CN116985569A - 一种拖车牵引控制装置及拖车牵引系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及拖挂车装置领域，提供一种拖车牵引控制装置及拖车牵引系统。拖车由牵引车拖挂装置牵引，拖车牵引控制装置控制拖车的转向自由度。拖车牵引控制装置包括固定座和顶杆，固定座适于安装于拖车，固定座包括具有卡接槽的卡接部；顶杆包括安装端和抵接端，安装端适于安装于牵引车拖挂装置；抵接端朝向拖车并与卡接槽相匹配。拖车牵引系统包括牵引车、拖车以及拖车牵引控制装置。本发明的一种拖车牵引控制装置及拖车牵引系统，拖车牵引控制装置能够释放拖车的转向自由度，便于牵引车拖挂装置牵引拖车实现转弯转向动作；同时还能在拖车后退过程中锁定拖车的转向自由度，使得拖车失去转向自由度，便于牵引车拖挂装置牵引拖车实现直线倒车动作。

Description

一种拖车牵引控制装置及拖车牵引系统

技术领域

本发明涉及拖挂车装置领域，进一步地涉及一种拖车牵引控制装置及拖车牵引系统。

背景技术

牵引车辆通过拖挂装置牵引拖车前进转弯时，需要拖车铰接部位具备相对转动的自由度，使拖车与牵引车辆中轴线成一定角度，以保证拖车轮胎不发生侧滑，进而产生过大的阻力。但是这个转动自由度在牵引车后退时，使得驾驶员很难控制拖车的运动方向，特别是在狭长地段上，无法控制拖车的运动方向容易导致拖车倾翻。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种拖车牵引控制装置及拖车牵引系统，拖车牵引控制装置能够在牵引车拖挂装置牵引拖车前进过程中，释放拖车的转向自由度，使得拖车具有转向自由度，便于牵引车拖挂装置牵引拖车实现转弯动作；同时拖车牵引控制装置还能在拖车后退过程中锁定拖车的转向自由度，使得拖车失去转向自由度，便于牵引车拖挂装置牵引拖车实现直线倒车动作。

为了实现上述目的，本发明提供一种拖车牵引控制装置，用于控制拖车的转向自由度，所述拖车由牵引车拖挂装置牵引且所述拖车在前进方向上具有转向自由度，拖车牵引控制装置包括固定座和顶杆，所述固定座适于安装于所述拖车，所述固定座包括卡接部，所述卡接部具有卡接槽；

所述顶杆包括安装端和抵接端，所述安装端适于安装于所述牵引车拖挂装置；所述抵接端朝向所述拖车并与所述卡接槽相匹配；

将所述顶杆的抵接端拔出所述卡接部的卡接槽，能够释放所述拖车的转向自由度，便于所述牵引车拖挂装置在前进过程中能够牵引所述拖车转弯转向；

将所述顶杆的抵接端插入所述卡接部的卡接槽，能够锁定所述拖车的转向自由度，便于所述牵引车拖挂装置在倒车过程中能够牵引所述拖车直线倒车。

在一些实施方式中，所述固定座还包括弧形部，所述弧形部具有滑动槽，所述弧形部的滑动槽径向部分向远离所述顶杆的一端凹陷并形成所卡接部，所述卡接部的卡接槽与所述滑动槽连通；

所述顶杆的抵接端未插入所述卡接部的卡接槽时，所述顶杆的抵接端能够跟随所述牵引车拖挂装置的转向方向在所述弧形部的滑动槽内滑动。

在一些实施方式中，所述顶杆的抵接端还设有滚轮，

所述顶杆的抵接端未插入所述卡接部的卡接槽时，所述滚轮能够与所述弧形部的滑动槽匹配滑动。

在一些实施方式中，还包括电动推杆，所述电动推杆设置在所述顶杆的安装端且远离所述固定座，所述电动推杆能够推动所述顶杆插入或拔出所述卡接部的卡接槽。

在一些实施方式中，还包括安装件，所述安装件能够将所述顶杆固定在所需位置，且使所述顶杆的抵接端固定在所述卡接槽内或固定在所述滑动槽内。

根据本申请的另一方面，进一步提供一种拖车牵引系统，包括牵引车、拖车以及上述优选实施例任意一个所述的拖车牵引控制装置，所述牵引车上设有牵引车拖挂装置；所述拖车上设有拖车拖挂装置，所述拖车拖挂装置连接所述牵引车拖挂装置且具有前进方向上的转向自由度；拖车牵引控制装置包括固定座和顶杆，所述固定座安装于所述拖车拖挂装置，所述顶杆安装于所述牵引车拖挂装置。

