CN116977950A - 路口面的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路口面的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本发明实施例可应用于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶、地图等各种场景。通过获取由主路、辅路、连接路和导流带构成的对象组合，然后，按照该组合中连接路的行驶方向来识别当前路段所属的主辅路出入口模型，如属于由主路汇出至辅路的汇出模型，或者属于由辅路汇入至主路的汇入模型，最后，根据该路段所属的主辅路出入口模型、导流带的位置信息以及主、辅路的边界信息等，分别确定位于主路上的第一路口面以及位于辅路上的第二路口面。以此，自动提取主辅路入口的路口面信息，提高路口面信息的提取效率和准确性。

Description

路口面的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种路口面的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

电子地图可以为行人行走、车辆行驶提供了导航功能，为人们的出行提供了便利，具有可靠性。然而，随着交通道路的规划与发展，交通道路通常被划分主车道和辅车道，并通过连接道路将主车道和辅车道进行连接，对此，需要提取出主车道、辅车道以及连接路之间的主辅路出入口的路口面信息，以便基于路口面来完善电子地图的信息数据。

相关技术在提取主车道和辅车道和连接路构成的路口面信息时，一般通过人工方式来标定主、辅车道的出入口路口区域，以提取主辅路出入口的路口面信息。

在对相关技术的研究和实践过程中，本申请的发明人发现相关技术在基于人工标定方式来标定主、辅车道的出入口路口区域时，不仅影响了路口面信息的提取效率低，且由于人工标定时的信息不具有稳定性，容易影响信息提取的准确性，从而影响了后续构建电子地图的信息数据精确性。

发明内容

本申请实施例提供一种路口面的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可自动提取主辅路入口的路口面信息，提高路口面信息的提取效率和准确性。

本申请实施例提供一种路口面的确定方法，包括：

获取对象组合，所述对象组合包括主路、辅路、连接所述主路与所述辅路的连接路、位于所述主路与辅路之间且分居所述连接路两侧的第一导流带和第二导流带；

根据所述对象组合中所述连接路的行驶方向，识别所述对象组合所属的主辅路出入口模型；

根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述主路的边界信息，确定所述主路与所述连接路之间的第一路口面；

根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述辅路的边界信息，确定所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

相应的，本申请实施例提供一种路口面的确定装置，包括：

获取单元，用于获取对象组合，所述对象组合包括主路、辅路、连接所述主路与所述辅路的连接路、位于所述主路与辅路之间且分居所述连接路两侧的第一导流带和第二导流带；

识别单元，用于根据所述对象组合中连接路的行驶方向，识别所述对象组合所属的主辅路出入口模型；

第一确定单元，用于根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述主路的边界信息，确定所述主路与所述连接路之间的第一路口面；

第二确定单元，用于根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述辅路的边界信息，确定所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

在一些实施方式中，所述主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在所述汇出模型中所述连接路的行驶方向为主路汇向辅路时，所述第一导流带位于所述连接路的左侧，所述第二导流带位于所述连接路的右侧；所述第一确定单元，还用于：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流带中第一导流顶点的顶点位置，所述第一导流顶点是指所述第一导流带中最靠近所述主路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第一导流顶点的顶点位置和所述主路的边界信息，确定第一横切线分别与所述主路的两侧边界相交的第一交点位置和第二交点位置，所述第一横切线是指通过所述第一导流顶点且与所述主路的边界相垂直的线；

根据所述第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与所述主路的第一边界相交的第三交点位置，所述第二导流边是指所述第二导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述主路的第一边界是指所述主路上靠近所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述主路的边界信息，确定第二横切线与所述主路的第二边界相交的第四交点位置，所述第二横切线是指通过所述第三交点位置且与所述主路的边界相垂直的线，所述第二边界为所述主路上远离所述第一导流带或所述第二导流带的一侧的边界；

基于所述第一交点位置、所述第二交点位置、第三交点位置和所述第四交点位置，确定所述第一路口面。

在一些实施方式中，所述主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在所述汇入模型中所述连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，所述第一导流带位于所述连接路的右侧，所述第二导流带位于所述连接路的左侧；所述第一确定单元，还用于：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流边的延长线与所述主路的第二边界相交的第一交点位置，所述第一导流边是指所述第一导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述主路的第一边界是指所述主路上靠近所述第一导流带的一侧的边界；

根据所述主路的边界信息，确定第一横切线与所述主路的第二边界相交的第二交点位置，所述第一横切线是指通过所述第一交点位置且与所述主路的边界相垂直的线，所述主路的第二边界为所述主路上远离所述第一导流带或所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述第二导流带的位置信息确定所述第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，所述第二导流顶点是指所述第二导流带中最靠近所述主路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第二导流顶点的顶点位置和所述主路的边界信息，确定第二横切线分别与所述主路的两侧边界相交的第三交点位置和第四交点位置，所述第二横切线是指通过所述第二导流顶点且与所述主路的边界相垂直的线；

基于所述第一交点位置、所述第二交点位置、第三交点位置和所述第四交点位置，确定所述汇入模型中所述主路与所述连接路之间的第一路口面。

在一些实施方式中，所述主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在所述汇出模型中所述连接路的行驶方向为主路汇向辅路时，所述第一导流带位于所述连接路的左侧，所述第二导流带位于所述连接路的右侧；所述第二确定单元，还用于：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流边的延长线与第三边界相交的第五交点位置，所述第一导流边是指所述第一导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述第三边界是指所述辅路上靠近所述第一导流带的一侧的边界；

根据所述辅路的边界信息，确定第三横切线与第四边界相交的第六交点位置，所述第三横切线是指通过所述第五交点位置且与所述第四边界相垂直的线，所述第四边界为所述辅路上远离所述第一导流带或所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述第二导流带的位置信息确定所述第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，所述第二导流顶点是指所述第二导流带中最靠近所述辅路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第二导流顶点的顶点位置和所述辅路的边界信息，确定第四横切线分别与所述辅路的两侧边界相交的第七交点位置和第八交点位置，所述第四横切线是指通过所述第二导流顶点且与所述辅路的边界相垂直的线；

基于所述第五交点位置、所述第六交点位置、第七交点位置和所述第八交点位置，确定所述汇出模型中所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

在一些实施方式中，所述主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在所述汇入模型中所述连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，所述第一导流带位于所述连接路的右侧，所述第二导流带位于所述连接路的左侧；所述第二确定单元，还用于：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流带中第一导流顶点的顶点位置；所述第一导流顶点为所述第一导流带中最靠近所述辅路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第一导流顶点的顶点位置和所述辅路的边界信息，确定第三横切线分别与所述辅路的两侧边界相交的第五交点位置和第六交点位置，所述第三横切线为通过所述第一导流顶点且与所述辅路的边界相垂直的线；

根据所述第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与第三边界相交的第七交点位置，所述第二导流边为所述第二导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述第三边界为所述辅路上靠近所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述辅路的边界信息，确定第四横切线与第四边界相交的第八交点位置，所述第四横切线为通过所述第八交点位置且与所述辅路的边界相垂直的线，所述第二边界为所述辅路上远离所述第二导流带的一侧的边界；

基于所述第五交点位置、所述第六交点位置、第七交点位置和所述第八交点位置，确定所述汇入模型中所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

在一些实施方式中，所述识别单元，还用于：

确定所述对象组合中所述连接路的行驶方向；

若所述连接路的行驶方向为自所述主路到所述辅路的方向，则确定所述对象组合所属的主辅路出入口模型为汇出模型；

若所述连接路的行驶方向为自所述辅路到所述主路的方向，则确定所述对象组合所属的主辅路出入口模型为汇入模型。

在一些实施方式中，所述获取单元，还用于：

从路网数据中获取包含主辅路结构的路段组合，所述主辅路结构由主路、辅路以及连接所述主路与所述辅路的连接路组成；

获取所述路段组合关联的第一导流带和第二导流带；

将所述第一导流带和第二导流带映射至所述路段组合中所述连接路的两侧，得到对象组合。

在一些实施方式中，所述获取单元，还用于：

从路网数据中识别属于同一道路的车道路径集合，并从所述车道路径集合中识别出具有主路属性的主路以及具有辅路属性的辅路；

在所述主路中标记存在主路路口属性的第一路口连接点，以及在所述辅路中标记存在辅路路口属性的第二路口连接点；

建立所述车道路径集合中相邻的所述第一路口连接点与所述第二路口连接点之间的连接路，得到包含主辅路结构的路段组合。

在一些实施方式中，所述获取单元，还用于：

采集道路图像；

从所述道路图像中提取所述路段组合所在位置的目标点云信息；

基于所述目标点云信息所呈现的形态，识别出第一导流带和第二导流带。

在一些实施方式中，所述获取单元，还用于：

确定所述连接路两端的第一坐标和第二坐标；

确定所述第一导流带的第一中心点坐标，以及确定所述第二导流带的第二中心点坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和第一中心坐标，确定所述第一导流带相对于所述连接路的第一位置关系；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述第二中心坐标，确定所述第二导流带相对于所述连接路的第二位置关系；

基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，将所述第一导流带和第二导流带映射至所述路段组合中所述连接路的两侧，得到对象组合。

在一些实施方式中，所述获取单元，还用于：

根据所述第一坐标和第二坐标构建所述连接路的路径向量；

根据所述第一中心点坐标和所述第一坐标构建第一位置向量；

基于所述路径向量与所述第一位置向量之间的乘积运算结果确定所述第一导流带相对于所述连接路的第一位置关系。

在一些实施方式中，所述路口面的确定装置还包括第三确定单元，用于：

确定第一路口面的第一位置分布信息以及第二路口面的第二位置分布信息；

根据第一位置分布信息、第二位置分布信息和所述连接路的边界信息，确定覆盖连接路的连接路面；

基于所述第一路口面、所述第二路口面和所述连接路面，在电子地图中创建所述对象组合对应的目标路面信息。

此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的任一种路口面的确定方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种路口面的确定方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指被执行时实现本申请实施例所提供的任一种路口面的确定方法中的步骤。

本申请实施例可先获取由主路、辅路、连接路和导流带构成的对象组合，该对象组合属于一个主、辅路之间的合流或分流的路段信息组合，然后，按照该组合中连接路的行驶方向来识别当前路段所属的主辅路出入口模型，如属于由主路汇出至辅路的汇出模型，或者属于由辅路汇入至主路的汇入模型，最后，根据该路段所属的主辅路出入口模型、导流带的位置信息以及主、辅路的边界信息等，分别确定位于主路上的第一路口面以及位于辅路上的第二路口面；以此，可自动提取主辅路入口的路口面信息，提高路口面信息的提取效率和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的路口面的确定系统的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的路网数据中部分道路网结构的示例图；

图3是本申请实施例提供的道路图像示例图；

图4是本申请实施例提供的主辅路出入口模型的示意图；

图5是本申请实施例提供的路口面的确定方法的步骤流程示意图；

图6是本申请实施例提供的汇出模型的路口面提取的场景示意图；

图7是本申请实施例提供的汇入模型的路口面提取的场景示意图；

图8是本申请实施例提供的路口面的确定方法的另一步骤流程示意图；

图9为申请实施例提供的导流带信息的点云识别结果的示意图；

图10是本申请实施例提供的车道线和道路边界的点云识别结果的示意图；

图11是本申请实施例提供的导流带和车道线的路段分组的第一场景示意图；

图12是本申请实施例提供的导流带和车道线的路段分组的第二场景示意图；

图13是本申请实施例提供的确定路口面的边界线的第一步场景图；

图14是本申请实施例提供的确定路口面的边界线的第二步场景图；

图15是本申请实施例提供的路口面在电子地图中产品效果示意图；

图16是本申请实施例提供的电子地图中导流带分布异常的示例图；

图17是本申请实施例提供的路口面的确定装置的结构示意图；

图18是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在说明书、权利要求书和上述附图所描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个步骤，但应该清楚了解，这些步骤可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，步骤序号仅仅是用于区分开各个不同的步骤，序号本身不代表任何的执行顺序。此外，本文中的“第一”和“第二”等描述，是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种路口面的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质。具体地，本申请实施例将从路口面的确定装置的维度进行描述，该路口面的确定装置具体可以集成在计算机设备中，该计算机设备可以是服务器，也可以是用户终端等设备。其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。其中，用户终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能家电、车载终端、智能语音交互设备、飞行器等，但并不局限于此。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息、用户使用记录、用户状况等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

