CN116999141A - 一种骨折复位装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于医疗器械技术领域，提供了一种骨折复位装置，包括滑台模组、并联模组、回转模组以及固定模组。并联模组包括定平台、第一运动部、第二运动部、第三运动部、第四运动部以及动平台，定平台沿第一方向滑动安装于滑台模组，定平台与动平台在第二方向上间隔设置。第一运动部、第二运动部、第三运动部以及第四运动部四者的第一端均与定平台活动连接，第一运动部、第二运动部、第三运动部和第四运动部四者的第二端均与动平台活动连接。回转模组安装于动平台。固定模组安装于回转模组，固定模组用于固定患者的病患部位。在滑台模组、并联模组和回转模组的配合下，固定模组具有六个自由度，本申请实提供的骨折复位装置灵活度更高。

Description

一种骨折复位装置

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，更具体地说，是涉及一种骨折复位装置。

背景技术

骨盆骨折是一种严重外伤，患者的骨盆骨折后，需要对骨盆骨折部位进行复位，复位之后进行固定才能取得较好的疗效。在现代社会中，骨盆骨折手术是最复杂和最困难的骨折手术。随着科技的发展，骨科手术机器人被应用于骨折手术过程中，以辅助医生开展手术。在治疗过程中，骨科手术机器人主要通过复位端与患者的骨折部位进行固定，然后通过一系列传动机构驱动复位端活动，以使患者的骨折部位得以复位。

目前的骨科手术机器人中的传动机构通常分为两大类，一类是串联传动机构，另一类是并联传动机构，但是这两种传动机构通常只有三到五个自由度，使得复位端也只有三到五个自由度，复位端的灵活度较低，也即骨科手术机器人的灵活度较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种骨折复位装置，旨在解决现有技术中骨科手术机器人的灵活度较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种骨折复位装置，包括：

滑台模组；

并联模组，包括定平台、第一运动部、第二运动部、第三运动部、第四运动部以及动平台，所述定平台沿第一方向滑动安装于所述滑台模组，所述定平台与所述动平台在第二方向上间隔设置；所述第一运动部的第一端、所述第二运动部的第一端、所述第三运动部的第一端以及所述第四运动部的第一端均与所述定平台活动连接，所述第一运动部的第二端、所述第二运动部的第二端、所述第三运动部的第二端和所述第四运动部的第二端均与所述动平台活动连接；通过所述第一运动部、所述第二运动部、所述第三运动部以及所述第四运动部相对于所述定平台活动，使得所述动平台具有两个转动自由度和两个移动自由度；

回转模组，安装于所述动平台；

固定模组，安装于所述回转模组，所述回转模组用于驱动所述固定模组相对于所述动平台转动，所述固定模组用于固定患者的病患部位；

所述第一方向和所述第二方向呈角度设置。

在一种可能的设计中，所述第一运动部的第一端和所述第三运动部的第一端分别通过转动副与所述定平台连接，所述第二运动部通过至少两个轴线延伸方向不同的转动副与所述定平台连接，所述第四运动部也通过至少两个轴线延伸方向不同的转动副与所述定平台连接；

所述第一运动部的第一端和第二端通过移动副相连，所述第二运动部的第一端和第二端通过移动副相连，所述第三运动部的第一端和第二端通过移动副相连，所述第四运动部的第一端和第二端通过移动副相连；

所述第一运动部可相对于所述定平台绕第一轴线转动，所述第二运动部可相对于所述定平台分别绕第二轴线和第三轴线转动，所述第三运动部可相对于所述定平台绕第四轴线转动，所述第四运动部可相对于所述定平台分别绕第五轴线和第六轴线转动；所述第一轴线、所述第二轴线、所述第四轴线和所述第五轴线平行，所述第三轴线和所述第六轴线平行，且所述第二轴线和所述第三轴线呈角度设置，所述第五轴线与所述第六轴线呈角度设置。

在一种可能的设计中，所述第一运动部的第一端、所述第二运动部的第一端、所述第三运动部的第一端以及所述第四运动部的第一端在所述定平台上呈菱形分布；和/或，

所述第一运动部的第二端、所述第二运动部的第二端、所述第三运动部的第二端以及所述第四运动部的第二端在所述动平台上呈菱形分布。

在一种可能的设计中，所述滑台模组包括第一调节组件和第二调节组件，所述定平台沿所述第一方向滑动安装于所述第二调节组件，所述第二调节组件沿所述第一方向滑动安装于所述第一调节组件。

在一种可能的设计中，所述第二调节组件包括滑轨，所述滑轨沿所述第一方向滑动安装于所述第一调节组件，所述定平台沿所述第一方向滑动安装于所述滑轨。

在一种可能的设计中，所述第二调节组件还包括支撑板，所述支撑板包括呈角度设置的第一板和第二板，所述第一板安装于所述第一调节组件，所述第二板与所述滑轨连接，所述第一板与所述第二板之间设置有多个第一加强部，多个第一加强部沿所述第一方向间隔设置。

在一种可能的设计中，所述第二调节组件还包括第二加强部，相邻所述第一加强部通过所述第二加强部连接。

在一种可能的设计中，所述第一调节组件包括第一驱动部、第一丝杠和第一滑动部，所述第一驱动部与所述第一丝杠传动连接，所述第一滑动部沿所述第一方向滑动安装于所述第一丝杠；所述第二调节组件包括第二驱动部、第二丝杠和第二滑动部，所述第二驱动部安装于所述第一滑动部，所述第二驱动部与所述第二丝杠传动连接，所述第二滑动部沿所述第一方向滑动安装于所述第二丝杠，所述定平台安装于所述第二滑动部；

