CN116996988A - 定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及计算机和通信技术领域，该方法包括：获取超宽带标签与超宽带基站之间的定位测量数据；获取超宽带基站的当前位置信息，当前位置信息是基于超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，偏移位置信息基于惯性测量单元获得；根据定位测量数据和当前位置信息定位超宽带标签的当前位置。本公开支持超宽带基站进行移动，从而降低了超宽带基站的部署数量，降低定位所需成本。本公开通过惯性测量单元确定超宽带基站的偏移位置信息，能够自动完成超宽带基站的位置校准，以实现超宽带标签定位的准确性与可靠性，可应用于人工智能领域。

Description

定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及计算机和通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术领域的发展，定位技术的应用也愈加广泛。例如在数据中心等场景中，可以部署多个传感器。当某一传感器告警时，为了可以对该告警的传感器尽快进行处理，以确保其正常使用，可以通过定位技术来确定告警的传感器的位置。

在相关技术中，往往通过手工标注的方法来对传感器的位置进行标注。因此，相关技术存在位置标注不准确，人工标注导致定位效率低下，以及人工成本较高等缺点。尤其对于存在大量传感器的应用场景，定位的效率更低。

因此，目前亟需一种可以确保定位的准确性与可靠性的定位方法，并且能够进一步降低定位所需的成本。

发明内容

本公开实施例提供了一种定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可用于确保定位的准确性与可靠性，并能够进一步降低定位所需的成本。

本公开实施例提供了一种定位方法，其中，超宽带基站上集成惯性测量单元，该方法包括：获取超宽带标签与该超宽带基站之间的定位测量数据；获取该超宽带基站的当前位置信息，该当前位置信息是基于该超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，该偏移位置信息是该惯性测量单元获得的；根据该定位测量数据和该当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置。

本公开实施例提供了一种定位装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取超宽带标签与该超宽带基站之间的定位测量数据；第二获取模块，用于获取该超宽带基站的当前位置信息，该当前位置信息是基于该超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，该偏移位置信息是该惯性测量单元获得的；定位模块，用于根据该定位测量数据和该当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置。

在示例性实施例中，该装置应用于定位平台；第一获取模块，用于接收该超宽带基站发送的该定位测量数据；第二获取模块，用于接收该超宽带基站发送的该当前位置信息。

在一些示例性实施例中，该装置应用于定位平台；第一获取模块，用于接收该超宽带基站发送的该定位测量数据；第二获取模块，用于接收该超宽带基站发送的该标定位置信息和该偏移位置信息；根据该标定位置信息和该偏移位置信息确定该当前位置信息。

在一些示例性实施例中，该装置应用于超宽带基站；第一获取模块，用于接收该超宽带标签发送的定位参考信号；根据该定位参考信号获得该定位测量数据；第二获取模块，用于接收该惯性测量单元发送的该偏移位置信息；根据该标定位置信息和该偏移位置信息确定该当前位置信息。

在一些示例性实施例中，定位测量数据包括该超宽带标签发送至该超宽带基站的定位参考信号的到达时间信息；定位模块，用于根据该到达时间信息和该当前位置信息定位该当前位置。

在一些示例性实施例中，定位测量数据包括该超宽带标签发送至该超宽带基站的定位参考信号的到达角度信息；定位模块，用于根据该到达角度信息和该当前位置信息定位该当前位置。

在一些示例性实施例中，超宽带标签设置在传感器上，该装置还包括：可视化模块，用于根据该超宽带标签的当前位置确定该传感器的位置；根据该传感器的位置实现该传感器位置的可视化。

在一些示例性实施例中，超宽带标签设置在传感器上，该传感器包括位于数据中心的第一排机架上的第一传感器以及位于该数据中心的第二排机架上的第二传感器；该超宽带标签包括设置于该第一传感器上的第一超宽带标签和设置于该第二传感器上的第二超宽带标签；该当前位置信息包括第一当前位置信息和第二当前位置信息；该当前位置包括该第一超宽带标签的第一当前位置和该第二超宽带标签的第二当前位置；该定位测量数据包括该第一超宽带标签与该超宽带基站之间的第一定位测量数据，以及该第二超宽带标签与该超宽带基站之间的第二定位测量数据；定位模块，用于根据该第一定位测量数据和该第一当前位置信息定位该第一超宽带标签的第一当前位置；根据该第二定位测量数据和该第二当前位置信息定位该第二超宽带标签的第二当前位置。

在一些示例性实施例中，该装置还包括：存储模块，用于存储该超宽带标签的当前位置、标签标识以及定位时间戳。

在一些示例性实施例中，存储模块，还用于存储地图标识，该地图标识用于指示该超宽带标签所在地图。

本公开实施例提供了一种计算机设备，包括处理器、存储器、输入输出接口；处理器分别与存储器和输入输出接口相连，其中，输入输出接口用于接收数据及输出数据，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用该计算机程序，以使包含该处理器的计算机设备执行本公开任一实施例中的定位方法。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有该处理器的计算机设备执行本公开任一实施例中的定位方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本公开任一实施例中的各种可选方式中提供的定位方法。