需要说明的是，本申请实施例提供的路口面的确定方法可应用于地图领域，具体的，该方法可适用于主路向辅路、辅路向主路等的路口面信息确定场景，这些场景不限于通过云服务、大数据、人工智能或结合等方式实现，具体通过如下实施例进行说明：

为了生成用于导航或自动驾驶服务的高精电子地图，需要精准定位各个路段区域中的路况信息，例如，针对由主路、辅路、连接路组成的路段区域，不仅需要了解该路段区域中主路、辅路和连接路之间的拓扑结构关系，还需要确定与连接路挂接主、辅路时所形成的路口面的路况信息，以便基于这些路口面的路况信息生成电子地图中的路面信息。

例如，参见图1，为本申请实施例提供的路口面的确定系统的场景示意图，该场景系统可以包括服务器和/或终端；当系统仅包括服务器或终端时，服务器或终端上包括目标数据库和路口面的确定装置。

其中，该目标数据库可以存储有大量的路网数据和道路图像，以用于参与确定路段区域。

具体的，服务器或终端可以基于路网数据可以获取到各个包含主辅路拓扑关系的道路拓扑结构，基于道路图像可以确定各个车道拓扑结构所在的路段区域中的导流带、车道线、道路边界等信息。进而，可基于道路拓扑结构和对应的信息来确定各个路段的对象组合，其中，该对象组合包含主路、辅路、主辅路之间的连接路、以及分别位于连接路两侧的第一导流带和第二导流带。进而，服务器或终端可以获取到对象组合，对象组合包括主路、辅路、连接主路与辅路的连接路、位于主路与辅路之间且分居连接路两侧的第一导流带和第二导流带；根据对象组合中连接路的行驶方向，识别对象组合所属的主辅路出入口模型；根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及主路的边界信息，确定主路与连接路之间的第一路口面；根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及辅路的边界信息，确定辅路与连接路之间的第二路口面。

示例性的，结合图2所示，为本申请实施例提供的路网数据中部分道路网结构的示例图，服务器或终端可从路网数据中可以识别出某个位置区域的路段结构，如图2所示，从路网数据中提取出乡镇主村道（主路）、乡镇辅村道（辅路）、以及连接镇主村道与乡镇辅村道的村道连接路，以上三个类别的路组成主辅路拓扑结构；结合图3所示，为本申请实施例提供的道路图像示例图，道路图像（或道路图像集合）中包含各个路段区域对应的车道线、边界以及导流带等路况表面信息，可以理解的是，这些路段区域都具有位置信息，每个路段区域的位置信息可通过全球定位系统（Global Positioning System，GPS）来关联确定，可结合位置特性，将相同位置的路段区域的路况表面信息与主辅路拓扑结构相结合，以得到该路段区域对应的对象组合或路段组合。进而，服务器或终端可基于对象组合中连接路的车道方向属性（车道行驶方向）来判断该对象组合所属的主辅路出入口模型，结合图4所示，为本申请实施例提供的主辅路出入口模型的示意图，该主辅路出入口模型包括由主路流向辅路的汇出模型、由辅路流向主路的汇入模型，在确定对象组合所属的模型类型后，可结合模型的类型、导流带的位置信息、乡镇主村道的边界信息、乡镇辅村道的边界信息，确定乡镇主村道与连接路挂接的第一路口面，以及确定乡镇辅村道与连接路挂接的第二路口面。以此，实现自动提取主辅路出入口结构中的路口面，以便后续基于提取的路口面来准确构建电子地图中的路口区域信息，以实现提供精准的导航或自动驾驶服务。

需要说明的是，以上仅为示例，还可应用于其他路口面的确定场景中，此处不做一一赘述。

为了便于理解，以下将分别对路口面的确定方法的各步骤进行详细说明。需说明的是，以下实施例的顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

在本申请实施例中，将从路口面的确定装置的维度进行描述，以该路口面的确定装置具体可以集成在计算机设备如终端或服务器中。参见图5，图5为本申请实施例提供的一种路口面的确定方法的步骤流程示意图，本申请实施例以路口面的确定装置具体集成在服务器上为例，服务器上的处理器执行路口面的确定方法对应的程序指令时，具体流程如下：

101、获取对象组合。

在本申请实施例中，为了能够实现自动提取主路与辅路之间的出入口的路面信息，需要先获取包含主路与辅路之间的出入口的道路片区，以便从该道路片区的道路信息中提取出主入口的路面信息。

其中，该对象组合可以是包含目标位置的道路信息的组合，其反映了目标位置的道路路况，比如，反映了道路结构、车道方向属性、道路表面信息（如车道线、导流带、边界等）。具体的，对象组合不限于包括主路、辅路、连接主路与辅路的连接路、位于主路与辅路之间且分居连接路两侧的第一导流带和第二导流带。

其中，该第一导流带和第二导流带是指在特定区域成对组合的导流带，其属于绘制在目标位置的道路路口表面的图形，该导流带具有相应的形状，在不同道路出入口区域的导流带的形状不同，因此，导流带的形状根据具体路口区域的路况（如主路、连接路和辅路的结构、尺寸、弧度等）而定，用于引导车辆在路口区域场景中进行主辅路切换。示例性的，以主辅路出入口场景为例，结合图3所示，主路、辅路和连接路组成主辅路出入口区域，该区域属于车道分流区域，包括主路与连接路组成的汇出路口，以及连接路与辅路组成的汇入路口，按照主路的道路方向，第一导流带呈“倒三角形”形状，位于主路与连接路之间，用于引导车辆在汇入路口中从主路向连接路行驶，第二导流带同样呈“三角形”形状，位于辅路与连接路之间，用于引导车辆在汇出路口中从连接路向辅路行驶；需要说明的是，第一导流带和第二导流带的形状、大小比例、尺寸等根据实际情况而定。

需要说明的是，在道路网中，包含多种类型的道路，如高速公路、国道、省道、乡道、城市道路等，其中，每种类型的道路可由错综复杂的主路和相应的辅路相配合，主路与辅路之间在特定位置设有连接路，完成道路之间的路线交汇。其中，该主路可以理解为主车道，辅路可理解为与主车道搭配的辅车道，以连接路作为主车道与辅车道之间的贯穿车道，该贯穿车道的两端分别与主车道和辅车道挂接，以分别在主车道和辅车道上的挂接区域形成的交汇路口，使得车辆通过交汇路口来实现主车道与辅车道之间的车流交汇；连接路的两侧分别设有第一导流带和第二导流带，这些导流带是绘制在道路表面的图形，用于引导提示交汇路口中的车辆进行行驶，以使得车辆安全规范行驶。

示例性的，为了理解对象组合中的元素，结合图2和图3进行举例描述，以乡镇主村道作为主路，以乡镇辅村道作为辅路，以村道连接路作为贯穿车道，其中，村道连接路的两端分别与乡镇主村道和乡镇辅村道之间挂接，贯穿车道可以理解为汇流车道，汇流车道的方向可以包括：由辅路汇向主路或由主路汇向辅路，此外，如果汇流车道属于双向车道，其方向可以同时包括由辅路汇向主路和由主路汇向辅路；此外，该汇流车道（村道连接路）的两侧分别设有导流带，其中，将乡镇主村道与村道连接路之间的导流带作为第一导流带，将乡镇辅村道与村道连接路之间的导流带作为第二导流带。以上为以乡镇道路场景来介绍对象组合中的元素，关于高速公路、国道、省道、城市道路等类型的道路，具体可以参照以上示例，此处不做一一赘述。

为了实现自动提取主路与辅路之间的出入口的路面信息，需要先获取由主路、辅路和连接路组成的道路区域数据，以便后续从该道路区域数据中提取出该区域的路口面信息。其中，该道路区域数据可由道路结构和路面指示信息（如车道线、边界和导流带等）组合得到。

在一些实施方式中，可从路网数据中获取由主路、辅路和连接路组成主辅路结构的道路区域，并确定道路区域所关联的路面指示信息，以构建该道路区域对应的道路区域数据，即对象组合。例如，步骤101可以包括：

（101.1）从路网数据中获取包含主辅路结构的路段组合，主辅路结构由主路、辅路以及连接主路与辅路的连接路组成；

（101.2）获取路段组合关联的导流带，该导流带包含成对组合的第一导流带和第二导流带；

（101.3）将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，得到对象组合。

其中，该路网数据可以是以国家、省份（或直辖市、州级、自治区）、市区、县级或乡镇为单位的路网数据，此处不做限定，该路网数据中包含相应区域的道路网结构，表示道路之间的连通关系，基于该路网数据，可以获取到各条道路，以确定每条道路中所包含的路径拓扑关系。

其中，该主辅路结构是指由主路、辅路以及连接主路与辅路的连接路所组成的道路拓扑结构，其反映主路与辅路之间的相通情况，如主路与辅路之间的相通关系包括由主路向辅路分流，或由辅路向主路合流。

其中，路段组合可以是由主路、辅路以及连接路所组成的道路片区的路径数据组合，其具体包括主路上的路径、辅路上的路径、以及连接路上的路径之间的连接关系，以表示该道路区域的路径拓扑结构。

具体的，为了获取对象组合，可从路网数据中获取多条道路之间的连接结构，以获取每条道路中包含由主路、辅路和连接路组成的主辅路拓扑结构的道路片区，以此，实现从现有的路网数据中确定包含主路与辅路交汇的道路片段，无需通过人工实地进行道路结构侦测，为快捷、效率地提取路口面信息提供了可能性。进而，获取各个主辅路拓扑结构所在道路片区关联的导流带和车道线等路面指示信息，并将路面指示信息按照位置特性映射至道路片区中，实现对道路结构和路面指示信息之间的数据组合，以获得对象组合；以此，实现获取各个包含主辅路交汇区域的组合数据，以便后续从该组合中自动提取出区域的路口面信息。

在一些实施方式中，每条道路中的主路、辅路具有对应的车道属性，可按照车道属性来区分每条道路中所包含的主路和辅路，并基于主路、辅路中的路口处进行拓扑连接，以选取主路与辅路之间的交汇路段组合。例如，步骤（101.1）可以包括：从路网数据中识别属于同一道路的车道路径集合，并从车道路径集合中识别出具有主路属性的主路以及具有辅路属性的辅路；在主路中标记存在主路路口属性的第一路口连接点，以及在辅路中标记存在辅路路口属性的第二路口连接点；建立车道路径集合中相邻的第一路口连接点与第二路口连接点之间的连接路，得到包含主辅路结构的路段组合。

需要说明的是，由于路网数据中表示有错综复杂的多条道路组成的道路网结构，而主辅路结构对应的道路区域属于对应一条道路中的片区，因此，在获取主辅路结构的路段组合时，主要是分别从每条道路中提取出每个主辅路结构对应的道路区域。具体的，由于每条道路可理解为由多条路径拓扑连接构成，路径之间可通过路径连接点来连接，因此，可先从路网数据中识别出每条道路所包含的车道路径集合，该车道路径集合中包含具有拓扑连接关系的多条车道路径，且每条车道路径具有对应的车道属性，如主车道（主路）属性或辅车道（辅路）属性，进而，可基于车道属性，从该车道路径集合中识别出具有主路属性的主路，以及识别出具有辅路属性的辅路；然后，由于每条道路中的每个路口处都可通过路口点来表示，该路口点也属于路径连接点，其可连接对应的至少两个车道路径，按照路口属性，从属于主路的路径连接点中标记出具有主路路口属性的所有主路路口连接点，即第一路口连接点，以及从属于辅路的路径连接点中标记出具有辅路路口属性的所有辅路路口连接点，即第二路口连接点；最后，按照路径拓扑方式，对第一路口连接点与第二路口连接点进行路径拓扑连接，以建立两者之间的连接路，以此，获得包含有主路、辅路以及连接路组成的道路区域，即路段组合。