所述第一丝杠上螺纹的螺距大于所述第二丝杠上螺纹的螺距。

在一种可能的设计中，所述滑台模组还包括锁止部，所述锁止部用于对所述第一丝杠进行解锁或者锁止。

在一种可能的设计中，所述固定模组包括固定板，所述固定板包括呈角度设置的第三板和第四板，所述第三板与所述第四板相互连接，所述第三板安装于所述回转模组，所述第四板设置有多个通孔，所述第四板用于安装骨针。

本申请提供的骨折复位装置的有益效果在于：与现有技术相比，本申请提供的骨折复位装置，通过使第一运动部、第二运动部、第三运动部和第四运动部分别与定平台和动平台活动连接，以使动平台具有两转两移四个自由度。由于定平台滑动安装于滑台模组，因此使定平台具有一个移动自由度，定平台移动后带动第一运动部、第二运动部、第三运动部和第四运动部同步移动，以使动平台同步移动，如此，使得动平台具有两转三移五个自由度。又由于回转模组用于驱动固定模组相对于动平台转动，如此使得固定模组具有三转三移六个自由度，由上可知，本申请提供的骨折复位装置灵活度更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置和患者之间的位置示意图；

图2是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的一视角结构示意图；

图3是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的并联模组的结构示意图；

图4是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的并联模组中第一运动部的结构示意图；

图5是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的并联模组中第二运动部的结构示意图；

图6是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的滑台模组的结构示意图；

图7是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的滑台模组中第二调节组件的结构示意图；

图8是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的剖面结构示意图；

图9是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的固定模组的结构示意图；

图10是本申请的一个实施例提供的骨折复位装置的回转模组的结构示意图。

上述附图所涉及的标号明细如下：

1、骨折复位装置；2、手术床；3、患者；

100、滑台模组；110、第一调节组件；111、第一驱动部；112、第一丝杠；113、第一滑动部；120、第二调节组件；121、第二驱动部；122、第二丝杠；123、第二滑动部；124、第一连接部；1241、滑槽；125、第二连接部；126、第三连接部；127、支撑板；1271、第一板；1272、第二板；1273、第一加强部；1274、第二加强部；128、滑轨；130、底座；140、防倒结构；150、导轨；160、锁止部；

200、并联模组；201、虎克铰；202、法兰盘；203、转动轴；204、支座；205、直线驱动结构；210、定平台；211、第一安装面；220、第一运动部；230、第二运动部；240、第三运动部；250、第四运动部；260、动平台；261、第二安装面；

300、回转模组；310、第三驱动部；320、减速器；330、回转部；

400、固定模组；410、固定板；411、第三板；412、第四板；4121、通孔；510、第一轴线；520、第三轴线。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

骨盆骨折是一种严重外伤，多由直接暴力骨盆挤压所致。骨盆骨折占全部骨骼损伤的近3％。随着社会发展，交通事故和工伤等意外伤害的增加，高能量损伤致骨盆骨折发生率显著增高，其中不稳定骨盆骨折约占7％-20％，严重威胁患者生命。骨盆骨折患者死亡率在5％-30％之间。骨盆骨折通常需要进行复位，并且复位之后还需要对骨折部位进行固定，才能取得比较好的疗效。在当今社会中，骨盆骨折手术是最复杂和最困难的骨折手术。在治疗过程中，首先需要根据患者的骨折类型和骨折移位情况设计手术入路，可分为前方入路和后方入路。依据损伤的部位、程度和移位的程度，选择髂腹股沟入路或骶髂关节后入路。手术入路不同，涉及的内脏器官、神经、血管等也不一样，在相关技术中，通常是根据患者术前三维CT扫描结果制定手术方案，因此使得医护人员长时间暴露在X光中，所受辐射量大。

随着外科手术的发展，手术机器人被应用于手术中，以辅助医生开展手术治疗。传统骨科手术大多依赖于医生根据患者CT影像和实操经验在头脑中进行推算开展。与传统外科手术的模式相比，手术机器人可根据医学影像建立三维模型，与实际病灶、手术工具进行坐标系配准后，辅助医生开展导航手术治疗，能够较为快速精准地规划手术路径，提高安全性和手术效率。

目前骨科手术机器人已经发展了几十年，为患者和医疗保健提供者带来了巨大的利益。然而，骨科手术机器人在骨折复位方面仍处于初级阶段。目前骨科手术机器人主要采用串联传动机构或者基于Stewart构型的并联传动机构驱动复位端活动。串联传动机构通常存在刚度不高、不能承受大的复位力、骨盆夹持不牢、体积较大等不足；而并联传动机构又存在工作空间小、位姿调整不方便等不足。并且，在有限的空间中，串联传动机构仅能实现三到五个自由度运动，并联机构最多能实现五个自由度运动，从而导致复位端也最多实现五个自由度运动，复位端的灵活度较低，也即骨科手术机器人的灵活度较低。

为解决上述相关技术中存在的技术问题，本申请实施例提供了一种骨折复位装置。为了说明本申请所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