本公开实施例提供的技术方案，一方面，通过在超宽带基站上集成惯性测量单元，利用集成的惯性测量单元可以自动的获得该超宽带基站实时的偏移位置信息，无需人为标注超宽带基站的当前位置信息，并可以利用实时获取的偏移位置信息对移动的超宽带基站的当前位置信息进行校准，获得准确的超宽带基站的当前位置信息，在利用该超宽带基站对超宽带标签进行定位时，可以提高超宽带标签定位的准确性与可靠性，提高定位效率；另一方面，通过在超宽带基站上集成惯性测量单元使得允许超宽带基站进行移动，不用固定安装该超宽带基站，从而有效降低了超宽带基站的部署数量，降低了定位所需成本。

附图说明

图1是本公开实施例提供的一种实施环境的示意图。

图2是本公开实施例提供的另一种实施环境的示意图。

图3是本公开实施例提供的一种定位方法的流程图。

图4是本公开实施例提供的另一种定位方法的流程图。

图5是本公开实施例提供的另一种定位方法的流程图。

图6是本公开实施例提供的另一种对定位方法的流程图。

图7是本公开实施例提供的一种定位装置的示意图。

图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

计算机视觉技术(Computer Vision，CV)计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、检测和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D(three dimensional，三维)技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。

自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

本申请实施例提供的方案涉及人工智能的自动驾驶技术、计算机视觉技术等技术中的定位方法。例如在自动驾驶场景，通过定位方法，可以实时定位出自动驾驶车辆、行人的位置。根据车道上所有自动驾驶车辆、行人的位置，利用人工智能算法进行交通通行决策等等。再例如，计算机视觉技术场景中，可以通过定位到的标签的位置，确定携带该标签的物体的位置。从而可以将物体的位置用可视化方式展示出来。

下面结合附图及实施例对本示例实施方式进行详细说明。

本公开实施例提供了一种定位方法，如图1所示，其示出了本公开实施例提供的实施环境的示意图。该实施环境可以包括：超宽带标签11、超宽带基站12以及惯性测量单元13。其中，超宽带基站12上集成惯性测量单元13。超宽带标签11、超宽带基站12以及惯性测量单元13之间均可以通过无线网络或有线网络进行通信。

示例性地，该超宽带基站12可以根据该超宽带标签11，获取超宽带标签11与超宽带基站12之间的定位测量数据。惯性测量单元13可以获得偏移位置信息，并将该偏移位置信息发送至超宽带基站12。之后，该超宽带基站12则可以根据偏移位置信息与该超宽带基站12的标定位置信息，获取该超宽带基站12的当前位置信息。并且，该超宽带基站12可以该根据该定位测量数据与当前位置信息定位超宽带标签11的当前位置。

或者，如图2所示，本公开实施例提供的另一种定位方法的实施环境中可以包括超宽带标签11、超宽带基站12、惯性测量单元13以及定位平台14。其中，超宽带基站12上集成惯性测量单元13。超宽带标签11、超宽带基站12、惯性测量单元13以及定位平台14之间均可以通过无线网络或有线网络进行通信。

示例性地，该超宽带基站12可以根据该超宽带标签11，获取超宽带标签11与超宽带基站12之间的定位测量数据。惯性测量单元13可以获得偏移位置信息，并将该偏移位置信息发送至超宽带基站12。之后，该超宽带基站12可以向定位平台14发送该偏移位置信息、该超宽带基站12的标定位置信息以及定位测量数据。该定位平台14可以根据偏移位置信息与该超宽带基站12的标定位置信息，获取该超宽带基站12的当前位置信息。并且，该超宽带基站12可以根据该定位测量数据与当前位置信息定位超宽带标签11的当前位置。

或者，该超宽带基站12可以根据该超宽带标签11，获取超宽带标签11与超宽带基站12之间的定位测量数据。惯性测量单元13可以获得偏移位置信息，并将该偏移位置信息发送至超宽带基站12。之后，该超宽带基站12可以根据偏移位置信息与该超宽带基站12的标定位置信息，获取该超宽带基站12的当前位置信息。并且，可以向定位平台14发送该当前位置信息以及定位测量数据。该定位平台14则可以根据该定位测量数据与当前位置信息定位超宽带标签11的当前位置。

可选地，上述的无线网络或有线网络使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(Local Area Network，LAN)、城域网(Metropolitan Area Network，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合)。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言(Hyper Text Mark-up Language，HTML)、可扩展标记语言(Extensible MarkupLanguage，XML)等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)、传输层安全(Transport Layer Security，TLS)、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)、网际协议安全(Internet ProtocolSecurity，IPsec)等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。

示例性地，超宽带标签11可以向四周发送定位参考信号。该超宽带标签11可以安装于任一电子设备中。该电子设备例如可以为传感器。该传感器包括但不限于温度传感器、湿度传感器、气压传感器、电流电压传感器、烟感传感器等。

