CN116964483A - 用于操作选通摄像头的方法、用于执行这种方法的控制装置、具有这种控制装置的摄像头装置和具有这种摄像头装置的机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于操作选通摄像头(5)的方法，该选通摄像头具有至少一个照明装置(9)和光学传感器(11)，其中，‑使对至少一个照明装置(9)和光学传感器(11)的控制在时间上相互协调，‑将第一可见距离范围(17)配属给至少一个第一协调控制，‑借助所述至少一个第一协调控制获得第一图像，‑借助第一图像搜索对象(21)，‑当找到一个对象(21)时，估算作为所找到的对象(21)与该光学传感器(11)之间的距离的第一物距(23.1)，‑如此确定所述至少一个照明装置(9)和光学传感器(11)的第二协调控制，即，使得第一物距(23.1)位于配属于第二协调控制的第二可见距离范围(25)之内，‑第二可见距离范围(25)小于第一可见距离范围(17)，‑借助第二协调控制采集第二可见距离范围(25)的第二图像，‑借助第二图像来确定第二物距(23.2)。因此，最好如此选择第一可见距离范围和第二可见距离范围：即，使第一可见距离范围比第二可见距离范围明显更大。

Description

用于操作选通摄像头的方法、用于执行这种方法的控制装置、 具有这种控制装置的摄像头装置和具有这种摄像头装置的机 动车
技术领域
本发明涉及一种用于操作选通摄像头的方法、一种用于执行这种方法的控制装置、一种具有这种控制装置的摄像头装置和一种具有这种摄像头装置的机动车。
背景技术
知道了用于借助选通摄像头精确确定距离的方法。此时不利的是，借助该方法的对象识别只能不良和/或很不精确地进行。
此外知道如下方法，此时如此控制选通摄像头，即，借助选通摄像头实现很精确鲁棒的对象识别。此方法的缺点是，该方法仅允许较不精确地确定所识别的对象与选通摄像头之间的距离。
发明内容
本发明的任务是提供一种用于操作选通摄像头/门控摄像头/闸门相机的方法、一种用于执行这种方法的控制装置、一种具有这种控制装置的摄像头装置和一种具有这种摄像头装置的机动车，其中，所述缺点至少部分被消除、优选被避免。
如此完成该任务，即，提供本技术教导，尤其是独立权利要求的以及在从属权利要求和说明书中所公开的实施方式的教导。
尤其如此完成该任务，即，提供一种用于操作选通摄像头的方法，选通摄像头具有至少一个照明装置和光学传感器，其中，所述至少一个照明装置和光学传感器的控制在时间上相互协调。至少一个第一协调控制对应配属有至少一个第一可见距离范围，其中，借助该至少一个第一控制来获得第一图像。借助第一图像搜索对象，其中，当找到一个对象时，估算作为所找到的对象与光学传感器之间的距离的第一物距。随后确定所述至少一个照明装置和光学传感器的第二协调控制，使得第一物距在配属于第二协调控制的第二可见距离范围内。除此之外，还如此确定第二协调控制，即，使得第二可见距离范围小于第一可见距离范围。借助第二协调控制，第二可见距离范围的第二图像在借助至少一个照明装置照明下用光学传感器来采集。最后借助第二图像确定第二物距。
有利地，可以在第一图像中很精确且鲁棒地执行尤其是小型远距离对象的对象识别。另外，可以有利地在第二图像中很精确地执行距离计算。优选地，为了距离计算而采用一种根据德国公开文献DE 10 2020 002 994 A1的方法。第一物距优选借助一种根据德国公开文献DE 10 2020 002 994 A1的方法被估算。替代地或附加地，第二物距优选借助一种根据德国公开文献DE 102020 002 994A1的方法被确定。
尤其在选通摄像头中适用的是，可见距离范围的近边界和远边界在空间上相互间隔越远，在选通摄像头的图像中的可见距离范围的近边界和远边界越不清晰且越无法精确地被定位。在一种根据德国公开文献DE 10 2020 002994A1的方法中，可见距离范围的近边界和远边界被用于确定距离。故在选通摄像头的图像中的可见距离范围的近边界和远边界的定位精度直接影响到距离确定精度。
此外尤其适用的是，可见距离范围的近边界和远边界在空间上相互间隔越远，可以更精确、鲁棒地借助选通摄像头的图像执行对象识别。
因此，最好如此选择第一可见距离范围和第二可见距离范围：即，使第一可见距离范围比第二可见距离范围明显更大。因为当被用于对象识别的可见距离范围增大时，对象识别更好。与此不同，当被用于距离确定的可见距离范围变小时，距离确定更精确。
用于借助时间相互协调控制至少一个照明装置和光学传感器来产生图像的方法尤其是作为选通成像方法的已知方法；尤其是，该光学传感器是摄像头，其仅在一定的有限时间范围内被切换至敏感，这被称为“选通控制”。该至少一个照明装置、尤其是第一照明装置和/或第二照明装置也相应地在时间上仅按一定的所选时间间隔被控制，以便照亮物侧场景。