如图1至图3所示，本申请的一个实施例提供了一种骨折复位装置1，包括滑台模组100、并联模组200、回转模组300以及固定模组400。并联模组200包括定平台210、第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240、第四运动部250以及动平台260，定平台210沿第一方向滑动安装于滑台模组100，定平台210与动平台260在第二方向上间隔设置。第一运动部220的第一端、第二运动部230的第一端、第三运动部240的第一端以及第四运动部250的第一端均与定平台210活动连接，第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端和第四运动部250的第二端均与动平台260活动连接。通过第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240以及第四运动部250相对于定平台210活动，使得动平台260具有两个转动自由度和两个移动自由度。回转模组300安装于动平台260，固定模组400安装于回转模组300，回转模组300用于驱动固定模组400相对于动平台260转动，固定模组400用于固定患者3的病患部位。第一方向和第二方向呈角度设置。

在一些可选的实施例中，本申请实施例提供的骨折复位装置1具有第一方向、第二方向和第三方向，第一方向、第二方向、第三方向两两呈角度设置。可选的，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直设置，如图1或图2所示，Z箭头指示第一方向，X箭头指示第二方向，Y箭头指示第三方向。当然，第一方向、第二方向和第三方向两两也可分别呈其他任意角度设置，举例来说，第一方向和第二方向呈30度夹角设置，第二方向和第三方向呈120度夹角设置，第一方向和第三方向呈15度夹角设置。为便于描述，后文均以第一方向、第二方向和第三方向两两垂直设置为例进行描述。

与现有技术相比，如图2和图3所示，本申请实施例提供的骨折复位装置1，通过使第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250分别与定平台210和动平台260活动连接，以使动平台260具有两转两移四个自由度。由于定平台210滑动安装于滑台模组100，因此使定平台210具有一个移动自由度，定平台210移动后带动第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250同步移动，以使动平台260同步移动，如此，使得动平台260具有两转三移五个自由度。又由于回转模组300用于驱动固定模组400相对于动平台260转动，如此使得固定模组400具有三转三移六个自由度，由上可知，本申请实施例提供的骨折复位装置1灵活度更高。从而使得固定模组400可调整的角度和位置更为多样，如此，使固定模组400可用于固定患者3的不同部位。

本申请实施例提供的骨折复位装置1主要用于对患者3的骨盆及四肢等骨折部位进行复位治疗，如图1所示，骨折复位装置1位于手术床2的侧面，通过固定模组400对手术床2上的患者3的骨折部位进行固定，然后在滑台模组100和并联模组200和回转模组300的配合下驱动固定模组400活动，以使患者3的骨折部位实现复位。本申请实施例通过采用串联传动和并联传动相结合的构型实现固定模组400的六自由度运动，在使固定模组400具有较高灵活度的前提下，也能在一定程度上使本申请实施例提供的骨折复位装置1的结构更为紧凑，占用空间较小。值得说明的是，串联传动主要通过滑台模组100、并联模组200、回转模组300以及固定模组400依次传动连接实现，具体为，并联模组200的定平台210沿第一方向滑动安装于滑台模组100，从而实现并联模组200与滑台模组100之间的传动连接；回转模组300安装于动平台260，回转模组300随着动平台260同步移动，从而实现回转模组300与并联模组200之间的传动连接；固定模组400安装于回转模组300，通过回转模组300驱动固定模组400相对于动平台260转动，从而实现固定模组400与回转模组300之间的传动连接。另外，还值得说明的是，并联传动主要通过并联模组200中第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250分别与定平台210活动连接，以及第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250分别与动平台260活动连接实现。

在一些可选的实施方式中，本申请实施例提供的骨折复位装置1可直接安装于地面。或者骨折复位装置1也可以安装于手术床2，以使骨折复位装置1可随着手术床2同步移动，例如，骨折复位装置1可与手术床2的侧面连接，或者，手术床2具有安装台，骨折复位装置1安装于安装台上。

在一种可能的设计中，如图3至图5所示，第一运动部220的第一端和第三运动部240的第一端分别通过转动副与定平台210连接，第二运动部230通过至少两个轴线延伸方向不同的转动副与定平台210连接，第四运动部250也通过至少两个轴线延伸方向不同的转动副与定平台210连接。第一运动部220的第一端和第二端通过移动副相连，第二运动部230的第一端和第二端通过移动副相连，第三运动部240的第一端和第二端通过移动副相连，第四运动部250的第一端和第二端通过移动副相连。第一运动部220可相对于定平台210绕第一轴线510转动，第二运动部230可相对于定平台210分别绕第二轴线和第三轴线520转动，第三运动部240可相对于定平台210绕第四轴线转动，第四运动部250可相对于定平台210分别绕第五轴线和第六轴线转动。第一轴线510、第二轴线、第四轴线和第五轴线平行，第三轴线520和第六轴线平行，且第二轴线和第三轴线520呈角度设置，第五轴线与第六轴线呈角度设置。可选的，第二轴线和第三轴线520、第五轴线和第六轴线分别呈90度设置，也即第二轴线和第三轴线520相互垂直设置，第五轴线和第六轴线相互垂直设置；或者，第二轴线和第三轴线520、第五轴线和第六轴线也可呈其他角度设置，后文均以第二轴线和第三轴线520相互垂直设置，第五轴线和第六轴线相互垂直设置为例进行说明。

