CN116965863A - 具有气体吹入装置的计算机辅助医疗系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种计算机辅助医疗系统，其包括主控制台、机械臂及从操作设备，从操作设备包括气体吹入装置和套管，套管连接在所述机械臂上并通过第一远程运动中心插入患者体腔，主控制台远程通信地连接到所述机械臂和气体吹入装置；响应于所述主控制台发送的控制信号，气体吹入装置向所述第一套管中注入气体，和/或通过所述套管从体腔中抽吸气体，并且响应主控制台发送的控制信号，机械臂驱动所述套管绕远程运动中心转动以调整所述套管远端的位姿，从而改变气体离开或吸入套管远端的方位。

Description

具有气体吹入装置的计算机辅助医疗系统

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种计算机辅助的医疗系统。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人逐渐成熟，并被广泛应用，微创手术机器人通常包括主控制台及从操作设备，主控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主控制台发送的控制命令，并执行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械的远端包括用于执行手术操作的末端装置和与末端装置连接的可以多个自由度动作的关节组件。

在进行腹腔/胸腔微创手术时，还需要在患者体腔中形成人工气腹以产生外科手术的操作空间，例如现有的使用气腹机在患者体腔中形成人工气腹，但现有气腹机和手术机器人是两个完全没有关联的独立系统，医生在操作手术机器人时无法操作气腹机，此时需要医生离开手术机器人去操作气腹机或者命令助手去执行操作气腹机，这降低了整个手术的效率。

发明内容

基于此，为解决上述问题，在第一方面，本申请提供一种计算机辅助医疗系统，包括第一从操作设备，其包括控制装置和第一机械臂；第二从操作设备，其包括气体吹入装置和第一套管，所述第一套管被配置为连接在所述机械臂上并通过第一远程运动中心插入患者体腔；主控制台，其远程通信地连接到所述第一从操作设备和所述气体吹入装置；所述主控制台被配置为发送第一控制信号给所述气体吹入装置，和发送第一运动指令给所述控制装置；

响应于所述第一控制信号，所述气体吹入装置向所述第一套管中注入气体，和/或通过所述第一套管从所述体腔中抽吸气体；响应于所述第一运动指令，控制装置控制第一机械臂驱动所述第一套管绕所述第一远程运动中心转动以调整所述第一套管远端的位姿。

在一个具体的实施例中，所述第二从操作设备还包括第一管腔和第二管腔，所述第一、第二管腔将所述气体吹入装置和所述第一套管流体连通，响应于所述第一控制信号，所述气体吹入装置通过所述第一管腔和第一套管从所述体腔中抽吸出气体，并通过所述第二管腔往所述第一套管往中注入气体，以在所述第一套管中形成气动密封，所述气体吹入装置促使所述第一管腔和所述第二管腔中的气体形成循环。

在一个具体的实施例中，所述第二从操作设备包括第三管腔，所述第三管腔被配置为将所述气体吹入装置和所述第一套管流体连通，响应于所述主控制台发出的第二控制信号，所述气体吹入装置通过所述第三管腔和所述第一套管往所述体腔中注入气体，以在所述体腔内形成气体循环的人工气腹。

在一个具体的实施例中，所述第二从操作设备还包括第二套管和第四管腔，所述第四管腔将所述第二套管和所述气体吹入装置流体连通，响应于所述第一控制信号，所述气体吹入装置向所述第一套管中注入气体，以在体腔内形成气体循环的人工气腹，响应于所述主控制台发送的第三控制信号，所述气体吹入装置通过所述第四管腔和所述第二套管从所述体腔中抽吸气体。

在一个具体的实施例中，所述第二从操作设备还包括第二套管和第四管腔，所述第四管腔将所述第二套管和所述气体吹入装置流体连通，响应于所述主控制台发出的第四控制信号，所述气体吹入装置向所述第二套管中注入气体，以在体腔内形成气体循环的人工气腹。