本公开实施例不对该超宽带基站12进行限定，示例性地，该超宽带基站12为任一可以收发GHz(吉赫)量级的带宽信号的基站。

惯性测量单元13即为IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)，该IMU可以用于测量物体三轴角速度和加速度等。

定位平台可以为例如终端或服务器的电子设备。该终端包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、台式计算机、可穿戴设备、智能语音交互设备、车载终端、智能家电、飞行器、增强现实设备、虚拟现实设备等。服务器可以是提供各种服务的服务器，例如可以为对某一终端所进行操作的装置提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的请求等数据进行分析等处理，并可以反馈处理结果。

可选地，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

本领域技术人员可以知晓，图1中的超宽带标签11、超宽带基站12以及惯性测量单元13以及图2中的超宽带标签11、超宽带基站12以及惯性测量单元13、定位平台14的数量均是示意性的，根据实际需要，可以具有任意数目超宽带标签11、超宽带基站12、惯性测量单元13与定位平台14。本公开实施例对此不作限定。

首先，本公开实施例中提供了一种定位方法，该方法可以由定位平台或超宽带基站执行，下面以该方法应用于定位平台为例。在一些实施例中，该超宽带基站上集成惯性测量单元。

图3示出本公开实施例中一种定位方法的流程图，如图3所示，本公开实施例中提供的定位方法可以包括如下S301至S303。

S301，获取超宽带标签与超宽带基站之间的定位测量数据。

本公开实施例不对应用环境进行限定，例如本公开实施例可以用于员工考勤管理、智能家居管理场景以及数据中心场景等。对于员工考勤管理场景，员工可以携带工卡，工卡中携带超宽带标签，因此可以对该员工打卡的实时位置进行确定。对于智能家居管理场景，例如该智能家居可以为扫地机器人。扫地机器人中可以携带该超宽带标签，则用户可以对该扫地机器人进行实时定位。而对于数据中心场景，该数据中心中可以包括多排机架，而每排机架上可以安装一至多个传感器。传感器上可以携带超宽带标签，当任一传感器发出告警时，即可以确定该传感器的位置。

需要说明的是，本公开实施例提供的定位方法仅需待定位的物体上携带一个超宽带标签，即可以实现对该物体的定位。无需对该待定位的物体进行其他改动，提高了该定位方法的可用性。

本公开实施例也不对超宽带基站的位置进行限定，该超宽带基站位于超宽带标签的信号覆盖范围内即可。该超宽带标签的信号覆盖范围可以基于该超宽带标签的种类与应用场景进行确定，本公开实施例不对此进行限定。

示例性地，该定位测量数据用于指示该超宽带标签与超宽带基站之间的位置关系。例如，该定位测量数据可以包括超宽带标签发送至超宽带基站的定位参考信号的到达时间信息。或者，该该定位测量数据可以超宽带标签发送至超宽带基站的定位参考信号的到达角度信息。该定位参考信号即为超宽带标签发送的、用于对该超宽带标签进行定位的信号。示例性地，超宽带标签可以基于UWB(Ultra Wideband，超宽带)技术发送该定位参考信号。

另外，该定位测量数据可以由超宽带基站发送至定位平台，或者可以由定位平台通过计算得到，本公开实施例不对此进行限定。

S302，获取超宽带基站的当前位置信息，该当前位置信息是基于该超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，该偏移位置信息是该惯性测量单元获得的。

示例性地，该超宽带基站可以为可移动的基站。若超宽带基站历史上曾发生过移动，则该超宽带基站的标定位置信息可以为该超宽带基站上一次发生移动后所在的位置。或者，若该超宽带基站历史上没有发生过移动，则该超宽带基站的标定位置信息可以为该超宽带基站的初始位置。该超宽带基站的标定位置信息例如可以人为进行标定，或者可以通过对该超宽带基站进行定位得到，本公开实施例不对此进行限定。

在示例性实施例中，该偏移位置信息用于表征该超宽带基站由于移动造成的偏移矢量信息。示例性地，该偏移位置信息可以包括(△x，△y，△z)，其中，该△x为超宽带基站相对于标定位置信息的x轴方向上的偏移量，△y为超宽带基站相对于标定位置信息的y轴方向上的偏移量，而△z为超宽带基站相对于标定位置信息的z轴方向上的偏移量。

在一些实施例中，定位测量数据由超宽带基站发送至定位平台。在该种情况下，超宽带基站可以获取该惯性测量单元实时发送的偏移位置信息(△x，△y，△z)。此时，该超宽带基站可以对该偏移位置信息打上一个到达时间的时间戳。例如，该超宽带基站在t2时刻接收到该偏移位置信息，则可以得到(△x，△y，△z，t2)。假定超宽带基站的标定位置信息为(x₀，y₀，z₀)，则超宽带基站可以得到t2时刻超宽带基站的当前位置信息(x₀+△x，y₀+△y，z₀+△z)。