在该种设置方式中，由于第一轴线510、第二轴线、第四轴线和第五轴线平行，因此第一轴线510、第二轴线、第四轴线和第五轴线的延伸方向相同，以第一轴线510、第二轴线、第四轴线和第五轴线的延伸方向为A方向，当第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250分别绕对应的第一轴线510、第二轴线、第四轴线和第五轴线转动时，可带动动平台260相对于定平台210沿垂直于A方向的方向移动。由于第一运动部220的第一端和第二端通过移动副相连，因此第一运动部220的第二端可向靠近或远离第一运动部220的第一端的方向移动，同理可知，第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250第二端也可向靠近或远离自身的第一端的方向移动。通过第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250四者的第二端同时向靠近或远离对应的第一端的方向移动，以使得动平台260可向靠近或远离定平台210的方向移动。通过第一运动部220或第三运动部240的第一端向靠近离自身的第二端的方向移动，以使动平台260可绕垂直于第一运动部220的第二端和第三运动部240的第二端之间的连线的轴线转动。同样的，通过第二运动部230或第四运动部250的第二端向靠近或远离自身的第一端的方向移动，使得动平台260可绕垂直于第二运动部230的第二端和第四运动部250的第二端之间的连线的轴线转动。如此，即实现了动平台260的两转两移四个自由度运动。

可选的，如图2所示，第一轴线510具体沿第一方向延伸，也即A方向具体为第一方向。由于第一轴线510、第二轴线、第四轴线和第五轴线相互平行设置，因此，第二轴线、第四轴线和第五轴线的延伸方向也为第一方向。在本实施例中，第三轴线520和第六轴线具体沿第二方向延伸。在本实施例中，当动平台260相对于定平台210沿垂直于A方向的方向移动时，具体为动平台260相对于定平台210沿第三方向移动。

在一些可选的实施例中，第一运动部220和第三运动部240的结构相同，与第一运动部220的第一端和与第三运动部240的第一端连接的转动副结构也相同。在本申请实施例中，所采用的转动副具体可包括铰链，具体地，以第一运动部220通过转动副与定平台210连接为例进行说明，铰链包括转动轴203和轴承支座204，支座204安装于定平台210，转动轴203安装于支座204，第一运动部220的第一端套设于转动轴203，第一运动部220的第一端和支座204至少一者可相对于转动轴203转动。与第一运动部220的第一端连接的转动副中转动轴203的轴线即第一轴线510，与第三运动部240的第一端连接的转动副中转动轴203的轴线即第四轴线。

在一些可选的实施例中，第二运动部230和第四运动部250的结构相同，与第二运动部230的第一端连接的两个轴线延伸方向不同的转动副的结构和与第四运动部250的第一端连接的两个轴线延伸方向不同的转动副的结构相同。以与第二运动部230的第一端连接的两个轴线延伸方向不同的转动副为例进行说明，如图3和图5所示，第二运动部230的第一端通过两个轴线延伸方向不同的转动副与定平台210连接，以使得第二运动部230可相对于定平台210绕两个延伸方向不同的轴线转动，也即第二相对于定平台210具有两个转动自由度。两个轴线延伸方向不同的转动副具体可以通过采用虎克铰201或者万向节实现，可选的，第二运动部230的第一端和第四运动部250的第一端分别通过虎克铰201安装于定平台210。与第二运动部230的第一端连接的虎克铰201的其中一个转动轴线即第二轴线，另一个转动轴线即第三轴线520。与第四运动部250的第一端连接的虎克铰201的其中一个转动轴线即第五轴线，另一个转动轴线即第六轴线。

当第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250相对于定平台210活动，以带动动平台260活动时，第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250也会在一定程度上相对于动平台260活动，因此，在一种可能的设计中，第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端和第四运动部250的第二端均通过球副与动平台260连接。如此设置，有利于动平台260相对于第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240、第四运动部250四者分别与动平台260之间的活动。

在一些可选的实施方式中，分别与第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端以及第四运动部250的第二端连接的球副的结构均相同。以与第一运动部220的第二端连接的球副为例进行说明，可选的，球副包括虎克铰201和法兰盘202，虎克铰201与法兰盘202之间转动连接，虎克铰201与第一运动部220的第二端和动平台260中的任一者连接，法兰盘202与另一者连接。或者，球副包括球头和球座，球头活动安装于球座内，球头和球座其中一者与第一运动部220的第二端连接，另一者与动平台260连接。

在一些可选的实施方式中，第一运动部220的第一端和第二端之间的移动副包括直线驱动结构205，直线驱动结构205可以为气缸、液压缸或者电动推缸等可输出直线运动的结构。第二运动部230、第三运动部240和第四运动部250三者的第一端、第二端之间的移动副的结构相同，在此不再赘述。

在本申请实施例提供的骨折复位装置1中，第一运动部220和第三运动部240均为RPS运动部。由于第一运动部220和第三运动部240的结构相同，后文以第一运动部220为例进行说明，R表示转动副，具体体现在第一运动部220的第一端通过转动副与定平台210连接；P表示移动副，具体体现在第一运动部220的第一端和第二端之间通过移动副相连；S表示球副，具体体现在第一运动部220的第二端通过球副与动平台260连接。第二运动部230和第四运动部250均为UPS运动部，由于第二运动部230与第四运动部250的结构相同，后文以第二运动部230为例进行说明，U表示具有两个转动自由度的运动副，具体体现在第二运动部230的第一端通过两个轴线延伸方向不同的转动副与定平台210连接，以使得第二运动部230可相对于定平台210绕两个延伸方向不同的轴线转动；P表示移动副，具体体现在第二运动部230的第一端和第二端之间通移动副相连；S表示球副，具体体现在第二运动部230的第二端通过球副与动平台260连接。