在一些实施方式中，道路中路面指示信息（如导流带、车道线、边界等）具有位置特性，可结合位置特性，确定属于每个路段组合的路面指示信息。例如，以路面指示信息中的导流带为例，步骤（101.2）可以包括：采集道路图像；从道路图像中提取路段组合所在位置的目标点云信息；基于目标点云信息所呈现的形态，识别出导流带，该导流带包含成对组合的第一导流带和第二导流带。

其中，该道路图像可以包括道路中相应位置的路面指示信息，即路面标志，例如，可以车道线、道路边界、导流带、车道方向箭头、减速带、测速带等等路面标志，每一项的路面标志都关联有相应的位置。需要说明的是，以上任一项路面标志的形状根据实际绘制在路面的形状而定。

其中，该目标点云信息可以是相应道路区域中路面指示信息对应的点云数据，该目标点云信息可基于道路图像中包含的路面指示信息的坐标转换得到，以通过数据形式来表示相应的路面指示信息的形态特征，如导流带的形态特征，又如，车道线的形态特征。

具体的，为了获取道路中的导流带、车道线和道路边界等信息，可以采集每条道路对应的道路图像，该采集方式不限于包括激光雷达深度成像、无人机摄像、卫星拍摄等方式，以获得包含主辅路出入口区域的路面指示信息的道路图像；需要说明的是，在采集道路图像时，可以配合全球定位系统（GPS）来确定每一项路面指示信息的位置信息，该位置信息可通过坐标形式来表示。进而，结合主辅路结构关联的道路片区的位置信息以及路面指示信息的位置信息，从车道图像中确定属于每个主辅路结构所在道路区域的路面指示信息，此时，路面指示信息以目标点云信息来表示，以表示当前道路区域中每个路面标志的分布形态。最后，按照目标点云信息呈现的各个路面标志的形态，识别出属于当前道路区域关联的第一导流带和第二导流带，以便后续将该第一导流带和第二导流带映射至当前道路区域中，获得对象组合。

示例性的，采集车道图像，该车道图像可以为深度图像，深度图像是指将从图像采集器(相机或摄像系统)到车道场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像，该深度图像中包含红、绿、蓝三原色的通道图像，其中，建立通道图像的像素坐标系，并确定通道图像在该像素坐标系下的每个像素点坐标，即x、y坐标，而深度图像可提供了相机（摄像系统）坐标系下的距离坐标，即z坐标；结合像素坐标和相机（摄像系统）内部参数，计算出任意一个像素点在相机坐标系下的目标坐标，可以理解的是，在相机（摄像系统）视野范围内，相机坐标系下的目标坐标，可以代表目标点云信息，即相机坐标系下的点云数据。基于以上，可按照目标点云信息所呈现的形态来确定第一导流带和第二导流带。

在一些实施方式中，当根据目标点云信息所呈现的形态识别出路段组合关联一个目标导流带时，基于目标导流带所关联的目标位置信息与路段组合所关联的路段位置信息，在位置维度上将目标导流带和路段组合之间建立初始位置关联关系，得到路段信息组合；按照主路或辅路的车道方向属性，以预设步长对路段信息组合中的车道作目标横切线；确定目标横切线与路段组合中的路段之间的相交信息；按照相交信息将目标导流带映射至路段组合中连接路对应的一侧，得到对象组合。以此，可将目标导流带准确分配至路段组合中连接路的目标侧，以建立目标导流带与连接路、主路上的路段之间的位置关联关系，或者建立目标导流带与连接路、辅路上的路段之间的位置关联关系，以利于后续结合目标导流带来识别主路或辅路上的路口面。

示例性的，可按照目标导流带的点云所关联的目标位置信息以及路段组合所关联的路段位置信息，建立目标导流带与路段组合进行位置维度上的初始位置关联关系，以呈现出路段信息组合，以便基于该路段信息组合进行导流带分配，具体的，按照当前道路的行驶方向和预设步长作横切线，以进行采样，该预设步长可以是1米、2米、3米、5米等，若车道线、导流带与当前的横切线相交，确定车道线、导流带属于当前路段组合；结合图11所示，横切线与导流带与目标路段同时具有相交关系，则将该导流带分类至目标路段，以建立导流带与目标路段之间位置关联关系，以此，实现对导流带和车道线的映射，以利于后续结合目标导流带来识别主路或辅路上的路口面。

在一些实施方式中，先分别确定第一导流带和第二导流带与连接路之间的位置关系，以按照确定的位置关系，将第一导流带和第二导流带与连接路结合，得到对象组合。例如，步骤（101.3）可以包括：

（101.3.1）确定连接路两端的第一坐标和第二坐标；

（101.3.2）确定第一导流带的第一中心点坐标，以及确定第二导流带的第二中心点坐标；

（101.3.3）根据第一坐标、第二坐标和第一中心坐标，确定第一导流带相对于连接路的第一位置关系；

（101.3.4）根据第一坐标、第二坐标和第二中心坐标，确定第二导流带相对于连接路的第二位置关系；

（101.3.5）基于第一位置关系和第二位置关系，将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，得到对象组合。

为了确定第一导流带和第二导流带与连接路之间的位置关系，可采用坐标作为元素，以计算位置关系，因此，需要先确定连接路两端的坐标，以及确定第一导流带和第二导流带的坐标。具体的，针对每个主辅路结构所关联的道路区域，先确定道路区域中每个连接路两端的坐标，即第一坐标和第二坐标，同时，由于导流带的中心点可以反映其位置信息，因此，可确定第一导流带的第一中心坐标，以及第二导流带的第二中心点坐标，以上坐标在世界坐标系下的坐标，也可以是由经纬度组成的坐标，此处不做限定。进而，根据第一坐标和第二坐标可确定连接路的位置，而根据第一坐标和第二坐标、第一导流带的第一中心坐标，可确定第一导流带与连接路之间的第一位置关系；同理，根据第一坐标和第二坐标、第二导流带的第二中心坐标，可确定第二导流带与连接路之间的第二位置关系。最后，按照第一位置关系和第二位置关系，将第一导流带和第二导流带映射至相应的主辅路结构所属的路段组合中，使得第一导流带和第二导流带分布于该路段组合中连接路的两侧，得到对象组合。

在一些实施方式中，可根据获得的坐标来构建连接路的向量，以及，构建导流带相对于连接路的向量，并基于以上两个向量的计算结果来确定导流带与连接路之间的位置关系。例如，以第一导流带与连接路之间的位置关系为例，步骤（101.3.3）可以包括：根据第一坐标和第二坐标构建连接路的路径向量；根据第一中心点坐标和第一坐标构建第一位置向量；基于路径向量与第一位置向量之间的乘积运算结果确定第一导流带相对于连接路的第一位置关系。

需要说明的是，在确定导流带与连接路之间的位置关系时，主要是基于向量乘积所反映的三角函数来判断第一导流带或第二导流带相对于连接路的位置关系。示例性的，假设连接路两端的坐标分别为 A(x1, y1)和 B(x2, y2），将连接路的路径向量表示为a=(x2-x1, y2-y1)，将第一导流带的中心坐标表示为P(x0，y0)，将第一导流带相对于连接路的向量表示为b = (x0-x1, y0-y1)，将向量a与b进行乘积运算，该乘积运算表示为“(x2-x1)(y0-y1)-(y2-y1)(x0-x1)”，当乘积运算结果为大于0，表示第一导流带位于连接路的左侧，当乘积运算结果为小于0，表示第一导流带位于连接路的右侧，当乘积运算结果等大于0，表示第一导流带位于连接路上。以此，可确定第一导流带与连接路之间的位置关系，同理，可参照以上方式确定第二导流带与连接路之间的位置关系，此处不做一一赘述。

通过以上方式，可先获取包含主路与辅路之间的出入口的道路片区，即对象组合，以便从该道路片区的道路信息中提取出主入口的路面信息，为了能够实现自动提取路口面信息提供数据基础，具有可靠性。

102、根据对象组合中连接路的行驶方向，识别对象组合所属的主辅路出入口模型。

在本申请实施例中，由于主路与辅路之间的连接路方向属性具有两种，如由主路向辅路分流，以及由辅路向主路合流，则主辅路结构所属的道路片区至少包括两种类型的结构，即主路汇出至辅路的主辅路结构，以及辅路汇入至主路的主辅路结构；对此，为了后续能够精准提取主辅路出入口的路口面信息，需要先确定每个对象组合中主辅路结构所属的类型，以便后续结合主辅路结构所属的类型来精准提取路口面信息。

其中，该主辅路出入口模型可以是表示主路与辅路之间的汇流结构的模型，按照主路与辅路之间的汇流方向，可包括两种类型的主辅路出入口模，分别为由主路汇向辅路的汇出模型，以及由辅路汇向主路的汇入模型，而该汇流方向为主路与辅路之间的连接路的车道方向属性，根据连接路的行驶方向可以确定所属的模型类型。

在一些实施方式中，可根据对象组合中连接路的方向属性来确定该组合所属的模型类型。例如，步骤102可以包括：确定对象组合中连接路的行驶方向；若连接路的行驶方向为自主路到辅路的方向，则确定对象组合所属的主辅路出入口模型为汇出模型；若连接路的行驶方向为自辅路到主路的方向，则确定对象组合所属的主辅路出入口模型为汇入模型。

具体的，在确定对象组合中连接路的行驶方向时，可以根据当前该连接路所预先标定的方向属性来确定，如，该方向属性可以是主路指向辅路，或辅路指向主路。又如，可识别位于连接路上的车道方向箭头，根据车道方向箭头来确定连接路的行驶方向。此外，还可识别连接路所挂接在主路时的第一路口点以及挂接在辅路时的第二路口点，按照主路的行驶方向确定第一路口点与第二路口点之间的路口分布关系，若路口分布关系为在主路的行驶方向上第一路口点位于第二路口点之前，则确定连接路的行驶方向为主路汇向辅路，若路口分布关系为在主路的行驶方向上第一路口点位于第二路口点之后，则连接路的行驶方向为辅路汇向主路。此后，即可基于连接路的行驶方向来确定对象组合所属的主辅路出入口模型的类型，以便后续基于所属的主辅路出入口模型的类型来确定如何提取路口面信息，以利于路口面的精确提取，具有可靠性。

示例性的，结合图4所示，主辅路出入口模型的类型可以包括汇出模型和汇入模型，这两种模型主要是以主路作为干道，以定义连接路的行驶方向。例如，以汇出模型为例，其行驶方向表示由主路汇向辅路，该汇出模型表示主路上的车流可分流至辅路；又如，以汇入模型为例，其行驶方向表示由辅路汇向主路，该汇入模型表示辅路上的车流可合并至主路。

通过以上方式，可确定每个对象组合所属的主辅路出入口模型的类型，以便后续结合主辅路出入口模型所属的类型来精准提取路口面信息，具有可靠性。

103、根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及主路的边界信息，确定主路与连接路之间的第一路口面。

在本申请实施例中，在确定对象组合所属的主辅路出入口模型的类型后，可基于该类型的主辅路出入口模型、第一导流带的位置信息、第二导流带的位置信息、主路的边界信息，来确定连接路与主路挂接形成的路口面信息，以便后续作为信息数据生成高精地图。

其中，该主路的边界信息可以是表示位于主路两侧的道路边界的信息，其不限于包括边界的位置、分布形态、以及边界长度等。

其中，该第一路口面可以是主路上与连接路直接相连的路口区域信息，该第一路口面可以包含路口区域、位于路口区域上的导流带和车道线等信息，此处不作限定。需要说明的是，针对不同类型的主辅路出入口模型，在提取第一路口面时的计算方式不同，但为了便于理解，无论对象组合属于哪一种类型的主辅路出入口模型，本申请实施例将连接路与主路挂接所形成的路口区域同一定义为“第一路口面”。