在一些实施方式中，所述固定座包括卡接部和弧形部，所述卡接部位于所述弧形部内部并相对所述牵引车拖挂装置的前进方向上；

当将所述顶杆的抵接端插入所述卡接部的卡接槽时，所述拖车、所述牵引车拖挂装置和所述顶杆保持同一直线，便于所述牵引车拖挂装置牵引所述拖车直线倒车。

在一些实施方式中，所述牵引车拖挂装置和所述拖车拖挂装置的连接处设有销轴，所述销轴位于所述弧形部的圆心位置，使得所述顶杆抵接端的滑动与所述弧形部的滑动槽弧度相匹配。

在一些实施方式中，所述牵引车拖挂装置包括三角框架，所述三角框架朝向所述拖车的一角设有插入口，所述三角框架远离所述拖车的一边连接所述牵引车；

所述拖车拖挂装置包括拖架和拉杆，所述拖架的两端连接所述拖车，所述拖架朝向所述牵引车的一端设有凹槽，所述拉杆适于安装于所述凹槽且所述拉杆伸出所述凹槽的一端插入所述三角框架的插入口，所述销轴贯穿连接所述三角框架设有插入口的一角和所述拉杆。

在一些实施方式中，所述顶杆通过安装件固定在所述牵引车拖挂装置上，所述安装件包括间隔设置的挡板，所述挡板之间还设有贯穿连接所述挡板的套筒，所述顶杆贯穿所述套筒并能够到达所述固定座的所述卡接槽。

与现有技术相比，本发明所提供的一种拖车牵引控制装置及拖车牵引系统具有以下有益效果：

1.拖车牵引控制装置能够在牵引车拖挂装置牵引拖车前进过程中，释放拖车的转向自由度，使得拖车具有转向自由度，便于牵引车拖挂装置牵引拖车实现转弯动作；同时拖车牵引控制装置还能在拖车后退过程中锁定拖车的转向自由度，使得拖车失去转向自由度，便于牵引车拖挂装置牵引拖车实现直线倒车动作；

2.牵引车拖挂装置转向过程中，顶杆的抵接端能够相对固定座的弧形部滑动，同时销轴位于弧形部的圆心位置，使得顶杆的抵接端滑动角度与弧形部的滑动槽弧度相匹配，防止牵引车拖挂装置牵引拖车前进或转向过程中，顶杆与固定座发生碰撞；

3.电动推杆能够推动顶杆插入或拔出所述卡接部的卡接槽，大大增加了拖车牵引控制装置的自动化程度，使用更加便捷方便；

4.顶杆贯穿套筒并到达弧形部的滑动槽，套筒通过挡板固定在牵引车拖挂装置上，使得顶杆可活动安装于牵引车拖挂装置，并防止顶杆掉落；

5.顶杆的抵接端设有滚轮能够减少顶杆的抵接端和弧形部的滑动槽之间的摩擦系数，增加拖车牵引控制装置的使用寿命。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是优选实施例中拖车牵引控制装置的安装图；

图2是优选实施例中拖车牵引控制装置的结构图；

图3是优选实施例中拖车牵引控制装置释放拖车转向自由度的状态图A；

图4是优选实施例中拖车牵引控制装置释放拖车转向自由度的状态图B；

图5是优选实施例中拖车牵引控制装置锁定拖车转向自由度的状态图；

图6是优选实施例中拖车牵引系统的整体结构图；

图7是优选实施例中拖车牵引系统的整体爆炸图；

图8是优选实施例中固定座的结构图。

附图标号说明：

拖车牵引控制装置1，固定座11，滑动槽111，卡接槽112，顶杆12，电动推杆13，安装件14，挡板141，套筒142，牵引车拖挂装置2，三角框架21，销轴22，拖车拖挂装置3，拖架31，拉杆32，拖车4。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

