CN116974295A - 靶标的飞行控制方法、装置及靶标 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及航空航天技术领域，提供一种靶标的飞行控制方法、装置及靶标，靶标的飞行控制方法包括：在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；根据实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；根据实时姿态补偿参数，将靶标的实时方向修正为设定目标方向；控制靶标基于设定目标方向稳定飞行；其中，预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高靶标抵抗偏航倾向的能力。本发明可以实现在恶劣天气下，不依赖惯阻器件，依然能够保证靶标稳定飞行的目的。
Description
技术领域
本发明涉及航空航天技术领域，尤其涉及一种靶标的飞行控制方法、装置及靶标。
背景技术
相关技术中，靶标是一种特殊的弹体，用来模拟来袭飞行器的特性，如飞行速度、飞行弹道、飞行高度、机动性能等。靶标的主要作用是作为目标，提供参照物，使得接受试验测试的飞行器或武器能够锁定该靶标，并进行精确打击，通常用于在指定区域进行靶场试验。
目前，常见的靶标飞行控制方式通常包含滚转控制，通过滚转控制使得靶标能够保持稳定的飞行姿态，滚转控制主要包括：由设置在靶标上的陀螺仪和加速度计等惯阻器件测出滚转角速度，靶标上的控制系统基于滚转角速度计算出姿态角偏差，然后根据姿态角偏差进行靶标滚转角度的调整。
该滚转控制方法存在以下缺陷：一旦惯阻器件出现故障，或是遇到恶劣天气，会影响惯阻器件的测量准确度，进而影响靶标利用惯阻器件测量数据计算的位置和航向，导致靶标飞行失衡偏航。因此，目前靶标通常只能选择在靶场上空天气晴朗的时候进行飞行试验，而无法在恶劣天气下飞行试验。
发明内容
本发明提供一种靶标的飞行控制方法、装置及靶标，用以解决相关技术中靶标无法在恶劣天气下飞行试验的缺陷，可以实现在恶劣天气下，不依赖惯阻器件，依然能够保证靶标稳定飞行的目的。
本发明提供一种靶标的飞行控制方法，包括：
在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；
根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；
根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向；
控制所述靶标基于所述设定目标方向稳定飞行；
其中，所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高所述靶标抵抗偏航倾向的能力。
根据本发明提供的一种靶标的飞行控制方法，所述实时环境参数包括：风力参数和湿度参数；所述根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数的步骤，包括：
将所述风力参数、所述湿度参数以及所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行PID运算，得到所述实时姿态补偿参数。
根据本发明提供的一种靶标的飞行控制方法，所述将所述风力参数、所述湿度参数以及所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行PID运算，得到所述实时姿态补偿参数的步骤，包括：
；
其中，为实时姿态补偿参数，/>为预设的晴朗天气时的姿态补偿参数，/>为比例系数，/>为实时的风力参数，/>为预设的风力参数，/>为积分系数，/>为实时的湿度参数，/>为预设的湿度参数。
根据本发明提供的一种靶标的飞行控制方法，所述根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向的步骤，包括：
获取靶标飞行过程中某个时刻受恶劣天气扰动时的偏离方向；
根据所述实时姿态补偿参数、所述偏离方向以及所述设定目标方向，生成实时方向向量；
根据所述实时方向向量，将所述靶标的实时方向修正为所述设定目标方向。
根据本发明提供的一种靶标的飞行控制方法，所述根据所述实时姿态补偿参数、所述偏离方向以及所述设定目标方向，生成实时方向向量的步骤，包括：
；
其中，为实时方向向量，/>为实时姿态补偿参数，/>为偏离方向，为设定目标方向。
根据本发明提供的一种靶标的飞行控制方法，判定恶劣天气的步骤，包括：
获取风力参数和湿度参数中的至少一个参数；
当风力参数和湿度参数中的至少一个参数满足第一预设条件，则判定为恶劣天气。
根据本发明提供的一种靶标的飞行控制方法，判定晴朗天气的步骤，包括：
获取风力参数、湿度参数和光照强度参数；
当风力参数、湿度参数和光照强度参数满足第二预设条件，则判定为晴朗天气。
根据本发明提供的一种靶标的飞行控制方法，还包括：
在晴朗天气的情形下，控制所述靶标的空气舵，以控制所述靶标的飞行姿态。
本发明还提供一种靶标的飞行控制装置，包括：
获取模块，用于在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；
第一修正模块，用于根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；