在一个具体的实施例中，所述第一从操作设备还包括图像装置，所述图像被配置为获取所述体腔内的图像，所述图像装置可拆卸地连接于所述第一机械臂，所述图像装置的长轴穿过所述第一套管和所述第一远程运动中心，响应于所述第一运动指令，控制装置控制所述第一机械臂驱动所述手术器械的长轴绕所述第一远程运动中心转动。

在一个具体的实施例中，所述第一从操作设备还包括第二机械臂和手术器械，所述手术器械可拆卸地连接于所述第二机械臂，所述手术器械的长轴通过所述第二套管和第二远程运动中心插入所述体腔，所述主控制台还被配置为发送第二运动指令给所述控制装置，响应于所述第二运动指令，控制装置控制所述第二机械臂驱动所述第二套管和所述手术器械的长轴绕所述第二远程运动中心转动。

在一个具体的实施例中，所述主控制台还被配置为发送停止指令给所述第一从操作设备和第二从操作设备，响应于所述停止指令，所述第一机械臂和第二机械臂分别驱动所述图像装置和所述手术器械从所述体腔中退出；

响应于所述停止指令，所述吹入装置停止往所述体腔中注入和抽吸气体。

在一个具体的实施例中，响应于所述停止指令，所述手术器械先于所述图像装置从所述体腔内退出。

在一个具体的实施例中，气体吹入装置包括通信接口、主控制器、电源模块以及电源管理模块，所述通信接口被配置为接收所述主控制台的第一控制信号输入，所述主控制器被配置为根据所述第一控制信号控制所述气体吹入装置往所述第一套管注入或抽吸气体的流量，所电源模块被配置为所述主控制模块和所述电源管理提供电力；响应于所述停止指令，所述电源控制模块切断所述电源模块为所述主控制单元的电力供应，并保持所述电源模块为所述电源控制模块供应电力。

附图说明

图1为本申请一个实施例用于外科手术的计算机辅助医疗系统的俯视图；

图2为本申请一个实施例的计算机辅助医疗系统的主控制台的示意图；

图3为本申请一个实施例的计算机辅助医疗系统的第一从操作设备示意图；

图4为本申请一个实施例的第一从操作设备的第一机械臂示意图；

图5为本申请另一实施例的多个工具从一个切口进入体腔的第一操作设备的示意图；

图6为本申请一个实施例的工具的结构示意图；

图7A为本申请一个实施例的使用第一套管排烟的状态示意图；

图7B为本申请一个实施例的通过第一机械臂调整第一套管排烟方向的示意图；

图8A为本申请一个实施例的第一套管的剖视示意图；

图8B为图8A所示的实施例中的包含三个管腔的管腔组的截面图；

图9为本申请一个实施例的第一套管注气第二套管排烟的工作模式示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面，并非对本申请的限制。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，也可指两个元件通过信号进行交互相连。当一个元件被认为是“耦合”/“耦接”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件，也可指两个元件通过信号进行交互。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上方”、“下方”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，应理解的是，这些与空间相关的术语旨在除了附图中描绘的取向之外还涵盖设备在使用中或在操作中的不同取向，例如，如果设备在附图中被翻转，则描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”的元件或特征将被取向为在其他元件或特征“上方”。因此，示例术语“下方”可以包括上方和下方两种取向。

本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离外科医生的一端，“近端”表示手术过程中靠近外科医生的一端。

术语“工具”在文中被用来描述医疗设备，该医疗设备用于插入患者身体并用于执行外科手术或诊断程序，该工具包括末端装置，末端装置可以是用于执行外科手术相关的外科手术工具，例如电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、成像设备(例如内窥镜或超声探头)以及类似物。本申请实施例中使用的一些工具进一步包括为末端装置提供了铰接部件(例如关节组件)，使得末端装置的位置和取向能够以相对于器械轴一个或多个机械自由度被操控而运动。进一步地，末端装置包括还包括功能性机械自由度，例如打开和闭合的钳夹。工具还可以包括可以被外科手术系统更新的存储信息，借此该存储系统可以提供工具与一个或多个系统元件之间的单向或双向通信。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”和“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请一个实施例的计算机辅助医疗系统如图1所示，计算机辅助医疗系统包括主控制台10、第一从操作设备20和第二从操作设备30，主控制台10远程通信地连接到第一从操作设备20和第二从操作设备30，外科医生S可在主控制台10上远程操作控制第一从操作设备20和第二从操作设备30。主控制台10被配置为根据外科医生S的操作向第一从操作设备20和第二从操作设备30发送控制信号和显示第一从操作设备20获取的影像，外科医生S通过主控制台10可以观察到影像系统提供的患者体内的三维立体成像，外科医生S通过观察患者体内三维的影像，能以沉浸式的感觉控制第一从操作设备10执行相关操作(例如执行手术或获取患者体内影像)。