参考图1至图5，本发明提供一种拖车牵引控制装置1，用于控制拖车4的转向自由度，拖车4由牵引车拖挂装置2牵引且拖车4在前进方向上具有转向自由度。拖车牵引控制装置1包括固定座11和顶杆12，固定座11适于安装于拖车4，固定座11包括卡接部，卡接部具有卡接槽112；顶杆12包括安装端和抵接端，安装端适于安装于牵引车拖挂装置2；抵接端朝向拖车4并与卡接槽112相匹配；参考图3和图4，将顶杆12的抵接端拔出卡接部的卡接槽112，能够释放4的转向自由度，便于牵引车拖挂装置2在前进过程中能够牵引拖车4转弯转向；参考图5，将顶杆12的抵接端插入卡接部的卡接槽112，能够锁定拖车的转向自由度，便于牵引车拖挂装置2在倒车过程中能够牵引拖车4直线倒车。

本实施例中，牵引车拖挂装置2牵引拖车4前进过程中，拖车4具有转向自由度用于适配牵引车拖挂装置2的转向，使得牵引车拖挂装置2牵引拖车4前进或转弯更灵活可靠。但是拖车4的转向自由度又会使得牵引车拖挂装置2牵引拖车4倒车的过程中驾驶员难以控制拖车4的偏折和运动方向，特别是在空间范围较小的道路上，牵引车拖挂装置2牵引拖车4倒车就更加困难。而本发明的拖车牵引控制装置1能够在牵引车拖挂装置2牵引拖车4前进过程中，释放拖车4的转向自由度，使得拖车4具有转向自由度，便于牵引车拖挂装置2牵引拖车4实现转弯动作；同时拖车牵引控制装置1还能在拖车4后退过程中锁定拖车4的转向自由度，使得拖车4失去转向自由度，便于牵引车拖挂装置2牵引拖车4实现直线倒车。本发明重点保护的是通过拖车牵引控制装置1来锁定拖车4的转向自由度，使得牵引车拖挂装置2在狭长道路上能够牵引拖车4直线倒车。

具体地，拖车牵引控制装置1控制拖车4和牵引车拖挂装置2的转向自由度的过程中，顶杆12能够插入或拔出卡接部的卡接槽112，当顶杆12插入卡接槽112时，需要牵引车拖挂装置2牵引拖车4前行一段距离或者进行反向转向动作，使得拖车4和牵引车拖挂装置2处于同一轴向线上，此时顶杆12对准卡接槽112，再将顶杆12推入卡接部的卡接槽112内，即完成锁定拖车4转向自由度。此操作能够防止顶杆12和卡接槽112位置不对应，导致向卡接槽112内推入顶杆12时，顶杆12可能顶住固定座11的其他部分，无法将顶杆12插入卡接槽112内，甚至可能造成顶杆12或固定座11损坏。拔出顶杆12时，因插入顶杆12后，拖车4和牵引车拖挂装置2处于同一轴向线，使得可以直接从卡接槽112内拔出顶杆12。当然为了可以更方便地拔出顶杆12也可以进行上述操作。

值得注意的是，牵引车与拖车4之间的牵引方式都是通过拖挂装置来实现的，拖挂装置包括牵引车拖挂装置2，能够实现牵引车和拖车4连接的同时，还使拖车4具有一定的转向自由度，使得牵引车拖挂装置2牵引拖车4前进过程中，拖车4更灵活地跟随牵引车拖挂装置2前进或转弯。本实施例中拖车牵引控制装置1就是为了控制拖车拖挂装置3前进方向的转向自由度，也就是牵引车拖挂装置2和拖车4在前进方向上能够相互滑动，使得牵引车拖挂装置2不仅能够更灵活地牵引拖车4前进或转向，还能更方便地牵引拖车4直线倒车。其中拖挂装置为本领域现有常规技术手段，本实施例中不做进一步地赘述。

进一步地，参考图4和图8，固定座11还包括弧形部，弧形部具有滑动槽111，弧形部的滑动槽111径向部分向远离顶杆12的一端凹陷并形成所卡接部，卡接部的卡接槽112与滑动槽111连通；顶杆12的抵接端未插入卡接部的卡接槽112时，顶杆12的抵接端能够跟随牵引车拖挂装置2的转向方向在弧形部的滑动槽111内滑动。