在一种可能的设计中，第一运动部220的第一端、第二运动部230的第一端、第三运动部240的第一端以及第四运动部250的第一端在定平台210上呈菱形分布。如此设置，可使得第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240以及第四运动部250四者的第一端在定平台210上分布较为均匀，进而使得定平台210的受力较为均匀，从而可使得定平台210在相对于滑台模组100沿第一方向移动时较为平稳，动平台260随着定平台210沿第一方向移动时也较为平稳，因此，在该种设置方式中，可在一定程度上提高动平台260的移动平稳度。

或者，在另一种可能的设计中，第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端以及第四运动部250的第二端在动平台260上呈菱形分布。如此设置，可使得第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240以及第四运动部250四者的第二端在动平台260上分布较为均匀，可使得动平台260受力较为均匀，因此，在该种设置方式中，也能在一定程度上提高动平台260的移动平稳度。

又或者，在另一种可能的设计中，如图3所示，第一运动部220的第一端、第二运动部230的第一端、第三运动部240的第一端以及第四运动部250的第一端在定平台210上呈菱形分布，第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端以及第四运动部250的第二端在动平台260上也呈菱形分布。如此设置，有利于进一步提高动平台260的移动平稳度。

值得说明的是，第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240以及第四运动部250四者的第一端在定平台210上呈菱形分布，具体指的是第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240以及第四运动部250四者的第一端分别位于菱形的四个顶点位置。第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240以及第四运动部250四者的第二端在动平台260上呈菱形分布，也具体指的是第一运动部220、第二运动部230、第三运动部240以及第四运动部250四者的第二端分别位于菱形的四个顶点位置。

在一些可选的实施例中，第一运动部220的第一端和第二端以及第二运动部230的第一端和第二端均位于第一平面内，且第一平面与第一安装面211垂直设置。在一种具体实施方式中，第一安装面211垂直于第二方向。第一运动部220的第一端和第三运动部240的第一端沿第三方向间隔设置，第一轴线510和第四轴线均沿第一方向延伸，如此设置，使得第一轴线510和第四轴线均与第一运动部220的第一端和第三运动部240的第一端之间的连线垂直设置。进一步的，第一运动部220的第二端和第三运动部240的第二端也沿第三方向间隔设置，以使得第一运动部220的第一端和第二端以及第二运动部230的第一端和第二端均位于第一平面内，并且第一平面与第一安装面211垂直设置。

在一些可选的实施方式中，第二运动部230的第一端和第二端以及第四运动部250的第一端和第二端均位于第二平面内，且第二平面也与第一安装面211垂直设置。在一种具体实施方式中，第一安装面211垂直于第二方向。第二运动部230的第一端和第四运动部250的第一端沿第一方向间隔设置，且第二运动部230的第二端和第四运动部250的第二端也沿第一方向间隔设置，以使得第二平面与第一方向平行。第三轴线520和第六轴线均沿第三方向延伸，以使第二平面与第三方向垂直，也即使得第二平面平行于第一方向和第二方向，进而实现第二平面与第一安装面211垂直设置。

在一些可选的实施方式中，第一运动部220的第一端、第二运动部230的第一端、第三运动部240的第一端和第四运动部250的第一端共面。可选的，定平台210具有第一安装面211，第一运动部220的第一端、第二运动部230的第一端、第三运动部240的第一端和第四运动部250的第一端均安装于第一安装面211。或者，第一运动部220的第一端、第二运动部230的第一端、第三运动部240的第一端和第四运动部250的第一端位于同一平面内，但分别安装于定平台210中与第一安装面211相邻的不同侧面。

在一些可选的实施例中，第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端和第四运动部250的第二端也共面。可选的，动平台260具有第二安装面261，第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端以及第四运动部250的第二端均安装于第二安装面261。或者，第一运动部220的第二端、第二运动部230的第二端、第三运动部240的第二端以及第四运动部250的第二端位于同一平面内，但分别安装于动平台260中与第二安装面261相邻的不同侧面。

在一种可能的设计中，如图6所示，滑台模组100包括第一调节组件110和第二调节组件120，定平台210沿第一方向滑动安装于第二调节组件120，第二调节组件120沿第一方向滑动安装于第一调节组件110。在该种设置方式中，通过第一调节组件110带动第二调节组件120沿第一方向移动第一距离，以使并联模组200沿第一方向移动第一距离，从而使得固定模组400沿第一方向移动第一距离，然后通过第二调节组件120继续带动并联模组200沿第一方向移动第二距离，使得固定模组400在移动第一距离后还可移动第二距离，如此在一定程度上增大了固定模组400在第一方向上的移动范围。