第一从操作设备20包括控制装置和多个机械臂21，22，23，24，控制装置可以设置在第一从操作设备20的底座中，也可以设置在各个机械臂上，在一个实施例中，控制装置用于控制驱动机械臂21，22，23，24的关节运动。第二从操作设备30包括气体吹入装置31、管腔组32和一个或多个套管，管腔组32将套管与气体吹入装置31流体连通。一个或多个套管连接于机械臂21，22，23，24的远端，套管插入躺在手术床T的患者P的体腔中。外科医生S通过主控制台10可控制气体吹入装置31的工作模式，例如将气源G中的气体注入患者S的体腔中，以形成人工气腹，或从患者S的体腔中抽吸气体。助手A根据手术状况将工具50安装到机械臂21上，或从机械臂21更换工具50。外科医生S、助手A以及麻醉师B组成基本的外科手术团队。工具50可以是用于执行手术操作的电烧灼器、钳夹器、吻合器、超声刀等手术器械，也可以是获取影像的图像装置(例如内窥镜)或者其他外科工具。

主控制台10还远程通信地与电子设备推车M连接，电子设备推车M远程通信地与第一从操作设备20、第二从操作设备30相连接，电子设备推车M可包括能量发生装置、图像信号处理装置等电子设备。本实施例中，主控制台10与第一从操作设备20、第二从操作设备30以及电子设备推车M之间采用有线以太网通讯方式进行远程通信，但远程通信并不限于有线以太网通讯，也可以是其他有线方式，例如包括但不限于串口、CAN、RS485、RS232、USB、SPI等，或者以及无线通讯方式，例如包括但不限于WiFi、NB、Zigbee、蓝牙、RFID等。在一个实施例中，气体吹入装置31安装在电子设备推车M上。

本申请的一个实施例如图2所示，主控制台10包括显示装置、扶手11、控制信号处理系统、第一输入装置12、第二输入装置13及观察装置14，第一输入装置12包括设置在扶手11上的触摸屏，第二输入装置包括第一操作部13a和第二操作部13b，第一操作部13a和第二操作部13b用于操作不同的工具。其中，显示装置用于显示上述影像系统所获取图像。扶手11用于放置外科医生的胳膊及/或手部，以使外科医生更舒适地操作第二输入装置13，观察装置14用于观察显示装置所显示的所述图像。

在一些实施例中，根据实际需要，也可以省略扶手，此时第一输入装置12可以设置在主控制台10上的其他位置；或省略观察装置14，此时可直接观察。外科医生S通过操作第一输入装置12和/或第二输入装置13控制第一从操作设备20的工具运动及控制第二从操作设备30的工作模式。主控制台10的控制信号处理系统处理第一、第二输入装置的输入信号后向第一从操作设备20、第二从操作设备30发出控制信号，第一从操作设备20和第二从操作设备响应主控制台10的控制信号，并进行相应的操作，在一些实施例中，控制信号处理系统也可以设置在第一从操作设备20中，例如设置在第一从设操作设备20的基座中。

在一个实施例中，如图3和图4所示，第一从操作设备20的第一机械臂21包括平行四边形机构210和工具支撑臂211，第二从操作设备30的第一套管33连接于工具支撑臂211的远端，工具支撑臂211上设有驱动装置25，驱动装置25被配置为驱动工具50远端的末端装置运动，驱动装置25可以在工具支撑臂211上沿其近端或远端移动，工具50可拆卸地安装在驱动装置25上，进而工具50可随驱动装置25朝工具支撑臂211的远端或近端移动，使工具50可执行远端的末端装置进入或抽离人体的进给运动。