示例性地，若该超宽带基站在得到t2时刻的当前位置信息(x₀+△x，y₀+△y，z₀+△z)后，又再次发生了移动。则此时可以以(x₀+△x，y₀+△y，z₀+△z)为标定位置信息，并通过(x₀+△x，y₀+△y，z₀+△z)的标定位置信息与再次发生移动所带来的偏移位置信息，对当前位置信息进行计算。

在该种情况下，该超宽带基站得到当前定位信息后，可以向定位平台发送该当前定位信息。因此，获取该超宽带基站的当前位置信息，可以包括：接收该超宽带基站发送的该当前位置信息。

需要说明的是，该惯性测量单元发送偏移位置信息的频率可以较高，例如该发送偏移位置信息的频率可以达1000Hz以上。并且，该惯性测量单元的定位精度较高。因此，超宽带基站可以根据该惯性测量单元实时获知该超宽带基站的当前位置信息，并可以进一步确保本公开实施例提供的定位方法的准确性与可靠性。

并且，在获取超宽带基站的当前位置信息的过程中，仅使用了惯性测量单元确定的偏移位置信息的坐标系。无需进行坐标系的转换。因此，本公开实施例可以降低获取超宽带基站的当前位置信息的算法的复杂度，从而提高获取超宽带基站的当前位置信息的效率。示例性地，该偏移位置信息的坐标系可以以CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)图的左上角为坐标系的原点，并根据该坐标系的原点建立X轴、Y轴与Z轴。对于平面而言，Z轴无实际意义，示例性地，△z在平面可以用楼层来表示。

在一种可能的实施方式中，该超宽带基站的当前位置信息也可以通过人工标定的方法进行获取，本公开不对此进行限制。另外，本公开实施例可以先获取超宽带基站的当前位置信息，再获取超宽带标签与超宽带基站之间的定位测量数据。也可以先获取超宽带标签与超宽带基站之间的定位测量数据，再获取超宽带基站的当前位置信息，本公开实施例不对此先后顺序进行限定。

S303，根据定位测量数据和当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置。

在一些实施例中，定位测量数据包括超宽带标签发送至超宽带基站的定位参考信号的到达时间信息。在该种情况下，根据定位测量数据和当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置，可以包括：根据该到达时间信息和该当前位置信息定位该当前位置。

在一种可能的实施方式中，当该超宽带标签发送定位参考信号时，假定有四个超宽带基站可以接收到该定位参考信号。示例性地，该四个超宽带基站可以分别为超宽带基站1、超宽带基站2、超宽带基站3与超宽带基站4。由于上述四个超宽带基站所在的位置不同，因而这四个超宽带基站接收到定位参考信号的时间不同。假设该超宽带标签发送定位参考信号至超宽带基站1、超宽带基站2、超宽带基站3与超宽带基站4的到达时间信息分别为t1、t2、t3与t4。因此，超宽带基站1与超宽带基站2之间的距离差d₁₂可以如公式(1)所示。

d₁₂＝r₁-r₂＝(t₁-t₂)×C (1)

其中，r₁可以为超宽带基站1与超宽带标签之间的距离。R₂可以为超宽带基站2与超宽带标签之间的距离。C可以为定位参考信号的传播速度，例如，该C＝340m/s。

同理，可以得到如公式(2)所示的超宽带基站2与超宽带基站3之间的距离差d₂₃，如公式(3)所示的超宽带基站3与超宽带基站4之间的距离差d₃₄，以及如公式(4)所示的超宽带基站1与超宽带基站4之间的距离差d₁₄。

d₂₃＝r₂-r₃＝(t₂-t₃)×C (2)

d₃₄＝r₃-r₄＝(t₃-t₄)×C (3)

d₁₄＝r₁-r₄＝(t₁-t₄)×C (4)

其中，r₃可以为超宽带基站3与超宽带标签之间的距离。R₄可以为超宽带基站4与超宽带标签之间的距离。

之后，可以另该超宽带基站1的当前位置信息为(x₁，y₁，z₁)，超宽带基站2的当前位置信息为(x₂，y₂，z₂)，并设该超宽带标签的当前位置的坐标为(x_i，y_i，z_i)。因此，可以对通过双曲线方程来描述该超宽带基站1与超宽带基站2之间的距离差d₁₂，如公式(5)所示。

同理，可以得到如公式(6)所示的超宽带基站2与超宽带基站3之间的距离差d₂₃，如公式(7)所示的超宽带基站3与超宽带基站4之间的距离差d₃₄，以及如公式(8)所示的超宽带基站1与超宽带基站4之间的距离差d₁₄。

其中，超宽带基站3的当前位置信息为(x₃，y₃，z₃)，超宽带基站4的当前位置信息为(x₄，y₄，z₄)。由此，可以解由公式(1)至公式(8)组成的方程组，从而得到(x_i，y_i，z_i)。