在一种可能的设计中，第二调节组件120包括滑轨128，滑轨128沿第一方向滑动安装于第一调节组件110，定平台210沿第一方向滑动安装于滑轨128。通过设置滑轨128，可提高定平台210的移动平稳度。在一些可选的实施方式中，第一调节组件110包括导轨150，第二调节组件120包括第一连接部124，第一连接部124上设置有滑槽1241，导轨150与滑槽1241滑动配合，以使第一连接部124沿第一方向滑动安装于导轨150，进而实现第二调节组件120沿第一方向滑动安装于第一调节组件110。滑轨128安装于第一连接部124上，通过导轨150与滑槽1241的配合，可提高第一连接部124沿第一方向移动的平稳度，进而提高定平台210沿第一方向移动的平稳度。

在一种可能的设计中，滑轨128的数量为两个，定平台210位于两个滑轨128之间，且定平台210沿第一方向分别滑动安装于两侧的滑轨128。如此设置，可进一步提高定平台210的移动平稳度。

在一种可能的设计中，如图7所示，第二调节组件120还包括支撑板127，支撑板127包括呈角度设置的第一板1271和第二板1272，第一板1271安装于第一调节组件110，第二板1272与滑轨128连接，第一板1271与第二板1272之间设置有多个第一加强部1273，多个第一加强部1273沿第一方向间隔设置。支撑板127的第一板1271和第二板1272为板状结构，因此第一板1271和第二板1272的表面通常较为平整，以便于分别与第一调节组件110和滑轨128连接，如此，以便于将滑轨128安装于第一调节组件110，且通过设置支撑板127的第一板1271，可使支撑板127的安装面积较大，以使滑轨128的安装较为稳定，进而使得位于滑轨128上的定平台210的安装较为稳定。并且，通过在第一板1271和第二板1272之间设置第一加强部1273，可提高支撑板127的结构强度，以使定平台210的安装更加稳定。可选的，第一板1271和第二板1272二者可以为一体成型结构，且第一板1271和第二板1272之间的夹角具体可以为33度、76度、90度或者120度等任意角度。可选的，第一板1271具体安装于第一连接部124，也即第一板1271通过第一连接部124安装于导轨150，也即安装于第一调节组件110。当滑轨128的数量为两个时，两个滑轨128分别连接有支撑板127，因此支撑板127的数量也为两个，如图7所示，两个支撑板127的第一板1271间隔安装于第一连接部124，以使得两个支撑板127的第二板1272间隔分布于第一连接部124，两个滑轨128分别设置于两个第二板1272相对的侧面上，定平台210位于两个滑轨128之间。可选的，滑轨128与对应安装的第二板1272之间还设置有第三连接部126，第三连接部126为板状结构，通过设置第三连接部126，可进一步提高支撑板127的结构强度。

在一种可能的设计中，第二调节组件120还包括第二加强部1274，相邻第一加强部1273通过第二加强部1274连接。如此设置，以使相邻第一加强部1273之间相互连接，以更进一步提高支撑板127的结构强度，进而使得第一连接部124的安装更加稳定。可选的，如图7所示，第一加强部1273具体为板状结构，第二加强部1274具体为杆状结构，各第一加强部1273上设置有连接孔，第二加强部1274依次贯穿于各第一加强部1273上的连接孔。

在一些可选的实施例中，第二调节组件120还包括第二连接部125125，第二连接部125125沿第一方向滑动安装于滑轨128，定平台210安装于第二连接部125125上，定平台210具体通过第二连接部125沿第一方向滑动安装于滑轨128。可选的，第二连接部125125为板状结构，如此设置，可为定平台210提供较大安装面积，便于安装定平台210。在一些可选的实施方式中，如图7所示，第二连接部125125的两侧分别设置有连接滑块，第二连接部125125两侧的连接滑块分别对应滑动安装于第二连接部125125两侧的滑轨128上。

在一种可选的实施例中，如图6所示，第一调节组件110包括第一驱动部111、第一丝杠112和第一滑动部113，第一驱动部111与第一丝杠112传动连接，第一驱动部111用于驱动第一丝杠112转动，第一滑动部113沿第一方向滑动安装于第一丝杠112。第二调节组件120包括第二驱动部121、第二丝杠122和第二滑动部123，第二驱动部121安装于第一滑动部113，第二驱动部121与第二丝杠122传动连接，第二驱动部121用于驱动第二丝杠122转动，第二滑动部123沿第一方向互动安装于第二丝杠122，定平台210安装于第二滑动部123。第一丝杠112上螺纹的螺距大于第二丝杠122上螺纹的螺距，如此设置，假设第一驱动部111驱动第一丝杠112转一圈，第一滑动部113沿第一方向移动第三距离，第二驱动部121驱动第二丝杠122转一圈，第二滑动部123沿第二方向移动第四距离，由于第一丝杠112上螺纹的螺距大于第二丝杠122上螺纹的螺距，因此第三距离将大于第四距离。由此可知，通过第一调节组件110可快速驱动第二调节组件120沿第一方向移动，并带动并联模组200沿第一方向移动，以使固定模组400快速沿第一方向移动，直至固定模组400接近准确位置，再通过第二调节组件120带动固定模组400较为缓慢地移动，进而使固定模组400更加接近准确位置。由上可知，通过使第一丝杠112的螺距大于第二丝杠122的螺距，可使得骨折复位装置1的响应速度更快，调节精度更高。在一些可选的实施方式中，第一驱动部111为手动驱动部，例如手轮；第二驱动部121为电动驱动部，例如电机，电机具体可以为伺服电机或者步进电机等。在一些可选的实施方式中，第一驱动部111与第一丝杠112之间、第二驱动部121与第二丝杠122之间分别通过联轴器连接。