平行四边形机构210包括第一连杆213、第二连杆214、第三连杆215，以及四个连接上述四个连杆及工具支撑臂211的关节216，217，218，219。具体地，平行四边形机构210通过第一关节216与机械臂21的近端连杆212相连接，第一连杆213和第二连杆214通过第二关节217相连接，第二连杆214和第三连杆215通过第三关节218相连接，工具支撑臂211通过第四关节219与平行四边形机构210相连接。平行四边连杆机构210限定出远第一程运动中心R1，第一套管33通过第一远程运动中心R1插入患者P的体腔C中，平行四边形机构210的各关节联动驱动第一套管33绕第一远程运动中心R1转动。

本申请的一个实施例的第一从操作设备如图5所示，第一从操作设备400包括基座45、机械臂41、驱动装置44，套管35连接在驱动装置44的远端，多个工具50可拆卸地安装在驱动装置44上，机械臂41连接于基座45上，多个工具50的远端穿过套管35进入人体体腔。

机械臂41包括多个关节411，412，413，414，415，其中，关节411为竖直方向的直线运动关节，关节412，413，414，415为旋转运动关节，关节412，413，414的旋转轴线垂直水平面，关节415的旋转轴线为水平方向。通过算法，多个关节411，412，413，414，415联动从而实现套管35、多个工具50绕远程运动中心R运动，并且远程运动中心R相对于基座45的位置是固定的。

计算机辅助医疗系统通常还包括使外科医生能够从患者身体外部观察手术部位的影像系统。该影像系统通常包括具有视频图像采集功能图像系统(例如具有图像获取功能的图像获取装置)和用于显示被采集图像的一个或多个视频显示设备。一般地，图像系统包括将获取患者身体内图像的一个或多个成像传感器(例如CCD或CMOS传感器)的光学器件。该一个或多个成像传感器可以被放置在的具有图像装置远端处，并且该一个或多个传感器产生的信号可以沿电缆或通过无线传输以在视频显示设备上处理和显示。

在一个实施例中，如图6所示，工具50通常包括长轴51、工具盒52、末端装置53，工具50可拆卸的安装在驱动装置25，44上，驱动装置25，44内具有多个致动器(图未示出)，工具盒52内具有传动组件(图未示出)，传动组件包括多个传动单元(例如绞盘)，传动单元通过多个缆绳与末端装置53相连接，多个传动单元分别耦合到驱动装置的多个致动器(例如马达)，并被致动器所驱动。致动器接收来自主控制台10的控制信号，并根据该控制指令通过驱动传动单元运动从而带动末端装置53运动。末端装置53用于执行与外科手术相关的操作，根据手术操作的需求不同，末端装置53可以是电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪刀、超声刀、相机、图像获取装置等，其中相机或图像获取装置用于获取人体内部影像。

在一个实施例中，如图7A所示，第二套管34可拆卸地连接于第一从操作设备20的第二机械臂22的远端，第二套管34通过第二远程运动中心R2插入到患者体腔C中，手术器械610的长轴611通过第二套管34和第二运动远程运动中心R2插入到体腔C中，长轴611远端的末端装置612可传递能量，例如末端装置59为高频电烧灼器。当末端装置612在烧灼组织时，会产生烟雾，烟雾会阻挡外科医生S的视野，在这种情况下，外科医生S可以通过主控制台10向气体吹入装置31发送第一控制信号，响应于第一控制信号，气体吹入装置31通过管腔组32的第一管腔321和第一套管33从体腔中抽吸气体，以将手术器械610烧灼产生的烟雾排出到体腔外，但是可能存在的情况是，由于第一套管33的远端331的取向没有朝向烟雾产生处，进而导致排烟速度比较慢。