第二修正模块，用于根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向；
控制模块，用于控制所述靶标基于所述设定目标方向稳定飞行；
其中，所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高所述靶标抵抗偏航倾向的能力。
本发明还提供一种靶标，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的靶标的飞行控制方法。
本发明提供的靶标的飞行控制方法、装置及靶标，当靶标在恶劣天气飞行时，获取靶标飞行周围的实时环境参数；根据实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；根据实时姿态补偿参数，将靶标的实时方向修正为设定目标方向；控制靶标基于设定目标方向稳定飞行。因此，本发明方法通过利用晴朗天气时的姿态补偿参数并结合实时环境参数，可以得到实时姿态补偿参数，并通过实时姿态补偿参数对靶标飞行过程中的实时方向进行调整，使靶标始终稳定保持在设定目标方向，沿着既定弹道轨迹飞行，从而有效提高靶标的飞行稳定性。本发明方法可以实现在恶劣天气下，不依赖惯阻器件，依然能够保证靶标稳定飞行的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的靶标的飞行控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的靶标的飞行控制方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的靶标的飞行控制方法的流程示意图之三；
图4是本发明提供的靶标的飞行控制方法的流程示意图之四；
图5是本发明提供的靶标的飞行控制装置的结构示意图；
图6是本发明提供的靶标的结构示意图。
附图标记：
510：获取模块；520：第一修正模块；
530：第二修正模块；540：控制模块；
610：处理器；620：通信接口；
630：存储器；640：通信总线。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
下面结合图1-图6描述本发明的靶标的飞行控制方法、装置及靶标。
根据本发明第一方面的实施例，参照图1所示，本发明提供的靶标的飞行控制方法，主要包括以下步骤：
S100、在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数。
具体地，靶标在恶劣天气环境下飞行时，容易受到环境因素扰动，从而影响飞行姿态，导致飞行失衡偏航。因此，在恶劣天气下，首先需要检测飞行过程中相关的实时环境参数，以对靶标的飞行姿态进行实时调节控制。例如可以通过靶标上搭载的湿度传感器检测靶标表面周围空气的湿度，通过靶标上搭载的风速仪检测靶标表面周围的风力。
其中，判定恶劣天气的步骤可以包括：获取风力参数和湿度参数中的至少一个参数；当风力参数和湿度参数中的至少一个参数满足第一预设条件，则判定为恶劣天气。
例如，当风力大于第一预设风力时，说明此时为暴风天气；当湿度大于第一预设湿度时，说明此时为暴雨天气；相应地，当风力和湿度同时满足预设条件时，说明此时为暴风雨天气。
判定晴朗天气的步骤可以包括：获取风力参数、湿度参数和光照强度参数；当风力参数、湿度参数和光照强度参数满足第二预设条件，则判定为晴朗天气。
例如，当风力小于第二预设风力，湿度小于第二预设湿度，且光照强度大于预设光照强度时，说明此时为微风无雨的晴朗天气。
S200、根据实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数。
具体地，实时环境参数包括但不限于：风力参数和湿度参数。
如图2所示，根据实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数的步骤，主要包括：
S201、将风力参数、湿度参数以及预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行PID运算，得到实时姿态补偿参数。
具体地，靶标上搭载有姿态控制器，将实时测得的风力以及湿度等天气参数输入姿态控制器中，使其与预先设置的平时天气晴朗时用到的姿态补偿参数相结合，利用晴朗天气时的姿态补偿参数共同得出一个新的姿态补偿参数，即实时姿态补偿参数。其中，预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高靶标抵抗偏航倾向的能力。相应地，实时姿态补偿参数也用于提高靶标抵抗偏航倾向的能力，通过利用姿态补偿参数，可以使靶标更好地抵抗偏航倾向，并回到正确的设定目标方向，沿着既定弹道轨迹稳定飞行。
下面列举一个姿态控制器设计的例子，用于利用晴朗天气时的姿态补偿参数并结合实时检测的风力和湿度来计算新的实时姿态补偿参数，具体包括：
；
其中，为实时姿态补偿参数；/>为预设的晴朗天气时的姿态补偿参数；/>为比例系数，用于调整控制器的响应速度；/>为实时的风力参数；/>为预设的风力参数，通常是晴朗天气时的微风风力值；/>为积分系数，用于调整控制器的稳定性；/>为实时的湿度参数；/>为预设的湿度参数，通常是晴朗天气时的湿度值。
