CN116979493A - 用于设备的浪涌抑制电路 - Google Patents

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CN116979493A CN202210428033.0A CN202210428033A CN116979493A CN 116979493 A CN116979493 A CN 116979493A CN 202210428033 A CN202210428033 A CN 202210428033A CN 116979493 A CN116979493 A CN 116979493A
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张进奇
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刘道志
刘奕琨
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Abstract

本发明提供了一种用于设备的浪涌抑制电路，包括浪涌电流抑制单元、继电器开关、延时上下电电路和浪涌电压抑制单元；所述浪涌电流抑制单元的一端能够连接供电隔离电路；所述浪涌电流抑制单元的一端和另一端连接继电器开关；所述浪涌电流抑制单元的另一端连接浪涌电压抑制单元；所述浪涌电压抑制单元能够连接设备负载电源驱动电路；所述延时上下电电路连接继电器开关。本发明实现了对于手术机器人复杂电源与驱动系统的浪涌抑制，包括上电浪涌电流抑制和运行过程中浪涌电压的抑制，在母线电路上应用电流限制PTC，并与过零点切换固态继电器开关、可适配不同供电电压的延时上下电电路、RC浪涌电压吸收电路相组合。

Description

用于设备的浪涌抑制电路
技术领域
本发明涉及电力电子与手术机器人的技术领域，具体地，涉及一种用于设备的浪涌抑制电路。尤其是，优选的涉及一种用于手术机器人的220V浪涌抑制电路。
背景技术
浪涌在电力电子领域是指远大于设备正常工作条件的干扰，按照干扰模式的不同，可分为浪涌电流和浪涌电压。浪涌电流通常是指在电源接通瞬间，对设备上开关电源等容性进行充电产生的电流，由于电容上电压不能突变，因此在开关瞬间电源对电容充电所产生的浪涌电流将远大于正常工作电流。浪涌电压则通常是由于设备上的感性负载突然断电引起，由于电感上电流不能突变，因此会在电路中产生远高于正常工作电压的浪涌电压。浪涌电流和浪涌电压往往会造成设备工作异常或损坏，需要对其进行抑制。
对于几十瓦到上百瓦的设备，现在的浪涌电流和浪涌电压抑制电路往往存在于设备的开关电源中，通过使用浪涌抑制电阻或者负温度系数热敏的电阻对上电时产生的浪涌电流进行抑制，通过使用压敏电阻或TVS管对工作中的浪涌电压进行抑制，通常能满足一般设备的要求。但对于手术机器人而言，其系统复杂，内部往往具有数个或数十个开关电源、电机驱动和其他的功能模块。瞬态二极管(Transient Voltage Suppressor)简称TVS。
公开号为CN215817516U的中国实用新型专利文献公开了一种浪涌抑制电路及电子设备。本实用新型实施例提供一种浪涌抑制电路及电子设备，该电路包括：储能单元、浪涌抑制单元和开关电路，储能单元的第一端用于连接输入电源的第一端；浪涌抑制单元的第一端连接储能单元的第二端、第二端用于连接输入电源的第二端，浪涌抑制单元用于抑制输入电源对储能单元充电过程中产生的浪涌电流；开关电路的第一端连接浪涌抑制单元的第一端、第二端连接浪涌抑制单元的第二端，开关电路用于储能单元充电完成时闭合，以使浪涌抑制单元短接。
针对上述中的相关技术，发明人认为手术机器人每个模块可能由不同的厂商提供，设计也各不相同，单靠其内部指标各不相同的功能电路已不能满足整个手术机器人系统对浪涌的抑制需求，在上电瞬间和运行过程中可能会存在上电跳闸、整流管烧毁、电路击穿等问题，轻则影响使用体验，重则会引起设备故障或损坏。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于设备的浪涌抑制电路。