在一些实施例中，定位测量数据包括超宽带标签发送至超宽带基站的定位参考信号的到达角度信息。在该种情况下，根据定位测量数据和当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置，可以包括：根据该到达角度信息和该当前位置信息定位该当前位置。

在一种可能的实施方式中，到达角度信息可以包括该定位参考信号发送至超宽带基站的方位角与俯仰角。其中，方位角为定位参考信号与水平方向之间的夹角。而俯仰角可以为定位参考信号与垂直方向之间的夹角。

当该超宽带标签发送定位参考信号时，假定有两个超宽带基站可以接收到该定位参考信号。示例性地，该两个超宽带基站可以分别为超宽带基站5与超宽带基站6。当超宽带标签发送定位参考信号时，则超宽带基站5与超宽带基站6可以分别确定定位参考信号的到达角度信息。例如，该超宽带基站5确定的定位参考信号的方位角可以为α₁，俯仰角可以为β₁。该超宽带基站6确定的定位参考信号的方位角可以为α₂，俯仰角可以为β₂。因此，可以根据超宽带基站5的当前位置信息沿α₁、β₁所指示的方向进行延展，并根据超宽带基站6的当前位置信息沿α₂、β₂所指示的方向进行延展。之后即可以确定两条延展线相交的点，该相交的点的坐标即为该超宽带标签的当前位置。

或者，若定位测量数据为除到达定位参考信号的角度信息与到达时间信息之外的其他信息，则本公开实施例也可以相应地根据该其他信息对超宽带标签的当前位置进行定位，本公开实例不对此进行限定。

在一些实施例中，超宽带标签可以设置在传感器上，本公开实施例提供的定位方法还可包括：根据该超宽带标签的当前位置确定该传感器的位置；根据该传感器的位置实现该传感器位置的可视化。

示例性地，当超宽带标签可以设置在传感器上，则该超宽带标签的当前位置即为传感器的位置。因此，通过本公开实施例提供的定位方法，可以对传感器的位置进行确定。在一种可能的实施方式中，在确定了传感器的位置后可以将该传感器的位置标注在相应的导航图或地图上。示例性地，该传感器位于某一飞行器上，则在确定了该飞行器的位置后，可以将该飞行器的位置实时的显示在对该飞行器的飞行线路进行实时监测的终端上。

同理，本公开实施例也可以对除传感器之外的其他物体的进行定位，并实现该其他物体的位置的可视化。

在一些实施例中，超宽带标签设置在传感器上，该传感器包括位于数据中心的第一排机架上的第一传感器以及位于该数据中心的第二排机架上的第二传感器。超宽带标签可以包括设置于该第一传感器上的第一超宽带标签和设置于该第二传感器上的第二超宽带标签。当前位置信息包括第一当前位置信息和第二当前位置信息；该当前位置包括该第一超宽带标签的第一当前位置和该第二超宽带标签的第二当前位置；该定位测量数据包括该第一超宽带标签与该超宽带基站之间的第一定位测量数据，以及该第二超宽带标签与该超宽带基站之间的第二定位测量数据。

在该种情况下，根据定位测量数据和当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置，可以包括：根据该第一定位测量数据和该第一当前位置信息定位该第一超宽带标签的第一当前位置；根据该第二定位测量数据和该第二当前位置信息定位该第二超宽带标签的第二当前位置。

本公开实施例不对该数据中心所包含的机架的数量进行限定。并且，本公开实施例也不对每排机架上的传感器的数量进行限定。该机架的数量以及每排机架上的传感器的数量均可以根据应用场景进行确定。

在示例性实施例中，可以先确定该第一传感器上的第一超宽带标签所对应的第一定位测量数据，并确定用于对第一超宽带标签进行定位的超宽带基站的第一当前位置信息。之后，可以根据第一定位测量数据和第一当前位置信息定位该第一超宽带标签的第一当前位置。由于该第一超宽带标签所对应的第一传感器是固定不定的，因此可以在定位该第一超宽带标签的第一当前位置后，将对第一超宽带标签进行定位的超宽带基站移动到第二超宽带标签的信号覆盖范围内。并通过上述对第一超宽带标签进行定位的方法，来对第二超宽带标签进行定位。

或者，当对第一超宽带标签进行定位时，该超宽带基站位于第一超宽带标签与第二超宽带标签共同的信号覆盖范围内。在该种情况下，对第二超宽带标签进行定位时，也可以不对超宽带基站进行移动。此时，第一当前位置信息与第二当前位置信息相同。

当通过本公开实施例提供的定位方法对固定不动的物体进行定位时，可以在对某一物体定位完成后自由移动该超宽带基站，重新确定该超宽带基站的当前位置信息，从而对其他的物体进行定位。因而本公开实施例可以重复利用同一超宽带基站，对不同物体进行定位。因此，本公开实施例可以降低需安装的超宽带基站的数量，提高超宽带基站的利用率，降低定位所需的成本。

