CN116989102B - 一种换向变速的机器人rv减速机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种换向变速的机器人RV减速机，涉及RV减速机技术领域，包括外壳机构、输入轴和输出轴，所述外壳机构包括防护壳，所述防护壳的转动连接有封盘，所述防护壳的另一端设置有差速机构。本发明将输入轴通过齿棒分别与第一齿轮和第二齿轮连接，实现输入轴转动带动第一齿轮正向转动、第二齿轮反向转动的效果，在实际使用过程中，将其中一个齿轮与偏转轴连接，使另一个齿轮与偏转轴自由转动，从而使输入轴带动两个偏转轴旋转，以至于偏转轴利用差速机构的齿数差转动，最后通过偏转轴带动旋转盘转动，使旋转盘控制输出轴旋转，进行换向作用，将另一个齿轮与偏转轴连接，使偏转轴反向转动，实现了减速机换向的效果。

Description

一种换向变速的机器人RV减速机

技术领域

本发明涉及RV减速机技术领域，具体为一种换向变速的机器人RV减速机。

背景技术

RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。

现有技术中，如中国专利号为：CN116085452A的“一种工业机器人关节RV减速机”，包括RV减速机本体，RV减速机本体上设置有供油机构，放置槽的内壁等距分布开设有多个第一出油孔，橡胶环的内壁等距分布开设有多个第二出油孔，第三圆板的另一侧等距分布安装有三个电动推杆，安装板的一侧安装有控制器，稳定架的内部设置有锂电池，放置槽的内部靠近内壁另一侧位置设置有储油海绵。

但现有技术中，紧密的机器人的设计空间较为紧凑，因此用于关节安装处的空间比较小，所使用电机的功能比较单一，其输出的方向固定，现有的减速器的传动速比方向固定，无法实现输出端的换向效果，在利用单向电机驱动机器人关节转动时，机器人的输出关节无法自由换向，影响机器人移动的灵活性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种换向变速的机器人RV减速机，以解决上述背景技术提出的减速器的传动速比方向固定，无法实现输出端的换向效果，在利用单向电机驱动机器人关节转动时，机器人的输出关节无法自由换向，影响机器人移动的灵活性的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种换向变速的机器人RV减速机，包括外壳机构、输入轴和输出轴，所述外壳机构包括防护壳，所述防护壳的转动连接有封盘，所述防护壳的另一端设置有差速机构，所述输入轴的一端贯穿所述封盘的侧壁并固定连接有齿棒，所述齿棒的一端固定连接有限位柱；

所述差速机构包括导向齿环，所述导向齿环的内侧壁啮合有第一偏转轮和第二偏转轮，所述限位柱的一端贯穿所述第二偏转轮的侧壁并固定连接有第一圆挡板，所述防护壳的内部设置有两个减速机构，所述减速机构包括偏转轴，所述偏转轴的外侧壁固定连接有第一偏心盘和第二偏心盘，所述第一偏心盘与所述第二偏转轮之间转动连接有第一轴套，所述第二偏心盘和所述第一偏转轮之间转动连接有第二轴套；

所述偏转轴的侧壁设置有正转组件和反转组件，所述正转组件包括第一齿轮，所述第一齿轮的内侧壁转动连接有第一轴承，所述第一齿轮通过所述第一轴承与所述偏转轴转动连接，所述第一齿轮与所述齿棒相互啮合，所述反转组件包括第二齿轮，所述第二齿轮的内侧壁转动连接有第二轴承，所述第二齿轮通过所述第二轴承与所述减速机构转动连接，所述反转组件与所述齿棒之间设置有换向组件，所述换向组件包括第三齿轮，所述第二齿轮与所述第三齿轮相互啮合，所述第三齿轮与所述齿棒相互啮合。

优选的，所述防护壳的底端固定连接有支撑座，所述输出轴的一端固定连接有旋转盘，所述防护壳的外侧壁设置有防滑条纹。

优选的，所述第一齿轮侧壁滑动连接有多个第一滑动柱，所述第一滑动柱的一端固定连接有第二圆挡板，所述第一滑动柱的另一端固定连接有第二环磁铁。

优选的，所述第一齿轮与所述第二圆挡板之间固定连接有第一拉簧，所述第二环磁铁的内侧壁固定连接有第一压环，所述第一压环与所述第一齿轮之间设置有第一制动环，所述第一制动环的内侧壁与所述偏转轴固定连接。