根据本发明提供的一种用于设备的浪涌抑制电路，包括浪涌电流抑制单元、继电器开关、延时上下电电路和浪涌电压抑制单元；
所述浪涌电流抑制单元的一端能够连接供电隔离电路；
所述浪涌电流抑制单元的一端和另一端连接继电器开关；
所述浪涌电流抑制单元的另一端连接浪涌电压抑制单元；
所述浪涌电压抑制单元能够连接设备负载电源驱动电路；
所述延时上下电电路连接继电器开关。
优选的，所述浪涌电流抑制单元包括正温度系数热敏电阻；
所述正温度系数热敏电阻的一端为所述浪涌电流抑制单元的一端；
所述正温度系数热敏电阻的另一端为所述浪涌电流抑制单元的另一端。
优选的，所述浪涌电流抑制单元串接于交流电源主回路中，同时对设备负载在上电瞬间由多个开关电源和电机驱动引起的浪涌电流进行抑制。
优选的，所述继电器开关为交流固态继电器；
所述交流固态继电器内部为光电晶闸管结构，并具有过零检测电路，在交流电压过零点时导通。
优选的，所述浪涌电压抑制单元并联于交流主回路中；
所述浪涌电压抑制单元包括第五电阻R5和第二电容C2；
所述第五电阻R5和第二电容C2构成RC吸收电路，用于吸收在手术机器人运行过程中产生的浪涌电压。
优选的，所述第五电阻R5的一端连接浪涌电流抑制单元的另一端；
所述第五电阻R5的一端能够连接设备负载电源驱动电路；
所述第五电阻R5的另一端连接第二电容C2的一端；
所述第二电容C2的另一端能够连接设备负载电源驱动电路；
所述第二电容C2的另一端能够连接供电隔离电路。
优选的，所述延时上下电电路包括第一电阻R1、第二电阻R2、第一二极管D1、第一电容C1、第一三极管Q1、第三电阻R3、第二三极管Q2、第四电阻R4、第六电阻R6和第二二极管D2；
所述第一电阻R1、第二电阻R2、第一二极管D1和第一电容C1构成充电电压限制和延时电路；
所述第三电阻R3、第二三极管Q2和第四电阻R4构成继电器开关电路；
所述第六电阻R6和第二二极管D2构成继电器开关指示灯电路；
所述第一电容C1、第三电阻R3和第二三极管Q2构成放电延时电路；
所述第一电阻R1的一端能够连接供电电压，且第一电阻R1的一端分别连接第一二极管D1的负极和第六电阻R6的一端；
所述第六电阻R6的一端连接继电器开关；
所述第一电阻R1的另一端连接第一三极管Q1的基极；
所述第一二极管D1的正极连接第二电阻R2的一端；
所述第二电阻R2的另一端连接第一三级管Q1的集电极；
所述第一三极管Q1的发射极分别连接第一电容C1的一端和第三电阻R3的一端；
所述第三电阻R3的另一端连接第二三极管Q2的基极；
所述第一电容C1的另一端接地；
所述第六电阻R6的另一端连接第二二极管D2的正极；
所述第二二极管D2的负极分别连接第四电阻R4的一端和第二三极管Q2的集电极；
所述第四电阻R4的另一端连接继电器开关；
所述第二三极管Q2的发射极接地。
优选的，所述延时上下电电路通过改变第一二极管D1的值保持第一电容C1的充电开启电压一致；
所述延时上下电电路通过改变第四电阻R4的值保持继电器的正常状态工作。
优选的，当第一二极管D1和第一电容C1的值确定后，通过改变第二电阻R2的值改变继电器的延迟开通时间，改变第三电阻R3的值改变继电器的延时关断时间。
优选的，所述设备负载电源驱动电路包括手术机器人负载电源和驱动电路。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明实现了对于手术机器人复杂电源与驱动系统的浪涌抑制，包括上电浪涌电流抑制和运行过程中浪涌电压的抑制。创造性的提出在母线电路上应用电流限制PTC，并与过零点切换固态继电器开关、可适配不同供电电压的延时上下电电路、RC浪涌电压吸收电路相组合，实现了一种应用于手术机器人等复杂系统的浪涌抑制电路；
2、本发明在上电完成后，由延时上电电路控制继电器开关对浪涌电流抑制单元进行旁路，从而保证了系统供电的可靠性并不产生额外损耗；
3、本发明浪涌电压抑制单元则用于吸收在机器人运行过程中由于电机急停、电磁阀开关等高di/dt行为可能对母线电压带来的影响。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为此220V浪涌抑制电路内部及前后连接关系的功能框图；