在一些实施方式中，可根据主路的边界信息、第一导流带和第二导流带在对象组合中的分布形态，来确定对象组合中连接路与主路挂接形成的第一路口面。例如，主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，连接路在汇出模型中的行驶方向为主路汇向辅路，第一导流带位于连接路的左侧，第二导流带位于连接路的右侧；则步骤103可以包括：根据第一导流带的位置信息确定第一导流带中第一导流顶点的顶点位置，第一导流顶点是指第一导流带中最靠近主路与连接路的分叉位置的顶点；基于第一导流顶点的顶点位置和主路的边界信息，确定第一横切线分别与主路的两侧边界相交的第一交点位置和第二交点位置，第一横切线是指通过第一导流顶点且与主路的边界相垂直的线；根据第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与主路的第一边界相交的第三交点位置，第二导流边是指第二导流带中与连接路的夹角最小的边，主路的第一边界是指主路上靠近第二导流带的一侧的边界；根据主路的边界信息，确定第二横切线与主路的第二边界相交的第四交点位置，第二横切线是指通过第三交点位置且与主路的边界相垂直的线，主路的第二边界为主路上远离第一导流带或第二导流带的一侧的边界；基于第一交点位置、第二交点位置、第三交点位置和第四交点位置，确定第一路口面。

具体的，该主辅路出入口模型中连接路的方向为从主路汇出到辅路，第一导流带分布在连接路的行驶方向的左侧，第二导流带分布在连接路的行驶方向的右侧，该第一导流带的形状可以抽象为倒三角形，而第二导流带的形状可以抽象为正常的三角形。在提取位于主路上的第一路口面时，可根据“倒三角”形态的第一导流带中靠近主路与连接路的交叉路口区域的点作为第一导流顶点，以在第一导流顶点的位置处对主路做水平的第一横切线，以确定第一横切线与主路边界相交的第一交点和第二交点；进而，将“正常三角形”形态的第二导流带中与连接路的边界接近平行的最长边作为第二导流边，该第二导流边与连接路或连接路的边界之间的夹角为0度或者夹角很小，近乎平行，将该第二导流边向主路延伸，以获取第二导流边的延长线与主路边界相交的第三交点，并在第三交点的位置处对主路做水平的第二横切线，以确定第二横切线与主路的另一侧边界相交的第四交点；最后，按照第一交点、第二交点、第三交点和第四交点的位置定位，将这四个交点围合而成的路面区域作为第一路口面，以提高在提取第一路口面时的精确性。

示例性的，结合图6所示，为本申请实施例提供的汇出模型的路口面提取的场景示意图，在该汇出模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，如，第一导流带分布形态为“倒三角”形态，该第一导流带中倒三角的顶点为靠近该主路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第一导流顶点，该第一导流顶点具有引导车道行驶的作用，在该第一导流顶点的位置处做横切，以确定第一横切线分别与主路两侧边界的两个交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该第二导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行，该第二导流边与连接路或连接路的边界之间的夹角为0度或者夹角很小，将该第二导流带的最长边向主路延伸，以确定延长线与主路的边界相交的第三交点，并在该第三交点的位置处对主路作水平横切线，以确定第二横切线与主路的另一侧边界的第四交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域提取第一路口面。

在一些实施方式中，主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在汇入模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的右侧，第二导流带位于连接路的左侧；步骤103可以包括：根据第一导流带的位置信息确定第一导流边的延长线与主路的第二边界相交的第一交点位置，第一导流边是指第一导流带中与连接路的夹角最小的边，主路的第一边界是指主路上靠近第一导流带的一侧的边界；根据主路的边界信息，确定第一横切线与主路的第二边界相交的第二交点位置，第一横切线是指通过第一交点位置且与主路的边界相垂直的线，主路的第二边界为主路上远离第一导流带或第二导流带的一侧的边界；根据第二导流带的位置信息确定第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，第二导流顶点是指第二导流带中最靠近主路与连接路的分叉位置的顶点；基于第二导流顶点的顶点位置和主路的边界信息，确定第二横切线分别与主路的两侧边界相交的第三交点位置和第四交点位置，第二横切线是指通过第二导流顶点且与主路的边界相垂直的线；基于第一交点位置、第二交点位置、第三交点位置和第四交点位置，确定汇入模型中主路与连接路之间的第一路口面。

示例性的，结合图7所示，为本申请实施例提供的汇入模型的路口面提取的场景示意图，在该汇入模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，如，确定第一导流带呈“倒三角”形态，该第一导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行，该第一导流边与连接路或连接路的边界之间的夹角为0度或者夹角很小，将该第一导流带的最长边向主路延伸，以确定延长线与主路的边界相交的第一交点，并在该第一交点的位置处对主路作水平横切线，以确定第一横切线与主路的另一侧边界的第二交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该“正立三角形”的第二导流带中的顶点为靠近该辅路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第二导流顶点，该第二导流顶点具有引导车道行驶的作用，在该第二导流顶点的位置处做横切，以确定第二横切线分别与主路两侧边界的两个交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域提取第一路口面。

通过以上方式，可按照对象组合所属的出入口模型的类型来确定第一路口面的计算方式，从而结合主路的边界、第一导流带和第二导流带的位置信息来自动提取第一路口面，提高路口面信息的获取效率，且确保提取的第一路口面满足精确度要求，具有可靠性。

104、根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及辅路的边界信息，确定辅路与连接路之间的第二路口面。

在本申请实施例中，在确定对象组合所属的主辅路出入口模型的类型后，可基于该类型的主辅路出入口模型、第一导流带的位置信息、第二导流带的位置信息、辅路的边界信息，来确定连接路与辅路挂接形成的路口面信息，以便后续作为信息数据生成高精地图。

其中，该辅路的边界信息可以是表示位于辅路两侧的道路边界的信息，其不限于包括边界的位置、分布形态、以及边界长度等。

其中，该第二路口面可以是辅路上与连接路直接相连的路口区域信息，该第二路口面可以包含路口区域、位于路口区域上的导流带和车道线等信息，此处不作限定。需要说明的是，针对不同类型的主辅路出入口模型，在提取第二路口面时的计算方式不同，但为了便于理解，无论对象组合属于哪一种类型的主辅路出入口模型，本申请实施例将连接路与辅路挂接所形成的路口区域同一定义为“第二路口面”。

在一些实施方式中，可根据辅路的边界信息、第一导流带和第二导流带在对象组合中的分布形态，来确定对象组合中连接路与主路挂接形成的第二路口面。例如，主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在汇出模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的左侧，第二导流带位于连接路的右侧；则步骤104可以包括：根据第一导流带的位置信息确定第一导流边的延长线与第三边界相交的第五交点位置，第一导流边是指第一导流带中与连接路的夹角最小的边，第三边界是指辅路上靠近第一导流带的一侧的边界；根据辅路的边界信息，确定第三横切线与第四边界相交的第六交点位置，第三横切线是指通过第五交点位置且与第四边界相垂直的线，第四边界为辅路上远离第一导流带或第二导流带的一侧的边界；根据第二导流带的位置信息确定第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，第二导流顶点是指第二导流带中最靠近辅路与连接路的分叉位置的顶点；基于第二导流顶点的顶点位置和辅路的边界信息，确定第四横切线分别与辅路的两侧边界相交的第七交点位置和第八交点位置，第四横切线是指通过第二导流顶点且与辅路的边界相垂直的线；基于第五交点位置、第六交点位置、第七交点位置和第八交点位置，确定汇出模型中辅路与连接路之间的第二路口面。

具体的，该主辅路出入口模型中连接路的方向为从主路汇出到辅路中，第一导流带分布在连接路的行驶方向的左侧，第二导流带分布在连接路的行驶方向的右侧，该第一导流带可以抽象为倒三角形，而第二导流带可以抽象为正常的三角形。在提取位于辅路上的第二路口面时，可根据“倒三角”形态的第一导流带中与连接路的边界接近平行的最长边作为第一导流边，将该第一导流边向辅路延伸，以获取第一导流边的延长线与辅路边界相交的第五交点，并在第五交点的位置处对辅路做水平的第三横切线，以确定第三横切线与辅路的另一侧边界相交的第六交点；进而，将“正常三角形”形态的第二导流带中靠近辅路与连接路的交叉路口区域的点作为第二导流顶点，以在第二导流顶点的位置处对辅路做水平的第四横切线，以确定第四横切线与辅路边界相交的第七交点和第八交点；最后，按照第五交点、第六交点、第七交点和第八交点的位置定位，将这四个交点围合而成的路面区域作为第二路口面，以提高在提取第二路口面时的精确性。

示例性的，结合图6所示，为本申请实施例提供的汇出模型的结构示意图，在该汇出模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，如，确定第一导流带呈“倒三角”形态，该第一导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行，该第一导流边与连接路或连接路的边界之间的夹角为0度或者夹角很小，将该第一导流带的最长边向辅路延伸，以确定该最长边的延长线与辅路边界相交的第五交点，并在该第五交点的位置处对辅路作水平横切线，以确定第三横切线与辅路的另一侧边界的第六交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该第二导流带中的顶点为靠近该辅路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第二导流顶点，该第二导流顶点具有引导车道行驶的作用，在该第二导流顶点的位置处做横切，以确定第四横切线分别与辅路两侧边界的两个交点，即第七交点和第八交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域提取第二路口面。

在一些实施方式中，主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在汇入模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的右侧，第二导流带位于连接路的左侧；则步骤104可以包括：根据第一导流带的位置信息确定第一导流带中第一导流顶点的顶点位置；第一导流顶点为第一导流带中最靠近辅路与连接路的分叉位置的顶点；基于第一导流顶点的顶点位置和辅路的边界信息，确定第三横切线分别与辅路的两侧边界相交的第五交点位置和第六交点位置，第三横切线为通过第一导流顶点且与辅路的边界相垂直的线；根据第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与第三边界相交的第七交点位置，第二导流边为第二导流带中与连接路的夹角最小的边，第三边界为辅路上靠近第二导流带的一侧的边界；根据辅路的边界信息，确定第四横切线与第四边界相交的第八交点位置，第四横切线为通过第八交点位置且与辅路的边界相垂直的线，第二边界为辅路上远离第二导流带的一侧的边界；基于第五交点位置、第六交点位置、第七交点位置和第八交点位置，确定汇入模型中辅路与连接路之间的第二路口面。

示例性的，结合图7所示，为本申请实施例提供的汇入模型的结构示意图，在该汇入模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，如，确定第一导流带呈“倒三角”形态，该第一导流带中倒三角的顶点为靠近该辅路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第一导流顶点，该第一导流顶点具有引导车道行驶的作用，在该第一导流顶点的位置处做横切，以确定第三横切线分别与主路两侧边界的两个交点，即第五交点和第六交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该第二导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行，该第二导流边与连接路或连接路的边界之间的夹角为0度或者夹角很小，将该第二导流带的最长边向辅路延伸，以确定延长线与辅路的边界相交的第七交点，并在该第七交点的位置处对主路作水平横切线，以确定第四横切线与辅路的另一侧边界的第八交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域来提取第二路口面，提高在提取第二路口面时的精确性。

通过以上方式，可按照对象组合所属的出入口模型的类型来确定第二路口面的计算方式，从而结合辅路的边界、第一导流带和第二导流带的位置信息来实现自动地、精确地提取辅路中的第二路口面，提高路口面信息的获取效率。

在本申请实施例中，除了从对象组合中提取出位于主路上的第一路口面、以及位于辅路上的第二路口面外，还可提取连接路对应的连接路面，可以理解的是，该连接路面位于第一路口面与第二路口面之间，因此，可结合第一路口面和第二路口面的位置来提取连接路对应的连接路面。

在一些实施方式中，可先分别确定第一路口面和第二路口面的位置分布信息，以将路口面的位置信息与连接路的边界信息结合，以确定连接路面。例如，该连接路面的提取过程包括：确定第一路口面的第一位置分布信息以及第二路口面的第二位置分布信息，根据第一位置分布信息、第二位置分布信息和连接路的边界信息，确定覆盖连接路的连接路面。

需要说明的是，在确定第一路口面的第一位置分布信息时，具体可以确定第一路口面在道路中关联的第一道路区域，并获取第一道路区域的位置信息，已将第一道路区域的位置信息确定第一路口面的第一位置分布信息；其中，该第一道路区域的位置信息可以通过坐标形式来表示，如通过世界坐标、经纬度坐标等来表示。同理，可按照相同方式来确定第二路口面的第二位置分布信息，此处不作赘述。进一步的，可根据第一位置分布信息确定第一路口面与连接路之间的第一路面边界，以及根据二位置分布信息确定第二路口面与连接路之间的第二路面边界，根据第一路面边界、第二路面边界以及连接路的边界信息确定覆盖连接路的连接路面。