在这种情况下，外科医生S可以通过主控制台10发送第一运动指令给第一从操作设备20的控制装置，响应于第一运动指令，控制装置控制第一机械臂21驱动第一套管33绕第一远程运动中心R1运动，从而调整第一套管33的远端331的位置和姿态，如图7B所示，以使第一套管33的远端331对准上述烟雾产生处，这样将提高排烟速度，并且由于外科医生S既可以在主控制台10上选择气体吹入装置31执行排烟模式，又可以在控制台10上控制调整第一套管33的远端331的位姿，无需助手帮助，使得外科医生S更便捷控制体腔排烟，提高手术效率。

在一个实施例中，手术器械620的长轴621通过第一套管33和第一运动中心R1插入到体腔C中，外科医生S通过主控制台10向第一从操作设备20的控制装置发送进给运动指令，响应于该进给运动指令，控制装置控制第一机械臂21驱动手术器械620的末端装置623延伸到烟雾产生处附近，由于柯恩达效应(Coanda Effect)，即流体总是倾向于沿着壁面流动，从而使得烧灼产生的烟雾将沿着长轴621被吸入到第一套管33的远端331，并通过第一套管33的排烟通道经过第一管腔321进入到气体吹入装置31。在一个实施例中，气体吹入装置31内还有过滤元件，过滤元件用于过滤烟雾。

在一个实施例中，如图8A所示，第一套管430包括第一腔室441、第二腔室442和第三腔室443，第一腔室441与第一管腔323流体连通，并通过第一管腔323与气体吹入装置31流体连通，第二腔室442与第二管腔324流体连通，并通过第二管腔324与气体吹入装置31流体连通，第三腔室443与第三管腔325流体连通。

第一套管430还包括喷嘴组件431，第二腔室442与喷嘴组件431流体连通，响应于主控制台10发出的第一控制信号，气体吹入装置31通过第二管腔324往第二腔室442注入加压气体，加压气体经过喷嘴组件431后在通道450中形成紊流，该紊流气压与体腔C中的气压在通道450中达到均衡，从而抑制体腔C中的气体从第一套管430的近端451逸出，实现在通道450中形成气动密封。气动密封的第一套管430将不需要使用机械密封阀对通过450进行密封，使得工具的长轴可以畅通无阻的进入/离开第一套管430的通道450，这样会带来诸多好处，例如可避免夹出的人体组织被机械密封阀阻挡，避免图像装置的镜头被机械密封阀污染。

从第一腔室441返回的气体，通过第一管腔323返回到气体吹入装置31中，第一管腔323中的气体进入气体吹入装置31后，气体吹入装置31中的气泵将促使第一管腔323中的气体和第二管腔324中的气体形成循环，从而维持体腔C中的气压恒定。

在一个实施例中，响应于主控制台10发出的第二控制信号，气体吹入装置31通过第三管腔325和第三腔室443往体腔C中注入气体，以在体腔C中形成人工气腹。

在一个实施例中，如图8B所示，第一管腔323、第二管腔324以及第四管腔325按三角形排列组成管腔组32。

在一个实施例中，主控制台10可控制气体吹入装置31在第一工作模式和第二工作模式中切换，其中第一工作模式为：第一套管注入气体，第二套管抽吸气体；第二工作模式为：第一套管抽吸气体，第二套管注入气体。

在一个实施例中，如图9所示，图像装置630可拆卸地安装在第一机械臂21上，图像装置630的长轴631穿过第一套管33和第一远程运动中心R1插入体腔C中，长轴631的远端设有用于获取体腔C内环境的图像获取装置632。主控制台10根据外科医生S的输入，向气体吹入装置31发送第一控制信号，响应于该第一控制信号，气体吹入装置31通过第一管腔321和第一套管33向体腔C中注入气体，以形成人工气腹。主控制台10还根据外科医生S的输入向气体吹入装置31第三控制信号，响应于所述第三控制信号，气体吹入装置31通过管腔332和第二套管34从体腔C抽吸气体，从管腔322排出手术器械610烧灼组织产生的烟雾，由于排烟的套管和手术器械610插入的套管均为第二套管34，使得手术器械610烧灼组织产生的烟雾能更快速的被排出。第一套管33注入体腔C的气体和从第二套管34排出的气体共同形成气体循环的人工气腹。