在一些实施例中，本公开实施例提供的定位方法还可包括：存储该超宽带标签的当前位置、标签标识以及定位时间戳。

在示例性实施例中，定位平台可以将每次定位得到的超宽带标签的当前位置存储起来，以供后续业务系统调用。该标签标识用于标识该当前位置对应的超宽带标签。示例性地，每个存储的超宽带标签的当前位置均可对应一个时间戳。在一些实施例中，由于超宽带标签可能发生移动，因此在对超宽带标签的当前位置进行存储时，可以根据该当前位置所对应的时间生成一个时间戳，并将该时间戳一并进行存储。

在一些实施例中，本公开实施例提供的定位方法还可包括：存储地图标识，该地图标识用于指示该超宽带标签所在地图。

在示例性实施例中，本公开实施例可以将得到的超宽带标签的当前位置显示在对应的地图上。示例性地，每张地图均可对应一个地图标识。因此，在对存储该超宽带标签的当前位置进行存储时，还可以对该超宽带标签所在地图的地图标识进行存储。

在一些实施例中，可以在超宽带基站根据超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息，确定超宽带基站的当前位置信息后，将定位测量数据与该超宽带基站的当前位置信息发送至定位平台，由该定位平台根据定位测量数据和当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置。而在另一些实施例中，获取超宽带标签与超宽带基站之间的定位测量数据，可以包括：接收该超宽带基站发送的该定位测量数据。并且，获取该超宽带基站的当前位置信息，包括：接收该超宽带基站发送的标定位置信息和偏移位置信息；根据该标定位置信息和偏移位置信息确定该当前位置信息。

示例性地，超宽带基站获取定位测量数据、标定位置信息以及偏移位置信息的方法均可以参见上述步骤S301与S302中的相应描述，此处不再赘述。

在另一些实施例中，本公开实施例中提供的定位方法，还可以由超宽带基站执行。其中，获取超宽带标签与超宽带基站之间的定位测量数据，可以包括：接收该超宽带标签发送的定位参考信号；根据该定位参考信号获得该定位测量数据。并且，在该种情况下，获取该超宽带基站的当前位置信息，可以包括：接收该惯性测量单元发送的该偏移位置信息；根据该标定位置信息和该偏移位置信息确定该当前位置信息。

示例性地，超宽带基站超宽带基站获取定位测量数据、标定位置信息以及偏移位置信息的方法均可以参见上述步骤S301与S302中的相应描述，此处不再赘述。并且，此处超宽带基站根据标定位置信息和偏移位置信息确定当前位置信息的方法，可以与上述定位平台根据标定位置信息和偏移位置信息确定当前位置信息的方法相同，此处不再赘述。

本公开实施例提供的方法，一方面，通过在超宽带基站上集成惯性测量单元，利用集成的惯性测量单元可以自动的获得该超宽带基站实时的偏移位置信息，无需人为标注超宽带基站的当前位置信息，并可以利用实时获取的偏移位置信息对移动的超宽带基站的当前位置信息进行校准，获得准确的超宽带基站的当前位置信息，在利用该超宽带基站对超宽带标签进行定位时，可以提高超宽带标签定位的准确性与可靠性，提高定位效率；另一方面，通过在超宽带基站上集成惯性测量单元使得允许超宽带基站进行移动，不用固定安装该超宽带基站，从而有效降低了超宽带基站的部署数量，降低了定位所需成本。

在一些实施例中，本公开实施例提供的另一种定位方法可以如图4所示。如图4所示，本公开实施例中提供的定位方法可以包括如下S401至S405。

S401，超宽带标签发送定位参考信号。

S402，惯性测量单元发送偏移位置信息。

S403，超宽带基站根据偏移位置信息与该超宽带基站的标定位置信息，确定超宽带基站的当前位置信息；根据定位参考信号确定定位测量数据。

S404，超宽带基站向定位平台发送当前位置信息与定位测量数据。

S405，定位平台根据定位测量数据和当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置。

在一些实施例中，本公开实施例提供的另一种定位方法可以如图5所示。如图5所示，本公开实施例中提供的定位方法可以包括如下S501至S505。

S501，超宽带标签发送定位参考信号。

S502，惯性测量单元发送偏移位置信息。

S503，超宽带基站根据定位参考信号确定定位测量数据。

S504，超宽带基站向定位平台发送定位测量数据、超宽带基站的标定位置信息与偏移位置信息。

S505，定位平台根据定位测量数据、超宽带基站的标定位置信息与偏移位置信息定位该超宽带标签的当前位置。

在一些实施例中，本公开实施例提供的另一种定位方法可以如图6所示。如图6所示，本公开实施例中提供的定位方法可以包括如下S601至S604。

S601，超宽带标签发送定位参考信号。

S602，惯性测量单元发送偏移位置信息。

S603，超宽带基站根据定位参考信号确定定位测量数据。

S604，超宽带基站根据定位测量数据、超宽带基站的标定位置信息与偏移位置信息定位该超宽带标签的当前位置。

需要说明的是，该图4、图5以及图6中所示的各个步骤的实现方式，均可参见上述S301至S303中的相应描述，此处不再一一赘述。

图7是本公开实施例提供的一种定位装置的示意图。如图7所示，本公开实施例提供的音频数据处理装置可以包括：第一获取模块701、第二获取模块702以及定位模块703。

第一获取模块701，用于获取超宽带标签与该超宽带基站之间的定位测量数据；

第二获取模块702，用于获取该超宽带基站的当前位置信息，该当前位置信息是基于该超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，该偏移位置信息是该惯性测量单元获得的；