进一步的，将第一路口面、第二路口面和连接路面用于创建电子地图中的路面信息。例如，步骤“根据第一位置分布信息、第二位置分布信息和连接路的边界信息，确定覆盖连接路的连接路面”之后，还包括：基于第一路口面、第二路口面和连接路面，在电子地图中创建当前对象组合对应的目标路面信息。以此，提高电子地图的生成效率，且提高电子地图中路面信息数据的精确性，有利于后续为导航或自动驾驶服务提供精准决策，具有可靠性。

在本申请实施例中，在生成电子地图中针对主辅路出入口模型的路口面信息数据后，可对电子地图中的信息进行校验，以基于校验结果判断是否将电子地图上线，具有可靠性。

在一些实施方式中，可校验连接路与第一导流带和第二导流带之间的位置关系，以确定生成的电子地图是否合格。例如，在电子地图生成目标路面信息后，还包括：识别电子地图中每组导流带与对应的连接路之间的分布关系，每组导流带包括第一导流带和第二导流带；基于分布关系，确定电子地图中每组导流带与连接路之间存在分布异常的异常信息区域；若异常信息区域的数量比值小于预设阈值，则对地图信息进行发布。

其中，在识别电子地图中每组导流带与对应的连接路之间的分布关系时，可获取电子地图中连接路两端的第一坐标和第二坐标，根据第一坐标和第二坐标构建连接路对应的连接路向量，获取导流带的中心坐标，根据第一坐标和中心坐标构建导流带相对于连接路的分离向量，基于分离向量与连接路向量之间的乘积运算结果来确定每组导流带与对应的连接路之间的分布关系。关于“乘积运算结果来确定每组导流带与对应的连接路之间的分布关系”，可参见前述“步骤101”中相似内容的描述，此处不做赘述。

由上可知，本申请实施例可先获取由主路、辅路、连接路和导流带构成的对象组合，该对象组合属于一个主、辅路之间的合流或分流的路段信息组合，然后，按照该组合中连接路的行驶方向来识别当前路段所属的主辅路出入口模型，如属于由主路汇出至辅路的汇出模型，或者属于由辅路汇入至主路的汇入模型，最后，根据该路段所属的主辅路出入口模型、导流带的位置信息以及主、辅路的边界信息等，分别确定位于主路上的第一路口面以及位于辅路上的第二路口面；以此，可自动提取主辅路入口的路口面信息，提高路口面信息的提取效率和准确性。

根据上面实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。

本申请实施例以路口面的确定为例，对本申请实施例提供的路口面的确定方法作进一步叙述。

图8是本申请实施例提供的路口面的确定方法的另一步骤流程示意图；图9为申请实施例提供的导流带信息的点云识别结果的示意图；图10是本申请实施例提供的车道线和道路边界的点云识别结果的示意图;图11是本申请实施例提供的导流带和车道线的路段分组的第一场景示意图;图12是本申请实施例提供的导流带和车道线的路段分组的第二场景示意图;图13是本申请实施例提供的确定路口面的边界线的第一步场景图；图14是本申请实施例提供的确定路口面的边界线的第二步场景图；图15是本申请实施例提供的路口面在电子地图中产品效果示意图；图16是本申请实施例提供的电子地图中导流带分布异常的示例图。为了便于理解，本申请实施例结合图3-16进行描述。

在本申请实施例中，将从路口面的确定装置的维度进行描述，该路口面的确定装置具体可以集成在计算机设备如服务器中。例如，该计算机设备上的处理器执行路口面的确定方法对应的程序时，该路口面的确定方法的具体流程如下：

201、从路网数据中获取包含主辅路结构的路段组合，主辅路结构由主路、辅路以及连接主路与辅路的连接路组成。

在本申请实施中，为了实现自动提取主辅路交汇区域的路面信息，需要先查找具有主辅路交汇区域的道路结构的路段，因此，可从现有路网数据中来确定当前任意地方的道网路结构，以便基于道路网结构中识别每一条道路中的主辅路结构所在的道路区域，即路段组合。

其中，该路网数据可以是以国家、省份（或直辖市、州级、自治区）、市区、县级或乡镇为单位的路网数据，此处不做限定。

例如，以乡镇的路网数据为例，由于路网数据中包含有错综复杂的多条乡镇道路组成的道路网结构，而主辅路结构对应的道路区域属于对应一条乡镇村道中的路段，因此，在获取乡镇村道的主辅路结构的路段组合时，主要是分别从每条乡镇道路中提取出每个主辅路结构对应的道路区域，以基于该道路区域中的乡镇村道确定路段组合。

具体的，由于每条道路可理解为由多条路径拓扑连接构成，路径之间可通过路径连接点来连接，因此，可先从路网数据中识别出每条道路所包含的车道路径集合，该车道路径集合中包含具有拓扑连接关系的多条车道路径，且每条车道路径具有对应的车道属性，如主车道（主路）属性或辅车道（辅路）属性，进而，可基于车道属性，从该车道路径集合中识别出具有主路属性的主路，以及识别出具有辅路属性的辅路；然后，由于每条道路中的每个路口处都可通过路口点来表示，该路口点也属于路径连接点，其可连接对应的至少两个车道路径，按照路口属性，从属于主路的路径连接点中标记出具有主路路口属性的所有主路路口连接点，即第一路口连接点，以及从属于辅路的路径连接点中标记出具有辅路路口属性的所有辅路路口连接点，即第二路口连接点；最后，按照路径拓扑方式，对第一路口连接点与第二路口连接点进行路径拓扑连接，以建立两者之间的连接路，以此，获得包含有主路、辅路以及连接路组成的道路区域，即路段组合。

202、获取路段组合关联的第一导流带和第二导流带。

其中，该第一导流带和第二导流带是指在特定区域成对组合的导流带，其属于绘制在目标位置的道路路口表面的图形，该导流带具有相应的形状，在不同道路出入口区域的导流带的形状不同，因此，导流带的形状根据具体路口区域的路况（如主路、连接路和辅路的结构、尺寸、弧度等）而定，用于引导车辆在路口区域场景中进行主辅路切换。

示例性的，以主路汇向辅路的出入口场景为例，结合图3进行叙述，主路汇向辅路的出入口场景包括主路、辅路和连接路组成主辅路出入口区域，以及还包括成对出现的第一导流带和第二导流带，假设第一导流带位于主路与连接路之间，则该第一导流带呈“倒三角”形状，第二导流带位于连接路与辅路之间，第二导流带呈“三角形”形状；需说明的是，第一导流带和第二导流带的形状、大小、尺寸等可根据实际情况而定。

具体的，为了获取主辅路结构所关联的路口区域的导流带信息，可以采集每条道路对应的道路图像，该采集方式不限于包括激光雷达深度成像、无人机摄像、卫星拍摄等方式，以获得包含主辅路出入口区域的路面指示信息的道路图像；需要说明的是，在采集道路图像时，可以配合全球定位系统（GPS）来确定每一项路面指示信息的位置信息，该位置信息可通过坐标形式来表示。进而，结合主辅路结构关联的道路片区的位置信息以及路面指示信息的位置信息，从车道图像中确定属于每个主辅路结构所在道路区域的目标点云信息，以表示当前道路区域中每个路面标志的分布形态。最后，按照目标点云信息呈现的各个路面标志的形态，识别出属于当前道路区域关联的第一导流带和第二导流带。

此外，关于上述路口区域中的车道线、道路边界等信息的获取，也可参照“第一导流带和第二导流带”的获取方式，此处不做赘述。

203、将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，得到对象组合。

其中，该对象组合可以是包含目标位置的主辅路交汇区域的道路信息组合，该组合可以包括主辅路交汇区域中的主路、辅路以及连接路之间的道路拓扑结构，还可以包括车道方向属性、道路表面信息（如车道线、导流带、边界等），其反映了主辅路交汇区域的道路路况）。

在本申请实施例中，当检测到主辅路交汇区域中关联有成对组合的第一导流带和第二导流带时，为了将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，需要先分别确定第一导流带和第二导流带相对于路段组合中连接路的位置关系，以按照位置关系来将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，得到对象组合。

其中，在确定第一导流带和第二导流带相对于路段组合中连接路的位置关系时，可以通过向量计算的方式来确定。具体过程如下：首先，确定主辅路交汇区域中连接路两端的坐标，分别为第一坐标、第二坐标，并分别确定第一导流带和第二导流带的中心坐标，分别第一中心坐标和第二中心坐标，以上坐标可以是在世界坐标系下的坐标，也可以是由经纬度组成的坐标。然后，根据第一坐标和第二坐标来构建连接路的路径向量，以及根据第一坐标和第一中心坐标来构建第一导流带关联的第一位置向量，以对路径向量与第一位置向量之间进行乘积运算，通过向量乘积运算所涉及的三角函数关系来判断第一导流带相对于连接路的位置关系；同理，可根据第二坐标和第一中心坐标来构建第二导流带关联的第二位置向量，以根据路径向量与第二位置向量之间的乘积运算结果来确定第二导流带相对于连接路的位置关系。最后，按照第一导流带相对于连接路的位置关系、第二导流带相对于连接路的位置关系，分别将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，以获得对象组合。

在本申请实施例中，当检测到主辅路交汇区域中仅包含一个目标导流带时，可将目标导流带映射至路段组合中连接路对应的一侧，以建立该目标导流带与主辅路交汇区域中各个路段之间的位置关联关系，例如，建立目标导流带与连接路、主路上的路段或辅路上的路段之间的位置关联关系。为了实现准确将目标导流带映射至路段组合中连接路对应的一侧，首先，可基于目标导流带所关联的目标位置信息与路段组合所关联的路段位置信息；然后，按照主路或辅路的车道方向属性，以预设步长对主辅路交汇区域中的车道作目标横切线；进而，确定目标横切线与路段组合中的路段之间的相交信息；最后，按照相交信息将目标导流带映射至路段组合中连接路对应的一侧，得到对象组合。以此，可将目标导流带准确分配至路段组合中连接路的目标侧，以建立目标导流带与连接路、主路上的路段之间的位置关联关系，或者建立目标导流带与连接路、辅路上的路段之间的位置关联关系，以利于后续结合目标导流带来识别主路或辅路上的路口面。

需要说明的是，关于车道线、道路边界等其他信息也可按照以上方式映射至路段组合中，以使得对象组合涵盖主辅路交汇区域中的所有路面指示信息。

204、根据对象组合中连接路的行驶方向，识别对象组合所属的主辅路出入口模型。

在本申请实施例中，由于主路与辅路之间的连接路方向属性具有两种，如由主路向辅路分流，以及由辅路向主路合流，则主辅路结构所属的道路片区至少包括两种类型的结构，即主路汇出至辅路的主辅路结构，以及辅路汇入至主路的主辅路结构；对此，为了后续能够精准提取主辅路出入口的路口面信息，需要先确定每个对象组合中主辅路结构所属的类型，以便后续结合主辅路结构所属的类型来精准提取路口面信息。

示例1，在确定对象组合中连接路的行驶方向时，可以根据当前该连接路所预先标定的方向属性来确定，如，该方向属性可以是主路指向辅路，或辅路指向主路。

示例2，在确定对象组合中连接路的行驶方向时，可识别位于连接路上的车道方向箭头，根据车道方向箭头来确定连接路的行驶方向。

示例3，在确定对象组合中连接路的行驶方向时，可识别连接路所挂接在主路时的第一路口点以及挂接在辅路时的第二路口点，按照主路的行驶方向确定第一路口点与第二路口点之间的路口分布关系，若路口分布关系为在主路的行驶方向上第一路口点位于第二路口点之前，则确定连接路的行驶方向为主路汇向辅路，若路口分布关系为在主路的行驶方向上第一路口点位于第二路口点之后，则连接路的行驶方向为辅路汇向主路。