本实施例中，牵引车拖挂装置2转向过程中，顶杆12的抵接端能够相对固定座11的弧形部滑动，使得顶杆12的抵接端与弧形部的滑动槽111匹配滑动，防止牵引车拖挂装置2牵引拖车4前进或转向过程中，顶杆12与固定座11发生碰撞。

具体地，固定座11的弧形部为半圆弧形，弧形部朝向前进方向的一端具有滑动槽111，卡接部位于弧形部的滑动槽111上，卡接部的卡接槽112朝向远离前进方向的一端，卡接槽112和滑动槽111连通，使得顶杆12的抵接端既能够在滑动槽111内滑动，又能够插入卡接槽112。本实施例中，卡接部的卡接槽112的形状本发明不做进一步地限定，卡接槽112可以为弧形、方形、梯形等形状，只要顶杆12的抵接端与卡接部的卡接槽112相匹配即可。

值得注意的是，本实施例中弧形部和卡接部为一整体，在一变形实施例中，弧形部和卡接部也可以为两个部件，只要弧形部的滑动槽111与卡接部的卡接槽112连通并与顶杆12的抵接端相对应即可。

优选地，参考图8，卡接部的卡接槽112位于弧形部的滑动槽111的周长中央，使得卡接部的卡接槽112与前进方向平行，顶杆12的抵接端插入卡接部的卡接槽112后，牵引车拖挂装置2和拖车4能够保持在同一轴线上，便于牵引车拖挂装置2牵引拖车4直线倒车，牵引车拖挂装置2的倒车过程更方便更安全。

在一变形实施例中，卡接部位于弧形部的任一位置，将顶杆12的抵接端插入卡接部的卡接槽112时，则需要将顶杆12与卡接槽112对准后再插入。本实施例运用于特殊地形，牵引车拖挂装置2和拖车4的倒车方向不一致。

进一步地，顶杆12的抵接端还设有滚轮，顶杆12的抵接端未插入卡接部的卡接槽112时，滚轮能够与弧形部的滑动槽111匹配滑动。

本实施例中，顶杆12的抵接端未插入卡接部的卡接槽112时，顶杆12的抵接端能够跟随牵引车拖挂装置2的转向方向在弧形部的滑动槽111内滑动，在顶杆12的滑动过程中，顶杆12的抵接端容易跟弧形部的滑动槽111发生滑动摩擦，进一步地可能影响拖车4牵引控制装置1的寿命，而在顶杆12的抵接端设有滚轮能够消除此影响，提高顶杆12和弧形部的耐久度，增加拖车牵引控制装置1的使用寿命。

具体地，顶杆12的抵接端的滚轮应小于卡接部的卡接槽112的开口，使得顶杆12的抵接端和滚轮均能插入卡接槽112内。

优选地，参考图3和图5，还包括电动推杆13，电动推杆13设置在顶杆12的安装端且远离固定座1，电动推杆13能够推动顶杆12插入或拔出卡接部的卡接槽112。

本实施例中，电动推杆13能够推动顶杆12插入或拔出卡接部的卡接槽112，大大增加了拖车牵引控制装置1的自动化程度，使用更加便捷方便。

在一变形实施例中，还包括安装件，安装件能够将顶杆12固定在所需位置，且使顶杆12的抵接端固定在卡接槽112内或固定在滑动槽111内。

本实施例中，安装件能够将顶杆12的抵接端固定在卡接槽112内或固定在滑动槽111内,使得可以人工推动顶杆12插入或拔出卡接部的卡接槽112，提高了顶杆12安装的安全性，防止顶杆12与固定座11脱离，而且安装件结构简单，人工推动顶杆12的抵接端插入卡接部的卡接槽112并固定顶杆12，也能有效避免顶杆12与卡接槽112错位的情况。

具体地，安装件包括插销、销轴22等常见的固定结构。此结构属于本领域技术人员的常规技术手段，本实施例中不做进一步的赘述。

进一步地，参考图1和图6，本申请提供一种拖车牵引系统，包括牵引车、拖车4以及上述任一实施例中的拖车牵引控制装置1，牵引车上设有牵引车拖挂装置2；拖车4上设有拖车拖挂装置3，拖车拖挂装置3连接牵引车拖挂装置2且拖车拖挂装置3具有前进方向上的转向自由度；拖车牵引控制装置1包括固定座11和顶杆12，固定座11安装于拖车拖挂装置3，顶杆12安装于牵引车拖挂装置2。