定位模块703，用于根据该定位测量数据和该当前位置信息定位该超宽带标签的当前位置。

在示例性实施例中，该装置应用于定位平台；第一获取模块701，用于接收该超宽带基站发送的该定位测量数据；

第二获取模块702，用于接收该超宽带基站发送的该当前位置信息。

在一些示例性实施例中，该装置应用于定位平台；第一获取模块701，用于接收该超宽带基站发送的该定位测量数据；

第二获取模块702，用于接收该超宽带基站发送的该标定位置信息和该偏移位置信息；根据该标定位置信息和该偏移位置信息确定该当前位置信息。

在一些示例性实施例中，该装置应用于超宽带基站；第一获取模块701，用于接收该超宽带标签发送的定位参考信号；根据该定位参考信号获得该定位测量数据；

第二获取模块702，用于接收该惯性测量单元发送的该偏移位置信息；根据该标定位置信息和该偏移位置信息确定该当前位置信息。

在一些示例性实施例中，定位测量数据包括该超宽带标签发送至该超宽带基站的定位参考信号的到达时间信息；定位模块703，用于根据该到达时间信息和该当前位置信息定位该当前位置。

在一些示例性实施例中，定位测量数据包括该超宽带标签发送至该超宽带基站的定位参考信号的到达角度信息；定位模块703，用于根据该到达角度信息和该当前位置信息定位该当前位置。

在一些示例性实施例中，超宽带标签设置在传感器上，该装置还包括：可视化模块，用于根据该超宽带标签的当前位置确定该传感器的位置；根据该传感器的位置实现该传感器位置的可视化。

在一些示例性实施例中，超宽带标签设置在传感器上，该传感器包括位于数据中心的第一排机架上的第一传感器以及位于该数据中心的第二排机架上的第二传感器；该超宽带标签包括设置于该第一传感器上的第一超宽带标签和设置于该第二传感器上的第二超宽带标签；该当前位置信息包括第一当前位置信息和第二当前位置信息；该当前位置包括该第一超宽带标签的第一当前位置和该第二超宽带标签的第二当前位置；该定位测量数据包括该第一超宽带标签与该超宽带基站之间的第一定位测量数据，以及该第二超宽带标签与该超宽带基站之间的第二定位测量数据；定位模块703，用于根据该第一定位测量数据和该第一当前位置信息定位该第一超宽带标签的第一当前位置；根据该第二定位测量数据和该第二当前位置信息定位该第二超宽带标签的第二当前位置。

在一些示例性实施例中，该装置还包括：存储模块，用于存储该超宽带标签的当前位置、标签标识以及定位时间戳。

在一些示例性实施例中，存储模块，还用于存储地图标识，该地图标识用于指示该超宽带标签所在地图。

本公开实施例提供的装置，一方面，通过在超宽带基站上集成惯性测量单元，利用集成的惯性测量单元可以自动的获得该超宽带基站实时的偏移位置信息，无需人为标注超宽带基站的当前位置信息，并可以利用实时获取的偏移位置信息对移动的超宽带基站的当前位置信息进行校准，获得准确的超宽带基站的当前位置信息，在利用该超宽带基站对超宽带标签进行定位时，可以提高超宽带标签定位的准确性与可靠性，提高定位效率；另一方面，通过在超宽带基站上集成惯性测量单元使得允许超宽带基站进行移动，不用固定安装该超宽带基站，从而有效降低了超宽带基站的部署数量，降低了定位所需成本。

参见图8，图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图8所示，本公开实施例中的计算机设备可以包括：一个或多个处理器801、存储器802和输入输出接口803。该处理器801、存储器802和输入输出接口803通过总线804连接。存储器802用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，输入输出接口803用于接收数据及输出数据，如用于宿主机与计算机设备之间进行数据交互，或者用于在宿主机中的各个虚拟机之间进行数据交互；处理器801用于执行存储器802存储的程序指令。

其中，该处理器801可以执行如下操作：获取超宽带标签与超宽带基站之间的定位测量数据；获取超宽带基站的当前位置信息，当前位置信息是基于超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，偏移位置信息是惯性测量单元获得的；根据定位测量数据和当前位置信息定位超宽带标签的当前位置。