此后，即可基于连接路的行驶方向来确定对象组合所属的主辅路出入口模型的类型，其中，该主辅路出入口模型可以是表示主路与辅路之间的汇流结构的模型，按照主路与辅路之间的汇流方向，可包括两种类型的主辅路出入口模，分别为由主路汇向辅路的汇出模型，以及由辅路汇向主路的汇入模型。以此，以便后续基于所属的主辅路出入口模型的类型来确定如何提取路口面信息，以利于路口面的精确提取，具有可靠性。

205、根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及主路的边界信息，确定主路与连接路之间的第一路口面。

其中，该主路的边界信息可以是表示位于主路两侧的道路边界的信息，其不限于包括边界的位置、分布形态、以及边界长度等。

其中，该第一路口面可以是主路上与连接路直接相连的路口区域信息，该第一路口面可以包含路口区域、位于路口区域上的导流带和车道线等信息，此处不作限定。

需要说明的是，针对不同类型的主辅路出入口模型，在提取第一路口面时的计算方式不同，具体过程如下：

（A）主辅路出入口模型为主路汇向辅路的汇出模型，连接路在汇出模型中的行驶方向为主路汇向辅路，第一导流带位于连接路的左侧，第二导流带位于连接路的右侧。此时，则第一路口面的提取过程为：

结合图6所示，在该汇出模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，如，第一导流带的分布形态为“倒三角”形态，该第一导流带中倒三角的顶点为靠近该主路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第一导流顶点，进而，在该第一导流顶点的位置处做横切，以确定第一横切线分别与主路两侧边界的两个交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该第二导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行，或与连接路之间的夹角最小，将该第二导流带的最长边向主路延伸，以确定最长边的延长线与主路的边界相交的第三交点，并在该第三交点的位置处对主路作水平的第二横切线，以确定第二横切线与主路的另一侧边界的第四交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域提取第一路口面。

（B）主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在汇入模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的右侧，第二导流带位于连接路的左侧。此时，第一路口面的提取过程为：

结合图7所示，在该汇入模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，如，该第一导流带的分布形态为“倒三角”形态，该第一导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行，将该第一导流带的最长边向主路延伸，以确定延长线与主路的边界相交的第一交点，并在该第一交点的位置处对主路作水平横切线，以确定第一横切线与主路的另一侧边界的第二交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该“正立三角形”的第二导流带的顶点为靠近该辅路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第二导流顶点，在该第二导流顶点的位置处做横切，以确定第二横切线分别与主路两侧边界的两个交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域提取第一路口面。

206、根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及辅路的边界信息，确定辅路与连接路之间的第二路口面。

其中，该辅路的边界信息可以是表示位于辅路两侧的道路边界的信息，其不限于包括边界的位置、分布形态、以及边界长度等。

其中，该第二路口面可以是辅路上与连接路直接相连的路口区域信息，该第二路口面可以包含路口区域、位于路口区域上的导流带和车道线等信息，此处不作限定。

需要说明的是，针对不同类型的主辅路出入口模型，在提取第二路口面时的计算方式不同，具体过程如下：

（A）主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在汇入模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的左侧，第二导流带位于连接路的右侧。此时，则第二路口面的提取过程为：

结合图6所示，在该汇出模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，其中，第一导流带呈“倒三角”形态，该第一导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行（或与连接路的夹角最小），将该第一导流带的最长边向辅路延伸，以确定该最长边的延长线与辅路边界相交的第五交点，并在该第五交点的位置处对辅路作水平的第三横切线，以确定第三横切线与辅路的另一侧边界的第六交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该第二导流带中的顶点为靠近该辅路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第二导流顶点，在该第二导流顶点的位置处作水平横切，以确定第四横切线分别与辅路两侧边界的两个交点，即第七交点和第八交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域提取第二路口面。

（B）主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在汇入模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的右侧，第二导流带位于连接路的左侧。此时，则第二路口面的提取过程为：

结合图7所示，在该汇入模型中，按照第一导流带的位置信息来确定第一导流带的分布形态，如，确定第一导流带呈“倒三角”形态，该第一导流带中倒三角的顶点为靠近该辅路边界与连接路边界的交叉位置的点，将该点作为第一导流顶点，在该第一导流顶点的位置处做横切，以确定第三横切线分别与主路两侧边界的两个交点，即第五交点和第六交点；同时，第二导流带呈“正立三角形”形态，该第二导流带中的最长边与连接路之间平行或接近平行，将该第二导流带的最长边向辅路延伸，以确定延长线与辅路的边界相交的第七交点，并在该第七交点的位置处对主路作水平横切线，以确定第四横切线与辅路的另一侧边界的第八交点；此后，按照以上交点围合而成的道路区域来提取第二路口面，提高在提取第二路口面时的精确性。

207、根据第一路口面的第一位置分布信息、第二路口面的第二位置分布信息、以及连接路的边界信息，确定覆盖连接路的连接路面。

在本申请实施例中，除了从对象组合中提取出位于主路上的第一路口面、以及位于辅路上的第二路口面外，还可提取连接路对应的连接路面。由于连接路面位于第一路口面与第二路口面之间，因此，可结合第一路口面和第二路口面的位置来提取连接路对应的连接路面。

具体的，确定第一路口面的第一位置分布信息，以及确定第二路口面的第二位置分布信息，该第一位置分布信息和第二位置分布信息可以通过世界坐标、经纬度坐标等来表示；基于该第一位置分布信息和第二位置分布信息，可根据第一路口面与连接路之间的第一路面边界，并根据二位置分布信息确定第二路口面相对于连接路之间的第二路面边界；进而，结合第一路面边界、第二路面边界以及连接路的边界信息，可确定连接路对应的目标范围区域，从而，确定覆盖该目标范围区域的连接路面。

208、基于第一路口面、第二路口面和连接路面，在电子地图中创建当前对象组合对应的目标路面信息。

在本申请实施例中，在自动提取到对象组合中位于主路上的第一路口面、位于辅路上的第二路口面以及覆盖连接路的连接路面后，按照这三个路面的形状、尺寸等信息在电子地图中创建目标路面信息，提高电子地图数据的准确性，有利于为后续的导航或自动驾驶服务处于主辅路出入口区域时，能够提供精准的决策服务，提高导航或自动驾驶服务时的车辆安全性。

需要说明的是，本申请实施例还可对生成的电子地图中针对主辅路出入口区域的路面信息进行校验，该校验方式可以是检测导流带与连接路之间的分布关系，以便基于导流带与连接路之间的分布关系来判断当前的路面信息是否存在异常，以确定异常区域，从而，统计异常区域的数量，以根据数量的多少来确定是否将电子地图进行即时上线，具体可以根据异常区域的数量来确定电子地图中生成的路面信息的准确率和\或召回率，以根据准确率和召回率来确定是否即时发布该电子地图。

为了便于对本申请实施例的理解，将以具体的应用场景实例对本申请实施例进行描述。具体的，通过执行以上步骤201-208，以及结合图3-图16，对该应用场景实例进行描述。

需要说明的是，该路口面的确定方法主要用于主辅路交汇区域的路口面自动提取场景，该场景实例的具体如下：

一、该场景实例的简介：基于点云识别数据和全球定位系统（GPS）的位置点，提取道路边界、导流带、车道线等数据特征，结合图3所示，在提取以上数据特征时，可以通过采集车道图像方式来获得点云数据，其中，采集了某个位置的道路片段中的导流带、车道线、道路边界等数据特征；此外，也可以通过激光雷达等方式来直接获取，此处不做限定。进而，从路网数据中获取主辅路的主辅路出入口结构的路段信息。接着，基于以上数据特征，对主辅路出入口相关路段信息建立模型，以获得主辅路交汇区域（即前述的对象组合）。最后，从主辅路交汇区域中计算车辆进入和退出主辅路出入口的物理位置，以提取第一路口面和第二路口面，还可提取连接路面，以基于以上第一路口面、第二路口面和连接路面自动完成主辅路出入口建图。

二、该场景实例的实施过程具体如下：

在高精电子地图中，通过精准设计主辅路之间的出入口的路面信息，可使得导航或自动驾驶中的车辆实现在主路与辅路之间高效切换行驶，提高车辆在该路段的通行效率，且确保车辆行驶的安全性。因此，为了得到高精准电子地图，需要先自动提取主辅路出入口的路面信息，该路面信息的提取过程如下：

（1）识别导流带、车道线和道路边界。

（1.1）通过点云识别技术，提取现实道路表面中的导流带的形态，并将其抽象为由GPS点组成的多边形。例如，结合图9所示，通过点云数据，将第一导流带抽象为“倒（立）三角形”，将第二导流带抽象为“正立三角形”。

（1.2）通过点云识别技术，提取现实道路中的车道线的形态，抽象为由GPS点组成的有向线段，即针对有向线段中的每一个点都具有对应的（GPS）车道线位置点信息，以及提取现实道路中的道路边界的形态，同理，即针对组成道路边界中的每一个点都具有对应的边界位置点信息。结合图10所示，虚线表示有向车道线，实线（加粗）表示车道边界，其中，相邻两个虚线、或者相邻的车道线与道路边界之间组成一条“分流车道”或“子车道”，图10中的“10008635010664-9”、10008635010664-7”等数字串分别表示对应道路边界或车道线的线段位置的线段编号或线段标识。

具体的，在识别到车道线和道路边界后，为车道线和道路边界中每段线段分别表示线段编号，具体可按照预设步长（如5米、10米、20米、30米等）切分每一段边界线段或车道线段，并按照预设编号规则为每一段线段（即边界线段或车道线段）标记上线段编号或线段标识，进而，建立该线段（即边界线段或车道线段）的位置信息与线段编号之间的位置关联关系，从而，实现通过线段编号可快速查找到对应的车道线中对应线段位置的目标车道线段，或查找到道路边界中对应线段位置的的目标边界线段。以此，后续基于查找到的目标车道线段或目标边界线段，确定对应的路段组合，以便进一步选取包含主辅路结构的路段组合。

示例性的，以车道边界为例，基于线段编号或线段标识与车道边界的对应线段之间的位置关联关系，根据线段编号“10008635010664-9”可以快速定位到道路边界中对应位置的边界线段。需要说明的是，为了对车道边界、车道线等路面指示信息进行有效数据管理，在编排线段编号时，可结合道路类型（比如，国道、高速公路、城市道路等）、管辖区编号、盘山公路类别、具体位置编号（或坐标编号）、线编号等来定义线段编号，例如，在线段编号“10008635010664-9”中，按照从前到后的读数顺序，“1000”可表示为道路类型，“8635”表示管辖区位置，“01”表示盘山公路类别（01代表非盘山类别，02代表盘山类别），“0664”表示具体位置编号，“-9”表示线编号；以上仅为示例，不作为限定的实施方式。

（2）对路网数据中主辅路出入口进行路段分组。具体的，（2.1）拉取全国道路路网数据；（2.2）获取与当前道路首、尾点相连的路径集合；（2.3）查询道路中相邻两个路径之间存在有路口属性的点，并对符合主路属性的出入口点进行标记，以及标记符合辅路属性的出入口点；（2.4）将主路的出入口点与辅路的出入口点之间进行拓扑连接，以形成路段组合；（2.5）基于主路的出入口的位置和辅路的出入口的位置，判断该路段组合是主路向辅路分流，还是辅路向主路合流。

（3）对主辅路出入口相关路段信息建立模型，以获取主辅路交汇区域。

（3.1）结合图4所示，主辅路出入口模型包括两类，分别为由主路汇出辅路的汇出模型，以及由辅路汇入主路的汇入模型。从步骤（2）的处理结果中筛选出符合这汇出模型或汇入模型的目标路段组合。

（3.2）将车道线、导流带按照路段分组至各个目标路段组合，具体包括两中情况，具体如下：

第一种情况，结合图11所示，按照当前道路的行驶方向和预设步长（如每1米）作横切线，以进行采样，若车道线、导流带与当前的横切线相交，确定车道线、导流带属于当前路段组合，以此，实现对导流带和车道线的映射。