优选的，所述第二齿轮的侧壁连接有多个第二滑动柱，所述第二滑动柱的一端固定连接有第三圆挡板，所述第二滑动柱的另一端固定连接有第三环磁铁。

优选的，所述第二齿轮与所述第三圆挡板之间固定连接有第二拉簧，所述第三环磁铁的内侧壁固定连接有第二压环，所述第二压环与所述第二齿轮之间设置有第二制动环，所述第二制动环的内侧壁与所述偏转轴固定连接。

优选的，所述反转组件和所述正转组件之间设置有调节机构，所述调节机构包括两个第一环磁铁，所述第一环磁铁的外侧壁固定连接有定位框，所述定位框的侧面连接有螺纹杆。

优选的，所述螺纹杆的一端贯穿所述封盘的外侧壁并固定连接有旋钮，所述螺纹杆的外侧壁与所述封盘螺纹连接。

优选的，所述封盘的内侧壁固定连接有第一轴座，所述偏转轴的一端与所述第一轴座转动连接，所述偏转轴的另一端与所述旋转盘的侧壁转动连接，所述封盘的内侧壁固定连接有第二轴座，所述第二轴座的侧壁内侧壁转动连接有换向柱，所述换向柱与所述第三齿轮固定连接，所述换向柱的一端贯穿所述第三齿轮的侧壁并固定连接有第四圆挡板。

优选的，所述封盘的外侧壁固定连接有凸环，所述封盘通过所述凸环与所述防护壳转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，将输入轴通过齿棒分别与第一齿轮和第二齿轮连接，实现输入轴转动带动第一齿轮正向转动、第二齿轮反向转动的效果，在实际使用过程中，将其中一个齿轮与偏转轴连接，使另一个齿轮与偏转轴自由转动，从而使输入轴带动两个偏转轴旋转，以至于偏转轴利用差速机构的齿数差转动，最后通过偏转轴带动旋转盘转动，使旋转盘控制输出轴旋转，进行换向作用，将另一个齿轮与偏转轴连接，使偏转轴反向转动，实现了减速机换向的效果。

2、本发明中，通过将第一环磁铁设置在第一齿轮和第二齿轮之间，旋转旋钮带动螺纹杆转动，从而使螺纹杆插接到封盘的深度不同，以至于螺纹杆通过定位框带动第一环磁铁移动，第一环磁铁与第二环磁铁和第一环磁铁与第三环磁铁之间均为磁斥力，第一环磁铁的磁斥力带动第二环磁铁向一侧推进，以至于第一压环将第一制动环与第一齿轮贴合，实现了将齿轮与偏转轴临时固定的效果，便于灵活调节输出轴的转向方向。

3、本发明中，通过在第一齿轮的外侧设置的第一滑动柱，第一滑动柱的一侧设置第二圆挡板，从而将第一齿轮与第二圆挡板之间连接第一拉簧，当第一环磁铁不对第二环磁铁施加作用力时，第一拉簧对第二圆挡板施加拉力，从而将第一滑动柱向一侧顶出，以至于第二环磁铁带动第一压环与第一制动环分离，实现了第一齿轮和偏转轴自动分离的效果，避免反向转动的齿轮对偏转轴转动的方向产生干扰。