在另一种可选的实施例中，第二丝杠122的螺距大于第一丝杠112的螺距，如此设置，则可通过第二调节组件120快速驱动固定模组400沿第一方向移动，再通过第一调节组件110驱动第二调节组件120沿第一方向较为缓慢地移动。该种设置方式所达到的效果与上述设置方式相同，在此不再赘述。

在一些可选的实施方式中，如图8所示，导轨150具有容纳腔，第一丝杠112至少部分结构位于容纳腔中，第一丝杠112的一端伸出至导轨150的外侧并与第一驱动部111传动连接。第一滑动部113的一端位于容纳腔中，另一端位于导轨150外侧，第一滑动部113位于容纳腔中的一端设置有第一螺纹孔，第一滑动部113通过第一螺纹孔沿第一方向滑动安装于第一丝杠112。第一连接部124安装于第一滑动部113，第二驱动部121安装于第一连接部124，第二驱动部121具体通过第一连接部124间接安装于第一滑动部113，第二丝杠122与第二驱动部121传动连接，第二滑动部123也设置有第二螺纹孔，第二滑动部123通过第二螺纹孔套设于第二丝杠122，第二连接部125与第二滑动部123连接，定平台210安装于第二连接部125。在工作过程中，通过第一驱动部111驱动第一丝杠112转动，以带动第一滑动部113和安装于第一滑动部113的第一连接部124沿第一方向移动，也即带动第二调节组件120沿第一方向移动，进而带动并联模组200、回转模组300以及固定模组400同步沿第一方向移动。第二驱动部121驱动第二丝杠122转动，以带动第二滑动部123沿第一方向移动，进而带动第二连接部125以及安装于第二连接部125的定平台210沿第一方向移动，也即带动并联模组200沿第一方向移动，以再次带动回转模组300以及固定模组400同步沿第一方向移动。

在一种可能的设计中，滑台模组100还包括锁止部160，锁止部160用于对第一丝杠112进行结构所或者锁止。当第一丝杠112被锁止部160锁住后，使得第二调节组件120在第一方向上停止移动，也即使得第二调节组件120在第一方向上具有稳定支撑，进而对固定模组400起到稳定支撑，有利于提高本申请实施例提供的骨折复位装置1的承载能力。在一种具体实施方式中，锁止部160安装于导轨150。具体的，导轨150上贯穿设置有第三螺纹孔，第三螺纹孔与容纳腔连通。锁止部160的一端设置有外螺纹，锁止部160设置有外螺纹的一端通过第三螺纹孔伸入容纳腔内并与第三螺纹孔螺纹配合。可选的，第一驱动部111为手轮，第二驱动部121为电机。通过正向旋动锁止部160，以使锁止部160靠近第一丝杠112，当锁止部160伸入容纳腔的一端与第一丝杠112抵接时，第一丝杠112被锁止，使得第一滑动部113相对于第一丝杠112被锁止，以通过第一滑动部113对第二调节组件120提供稳定支撑。通过反向旋动锁止部160，以使锁止部160远离第一丝杠112，直至锁止部160伸入容纳腔的一端与第一丝杠112分离，第一丝杠112被解锁，也即可通过第一驱动部111继续驱动第一丝杠112转动，进而使第一滑动部113沿第一方向移动，以带动第二调节组件120、并联模组200、回转模组300以及固定模组400同步沿第一方向移动。

可选的，滑台模组100还包括底座130，底座130用于安装在地面或者手术床2。导轨150安装于底座130，导轨150与底座130之间设置有防倒结构140，通过防倒结构140对导轨150起到一定的支撑作用，以使骨折复位装置1相对稳定的安装在地面或者手术床2。

在一种可能的设计中，如图9所示，固定模组400包括固定板410，固定板410包括呈角度设置的第三板411和第四板412，第三板411与第四板412相互连接，第三板411安装于回转模组300，第四板412设置有多个通孔4121，第四板412用于安装骨针。在一些可选的实施方式中，第四板412上的至少部分通孔4121安装有骨针，骨针用于对患者3的骨折部位进行固定。通过采用呈角度设置的第三板411和第四板412，使得第四板412可从手术床2的侧面与患者3的骨折部位进行固定，如此可有效减少操作者(例如医护人员)受到C型臂的照射，C型臂在医学领域内俗称“术中CT”，通过“C”形臂的开口从侧方进入到扫描区域，对患者3进行扫描，本申请实施例提供的骨折复位装置1能够减少操作者受到C型臂的照射，进而能够更好地保护操作者。并且，在该种设置方式中，还能够让出手术床2上方的绝大部分空间，以便于医生进行手术操作。可选的，第三板411和第四板412之间具体可以呈30度、73度、90度或者120度等角度设置。

在一种可能的设计中，如图10所示，回转模组300包括第三驱动部310、减速器320和回转部330，第三驱动部310与减速器320连接，减速器320与回转部330连接。第三驱动部310与减速器320均安装于动平台260，第三板411具体安装于回转部330。通过减速器320可对第三驱动部310输出的转速起到一定的减速效果，当第三驱动部310输出的转速通过减速器320传递至固定模组400后，可使得固定模组400的转速较为平缓，以更为适配对于骨折部分的复位速度，治疗效果更好。可选的，减速器320具体可以为蜗轮蜗杆减速器，回转部330具体可以为回转支撑轴承，采用回转支承轴承与蜗轮蜗杆减速器的蜗轮蜗杆实现传动，可提高传动精度和传动链刚度，进而提高骨折复位装置1的精度以及刚度。第三驱动部310具体可以为伺服电机，伺服电机断电后可依靠蜗轮蜗杆实现锁定在当前位置，且伺服电机自带绝对值码盘，可实时回传角度值。