第二种情况，针对成对组合的第一导流带和第二导流带，在做横切线进行采样时，可能会切到多个相邻的导流带，结合图12所示，横切线同时采样到第一导流和第二导流带，此时，需要结合路段组合所属的汇入模型或汇出模型来判断导流带与连接路之间的相对位置。关于导流带与连接路之间的相对位置，其判断过程具体如下：

当路段组合的路口属于汇出模型时，第一导流带的尖角起始位置在link1上，第二导流带的尖角起始位置在link4上，以表示第一导流带与路段1（link1）关联，第二导流带与路段4（link4）的关联，因此，与link1关联的第一导流带在link5的左侧，与link4关联的第二导流带在link5的右侧。

当路段组合的路口属于汇入模型时，第一导流带的尖角起始位置在link3上，第二导流带的尖角起始位置在link2上，以表示第一导流带与路段3（link3）关联，第二导流带与路段2（link2）的关联，因此，与link3关联的第一导流带在link5的右侧，与link2关联的第二导流带在link5的左侧。

此外，可通过向量乘积计算方式来确定第一导流带和第二导流带的位置。具体的，设路径link5的两个端点为A(x1, y1)和B(x2, y2)，导流带的中心点坐标P(x0，y0)，该中心点坐标可以是第一导流带或第二导流带的中心点坐标，具体可根据实际情况代入。进而，计算导流带的中心点坐标P(x0，y0)位于路径link5的哪一侧，可先构建路径link5的路径向量，该路径向量表示为“a=(x2-x1, y2-y1)”，以及构建导流带关联的位置向量，该位置向量表示为“b = (x0-x1, y0-y1)”，对这两个向量进行乘积运算，具体如下：

a x b = | a | | b | sinφ (φ为两向量的夹角)；

当| a | | b |≠0时，“a x b”决定导流带的中心点坐标P的位置，则“a x b” 的z方向大小决定导流带的中心点坐标P位置，具体如下：

若(x2-x1)(y0-y1)–(y2-y1)(x0-x1)>0，表示导流带的中心点坐标P位于连接路（link5）的左侧；

若(x2-x1)(y0-y1)–(y2-y1)(x0-x1)<0，表示导流带的中心点坐标P位于连接路（link5）的右侧；

若(x2-x1)(y0-y1)–(y2-y1)(x0-x1) = 0，表示导流带的中心点坐标P位于连接路（link5）上。

至此，可按照以上判断来确定成对出现的第一导流带和第二导流带与连接路之间的位置关系。

（4）自动提取主辅路出入口的路面信息。

（4.1）结合图13所示，基于第一导流带和第二导流带与连接路之间的位置关系，确定第一导流带的顶尖角位置，并沿着该第一导流带的顶尖角位置在路段上做横切线，以确定横切线与道路边界的交点；同时，确定第二导流带的顶尖角位置，并沿着该第二导流带的顶尖角位置在路段上做横切线，以确定横切线与道路边界的交点。

（4.2）提取主辅路出入口起始位置和终止位置。结合图14所示，将第一导流带的最长边进行延长，以确定延长线与道路边界的交点，并沿着该交点做横切线；同时，将第二导流带的最长边进行延长，以确定延长线与道路边界的交点，并沿着交点做横切线。基于以上，可确定辅路出入口起始位置和终止位置。

（4.3）将（4.1）和（4.2）中的横切线、以及道路边界的交点进行首尾相连，以提取主辅路出入口覆盖的路口面信息。

（5）基于提取的路口面信息，在电子地图中构建当前主辅路出入口区域对应的目标路面信息，以完成自动建图，该图像的效果可参见图15。以便能够为车辆的导航或自动驾驶提供精确性的决策，提高路段的通行效率，且提高车辆驾驶安全性。

进一步的，为了提高电子地图中的路面信息的准确性，可针对电子地图中每个主辅路出入口区域，可识别所绘制的导流带与连接路之间的位置分布关系，以确定是否存在连接路的其中一侧缺失导流带的现象，如图16所示，将“连接路的其中一侧缺失导流带”的区域确定为异常区域。针对该异常区域没课直接采用优化策略，将该异常区域中缺失的一侧进行导流带的补齐；此外，还可统计异常区域的数量，以计算电子地图的准确率和召回率，以便用于后期决策是否优化。

通过执行以上（1）到（5）的场景步骤，可以实现如下效果：实现自动提取主辅路出入口的路面信息，同时，可精准的定位主辅路出入口位置，为自动驾驶在出入口处决策时提供数据支持，且可在高精度地图中支持导航界面的可视化效果；此外，出入口位置的精准确定，使得建图的合理性和准确性，能够有效提高路段通行效率，降低交通事故发生率，保证自动驾驶的安全性。

由以上可知，本申请实施例可先获取由主路、辅路、连接路和导流带构成的对象组合，该对象组合属于一个主、辅路之间的合流或分流的路段信息组合，然后，按照该组合中连接路的行驶方向来识别当前路段所属的主辅路出入口模型，如属于由主路汇出至辅路的汇出模型，或者属于由辅路汇入至主路的汇入模型，最后，根据该路段所属的主辅路出入口模型、导流带的位置信息以及主、辅路的边界信息等，分别确定位于主路上的第一路口面以及位于辅路上的第二路口面；以此，可自动提取主辅路入口的路口面信息，提高路口面信息的提取效率和准确性。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种路口面的确定装置。例如，如图17所示，该路口面的确定装置可以包括获取单元401、识别单元402、第一确定单元403和第二确定单元404。

获取单元401，用于获取对象组合，对象组合包括主路、辅路、连接主路与辅路的连接路、位于主路与辅路之间且分居连接路两侧的第一导流带和第二导流带；

识别单元402，用于根据对象组合中连接路的行驶方向，识别对象组合所属的主辅路出入口模型；

第一确定单元403，用于根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及主路的边界信息，确定主路与连接路之间的第一路口面；

第二确定单元404，用于根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及辅路的边界信息，确定辅路与连接路之间的第二路口面。

在一些实施方式中，主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在汇出模型中连接路的行驶方向为主路汇向辅路时，第一导流带位于连接路的左侧，第二导流带位于连接路的右侧；

则第一确定单元403，还用于：根据第一导流带的位置信息确定第一导流带中第一导流顶点的顶点位置，第一导流顶点是指第一导流带中最靠近主路与连接路的分叉位置的顶点；基于第一导流顶点的顶点位置和主路的边界信息，确定第一横切线分别与主路的两侧边界相交的第一交点位置和第二交点位置，第一横切线是指通过第一导流顶点且与主路的边界相垂直的线；根据第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与主路的第一边界相交的第三交点位置，第二导流边是指第二导流带中与连接路的夹角最小的边，主路的第一边界是指主路上靠近第二导流带的一侧的边界；根据主路的边界信息，确定第二横切线与主路的第二边界相交的第四交点位置，第二横切线是指通过第三交点位置且与主路的边界相垂直的线，第二边界为主路上远离第一导流带或第二导流带的一侧的边界；基于第一交点位置、第二交点位置、第三交点位置和第四交点位置，确定第一路口面。

在一些实施方式中，主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在汇入模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的右侧，第二导流带位于连接路的左侧；

则第一确定单元403，还用于：根据第一导流带的位置信息确定第一导流边的延长线与主路的第二边界相交的第一交点位置，第一导流边是指第一导流带中与连接路的夹角最小的边，主路的第一边界是指主路上靠近第一导流带的一侧的边界；根据主路的边界信息，确定第一横切线与主路的第二边界相交的第二交点位置，第一横切线是指通过第一交点位置且与主路的边界相垂直的线，主路的第二边界为主路上远离第一导流带或第二导流带的一侧的边界；根据第二导流带的位置信息确定第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，第二导流顶点是指第二导流带中最靠近主路与连接路的分叉位置的顶点；基于第二导流顶点的顶点位置和主路的边界信息，确定第二横切线分别与主路的两侧边界相交的第三交点位置和第四交点位置，第二横切线是指通过第二导流顶点且与主路的边界相垂直的线；基于第一交点位置、第二交点位置、第三交点位置和第四交点位置，确定汇入模型中主路与连接路之间的第一路口面。

在一些实施方式中，主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在汇出模型中连接路的行驶方向为主路汇向辅路时，第一导流带位于连接路的左侧，第二导流带位于连接路的右侧；

则第二确定单元404，还用于：根据第一导流带的位置信息确定第一导流边的延长线与第三边界相交的第五交点位置，第一导流边是指第一导流带中与连接路的夹角最小的边，第三边界是指辅路上靠近第一导流带的一侧的边界；根据辅路的边界信息，确定第三横切线与第四边界相交的第六交点位置，第三横切线是指通过第五交点位置且与第四边界相垂直的线，第四边界为辅路上远离第一导流带或第二导流带的一侧的边界；根据第二导流带的位置信息确定第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，第二导流顶点是指第二导流带中最靠近辅路与连接路的分叉位置的顶点；基于第二导流顶点的顶点位置和辅路的边界信息，确定第四横切线分别与辅路的两侧边界相交的第七交点位置和第八交点位置，第四横切线是指通过第二导流顶点且与辅路的边界相垂直的线；基于第五交点位置、第六交点位置、第七交点位置和第八交点位置，确定汇出模型中辅路与连接路之间的第二路口面。

在一些实施方式中，主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在汇入模型中连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，第一导流带位于连接路的右侧，第二导流带位于连接路的左侧；

则第二确定单元404，还用于：根据第一导流带的位置信息确定第一导流带中第一导流顶点的顶点位置；第一导流顶点为第一导流带中最靠近辅路与连接路的分叉位置的顶点；基于第一导流顶点的顶点位置和辅路的边界信息，确定第三横切线分别与辅路的两侧边界相交的第五交点位置和第六交点位置，第三横切线为通过第一导流顶点且与辅路的边界相垂直的线；根据第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与第三边界相交的第七交点位置，第二导流边为第二导流带中与连接路的夹角最小的边，第三边界为辅路上靠近第二导流带的一侧的边界；根据辅路的边界信息，确定第四横切线与第四边界相交的第八交点位置，第四横切线为通过第八交点位置且与辅路的边界相垂直的线，第二边界为辅路上远离第二导流带的一侧的边界；基于第五交点位置、第六交点位置、第七交点位置和第八交点位置，确定汇入模型中辅路与连接路之间的第二路口面。

在一些实施方式中，识别单元402，还用于：确定对象组合中连接路的行驶方向；若连接路的行驶方向为自主路到辅路的方向，则确定对象组合所属的主辅路出入口模型为汇出模型；若连接路的行驶方向为自辅路到主路的方向，则确定对象组合所属的主辅路出入口模型为汇入模型。

在一些实施方式中，获取单元401，还用于：从路网数据中获取包含主辅路结构的路段组合，主辅路结构由主路、辅路以及连接主路与辅路的连接路组成；获取路段组合关联的第一导流带和第二导流带；将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，得到对象组合。

在一些实施方式中，获取单元401，还用于：从路网数据中识别属于同一道路的车道路径集合，并从车道路径集合中识别出具有主路属性的主路以及具有辅路属性的辅路；在主路中标记存在主路路口属性的第一路口连接点，以及在辅路中标记存在辅路路口属性的第二路口连接点；建立车道路径集合中相邻的第一路口连接点与第二路口连接点之间的连接路，得到包含主辅路结构的路段组合。

在一些实施方式中，获取单元401，还用于：采集道路图像；从道路图像中提取路段组合所在位置的目标点云信息；基于目标点云信息所呈现的形态，识别出第一导流带和第二导流带。

在一些实施方式中，获取单元401，还用于：确定连接路两端的第一坐标和第二坐标；确定第一导流带的第一中心点坐标，以及确定第二导流带的第二中心点坐标；根据第一坐标、第二坐标和第一中心坐标，确定第一导流带相对于连接路的第一位置关系；根据第一坐标、第二坐标和第二中心坐标，确定第二导流带相对于连接路的第二位置关系；基于第一位置关系和第二位置关系，将第一导流带和第二导流带映射至路段组合中连接路的两侧，得到对象组合。