也即，可以预先在姿态控制器中存储有晴朗天气时平时用到的微风风力值、湿度值/>以及姿态补偿参数/>；
输入：实时测得的风力和湿度/>；
输出：实时姿态补偿参数。
可见，实时姿态补偿参数与天气晴朗时用到的姿态补偿参数/>、实时测得的风力/>和湿度/>具有相关性。
可以理解的是，在该示例中，仅使用姿态控制器控制靶标飞行，无滚转控制，姿态控制器中的天气晴朗时用到的上述参数均为预先设置的经验值，而实时姿态补偿参数是起飞后根据周围环境实时测得的，从而可以根据实时环境实时调节靶标的飞行姿态，保证靶标在恶劣天气环境下的飞行姿态稳定。并且后续的步骤也可以通过姿态控制器完成执行。
S300、根据实时姿态补偿参数，将靶标的实时方向修正为设定目标方向。
具体地，如图3所示，根据实时姿态补偿参数，将靶标的实时方向修正为设定目标方向的步骤，包括：
S301、获取靶标飞行过程中某个时刻受恶劣天气扰动时的偏离方向。
S302、根据实时姿态补偿参数、偏离方向以及设定目标方向，生成实时方向向量，包括：
；
其中，为实时方向向量，/>为实时姿态补偿参数，/>为偏离方向，为设定目标方向。
S303、根据实时方向向量，将靶标的实时方向修正为设定目标方向。
可以理解的是，靶标在恶劣天气下的实时方向向量表征为靶标因抵抗偏航倾向需要调整的方向，靶标基于该实时方向向量可以抵抗偏航倾向，从而将靶标的实时方向调整回设定目标方向，使靶标的飞行姿态保持稳定。
下面举一个简单的例子来说明本发明控制方法中的步骤S300。
假设天气晴朗时，有一个靶标，飞行的设定目标方向为（0，0，0），在飞行过程中的某个时刻受到大气阻力影响，使其方向开始偏离设定目标方向，偏向至（0.2，0，0）。此时，靶标通过姿态补偿参数，使其能够对抗偏航倾向。姿态补偿参数/>可以为靶标平时在天气晴朗时多次飞行确定的经验值。
具体来说，若要将靶标的实时方向重新调整修正回目标方向（0，0，0），可以将靶标的实时方向向量表达式计算为：
；
其中，姿态补偿参数是一个大于零的参数，用于提高靶标抵抗偏航倾向的能力。通过这个参数，靶标可以更好地抵抗偏航倾向，并回到正确的设定目标方向。
同理，也可以相应得到靶标在恶劣天气下的实时方向向量计算表达式：
；
靶标基于该实时方向向量来抵抗偏航倾向，从而可以使得靶标的方向调整回设定目标方向（0，0，0）。
可以理解的是，该示例仅为一个为了更清楚地说明和理解本发明的技术方案所作出的简单说明，实际靶标控制的相关数值可根据实际情况进行相应调整设计。
S400、控制靶标基于设定目标方向稳定飞行。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，本发明提供一种靶标的飞行控制方法，主要包括以下步骤：
S000、判断靶标飞行的天气状况。
若为恶劣天气，执行前述步骤S100-步骤S400；若为晴朗天气，执行步骤S110。
其中，判断天气状况的过程参见前述步骤S100中的具体内容，此处不作赘述。
S110、在晴朗天气的情形下，控制靶标的空气舵，以控制靶标的飞行姿态。
具体地，空气舵可以设置于靶标上，通过改变空气气流来改变靶标飞行过程中受到的气动力和气动力矩,由此控制靶标飞行姿态和飞行轨迹，空气舵用于飞行过程中的姿态调整，保证靶标飞行的稳定性，并按照既定弹道轨迹飞行。
由于在暴风雨等恶劣天气下，靶标飞行困难，并且对靶标上的空气舵也有影响，恶劣天气环境下不适合展开空气舵，即使展开空气舵，靶标的飞行控制效果也不理想。
因此，本发明实施例的方法并非现有的滚转控制方式，而是在天气晴朗时，可以通过控制空气舵展开，实现靶标的飞行姿态的精准稳定控制；在天气恶劣时，关闭空气舵，通过姿态补偿等控制方法，实现靶标的飞行姿态的精准稳定控制。本发明可以适应不同的天气状况，打破现有靶标只能在晴天试飞的局面，具有广泛的应用前景。
下面对本发明提供的靶标的飞行控制装置进行描述，下文描述的靶标的飞行控制装置与上文描述的靶标的飞行控制方法可相互对应参照。
根据本发明第二方面的实施例，参照图5所示，本发明还提供一种靶标的飞行控制装置，主要包括：获取模块510、第一修正模块520、第二修正模块530和控制模块540。其中，获取模块510用于在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；第一修正模块520用于根据实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；第二修正模块530用于根据实时姿态补偿参数，将靶标的实时方向修正为设定目标方向；控制模块540用于控制靶标基于设定目标方向稳定飞行；其中，预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高靶标抵抗偏航倾向的能力。
本发明实施例提供的靶标的飞行控制装置，当靶标在恶劣天气下飞行出现了偏航倾向，通过相应的修正模块可以实时修正靶标的飞行方向，抵抗这种偏航倾向，使靶标保持稳定飞行。