附图说明

图1为本发明一种换向变速的机器人RV减速机的整体结构示意图；

图2为本发明一种换向变速的机器人RV减速机的底端结构示意图；

图3为本发明一种换向变速的机器人RV减速机的内部结构示意图一；

图4为本发明一种换向变速的机器人RV减速机的内部结构示意图二；

图5为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中调节机构的结构示意图；

图6为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中导向齿环的半剖结构示意图；

图7为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中差速机构的结构示意图；

图8为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中差速机构的结构拆分图；

图9为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中减速机构的结构示意图；

图10为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中正转组件和反转组件的结构示意图；

图11为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中正转组件的结构拆分图；

图12为本发明一种换向变速的机器人RV减速机中反转组件的结构拆分图。

图中：1、支撑座；2、外壳机构；21、旋转盘；22、防护壳；23、封盘；24、凸环；25、防滑条纹；26、第一轴座；27、第二轴座；3、调节机构；31、第一环磁铁；32、定位框；33、螺纹杆；34、旋钮；4、输入轴；41、齿棒；42、限位柱；43、第一圆挡板；5、输出轴；6、差速机构；61、第一偏转轮；62、第二偏转轮；63、导向齿环；7、减速机构；71、正转组件；711、第一齿轮；712、第二圆挡板；713、第一滑动柱；714、第一拉簧；715、第一轴承；716、第二环磁铁；717、第一制动环；718、第一压环；72、反转组件；721、第二齿轮；722、第三圆挡板；723、第二滑动柱；724、第二拉簧；725、第二轴承；726、第三环磁铁；727、第二制动环；728、第二压环；73、偏转轴；74、第一偏心盘；75、第一轴套；76、第二偏心盘；77、第二轴套；78、换向组件；781、换向柱；782、第三齿轮；783、第四圆挡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：根据图1-12所示：一种换向变速的机器人RV减速机，包括外壳机构2、输入轴4和输出轴5，外壳机构2包括防护壳22，防护壳22的转动连接有封盘23，防护壳22的另一端设置有差速机构6，输入轴4的一端贯穿封盘23的侧壁并固定连接有齿棒41，齿棒41的一端固定连接有限位柱42；差速机构6包括导向齿环63，导向齿环63的内侧壁啮合有第一偏转轮61和第二偏转轮62，限位柱42的一端贯穿第二偏转轮62的侧壁并固定连接有第一圆挡板43，防护壳22的内部设置有两个减速机构7，减速机构7包括偏转轴73，偏转轴73的外侧壁固定连接有第一偏心盘74和第二偏心盘76，第一偏心盘74与第二偏转轮62之间转动连接有第一轴套75，第二偏心盘76和第一偏转轮61之间转动连接有第二轴套77；偏转轴73的侧壁设置有正转组件71和反转组件72，正转组件71包括第一齿轮711，第一齿轮711的内侧壁转动连接有第一轴承715，第一齿轮711通过第一轴承715与偏转轴73转动连接，第一齿轮711与齿棒41相互啮合，反转组件72包括第二齿轮721，第二齿轮721的内侧壁转动连接有第二轴承725，第二齿轮721通过第二轴承725与减速机构7转动连接，反转组件72与齿棒41之间设置有换向组件78，换向组件78包括第三齿轮782，第二齿轮721与第三齿轮782相互啮合，第三齿轮782与齿棒41相互啮合。

本实施例中，减速机的一端为输入轴4，与电机的输出端通过轴键和联轴器连接，减速机的另一端为输出轴5，与机器人的运动关节连接，减速机的主体部分为外壳机构2和设置在外壳机构2内部的减速机构7，其中，防护壳22通过支撑座1固定安装，防护壳22的一端为可转动的封盘23，防护壳22的另一端为差速机构6，并在差速机构6的外侧设置可转动的旋转盘21，并将输出轴5安装在旋转盘21的中心位置处；差速机构6包括第一偏转轮61和第二偏转轮62，第一偏转轮61和第二偏转轮62均与导向齿环63相啮合，且第一偏转轮61和第二偏转轮62具有不同的齿数差，当输入轴4转动时，输入轴4通过齿棒41带动偏转轴73转动，两侧的偏转轴73均保持相同的转速旋转，以至于偏转轴73通过第一偏心盘74带动第二偏转轮62转动，并且偏转轴73通过第二偏心盘76带动第一偏转轮61转动，第一偏转轮61和第二偏转轮62保持相同的角速度旋转，有两者在相同的旋转弧度的范围内行走的齿数不同，因此第一偏转轮61和第二偏转轮62转动产生齿数差，这个转动齿数差方向作用于偏转轴73，从而使两个偏转轴73围绕着输入轴4转动，以此实现减速的效果；偏转轴73上设置有正转组件71和反转组件72，第一齿轮711直接与齿棒41相啮合，第二齿轮721通过第三齿轮782与齿棒41啮合，因此，当齿棒41朝一个方向转动时，第一齿轮711和第二齿轮721的转动方向相反，第一齿轮711通过第一轴承715与偏转轴73转动连接，第二齿轮721通过第二轴承725与偏转轴73转动连接，当无外力作用情况下，第一齿轮711和第二齿轮721的转动均不带动偏转轴73的旋转，因此，此时输入轴4无法带动输出轴5转动，需要使用减速机的件数功能时，将第一齿轮711或第二齿轮721其中一个与偏转轴73相互固定，当齿棒41转动后，齿棒41便能通过第一齿轮711或第二齿轮721带动偏转轴73转动，以至于偏转轴73驱动差速机构6进行差数转动，实现了偏转轴73的减速转动的效果。