在本申请实施例中，通过滑台模组100、并联模组200以及回转模组300的配合下，可使固定模组400达到500N承载力，以使得固定模组400能够为患者3提供500N的复位力，复位效果更佳。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种骨折复位装置，其特征在于，包括：

滑台模组；

并联模组，包括定平台、第一运动部、第二运动部、第三运动部、第四运动部以及动平台，所述定平台沿第一方向滑动安装于所述滑台模组，所述定平台与所述动平台在第二方向上间隔设置；所述第一运动部的第一端、所述第二运动部的第一端、所述第三运动部的第一端以及所述第四运动部的第一端均与所述定平台活动连接，所述第一运动部的第二端、所述第二运动部的第二端、所述第三运动部的第二端和所述第四运动部的第二端均与所述动平台活动连接；通过所述第一运动部、所述第二运动部、所述第三运动部以及所述第四运动部相对于所述定平台活动，使得所述动平台具有两个转动自由度和两个移动自由度；

回转模组，安装于所述动平台；

固定模组，安装于所述回转模组，所述回转模组用于驱动所述固定模组相对于所述动平台转动，所述固定模组用于固定患者的病患部位；

所述第一方向和所述第二方向呈角度设置。

2.如权利要求1所述的骨折复位装置，其特征在于，所述第一运动部的第一端和所述第三运动部的第一端分别通过转动副与所述定平台连接，所述第二运动部通过至少两个轴线延伸方向不同的转动副与所述定平台连接，所述第四运动部也通过至少两个轴线延伸方向不同的转动副与所述定平台连接；

所述第一运动部的第一端和第二端通过移动副相连，所述第二运动部的第一端和第二端通过移动副相连，所述第三运动部的第一端和第二端通过移动副相连，所述第四运动部的第一端和第二端通过移动副相连；

所述第一运动部可相对于所述定平台绕第一轴线转动，所述第二运动部可相对于所述定平台分别绕第二轴线和第三轴线转动，所述第三运动部可相对于所述定平台绕第四轴线转动，所述第四运动部可相对于所述定平台分别绕第五轴线和第六轴线转动；所述第一轴线、所述第二轴线、所述第四轴线和所述第五轴线平行，所述第三轴线和所述第六轴线平行，且所述第二轴线和所述第三轴线呈角度设置，所述第五轴线与所述第六轴线呈角度设置。

3.如权利要求1所述的骨折复位装置，其特征在于，所述第一运动部的第一端、所述第二运动部的第一端、所述第三运动部的第一端以及所述第四运动部的第一端在所述定平台上呈菱形分布；和/或，

所述第一运动部的第二端、所述第二运动部的第二端、所述第三运动部的第二端以及所述第四运动部的第二端在所述动平台上呈菱形分布。

4.如权利要求1所述的骨折复位装置，其特征在于，所述滑台模组包括第一调节组件和第二调节组件，所述定平台沿所述第一方向滑动安装于所述第二调节组件，所述第二调节组件沿所述第一方向滑动安装于所述第一调节组件。

5.如权利要求4所述的骨折复位装置，其特征在于，所述第二调节组件包括滑轨，所述滑轨沿所述第一方向滑动安装于所述第一调节组件，所述定平台沿所述第一方向滑动安装于所述滑轨。

6.如权利要求5所述的骨折复位装置，其特征在于，所述第二调节组件还包括支撑板，所述支撑板包括呈角度设置的第一板和第二板，所述第一板安装于所述第一调节组件，所述第二板与所述滑轨连接，所述第一板与所述第二板之间设置有多个第一加强部，多个第一加强部沿所述第一方向间隔设置。

7.如权利要求6所述的骨折复位装置，其特征在于，所述第二调节组件还包括第二加强部，相邻所述第一加强部通过所述第二加强部连接。

8.如权利要求4所述的骨折复位装置，其特征在于，所述第一调节组件包括第一驱动部、第一丝杠和第一滑动部，所述第一驱动部与所述第一丝杠传动连接，所述第一滑动部沿所述第一方向滑动安装于所述第一丝杠；所述第二调节组件包括第二驱动部、第二丝杠和第二滑动部，所述第二驱动部安装于所述第一滑动部，所述第二驱动部与所述第二丝杠传动连接，所述第二滑动部沿所述第一方向滑动安装于所述第二丝杠，所述定平台安装于所述第二滑动部；

所述第一丝杠上螺纹的螺距大于所述第二丝杠上螺纹的螺距。

9.如权利要求8所述的骨折复位装置，其特征在于，所述滑台模组还包括锁止部，所述锁止部用于对所述第一丝杠进行解锁或者锁止。

10.如权利要求1-9任一项所述的骨折复位装置，其特征在于，所述固定模组包括固定板，所述固定板包括呈角度设置的第三板和第四板，所述第三板与所述第四板相互连接，所述第三板安装于所述回转模组，所述第四板设置有多个通孔，所述第四板用于安装骨针。