图2为此220V浪涌抑制电路的电原理图。
附图标记：
供电和隔离电路10 继电器22
220V浪涌抑制电路20 延时上下电电路23
手术机器人负载电源和驱动电路30 浪涌电压抑制单元24
涌电流抑制单元21
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明实施例公开了一种用于手术机器人的220V浪涌抑制电路，如图1和图2所示，包括浪涌电流抑制单元、继电器开关、延时上下电电路和浪涌电压抑制单元。AC英文全称为Alternating Current，中文译文为交流电；220VAC表示交流电压220伏特；MotorDriver表示电机驱动；Vcc英文全称为Volt Current Condenser的简写，中文译文为供电电压；GND表示电线接地；220VAC_IN_L为220V火线输入，220VAC_IN_N为220V零线输入，220VAC_OUT_L为220V火线输出，220VAC_OUT_N为220V零线输出；AC/DC表示交流变直流开关电源；DC英文全称为“Direct Current，中文译文为直流电；&表示和。
如图1所示，220V市电通过隔离变压器和上电开关进入此浪涌抑制电路，浪涌抑制电路用于对上电瞬间对后级电容充电等高dv/dt行为产生的浪涌电流和运行过程中由于电机急停、电磁阀关断等高di/dt行为可能对母线电路产生浪涌电压进行抑制。浪涌抑制电路的输出分别连接至后级机器人负载的各个开关电源、电机驱动和其他功能模块。后级电容指的是手术机器人负载和驱动电路中的负载电容，主要为AC/DC、Motor Driver中的滤波电容。
dv/dt表示电压v对时间t的变化率，在上电瞬间，电容上电压由0在极短时间内上升为工作电压，由于电容电压不能突变的特性，dv/dt值越大，则浪涌电流越大。
电容C上的电流i电压v关系为：
i＝C(dv/dt)。
di/dt表示电流i对时间t的变化率，在断电瞬间，电感上电流由正常值在极短时间内降为0，由于电感电流不能突变的特性，di/dt值越大，则浪涌电压越大。
电感L上的电流i电压v关系为：
v＝L(di/dt)。
浪涌电流抑制单元的一端能够连接供电隔离电路(供电和隔离电路)。浪涌电流抑制单元的一端和另一端连接继电器开关。浪涌电流抑制单元的另一端连接浪涌电压抑制单元。浪涌电压抑制单元能够连接设备负载电源驱动电路(手术机器人负载电源和驱动电路)。延时上下电电路连接继电器开关。设备包括手术机器人。
具体为，浪涌电流抑制单元的一端连接至220V供电和隔离电路的输入，另一端与浪涌电压抑制单元相连，浪涌电压抑制单元的输出连接至手术机器人供电和驱动电路。同时，浪涌电流抑制单元的两端连接至继电器开关，继电器开关通过延时上下电电路控制，用于在浪涌电流限制完成后对浪涌电流抑制单元进行短接。
浪涌电流抑制单元包括正温度系数热敏电阻。正温度系数热敏电阻的一端为浪涌电流抑制单元的一端。正温度系数热敏电阻的另一端为浪涌电流抑制单元的另一端。浪涌电流抑制单元串接于交流电源主回路中，同时对设备负载在上电瞬间由多个开关电源和电机驱动引起的浪涌电流进行抑制。
具体为，浪涌电流抑制单元串接于220V主回路中，同时对机器人负载在上电瞬间由多个开关电源和电机驱动引起的浪涌电流进行抑制。浪涌电流抑制单元采用器件为正温度系数热敏电阻(PTC)。浪涌电流抑制单元串接于220V交流电源主回路中，同时对机器人负载中由多个开关电源和电机驱动引起的浪涌电流进行抑制。区别于采用浪涌限制电阻或者负温度系数热敏电阻(NTC)的方案，本发明中的浪涌电流抑制单元采用正温度系数热敏电阻(PTC)作为浪涌电流限制器件。相较于负温度系数热敏电阻(NTC)阻值随温度升高而降低,只能短时抑制浪涌的特性，PTC的阻值随着电流的持续而增大，其对浪涌电流的抑制效果更为可靠，从而更适合多开关电源等复杂、大功率系统的应用；相较于浪涌限制电阻，PTC的阻值在温度高于临界温度后迅速增大，在电路故障或短路时能够有效限制后级电流，既能起到对后级电路的保护作用，其本身也不会产生过大热量而导致烧毁或火灾。PTC英文全称为Positive Temperature Coefficient；NTC英文全称为Negative TemperatureCoefficient。