根据本发明第三方面的实施例，参照图6所示，本发明还提供一种靶标，该靶标可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行靶标的飞行控制方法，该方法包括：在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向；控制所述靶标基于所述设定目标方向稳定飞行；其中，所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高所述靶标抵抗偏航倾向的能力。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的靶标的飞行控制方法，该方法包括：在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向；控制所述靶标基于所述设定目标方向稳定飞行；其中，所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高所述靶标抵抗偏航倾向的能力。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的靶标的飞行控制方法，该方法包括：在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向；控制所述靶标基于所述设定目标方向稳定飞行；其中，所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高所述靶标抵抗偏航倾向的能力。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种靶标的飞行控制方法，其特征在于，包括：
在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；
根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；
根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向；
控制所述靶标基于所述设定目标方向稳定飞行；
其中，所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高所述靶标抵抗偏航倾向的能力。
2.根据权利要求1所述的靶标的飞行控制方法，其特征在于，所述实时环境参数包括：风力参数和湿度参数；所述根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数的步骤，包括：
将所述风力参数、所述湿度参数以及所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行PID运算，得到所述实时姿态补偿参数。
3.根据权利要求2所述的靶标的飞行控制方法，其特征在于，所述将所述风力参数、所述湿度参数以及所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行PID运算，得到所述实时姿态补偿参数的步骤，包括：
；
其中，为实时姿态补偿参数，/>为预设的晴朗天气时的姿态补偿参数，/>为比例系数，/>为实时的风力参数，/>为预设的风力参数，/>为积分系数，/>为实时的湿度参数，为预设的湿度参数。
4.根据权利要求1所述的靶标的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向的步骤，包括：
获取靶标飞行过程中某个时刻受恶劣天气扰动时的偏离方向；
根据所述实时姿态补偿参数、所述偏离方向以及所述设定目标方向，生成实时方向向量；
根据所述实时方向向量，将所述靶标的实时方向修正为所述设定目标方向。
5.根据权利要求4所述的靶标的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述实时姿态补偿参数、所述偏离方向以及所述设定目标方向，生成实时方向向量的步骤，包括：
；
其中，为实时方向向量，/>为实时姿态补偿参数，/>为偏离方向，为设定目标方向。
6.根据权利要求1所述的靶标的飞行控制方法，其特征在于，判定恶劣天气的步骤，包括：
获取风力参数和湿度参数中的至少一个参数；
当风力参数和湿度参数中的至少一个参数满足第一预设条件，则判定为恶劣天气。
7.根据权利要求1所述的靶标的飞行控制方法，其特征在于，判定晴朗天气的步骤，包括：
获取风力参数、湿度参数和光照强度参数；
当风力参数、湿度参数和光照强度参数满足第二预设条件，则判定为晴朗天气。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的靶标的飞行控制方法，其特征在于，还包括：
在晴朗天气的情形下，控制所述靶标的空气舵，以控制所述靶标的飞行姿态。
9.一种靶标的飞行控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在恶劣天气的情形下，获取靶标飞行周围的实时环境参数；
第一修正模块，用于根据所述实时环境参数，对预设的晴朗天气时的姿态补偿参数进行修正，生成实时姿态补偿参数；
第二修正模块，用于根据所述实时姿态补偿参数，将所述靶标的实时方向修正为设定目标方向；
控制模块，用于控制所述靶标基于所述设定目标方向稳定飞行；
其中，所述预设的晴朗天气时的姿态补偿参数为大于零的参数，用于提高所述靶标抵抗偏航倾向的能力。
10.一种靶标，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的靶标的飞行控制方法。
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