本实施例中，拖车拖挂装置3能够连接牵引车拖挂装置2，使得牵引车拖挂装置2在牵引拖车4前进过程中，拖车4具有前进方向上的转向自由度，防止牵引车拖挂装置2和拖车拖挂装置3在前进转向过程时发生弯曲，杜绝因为金属疲劳导致牵引车拖挂装置2和拖车拖挂装置3发生断裂的事情。同时拖车牵引控制装置1还能在牵引车拖挂装置2牵引拖车倒车4的过程中，锁定拖车拖挂装置3转向方向的自由度，便于牵引车拖挂装置2牵引拖车4直线倒车，使得驾驶员在倒车过程中更易控制拖车4倒车，避免倒车过程中拖车4或牵引车倾翻的风险。

具体地，固定座11包括卡接部和弧形部，卡接部位于位于弧形部内部并相对牵引车拖挂装置2的前进方向上。参考图8，卡接部的卡接槽112位于弧形部的滑动槽111的周长中央。当将顶杆12的抵接端插入卡接部的卡接槽112时，拖车4、牵引车拖挂装置2和顶杆12保持同一直线，便于牵引车拖挂装置2牵引拖车4直线倒车。

值得注意的是，本实施例中，固定座11安装于拖车拖挂装置3，顶杆12安装于牵引车拖挂装置2。但也可以固定座11安装于牵引车拖挂装置2；顶杆12安装于拖车拖挂装置3，只要顶杆12和固定座11分别安装于拖车拖挂装置3和牵引车拖挂装置2即可。

进一步地，牵引车拖挂装置2和拖车拖挂装置3的连接处设有销轴22，销轴22位于弧形部的圆心位置，使得顶杆12抵接端的滑动与弧形部的滑动槽111弧度相匹配。

本实施例中，销轴22位于弧形部的圆心位置，使得牵引车拖挂装置2牵引拖车4前进或倒车时，顶杆12抵接端的滑动与弧形部的滑动槽111弧度相匹配，防止顶杆12的抵接端与弧形部的弧形槽相互抵接或者摩擦系数过高，导致顶杆12无法滑动。

具体地，参考图6和图7，牵引车拖挂装置2包括三角框架21，三角框架21朝向拖车4的一角设有插入口，三角框架21远离拖车4的一边连接牵引车；拖车拖挂装置3包括拖架31和拉杆32，拖架31的两端连接拖车4，拖架31朝向牵引车的一端设有凹槽，拉杆32适于安装于凹槽且拉杆32伸出凹槽的一端插入三角框架21的插入口，销轴22贯穿连接三角框架21设有插入口的一角和拉杆32。

值得注意的是，牵引车拖挂装置2和拖车拖挂装置3的转动方式不仅仅只包括本实施例中的销轴22形式，还可以包括回转机构、铰接装置等结构。此为本领域现有技术或本领域技术的常见技术手段。本发明重点保护的是能够锁定牵引车拖挂装置2和拖车拖挂装置3之间的转向自由度的拖车牵引控制装置1，至于牵引车拖挂装置2和拖车拖挂装置3转动方式本发明不做进一步的限定，只要牵引车拖挂装置2牵引拖车4前进过程中，拖车4能够跟随牵引车拖挂装置2转向即可。

进一步地，顶杆12通过安装件14固定在牵引车拖挂装置2上，安装件14包括间隔设置的挡板141，挡板141之间还设有贯穿连接挡板141的套筒142，顶杆12贯穿套筒142并并能够到达固定座11的卡接槽112。

本实施例中，顶杆12未插入卡接槽112时，顶杆12贯穿套筒142并到达弧形部的滑动槽111，套筒142通过挡板141固定在牵引车拖挂装置2上，使得顶杆12可活动安装于牵引车拖挂装置2，并防止顶杆12掉落。具体地，顶杆12的抵接端穿过套筒142到达固定座11的弧度槽；顶杆12的安装端设有电动推杆13，电动推杆13能够推动顶杆12在套筒142内活动。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种拖车牵引控制装置，用于控制拖车的转向自由度，所述拖车由牵引车拖挂装置牵引且所述拖车在前进方向上具有转向自由度，其特征在于，包括：