在一些实施方式中，获取单元401，还用于：根据第一坐标和第二坐标构建连接路的路径向量；根据第一中心点坐标和第一坐标构建第一位置向量；基于路径向量与第一位置向量之间的乘积运算结果确定第一导流带相对于连接路的第一位置关系。

在一些实施方式中，路口面的确定装置还包括第三确定单元，用于：确定第一路口面的第一位置分布信息以及第二路口面的第二位置分布信息；根据第一位置分布信息、第二位置分布信息和连接路的边界信息，确定覆盖连接路的连接路面；基于第一路口面、第二路口面和连接路面，在电子地图中创建对象组合对应的目标路面信息。

由以上可知，本申请实施例可先获取由主路、辅路、连接路和导流带构成的对象组合，该对象组合属于一个主、辅路之间的合流或分流的路段信息组合，然后，按照该组合中连接路的行驶方向来识别当前路段所属的主辅路出入口模型，如属于由主路汇出至辅路的汇出模型，或者属于由辅路汇入至主路的汇入模型，最后，根据该路段所属的主辅路出入口模型、导流带的位置信息以及主、辅路的边界信息等，分别确定位于主路上的第一路口面以及位于辅路上的第二路口面；以此，可自动提取主辅路入口的路口面信息，提高路口面信息的提取效率和准确性。

本申请实施例还提供一种计算机设备，如图18所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、电源503和输入单元504等部件。本领域技术人员可以理解，图18中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器501是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据。可选的，处理器501可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。

存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及路口面的确定过程。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源503，优选的，电源503可以通过电源管理系统与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元504，该输入单元504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请实施例中，计算机设备中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取到对象组合，对象组合包括主路、辅路、连接主路与辅路的连接路、位于主路与辅路之间且分居连接路两侧的第一导流带和第二导流带；根据对象组合中连接路的行驶方向，识别对象组合所属的主辅路出入口模型；根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及主路的边界信息，确定主路与连接路之间的第一路口面；根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及辅路的边界信息，确定辅路与连接路之间的第二路口面。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

由此可得，本方案可先获取由主路、辅路、连接路和导流带构成的对象组合，该对象组合属于一个主、辅路之间的合流或分流的路段信息组合，然后，按照该组合中连接路的行驶方向来识别当前路段所属的主辅路出入口模型，如属于由主路汇出至辅路的汇出模型，或者属于由辅路汇入至主路的汇入模型，最后，根据该路段所属的主辅路出入口模型、导流带的位置信息以及主、辅路的边界信息等，分别确定位于主路上的第一路口面以及位于辅路上的第二路口面；以此，可自动提取主辅路入口的路口面信息，提高路口面信息的提取效率和准确性。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种路口面的确定方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取到对象组合，对象组合包括主路、辅路、连接主路与辅路的连接路、位于主路与辅路之间且分居连接路两侧的第一导流带和第二导流带；根据对象组合中连接路的行驶方向，识别对象组合所属的主辅路出入口模型；根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及主路的边界信息，确定主路与连接路之间的第一路口面；根据主辅路出入口模型、第一导流带和第二导流带的位置信息、以及辅路的边界信息，确定辅路与连接路之间的第二路口面。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种路口面的确定方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种路口面的确定方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例提供的各种可选实现方式中提供的方法。

以上对本申请实施例所提供的一种路口面的确定方法、装置、设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种路口面的确定方法，其特征在于，包括：

获取对象组合，所述对象组合包括主路、辅路、连接所述主路与所述辅路的连接路、位于所述主路与辅路之间且分居所述连接路两侧的第一导流带和第二导流带；

根据所述对象组合中所述连接路的行驶方向，识别所述对象组合所属的主辅路出入口模型；

根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述主路的边界信息，确定所述主路与所述连接路之间的第一路口面；

根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述辅路的边界信息，确定所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在所述汇出模型中所述连接路的行驶方向为主路汇向辅路时，所述第一导流带位于所述连接路的左侧，所述第二导流带位于所述连接路的右侧；

则所述根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述主路的边界信息，确定所述主路与所述连接路之间的第一路口面，包括：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流带中第一导流顶点的顶点位置，所述第一导流顶点是指所述第一导流带中最靠近所述主路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第一导流顶点的顶点位置和所述主路的边界信息，确定第一横切线分别与所述主路的两侧边界相交的第一交点位置和第二交点位置，所述第一横切线是指通过所述第一导流顶点且与所述主路的边界相垂直的线；

根据所述第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与所述主路的第一边界相交的第三交点位置，所述第二导流边是指所述第二导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述主路的第一边界是指所述主路上靠近所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述主路的边界信息，确定第二横切线与所述主路的第二边界相交的第四交点位置，所述第二横切线是指通过所述第三交点位置且与所述主路的边界相垂直的线，所述第二边界为所述主路上远离所述第一导流带或所述第二导流带的一侧的边界；

基于所述第一交点位置、所述第二交点位置、第三交点位置和所述第四交点位置，确定所述第一路口面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在所述汇入模型中所述连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，所述第一导流带位于所述连接路的右侧，所述第二导流带位于所述连接路的左侧；

则所述根据所述对象组合对应的主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述主路的边界信息，确定所述主路与所述连接路之间的第一路口面，包括：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流边的延长线与所述主路的第二边界相交的第一交点位置，所述第一导流边是指所述第一导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述主路的第一边界是指所述主路上靠近所述第一导流带的一侧的边界；

根据所述主路的边界信息，确定第一横切线与所述主路的第二边界相交的第二交点位置，所述第一横切线是指通过所述第一交点位置且与所述主路的边界相垂直的线，所述主路的第二边界为所述主路上远离所述第一导流带或所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述第二导流带的位置信息确定所述第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，所述第二导流顶点是指所述第二导流带中最靠近所述主路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第二导流顶点的顶点位置和所述主路的边界信息，确定第二横切线分别与所述主路的两侧边界相交的第三交点位置和第四交点位置，所述第二横切线是指通过所述第二导流顶点且与所述主路的边界相垂直的线；

基于所述第一交点位置、所述第二交点位置、第三交点位置和所述第四交点位置，确定所述汇入模型中所述主路与所述连接路之间的第一路口面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主辅路出入口模型包括主路汇向辅路的汇出模型，在所述汇出模型中所述连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，所述第一导流带位于所述连接路的左侧，所述第二导流带位于所述连接路的右侧；

则根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述辅路的边界信息，确定所述辅路与所述连接路之间的第二路口面，包括：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流边的延长线与第三边界相交的第五交点位置，所述第一导流边是指所述第一导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述第三边界是指所述辅路上靠近所述第一导流带的一侧的边界；

根据所述辅路的边界信息，确定第三横切线与第四边界相交的第六交点位置，所述第三横切线是指通过所述第五交点位置且与所述第四边界相垂直的线，所述第四边界为所述辅路上远离所述第一导流带或所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述第二导流带的位置信息确定所述第二导流带中第二导流顶点的顶点位置，所述第二导流顶点是指所述第二导流带中最靠近所述辅路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第二导流顶点的顶点位置和所述辅路的边界信息，确定第四横切线分别与所述辅路的两侧边界相交的第七交点位置和第八交点位置，所述第四横切线是指通过所述第二导流顶点且与所述辅路的边界相垂直的线；

基于所述第五交点位置、所述第六交点位置、第七交点位置和所述第八交点位置，确定所述汇出模型中所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主辅路出入口模型包括辅路汇向主路的汇入模型，在所述汇入模型中所述连接路的行驶方向为辅路汇向主路时，所述第一导流带位于所述连接路的右侧，所述第二导流带位于所述连接路的左侧；

则所述根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述辅路的边界信息，确定所述辅路与所述连接路之间的第二路口面，包括：

根据所述第一导流带的位置信息确定所述第一导流带中第一导流顶点的顶点位置；所述第一导流顶点为所述第一导流带中最靠近所述辅路与所述连接路的分叉位置的顶点；

基于所述第一导流顶点的顶点位置和所述辅路的边界信息，确定第三横切线分别与所述辅路的两侧边界相交的第五交点位置和第六交点位置，所述第三横切线为通过所述第一导流顶点且与所述辅路的边界相垂直的线；

根据所述第二导流带的位置信息，确定第二导流边的延长线与第三边界相交的第七交点位置，所述第二导流边为所述第二导流带中与所述连接路的夹角最小的边，所述第三边界为所述辅路上靠近所述第二导流带的一侧的边界；

根据所述辅路的边界信息，确定第四横切线与第四边界相交的第八交点位置，所述第四横切线为通过所述第八交点位置且与所述辅路的边界相垂直的线，所述第四边界为所述辅路上远离所述第二导流带的一侧的边界；

基于所述第五交点位置、所述第六交点位置、第七交点位置和所述第八交点位置，确定所述汇入模型中所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象组合中所述连接路的行驶方向，识别所述对象组合所属的主辅路出入口模型，包括：

确定所述对象组合中所述连接路的行驶方向；

若所述连接路的行驶方向为自所述主路到所述辅路的方向，则确定所述对象组合所属的主辅路出入口模型为汇出模型；

若所述连接路的行驶方向为自所述辅路到所述主路的方向，则确定所述对象组合所属的主辅路出入口模型为汇入模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对象组合，包括：

从路网数据中获取包含主辅路结构的路段组合，所述主辅路结构由主路、辅路以及连接所述主路与所述辅路的连接路组成；

获取所述路段组合关联的第一导流带和第二导流带；

将所述第一导流带和第二导流带映射至所述路段组合中所述连接路的两侧，得到对象组合。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从路网数据中获取包含主辅路结构的路段组合，包括：

从路网数据中识别属于同一道路的车道路径集合，并从所述车道路径集合中识别出具有主路属性的主路以及具有辅路属性的辅路；

在所述主路中标记存在主路路口属性的第一路口连接点，以及在所述辅路中标记存在辅路路口属性的第二路口连接点；

建立所述车道路径集合中相邻的所述第一路口连接点与所述第二路口连接点之间的连接路，得到包含主辅路结构的路段组合。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述路段组合关联的第一导流带和第二导流带，包括：

采集道路图像；

从所述道路图像中提取所述路段组合所在位置的目标点云信息；

基于所述目标点云信息所呈现的形态，识别出第一导流带和第二导流带。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述第一导流带和第二导流带映射至所述路段组合中所述连接路的两侧，得到对象组合，包括：

确定所述连接路两端的第一坐标和第二坐标；

确定所述第一导流带的第一中心点坐标，以及确定所述第二导流带的第二中心点坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和第一中心坐标，确定所述第一导流带相对于所述连接路的第一位置关系；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述第二中心坐标，确定所述第二导流带相对于所述连接路的第二位置关系；

基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，将所述第一导流带和第二导流带映射至所述路段组合中所述连接路的两侧，得到对象组合。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标和第一中心坐标，确定所述第一导流带相对于所述连接路的第一位置关系，包括：

根据所述第一坐标和第二坐标构建所述连接路的路径向量；

根据所述第一中心点坐标和所述第一坐标构建第一位置向量；

基于所述路径向量与所述第一位置向量之间的乘积运算结果确定所述第一导流带相对于所述连接路的第一位置关系。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第一路口面的第一位置分布信息以及第二路口面的第二位置分布信息；

根据第一位置分布信息、第二位置分布信息和所述连接路的边界信息，确定覆盖连接路的连接路面；

基于所述第一路口面、所述第二路口面和所述连接路面，在电子地图中创建所述对象组合对应的目标路面信息。

13.一种路口面的确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取对象组合，所述对象组合包括主路、辅路、连接所述主路与所述辅路的连接路、位于所述主路与辅路之间且分居所述连接路两侧的第一导流带和第二导流带；

识别单元，用于根据所述对象组合中连接路的行驶方向，识别所述对象组合所属的主辅路出入口模型；

第一确定单元，用于根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述主路的边界信息，确定所述主路与所述连接路之间的第一路口面；

第二确定单元，用于根据所述主辅路出入口模型、所述第一导流带和所述第二导流带的位置信息、以及所述辅路的边界信息，确定所述辅路与所述连接路之间的第二路口面。

14.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现权利要求1至12任一项所述的路口面的确定方法中的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至12任一项所述的路口面的确定方法中的步骤。