实施例二：根据图1、图9、图10和图11所示，防护壳22的底端固定连接有支撑座1，输出轴5的一端固定连接有旋转盘21，防护壳22的外侧壁设置有防滑条纹25。第一齿轮711侧壁滑动连接有多个第一滑动柱713，第一滑动柱713的一端固定连接有第二圆挡板712，第一滑动柱713的另一端固定连接有第二环磁铁716。第一齿轮711与第二圆挡板712之间固定连接有第一拉簧714，第二环磁铁716的内侧壁固定连接有第一压环718，第一压环718与第一齿轮711之间设置有第一制动环717，第一制动环717的内侧壁与偏转轴73固定连接。

本实施例中，在正转组件71的一侧设置第二环磁铁716，第二环磁铁716的中间部分为向内凹陷的第一压环718，且第一齿轮711和第一压环718之间还设置第一制动环717，第一制动环717的轴线处直接与偏转轴73粘接，因此，第一制动环717的转动能带动偏转轴73转动，第一滑动柱713的一端与第二环磁铁716连接，且第一滑动柱713贯穿第一齿轮711还设置第二圆挡板712，在第二圆挡板712和第一齿轮711之间设置第一拉簧714；处于正常状态下时，第一拉簧714的拉力起到作用并带动第二圆挡板712向第一齿轮711靠近，以至于第一滑动柱713带动第二环磁铁716远离第一制动环717，因此第一压环718不会将第一制动环717向第一齿轮711挤压贴合，偏转轴73与第一齿轮711不处于配合状态，当向第二环磁铁716施加抵抗第一拉簧714的推力后，第二环磁铁716带动第一压环718与第一制动环717接触，使第一制动环717贴合在第一齿轮711的侧壁，第一齿轮711的转动会带动第一制动环717一起转动，因此齿棒41能够通过第一齿轮711带动偏转轴73旋转。

实施例三：根据图1、图9、图10和图12所示，第一齿轮711侧壁滑动连接有多个第一滑动柱713，第一滑动柱713的一端固定连接有第二圆挡板712，第一滑动柱713的另一端固定连接有第二环磁铁716。第一齿轮711与第二圆挡板712之间固定连接有第一拉簧714，第二环磁铁716的内侧壁固定连接有第一压环718，第一压环718与第一齿轮711之间设置有第一制动环717，第一制动环717的内侧壁与偏转轴73固定连接。

反转组件72和正转组件71之间设置有调节机构3，调节机构3包括两个第一环磁铁31，第一环磁铁31的外侧壁固定连接有定位框32，定位框32的侧面连接有螺纹杆33。螺纹杆33的一端贯穿封盘23的外侧壁并固定连接有旋钮34，螺纹杆33的外侧壁与封盘23螺纹连接。

本实施例中，通过在正转组件71和反转组件72之间设置调节机构3，调节机构3包括两个套接在偏转轴73上的第一环磁铁31，且两个第一环磁铁31通过定位框32固定连接，使得两个第一环磁铁31在轴线上同步滑动，定位框32的外侧设置可转动的螺纹杆33，分别位于齿棒41的上下两侧，两个螺纹杆33和两个偏转轴73呈现十字结构，螺纹杆33与封盘23之间螺纹连接，通过转动旋钮34能够调节螺纹杆33内部的深度，进而调节第一环磁铁31处于偏转轴73上的位置；第一环磁铁31的两侧分别为相反的磁极，且第一环磁铁31两端的磁极均匀相对位置处第二环磁铁716或第三环磁铁726磁极相同，因此，第一环磁铁31与第二环磁铁716和第一环磁铁31与第三环磁铁726之间均为磁斥力，第一环磁铁31靠近第二环磁铁716时，第一环磁铁31的磁斥力带动第二环磁铁716向一侧推进，以至于第一压环718将第一制动环717与第一齿轮711贴合，此时齿棒41通过正转组件71带动偏转轴73转动，实现了减速机正向转动的效果，第一环磁铁31靠近第三环磁铁726时，第一环磁铁31的磁斥力带动第三环磁铁726向一侧推动，此时齿棒41通过反转组件72带动偏转轴73转动，实现了减速机反向转动的效果；当第一环磁铁31从正转组件71位置处移动到反转组件72位置处过程中，此时第二环磁铁716逐渐将第一制动环717松开，第一齿轮711与偏转轴73的配合效果逐渐降低，第三环磁铁726逐渐将第二制动环727夹紧，第二齿轮721与偏转轴73的效果逐渐增强，由于第二齿轮721带动偏转轴73的转动方向相反，而偏转轴73保持原有的惯性正向转动，此时将第一环磁铁31调节至中间位置处静置一段时间，利用偏转轴73的自摩擦逐渐降低转速，从而减小了反向旋转配合的第二制动环727的磨损程度，提升了第二制动环727和第一制动环717的使用寿命。