固定座，所述固定座适于安装于所述拖车，所述固定座包括卡接部，所述卡接部具有卡接槽；

顶杆，所述顶杆包括安装端和抵接端，所述安装端适于安装于所述牵引车拖挂装置；所述抵接端朝向所述拖车并与所述卡接槽相匹配；

将所述顶杆的抵接端拔出所述卡接部的卡接槽，能够释放所述拖车的转向自由度，便于所述牵引车拖挂装置在前进过程中能够牵引所述拖车转弯转向；

将所述顶杆的抵接端插入所述卡接部的卡接槽，能够锁定所述拖车的转向自由度，便于所述牵引车拖挂装置在倒车过程中能够牵引所述拖车直线倒车。

2.根据权利要求1所述的拖车牵引控制装置，其特征在于，

所述固定座还包括弧形部，所述弧形部具有滑动槽，所述弧形部的滑动槽径向部分向远离所述顶杆的一端凹陷并形成所卡接部，所述卡接部的卡接槽与所述滑动槽连通；

所述顶杆的抵接端未插入所述卡接部的卡接槽时，所述顶杆的抵接端能够跟随所述牵引车拖挂装置的转向方向在所述弧形部的滑动槽内滑动。

3.根据权利要求2所述的拖车牵引控制装置，其特征在于，

所述顶杆的抵接端还设有滚轮，

所述顶杆的抵接端未插入所述卡接部的卡接槽时，所述滚轮能够与所述弧形部的滑动槽匹配滑动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的拖车牵引控制装置，其特征在于，

还包括电动推杆，所述电动推杆设置在所述顶杆的安装端且远离所述固定座，所述电动推杆能够推动所述顶杆插入或拔出所述卡接部的卡接槽。

5.根据权利要求1-3任一项所述的拖车牵引控制装置，其特征在于，

还包括安装件，所述安装件能够将所述顶杆固定在所需位置，且使所述顶杆的抵接端固定在所述卡接槽内或固定在所述滑动槽内。

6.一种拖车牵引系统，其特征在于，包括：

牵引车，所述牵引车上设有牵引车拖挂装置；

拖车，所述拖车上设有拖车拖挂装置，所述拖车拖挂装置连接所述牵引车拖挂装置且所述拖车拖挂装置具有前进方向上的转向自由度；

权利要求1-5任一项所述拖车牵引控制装置，包括固定座和顶杆，所述固定座安装于所述拖车拖挂装置，所述顶杆安装于所述牵引车拖挂装置。

7.根据权利要求6所述的拖车牵引系统，其特征在于，

所述固定座包括卡接部和弧形部，所述卡接部位于所述弧形部内部并相对所述牵引车拖挂装置的前进方向上；

当将所述顶杆的抵接端插入所述卡接部的卡接槽时，所述拖车、所述牵引车拖挂装置和所述顶杆保持同一直线，便于所述牵引车拖挂装置牵引所述拖车直线倒车。

8.根据权利要求7所述的拖车牵引系统，其特征在于，

所述牵引车拖挂装置和所述拖车拖挂装置的连接处设有销轴，所述销轴位于所述弧形部的圆心位置，使得所述顶杆抵接端的滑动与所述弧形部的滑动槽弧度相匹配。

9.根据权利要求8所述的拖车牵引系统，其特征在于，

所述牵引车拖挂装置包括三角框架，所述三角框架朝向所述拖车的一角设有插入口，所述三角框架远离所述拖车的一边连接所述牵引车；

所述拖车拖挂装置包括拖架和拉杆，所述拖架的两端连接所述拖车，所述拖架朝向所述牵引车的一端设有凹槽，所述拉杆适于安装于所述凹槽且所述拉杆伸出所述凹槽的一端插入所述三角框架的插入口，所述销轴贯穿连接所述三角框架设有插入口的一角和所述拉杆。

10.根据权利要求6所述的拖车牵引系统，其特征在于，

所述顶杆通过安装件固定在所述牵引车拖挂装置上，所述安装件包括间隔设置的挡板，所述挡板之间还设有贯穿连接所述挡板的套筒，所述顶杆贯穿所述套筒并能够到达所述固定座的所述卡接槽。