得到正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束。
具体地，对M个正三角柱体标准靶标进行N次点云成像融合，得到M*N个成像结果。通过对M*N个成像结果进行数据解析计算，得到每个预设校准位置中正三角柱体标准靶标对应的几何约束以及物理特性约束。将每个几何约束以及物理特性约束，进行平均误差计算以及均匀强度计算，得到正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束。其中，几何约束至少包括以下任一项：正三角柱体标准靶标边长误差、线性度误差、角度误差、顶点辨识度误差以及边缘识别度误差。物理特性约束为强弱反射区强度实测比、均匀度比以及反射区宽度比率。
在一个实施例中，通过对M*N个成像结果进行数据解析计算，得到每个预设校准位置中正三角柱体标准靶标对应的几何约束以及物理特性约束。根据几何约束以及物理特性约束可以准确的反映出待校准激光雷达对正三角柱体标准靶标的测量误差以及反射强度与均匀度等因素，能够更好的检测出待校准激光雷达需要校准的信息。
S105、根据几何约束以及物理特性约束，得到待校准激光雷达的校准参数集，并通过校准参数集，实现对应用于现场的待校准激光雷达的校准。
具体地，将几何约束以及物理特性约束与实际环境标准参数集进行差值计算，得到待校准激光雷达的校准参数集。
若校准参数集的数值小于第一预设阈值，则通过待校准激光雷达的校准参数集，对待校准激光雷达进行现场校准，得到应用于现场已校准的待校准激光雷达。
若校准参数集的数值大于等于第一预设阈值小于第二预设阈值时，则该型号的待校准激光雷达不满足现场环境的使用条件；
若校准参数集的数值大于等于第二预设阈值时，则现场环境无法使用激光雷达校准操作。
另外，本申请实施例还提供了一种应用于现场的激光雷达校准设备，如图3所示，应用于现场的激光雷达校准设备300具体包括：
至少一个处理器301。以及，与至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，存储器302存储有能够被至少一个处理器301执行的指令，以使至少一个处理器301能够执行：
对靶标进行高维度校准以及多平面校准，构建正三角柱体标准靶标；
根据待校准激光雷达的工作距离，将正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中；
对正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果；
对成像结果进行数据分析，得到正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束；
根据几何约束以及物理特性约束，得到待校准激光雷达的校准参数集，并通过校准参数集，实现对应用于现场的待校准激光雷达的校准。
本申请实施例提供了一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备，实现了复杂的现场环境进行快速的激光雷达校准工作，快速的对雷达本体和环境因素进行标定校准，有更高的准确度，能够更加快速的完成校准工作，提高了工作的有效性以及工作效率。
本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请的实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，所述方法包括：
对靶标进行高维度校准以及多平面校准，构建正三角柱体标准靶标；
根据待校准激光雷达的工作距离，将所述正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中；
对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果；
对所述成像结果进行数据分析，得到所述正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束；
根据所述几何约束以及所述物理特性约束，得到所述待校准激光雷达的校准参数集，并通过所述校准参数集，实现对应用于现场的所述待校准激光雷达的校准。
2.根据权利要求1所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，对靶标进行高维度校准以及多平面校准，构建正三角柱体标准靶标，具体包括：
将预设圆柱体组件与正三角形柱体结合，构建初始正三角柱体靶标；
将预设的两个弱反射区，与所述初始正三角柱体靶标进行结合，得到正三角柱体初期靶标；其中，所述两个弱反射区分别位于所述初始正三角柱体靶标背板的内外侧；
将所述正三角柱体初期靶标除预设的所述两个弱反射区之外的区域，进行高反射率光学涂料的覆盖，得到所述正三角柱体标准靶标；其中，进行高反射率光学涂料的覆盖区域为强反射区。
3.根据权利要求1所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，根据待校准激光雷达的工作距离，将所述正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中，具体包括：
基于所述待校准激光雷达的最小工作距离以及区域范围，对若干检测位置距离进行若干环形线划分；其中，所述若干环形线以所述待校准激光雷达为中心点，进行不同半径距离的划分；
将若干所述环形线进行等分段处理，确定每一条所述环形线的等分点；
根据每一条所述环形线的等分点，确定出若干个所述预设校准位置；
根据所有环形线的同一等分点与所述待校准激光雷达的距离，依次将所述正三角柱体标准靶标放置在若干个预设校准位置中。