图2为用于手术机器人的220V浪涌抑制电路详细的电原理图，如图2所示，通过开关SW1加载到此浪涌抑制电路。其中浪涌电流抑制单元RT1为正温度系数热敏电阻(PTC),其串接于火线中，对上电瞬间的浪涌电流进行抑制，具体的工作原理为：在上电瞬间，温度为室温，PTC阻值固定，此时PTC的作用相当于浪涌限制电阻，限制对后端电容充电的电流大小；随着浪涌电流的增大/持续，PTC温度升高，阻值增大，从而对浪涌电流产生持续稳定的抑制效果。
继电器开关为交流固态继电器。交流固态继电器内部为光电晶闸管结构，并具有过零检测电路，在交流电压过零点时导通。浪涌电流抑制单元的一端连接继电器开关的第一端口(端口1)，浪涌电流抑制单元的另一端连接继电器开关的第二端口(端口2)。端口1为继电器公共端，端口2为继电器常开端。
具体为，在上电完成后，由于PTC的功率消耗和电流限制，继电器K1在延时电路的控制下导通，从而保证了电路的持续稳定运行。本发明中继电器K1采用了220V交流固态继电器(SSR with Zero-crossing)，其内部为光电晶闸管结构，并具有过零检测电路，在控制信号使能后，继电器K1会自动检测所接交流供电电压的过零点位置，并在过零点时刻导通，此时交流供电电压为零，继电器导通对后级负载的影响最小。
继电器开关为220V交流固态继电器(SSR with Zero-crossing)，其内部为光电晶闸管结构，并具有过零检测电路，在交流电压过零点时导通。继电器开关并联于浪涌电流抑制单元的两端，用于在浪涌电流限制完成后对其进行短路，从而保证了后级电路在上电完成后的正常工作并避免了在浪涌抑制单元上的功率消耗。本发明中继电器开关采用了220V交流固态继电器(SSR with Zero-crossing)，其内部为光电晶闸管结构，并具有过零检测电路，在交流电压过零点时导通，从而可最大限度的降低由于开关切换对后级电路的影响和EMI干扰。SSR英文全文为solid state relay，中文译文为固态继电器，Zero-crossing中文译文为过零，SSR with Zero-crossing表示带有过零检测的固态继电器。EMI英文全称为Electromagnetic Interference，中文译文为电磁干扰。后级电路指的是图1中的手术机器人负载电源和驱动电路。
浪涌电压抑制单元并联于交流主回路中。浪涌电压抑制单元包括第五电阻R5和第二电容C2。第五电阻R5和第二电容C2构成RC吸收电路，用于吸收在手术机器人运行过程中产生的浪涌电压。
第五电阻R5的一端连接浪涌电流抑制单元的另一端。第五电阻R5的一端能够连接设备负载电源驱动电路。第五电阻R5的另一端连接第二电容C2的一端；第二电容C2的另一端能够连接设备负载电源驱动电路；第二电容C2的另一端能够连接供电隔离电路。
具体为，浪涌电压抑制单元位于浪涌电流抑制单元的后端，并并联于交流220V主回路中。浪涌电压抑制单元为由功率电阻R5和耐高压电容C2组成的RC吸收电路，用于吸收在手术机器人运行过程中由于电机急停、电磁阀关断等高di/dt行为可能对母线电路产生浪涌电压。RC英文全称为Resistor-Capacitance circuit，中文译文为电阻-电容。浪涌电压抑制电路位于浪涌电流抑制单元RT1的后端，并并联于交流220V主回路中。其为由R5和C2组成的RC吸收电路，可用于吸收后级电路的短时电压波动。
延时上下电电路包括第一电阻R1、第二电阻R2、第一二极管D1、第一电容C1、第一三极管Q1、第三电阻R3、第二三极管Q2、第四电阻R4、第六电阻R6和第二二极管D2。
第一电阻R1、第二电阻R2、第一二极管D1和第一电容C1构成充电电压限制和延时电路。
第三电阻R3、第二三极管Q2和第四电阻R4构成继电器开关电路。
第六电阻R6和第二二极管D2构成继电器开关指示灯电路。
第一电容C1、第三电阻R3和第二三极管Q2构成放电延时电路。
第一电阻R1的一端能够连接供电电压，且第一电阻R1的一端分别连接第一二极管D1的负极和第六电阻R6的一端。