在一个实施例中，主控制台41根据外科医生S的输入发送第二运动指令给第一从操作设备20的控制装置，相应于该第二运动指令，控制装置控制第二机械臂21驱动第二套管34和手术器械610绕第二远程运动中心R2运动，从而调整第二套管34远端的位姿。

在一个实施例中，响应于主控制台10发送的第四控制信号，气体吹入装置31通过第二套管34和管腔322往体腔C中注入气体，以在体腔C中形成人工气腹；响应于主控制台10发送的第一控制信号，气体吹入装置31通过第一套管33和第一管腔321从体腔C内抽吸气体，在这种情况下，第一套管33即可以是如图8所示的气动密封套管430，也可以是普通机械阀密封套管。例如当第一套管33为气动密封套管430时，响应于第一控制信号，气体吹入装置31通过第一管腔323和第一套管430的第一腔室441从体腔C中抽吸气体，以排出烟雾，同时气体吹入装置31通过第二管腔324和第二腔室442往通道450中注入气体，以形成对通道450的气动密封。

在一个实施例中，如图9所示，主控制台100通过共享通信接口120与第一从操作设备200的通信接口220及气体吹入装置310的通信接口320通信地相连，共享通信接口120与通信接口220，320可以通过通信缆线111有线连接，可以理解是，共享通信接口120与通信接口220，320之间也可以通过无线形式连接。主控制台100通过共享通信接口120向第一从操作设备200的控制装置230发送/接收信号，控制装置230被配置为控制机械臂和/或工具的运动。主控制台100通过共享通信接口110向第二从操作设备300的电源控制模块350及主控制器360发送/接收信号，主控制器360被配置为根据主控制台10发送的控制信号控制气体吹入装置31往所述第一套管和/或第二套管中注入或抽吸气体的流量，和/或压力。

第二从操作设备300还包括电源模块340，电源模块340分别为电源控制模块350和主控制器360提供电力，例如分别为电源控制模块350和主控制器360提供不同电压的电力。主控制器360被配置为控制气体吹入装置310的工作模式，例如排烟模式、注气模式等。

在一个实施例中，主控制台100被配置为通过共享接口120分别向第一从操作设备200和第二从操作设备300发送停止指令，响应于停止指令，第一从操作设备200的控制装置230驱动机械臂将工具从体腔C内退出，在一个实施例中，控制装置230驱动机械臂将手术器械先从体腔C先退出，然后在将图像装置从体腔C中退出，从而在所有工具退出前，外科医生S都可以观测到体腔C内环境。

响应于所述停止指令，电源控制模块350控制电源模块340断开向主控制器360的电力供应，从而气体吹入装置310停止向套管注入气体和从体腔C中抽吸气体，但电源模块340依然为电源控制模块350提供电力，从而使气体吹入装置310处于待机状态。若主控制台100向电源控制模块350发送开机指令，响应于该开机指令，电源控制模块350控制电源模块340向主控制器360供电。

在一个实施例中，电源管理模块350包括电源控制单元和信号处理单元，所述信号处理单元用于处理来自主控制台的信号，例如所述信号处理单元处理来所述第一控制信号后发送控制命令发送给所述主控制模块，所述电源控制单元被配置为控制所述电源模块340对所述主控制器360的电力供给。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种计算机辅助医疗系统，其特征在于，包括：

第一从操作设备，其包括控制装置和第一机械臂；

第二从操作设备，其包括气体吹入装置和第一套管，所述第一套管被配置为连接在所述第一机械臂上并通过第一远程运动中心插入患者体腔；

主控制台，其远程通信地连接到所述第一从操作设备和所述气体吹入装置；

所述主控制台被配置为发送第一控制信号给所述气体吹入装置，和发送第一运动指令给所述控制装置；

响应于所述第一控制信号，所述气体吹入装置向所述第一套管中注入气体，和/或通过所述第一套管从所述体腔中抽吸气体；响应于所述第一运动指令，所述控制装置控制所述第一机械臂驱动所述第一套管绕所述第一远程运动中心转动以调整所述第一套管远端的位姿。