实施例四：根据图3、图6、图9和图10所示，封盘23的内侧壁固定连接有第一轴座26，偏转轴73的一端与第一轴座26转动连接，偏转轴73的另一端与旋转盘21的侧壁转动连接，封盘23的内侧壁固定连接有第二轴座27，第二轴座27的侧壁内侧壁转动连接有换向柱781，换向柱781与第三齿轮782固定连接，换向柱781的一端贯穿第三齿轮782的侧壁并固定连接有第四圆挡板783。封盘23的外侧壁固定连接有凸环24，封盘23通过凸环24与防护壳22转动连接。

本实施例中，当第一偏转轮61和第二偏转轮62的齿数行进差带动偏转轴73绕齿棒41慢速转动，偏转轴73的一端与封盘23连接，封盘23的另一端与旋转盘21连接，且输出轴5直接设置在旋转盘21上，旋转盘21转动就会带动输出轴5进行转动，且输入轴4的外侧壁直接贯穿封盘23，在输入轴4和封盘23之间设置轴承，输入轴4的输入转速不对封盘23的转动产生影响。

本装置的使用方法及工作原理：使用时，将输入轴4与电机的输出端通连接，将输出轴5与机器人的运动关节连接，启动电机，使电机带动输入轴4旋转，输入轴4带动齿棒41旋转；然后，齿棒41带动第三齿轮782转动，第三齿轮782带动第二齿轮721转动，同时，齿棒41带动第一齿轮711转动，此时第一齿轮711通过第一轴承715与偏转轴73转动连接，第二齿轮721通过第二轴承725与偏转轴73转动连接；随后，根据需要调节输出轴5的转动方向，转动旋钮34，使旋钮34带动螺纹杆33转动，调节螺纹杆33内部的深度，进而调节第一环磁铁31处于偏转轴73上的位置；第一环磁铁31向第二环磁铁716靠近，第一环磁铁31的磁斥力带动第二环磁铁716向一侧推进，第一压环718将第一制动环717与第一齿轮711贴合，此时齿棒41通过正转组件71带动偏转轴73转动，减速机的输出轴5正向转动；由于第一齿轮711和第二齿轮721的间距是固定的，设置于第一齿轮711外侧的第二环磁铁716和设置于第二齿轮721外侧的第三环磁铁726在一定范围内可活动，第一环磁铁31设置在第二环磁铁716和第三环磁铁726之间，因此，第一环磁铁31到第二环磁铁716的距离与第一环磁铁31到第三环磁铁726的距离之和可视为固定值不变，且第二环磁铁716和第三环磁铁726受到的磁斥力和拉簧拉力始终处于平衡；当第一环磁铁31向第二环磁铁716移动时，第一环磁铁31与第二环磁铁716的距离越近，第一环磁铁31相对于第三环磁铁726的距离越远，第二环磁铁716受到磁斥力越大，第二环磁铁716向第一齿轮711靠近并贴合，使第一制动环717将第一齿轮711贴合制动，使其与齿棒41配合，第一环磁铁31向第三环磁铁726移动也是同理；此时，第三环磁铁726远离第一环磁铁31，第二拉簧724将第二滑动柱723向一侧移动，第三环磁铁726带动第二压环728远离第二制动环727，第二齿轮721与偏转轴73之间自由转动；调节减速机反向转动时，反向转动旋钮34，使旋钮34带动螺纹杆33反向，使第一环磁铁31向第三环磁铁726靠近，第一环磁铁31的磁斥力带动第三环磁铁726向一侧推动，此时齿棒41通过反转组件72带动偏转轴73反转，使减速机的输出轴5反向转动；此时，第二环磁铁716远离第一环磁铁31，第一拉簧714将第一滑动柱713向一侧移动，第二环磁铁716带动第一压环718远离第一制动环717，第一齿轮711与偏转轴73之间自由转动。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种换向变速的机器人RV减速机，包括外壳机构（2）、输入轴（4）和输出轴（5），其特征在于：所述外壳机构（2）包括防护壳（22），所述防护壳（22）的转动连接有封盘（23），所述防护壳（22）的另一端设置有差速机构（6），所述输入轴（4）的一端贯穿所述封盘（23）的侧壁并固定连接有齿棒（41），所述齿棒（41）的一端固定连接有限位柱（42）；