第六电阻R6的一端连接继电器开关的第三端口(端口3)。端口3：控制信号正端。
第一电阻R1的另一端连接第一三极管Q1的基极。
第一二极管D1的正极连接第二电阻R2的一端。
第二电阻R2的另一端连接第一三级管Q1的集电极。
第一三极管Q1的发射极分别连接第一电容C1的一端和第三电阻R3的一端。
第三电阻R3的另一端连接第二三极管Q2的基极。
第一电容C1的另一端接地。
第六电阻R6的另一端连接第二二极管D2的正极。
第二二极管D2的负极分别连接第四电阻R4的一端和第二三极管Q2的集电极。
第四电阻R4的另一端连接继电器开关的第四端口(端口4)。端口4：控制信号负端。
第二三极管Q2的发射极接地。
延时上下电电路通过改变第一二极管D1的值保持第一电容C1的充电开启电压一致；延时上下电电路通过改变第四电阻R4的值保持继电器的正常状态工作。当第一二极管D1和第一电容C1的值确定后，通过改变第二电阻R2的值改变继电器的延迟开通时间，改变第三电阻R3的值改变继电器的延时关断时间。
具体为，延时上下电电路的详细原理图如图2中所示，延时上下电电路连接至继电器开关，从而控制继电器的导通与关断，从图1中亦可看出，延时上下电电路的供电由后级手术机器人负载电源和驱动电路中的AC/DC 1提供。由于手术机器人系统往往存在多路开关电源(12V、24V、48V等)，因此，为保证本发明的灵活性和兼容性，延时上下电电路设计为可兼容不同的供电电压。延时上下电电路的供电可由任一AC/DC提供，图1所示由AC/DC1提供供电的连接方式仅为示意。
延时上下电电路包括由R1，R2，D1，C1，Q1组成的充电电压限制和延时电路，由R3，Q2，R4组成的继电器开关电路，由R6，D2组成的继电器开关指示灯电路和由C1，R3，Q2组成的放电延时电路组成。
延时上下电电路为适配不同的供电电压，可通过改变稳压管D1的值来保持电容C1的充电开启电压一致，可通过电阻R4的值来保持固态继电器的正常状态工作。当稳压管D1和电容C1的值确定后，可通过改变电阻R2的值来改变继电器的延迟开通时间，改变R3的值来改变继电器的延时关断时间。延时上下电电路可通过改变电阻R4的值来保持固态继电器导通电流的正常。
根据图2中延时上下电路可知，在充电时电容上的电压为：
Vt＝(Vcc-Vd)*[1–exp(-T/R2C1)](充电公式)；
断电时电容上的电压为：
Vt＝(Vcc-Vd)*exp(-T/R3C1) (放电公式)；
其中Vcc为供电电压，Vd为稳压管的稳压值，Vt为电容上电压，T为延时时间。根据三极管的特性，一般可认为当Vt>0.7V时，继电器开关电路使能，当Vt<0.7V时，继电器开关电路关闭，由此可根据上述公式计算出延时时间T。
本发明实现了对于手术机器人复杂电源与驱动系统的浪涌抑制，包括上电浪涌电流抑制和运行过程中浪涌电压的抑制。创造性的提出在220V母线电路上应用电流限制PTC，并与过零点切换固态继电器开关、可适配不同供电电压的延时上下电电路、RC浪涌电压吸收电路相组合，实现了一种应用于手术机器人等复杂系统的220V浪涌抑制电路；
本发明公开了一种应用于手术机器人的220V浪涌抑制电路。220V浪涌抑制电路由浪涌电流抑制单元、继电器开关、延时上下电电路和浪涌电压抑制单元组成。在整个实施过程中，220V供电通过隔离变压器和空气开关(上电开关)连接到此220V浪涌抑制电路，并通过其中的浪涌电流抑制单元抑制上电时由机器人多个开关电源和驱动模块在上电瞬间对电容充电等高dv/dt行为产生的浪涌电流，并在上电完成后，由延时上电电路控制继电器开关对浪涌电流抑制单元进行旁路，从而保证了系统供电的可靠性并不产生额外损耗。浪涌电压抑制单元则用于吸收在机器人运行过程中由于电机急停、电磁阀开关等高di/dt行为可能对母线电压带来的影响。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，包括浪涌电流抑制单元、继电器开关、延时上下电电路和浪涌电压抑制单元；
所述浪涌电流抑制单元的一端能够连接供电隔离电路；
所述浪涌电流抑制单元的一端和另一端连接继电器开关；