2.如权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，所述第二从操作设备还包括第一管腔和第二管腔，所述第一、第二管腔将所述气体吹入装置和所述第一套管流体连通；响应于所述第一控制信号，所述气体吹入装置通过所述第一管腔和第一套管从所述体腔中抽吸出气体，并通过所述第二管腔往所述第一套管往中注入气体，以在所述第一套管中形成气动密封，所述气体吹入装置促使所述第一管腔和所述第二管腔中的气体形成循环。

3.如权利要求2所述的医疗系统，其特征在于，所述第二从操作设备包括第三管腔，所述第三管腔被配置为将所述气体吹入装置和所述第一套管流体连通；响应于所述主控制台发出的第二控制信号，所述气体吹入装置通过所述第三管腔和所述第一套管往所述体腔中注入气体，以在所述体腔内形成气体循环的人工气腹。

4.如权利要求1所示的医疗系统，其特征在于，所述第二从操作设备还包括第二套管和第四管腔，所述第四管腔将所述第二套管和所述气体吹入装置流体连通；响应于所述第一控制信号，所述气体吹入装置向所述第一套管中注入气体，以在体腔内形成气体循环的人工气腹；响应于所述主控制台发送的第三控制信号，所述气体吹入装置通过所述第四管腔和所述第二套管从所述体腔中抽吸气体。

5.如权利要求2所述的医疗系统，其特征在于，所述第二从操作设备还包括第二套管和第四管腔，所述第四管腔将所述第二套管和所述气体吹入装置流体连通；响应于所述主控制台发出的第四控制信号，所述气体吹入装置向所述第二套管中注入气体，以在体腔内形成气体循环的人工气腹。

6.如权利要求4或5所述的医疗系统，其特征在于，所述第一从操作设备还包括图像装置，所述图像被配置为获取所述体腔内的图像，所述图像装置可拆卸地连接于所述第一机械臂，所述图像装置的长轴穿过所述第一套管和所述第一远程运动中心；响应于所述第一运动指令，所述控制装置控制所述第一机械臂驱动所述手术器械的长轴绕所述第一远程运动中心转动。

7.如权利要求6所述的医疗器械，其特征在于，所述第一从操作设备还包括第二机械臂和手术器械，所述手术器械和所述第二套管可拆卸地连接于所述第二机械臂，所述手术器械的长轴通过所述第二套管和第二远程运动中心插入所述体腔，所述主控制台还被配置为发送第二运动指令给所述控制装置；响应于所述第二运动指令，所述控制装置控制第二机械臂驱动所述第二套管和所述手术器械的长轴绕所述第二远程运动中心转动。

8.如权利要求7所述的医疗系统，其特征在于，所述主控制台还被配置为发送停止指令给所述驱动装置和气体吹入装置；响应于所述停止指令，所述控制装置控制所述第一机械臂和所述第二机械臂分别驱动所述图像装置和所述手术器械从所述体腔中退出；

响应于所述停止指令，所述吹入装置停止往所述体腔中注入和抽吸气体。

9.如权利要求8所述的医疗系统，其特征在于，响应于所述停止指令，所述手术器械先于所述图像装置从所述体腔内退出。

10.如权利要求9所述的医疗系统，其特征在于，所述气体吹入装置包括通信接口、主控制器、电源模块以及电源管理模块，所述通信接口被配置为接收所述主控制台的第一控制信号输入，所述主控制器被配置为根据所述第一控制信号控制所述气体吹入装置往所述第一套管注入或抽吸气体的流量，所电源模块被配置为所述主控制模块和所述电源管理提供电力；响应于所述停止指令，所述电源控制模块切断所述电源模块为所述主控制单元的电力供应，并保持所述电源模块为所述电源控制模块供应电力。