所述差速机构（6）包括导向齿环（63），所述导向齿环（63）的内侧壁啮合有第一偏转轮（61）和第二偏转轮（62），所述限位柱（42）的一端贯穿所述第二偏转轮（62）的侧壁并固定连接有第一圆挡板（43），所述防护壳（22）的内部设置有两个减速机构（7），所述减速机构（7）包括偏转轴（73），所述偏转轴（73）的外侧壁固定连接有第一偏心盘（74）和第二偏心盘（76），所述第一偏心盘（74）与所述第二偏转轮（62）之间转动连接有第一轴套（75），所述第二偏心盘（76）和所述第一偏转轮（61）之间转动连接有第二轴套（77）；

所述偏转轴（73）的侧壁设置有正转组件（71）和反转组件（72），所述正转组件（71）包括第一齿轮（711），所述第一齿轮（711）的内侧壁转动连接有第一轴承（715），所述第一齿轮（711）通过所述第一轴承（715）与所述偏转轴（73）转动连接，所述第一齿轮（711）与所述齿棒（41）相互啮合，所述反转组件（72）包括第二齿轮（721），所述第二齿轮（721）的内侧壁转动连接有第二轴承（725），所述第二齿轮（721）通过所述第二轴承（725）与所述减速机构（7）转动连接，所述反转组件（72）与所述齿棒（41）之间设置有换向组件（78），所述换向组件（78）包括第三齿轮（782），所述第二齿轮（721）与所述第三齿轮（782）相互啮合，所述第三齿轮（782）与所述齿棒（41）相互啮合；

所述第一齿轮（711）侧壁滑动连接有多个第一滑动柱（713），所述第一滑动柱（713）的一端固定连接有第二圆挡板（712），所述第一滑动柱（713）的另一端固定连接有第二环磁铁（716）；

所述第一齿轮（711）与所述第二圆挡板（712）之间固定连接有第一拉簧（714），所述第二环磁铁（716）的内侧壁固定连接有第一压环（718），所述第一压环（718）与所述第一齿轮（711）之间设置有第一制动环（717），所述第一制动环（717）的内侧壁与所述偏转轴（73）固定连接；

所述第二齿轮（721）的侧壁连接有多个第二滑动柱（723），所述第二滑动柱（723）的一端固定连接有第三圆挡板（722），所述第二滑动柱（723）的另一端固定连接有第三环磁铁（726）；

所述第二齿轮（721）与所述第三圆挡板（722）之间固定连接有第二拉簧（724），所述第三环磁铁（726）的内侧壁固定连接有第二压环（728），所述第二压环（728）与所述第二齿轮（721）之间设置有第二制动环（727），所述第二制动环（727）的内侧壁与所述偏转轴（73）固定连接；

所述反转组件（72）和所述正转组件（71）之间设置有调节机构（3），所述调节机构（3）包括两个第一环磁铁（31），所述第一环磁铁（31）的外侧壁固定连接有定位框（32），所述定位框（32）的侧面连接有螺纹杆（33）。

2.根据权利要求1所述的一种换向变速的机器人RV减速机，其特征在于：所述防护壳（22）的底端固定连接有支撑座（1），所述输出轴（5）的一端固定连接有旋转盘（21），所述防护壳（22）的外侧壁设置有防滑条纹（25）。

3.根据权利要求1所述的一种换向变速的机器人RV减速机，其特征在于：所述螺纹杆（33）的一端贯穿所述封盘（23）的外侧壁并固定连接有旋钮（34），所述螺纹杆（33）的外侧壁与所述封盘（23）螺纹连接。

4.根据权利要求2所述的一种换向变速的机器人RV减速机，其特征在于：所述封盘（23）的内侧壁固定连接有第一轴座（26），所述偏转轴（73）的一端与所述第一轴座（26）转动连接，所述偏转轴（73）的另一端与所述旋转盘（21）的侧壁转动连接，所述封盘（23）的内侧壁固定连接有第二轴座（27），所述第二轴座（27）的侧壁内侧壁转动连接有换向柱（781），所述换向柱（781）与所述第三齿轮（782）固定连接，所述换向柱（781）的一端贯穿所述第三齿轮（782）的侧壁并固定连接有第四圆挡板（783）。

5.根据权利要求1所述的一种换向变速的机器人RV减速机，其特征在于：所述封盘（23）的外侧壁固定连接有凸环（24），所述封盘（23）通过所述凸环（24）与所述防护壳（22）转动连接。