所述浪涌电流抑制单元的另一端连接浪涌电压抑制单元；
所述浪涌电压抑制单元能够连接设备负载电源驱动电路；
所述延时上下电电路连接继电器开关。
2.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述浪涌电流抑制单元包括正温度系数热敏电阻；
所述正温度系数热敏电阻的一端为所述浪涌电流抑制单元的一端；
所述正温度系数热敏电阻的另一端为所述浪涌电流抑制单元的另一端。
3.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述浪涌电流抑制单元串接于交流电源主回路中，同时对设备负载在上电瞬间由多个开关电源和电机驱动引起的浪涌电流进行抑制。
4.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述继电器开关为交流固态继电器；
所述交流固态继电器内部为光电晶闸管结构，并具有过零检测电路，在交流电压过零点时导通。
5.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述浪涌电压抑制单元并联于交流主回路中；
所述浪涌电压抑制单元包括第五电阻R5和第二电容C2；
所述第五电阻R5和第二电容C2构成RC吸收电路，用于吸收在手术机器人运行过程中产生的浪涌电压。
6.根据权利要求5所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述第五电阻R5的一端连接浪涌电流抑制单元的另一端；
所述第五电阻R5的一端能够连接设备负载电源驱动电路；
所述第五电阻R5的另一端连接第二电容C2的一端；
所述第二电容C2的另一端能够连接设备负载电源驱动电路；
所述第二电容C2的另一端能够连接供电隔离电路。
7.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述延时上下电电路包括第一电阻R1、第二电阻R2、第一二极管D1、第一电容C1、第一三极管Q1、第三电阻R3、第二三极管Q2、第四电阻R4、第六电阻R6和第二二极管D2；
所述第一电阻R1、第二电阻R2、第一二极管D1和第一电容C1构成充电电压限制和延时电路；
所述第三电阻R3、第二三极管Q2和第四电阻R4构成继电器开关电路；
所述第六电阻R6和第二二极管D2构成继电器开关指示灯电路；
所述第一电容C1、第三电阻R3和第二三极管Q2构成放电延时电路；
所述第一电阻R1的一端能够连接供电电压，且第一电阻R1的一端分别连接第一二极管D1的负极和第六电阻R6的一端；
所述第六电阻R6的一端连接继电器开关；
所述第一电阻R1的另一端连接第一三极管Q1的基极；
所述第一二极管D1的正极连接第二电阻R2的一端；
所述第二电阻R2的另一端连接第一三级管Q1的集电极；
所述第一三极管Q1的发射极分别连接第一电容C1的一端和第三电阻R3的一端；
所述第三电阻R3的另一端连接第二三极管Q2的基极；
所述第一电容C1的另一端接地；
所述第六电阻R6的另一端连接第二二极管D2的正极；
所述第二二极管D2的负极分别连接第四电阻R4的一端和第二三极管Q2的集电极；
所述第四电阻R4的另一端连接继电器开关；
所述第二三极管Q2的发射极接地。
8.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述延时上下电电路通过改变第一二极管D1的值保持第一电容C1的充电开启电压一致；
所述延时上下电电路通过改变第四电阻R4的值保持继电器的正常状态工作。
9.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，当第一二极管D1和第一电容C1的值确定后，通过改变第二电阻R2的值改变继电器的延迟开通时间，改变第三电阻R3的值改变继电器的延时关断时间。
10.根据权利要求1所述的用于设备的浪涌抑制电路，其特征在于，所述设备包括手术机器人。
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