在一些可行的实施方式中，该处理器801可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器802可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器801和输入输出接口803提供指令和数据。存储器802的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器802还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，该计算机设备可通过其内置的各个功能模块执行如上述任一方法实施例中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述方法实施例所示图中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

本公开实施例通过提供一种计算机设备，包括：处理器、输入输出接口、存储器，通过处理器获取存储器中的计算机程序，执行上述任一实施例中所示方法的各个步骤。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由该处理器加载并执行上述任一实施例中各个步骤所提供的定位方法，具体可参见该上述任一实施例中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本公开所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本公开方法实施例的描述。作为示例，计算机程序可被部署为在一个计算机设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算机设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行。

该计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的定位装置或者该计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmedia card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一实施例中的各种可选方式中所提供的方法。

本公开实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在该说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

本公开实施例提供的方法及相关装置是参照本公开实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程应用显示设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程应用显示设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程应用显示设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程应用显示设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所揭露的仅为本公开较佳实施例而已，当然不能以此来限定本公开之权利范围，因此依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，超宽带基站上集成惯性测量单元，所述方法包括：

获取超宽带标签与所述超宽带基站之间的定位测量数据；

获取所述超宽带基站的当前位置信息，所述当前位置信息是基于所述超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，所述偏移位置信息是所述惯性测量单元获得的；

根据所述定位测量数据和所述当前位置信息定位所述超宽带标签的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由定位平台执行；

其中，获取超宽带标签与所述超宽带基站之间的定位测量数据，包括：

接收所述超宽带基站发送的所述定位测量数据；

其中，获取所述超宽带基站的当前位置信息，包括：

接收所述超宽带基站发送的所述当前位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由定位平台执行；

其中，获取超宽带标签与所述超宽带基站之间的定位测量数据，包括：

接收所述超宽带基站发送的所述定位测量数据；

其中，获取所述超宽带基站的当前位置信息，包括：

接收所述超宽带基站发送的所述标定位置信息和所述偏移位置信息；

根据所述标定位置信息和所述偏移位置信息确定所述当前位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由所述超宽带基站执行；

其中，获取超宽带标签与所述超宽带基站之间的定位测量数据，包括：

接收所述超宽带标签发送的定位参考信号；

根据所述定位参考信号获得所述定位测量数据；

其中，获取所述超宽带基站的当前位置信息，包括：

接收所述惯性测量单元发送的所述偏移位置信息；

根据所述标定位置信息和所述偏移位置信息确定所述当前位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位测量数据包括所述超宽带标签发送至所述超宽带基站的定位参考信号的到达时间信息；

其中，根据所述定位测量数据和所述当前位置信息定位所述超宽带标签的当前位置，包括：

根据所述到达时间信息和所述当前位置信息定位所述当前位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位测量数据包括所述超宽带标签发送至所述超宽带基站的定位参考信号的到达角度信息；

其中，根据所述定位测量数据和所述当前位置信息定位所述超宽带标签的当前位置，包括：

根据所述到达角度信息和所述当前位置信息定位所述当前位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超宽带标签设置在传感器上，所述方法还包括：

根据所述超宽带标签的当前位置确定所述传感器的位置；

根据所述传感器的位置实现所述传感器位置的可视化。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超宽带标签设置在传感器上，所述传感器包括位于数据中心的第一排机架上的第一传感器以及位于所述数据中心的第二排机架上的第二传感器；

所述超宽带标签包括设置于所述第一传感器上的第一超宽带标签和设置于所述第二传感器上的第二超宽带标签；

所述当前位置信息包括第一当前位置信息和第二当前位置信息；

所述当前位置包括所述第一超宽带标签的第一当前位置和所述第二超宽带标签的第二当前位置；

所述定位测量数据包括所述第一超宽带标签与所述超宽带基站之间的第一定位测量数据，以及所述第二超宽带标签与所述超宽带基站之间的第二定位测量数据；

其中，根据所述定位测量数据和所述当前位置信息定位所述超宽带标签的当前位置，包括：

根据所述第一定位测量数据和所述第一当前位置信息定位所述第一超宽带标签的第一当前位置；

根据所述第二定位测量数据和所述第二当前位置信息定位所述第二超宽带标签的第二当前位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

存储所述超宽带标签的当前位置、标签标识以及定位时间戳。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

存储地图标识，所述地图标识用于指示所述超宽带标签所在地图。

11.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取超宽带标签与所述超宽带基站之间的定位测量数据；

第二获取模块，用于获取所述超宽带基站的当前位置信息，所述当前位置信息是基于所述超宽带基站的标定位置信息和偏移位置信息确定的，所述偏移位置信息是所述惯性测量单元获得的；

定位模块，用于根据所述定位测量数据和所述当前位置信息定位所述超宽带标签的当前位置。

12.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器、输入输出接口；

所述处理器分别与所述存储器和所述输入输出接口相连，其中，所述输入输出接口用于接收数据及输出数据，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行权利要求1-10中任一项所述的定位方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-10中任一项所述的定位方法。