4.根据权利要求1所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，在对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果之前，所述方法还包括：
通过所述待校准激光雷达，对所述正三角柱体标准靶标进行扫描，得到原始三维图像；
通过激光点云数据对所述原始三维图像的外形特征进行标记，得到标记特征；其中，所述原始图像的外形特征至少包括以下任一项：顶点以及边缘点；
通过预设三维空间坐标系，对所述标记特征进行三维坐标的建立，得到特征三维坐标集。
5.根据权利要求1所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，在对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果之前，所述方法还包括：
通过所述待校准激光雷达，对所述正三角柱体标准靶标进行点云反射投影，得到反射投影图；
根据所述正三角柱体标准靶标的强弱反射区的反射偏移量不同，将所述反射投影图进行区域图像分割，得到反射区强度图像。
6.根据权利要求1所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，对所述正三角柱体标准靶标进行点云成像融合处理，得到成像结果，具体包括：
通过激光成像，得到所述正三角柱体标准靶标的绝对坐标与激光映射图像；
根据以及/>得到成像坐标(u,v)；其中，f为所述激光成像光线距离，(xc，yc，zc)为所述正三角柱体标准靶标的绝对坐标，cx以及cy分别为所述激光成像的x轴与y轴的交点处；
根据得到映射图像齐次坐标；
根据所述映射图像齐次坐标以及特征三维坐标集进行偏差计算，得到坐标偏差值；
通过激光点云成像，对所述坐标偏差值以及反射区强度图像进行成像融合，得到成像结果；其中，所述成像融合为坐标点映射到图像像素中，且对应所述图像像素的RGB值添加到所述坐标点中。
7.根据权利要求1所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，对所述成像结果进行数据分析，得到所述正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束，具体包括：
对M个所述正三角柱体标准靶标进行N次点云成像融合，得到M*N个所述成像结果；
通过对M*N个所述成像结果进行数据解析计算，得到每个预设校准位置中所述正三角柱体标准靶标对应的几何约束以及物理特性约束；
将每个几何约束以及物理特性约束，进行平均误差计算以及均匀强度计算，得到所述正三角柱体标准靶标的几何约束以及物理特性约束；
其中，所述几何约束至少包括以下任一项：所述正三角柱体标准靶标边长误差、线性度误差、角度误差、顶点辨识度误差以及边缘识别度误差；所述物理特性约束为强弱反射区强度实测比、均匀度比以及反射区宽度比率。
8.根据权利要求1所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，根据所述几何约束以及所述物理特性约束，得到所述待校准激光雷达的校准参数集，并通过所述校准参数集，实现对应用于现场的所述待校准激光雷达的校准，具体包括：
将所述几何约束以及所述物理特性约束与实际环境标准参数集进行差值计算，得到所述待校准激光雷达的校准参数集；
通过所述待校准激光雷达的校准参数集，对所述待校准激光雷达进行现场校准，得到应用于现场已校准的所述待校准激光雷达。
9.根据权利要求8所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法，其特征在于，在将所述几何约束以及所述物理特性约束与实际环境标准参考数集级进行差值计算，得到所述待校准激光雷达的校准参数集之后，所述方法还包括：
若所述校准参数集的数值大于等于第一预设阈值小于第二预设阈值时，则所述待校准激光雷达不满足现场环境的使用条件；
若所述校准参数集的数值大于等于第二预设阈值时，则所述现场环境无法使用激光雷达校准操作。
10.一种应用于现场的激光雷达校准设备，其特征在于，所述设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-9任一项所述的一种应用于现场的激光雷达校准方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210467420.5A CN117008099A (zh) | 2022-04-29 | 2022-04-29 | 一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210467420.5A CN117008099A (zh) | 2022-04-29 | 2022-04-29 | 一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117008099A true CN117008099A (zh) | 2023-11-07 |
Family
ID=88560520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210467420.5A Pending CN117008099A (zh) | 2022-04-29 | 2022-04-29 | 一种应用于现场的激光雷达校准方法及设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117008099A (zh) |
-
2022
- 2022-04-29 CN CN202210467420.5A patent/CN117008099A/zh active Pending
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