以下，使用第一照明装置和/或第二照明装置来代指至少一个照明装置。若只采用一个照明装置，则它可直接被称为第一照明装置。若采用两个照明装置，则两个照明装置之一被称为第一照明装置，另一个被称为第二照明装置。也可以采用超过两个的照明装置。
尤其是，通过第一照明装置和/或第二照明装置发出预定数量的光脉冲，优选以5～20ns的持续期。光学传感器的曝光的开始和结束与所输出的光脉冲的数量和持续时间结合。由此导致了，一定的可见距离范围可以通过一方面是第一照明装置和/或第二照明装置和另一方面是光学传感器的时间控制按照相应规定的空间位置、即尤其是可见距离范围的近边界和远边界距光学传感器的一定距离而被光学传感器采集。从选通摄像头结构中知道光学传感器和至少一个照明装置的空间位置。此外，优选的是知道至少一个照明装置与光学传感器之间的空间距离，并且与至少一个照明装置或光学传感器距可见距离范围的距离相比，所述空间距离较小。因此在本技术教导的上下文中，光学传感器与对象之间的距离等于选通摄像头与对象之间的距离。
在此，可见距离范围是在三维空间内的如下物侧区域，其通过将第一照明装置和/或第二照明装置的光脉冲的数量和持续时间与光学传感器曝光的开始和结束相结合而借助光学传感器以两维照片成像在光学传感器的图像平面上。
就此在这里和下文中提到的“物侧”是指真实空间内的一区域。就此在这里和以下提到的“像侧”是指在光学传感器的图像平面上的一区域。在此在物侧存在可见距离范围。它对应于通过成像定理以及第一照明装置和/或第二照明装置和光学传感器的时间控制而对应配属的在图像平面上的像侧区域。
依据在借助第一照明装置和/或第二照明装置的照明开始后的光学传感器的曝光的开始和结束，光脉冲光子照中光学传感器。第一照明装置和/或第二照明装置与光学传感器的可见距离范围隔得越远，一个在该距离范围内被反射的光子照中/击中光学传感器所需的持续时间越长。因此，第一照明装置和/或第二照明装置和光学传感器的可见距离范围隔开越远，照明结束与曝光开始之间的时间间隔越长。
因此，根据该方法的一个设计而尤其可能的是，可以通过相应适当选择一方面是第一照明装置和/或第二照明装置和另一方面是光学传感器的时间控制来限定可见距离范围的位置和空间宽度、尤其是在可见距离范围的近边界与远边界之间的距离。
在该方法的一个优选设计中预先确定该可见距离范围，其中，从中相应地确定一方面是第一照明装置和/或第二照明装置和另一方面是光学传感器的时间协调。
第一照明装置和/或第二照明装置在一个优选设计中是激光器。替代地或附加地，该光学传感器优选是摄像头。
根据本发明的一个改进方案而规定，作为至少一个第一协调控制，第一照明装置和光学传感器的第一协调控制配属有第一可见距离范围。另外，又作为至少一个第一协调控制，第二照明装置和光学传感器的第二“第一协调控制”配属有第二“第一可见距离范围”。第一可见距离范围和第二“第一可见距离范围”至少部分相交并且相交部分形成第一可见距离范围。借助第一协调控制，第一可见距离范围的第一图像在借助第一照明装置照明时用光学传感器来采集。此外，借助第二“第一协调控制”，第二“第一可见距离范围”的第二“第一图像”在借助第二照明装置照明时用光学传感器来采集。由第一图像和第二“第一图像”形成第一图像。
有利地，可以基于第一图像和第二“第一图像”组合成第一图像而执行在第一图像中的鲁棒且精确的对象识别。
尤其是，第二可见距离范围小于第一可见距离范围和/或第二“第一可见距离范围”。
尤其是，第二可见距离范围的第二图像在借助第一照明装置照明时用光学传感器来采集。或者，尤其是第二可见距离范围的第二图像在借助第二照明装置照明时用光学传感器来采集。
在一个优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第一照明装置以产生第二图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第二照明装置以产生第二图像。
根据本发明的一个改进方案而规定，第一照明装置和第二照明装置在空间上是彼此间隔，其中，在作为第一图像和第二“第一图像”的差异图像所产生的第一图像中搜索图像信息。借助在第一图像中找到的图像信息，找到至少一个对象。
有利地，借助第一照明装置产生在第一图像中可见的对象的第一投影。因为第一照明装置和第二照明装置在空间上彼此间隔，故借助第二照明装置产生在第二“第一图像”中可见的该对象的不同于第一投影的第二投影。有利地，在作为第一图像与第二“第一图像”之差得到的第一图像中，作为图像信息示出第一投影与第二投影之间区别。该图像信息、尤其是第一投影与第二投影之间区别可以有利地在第一图像中简单、快速且鲁棒地被识别。
根据本发明的一个改进方案而规定，如此确定该至少一个照明装置和光学传感器的第三协调控制，即，使得第一物距在配属于第三协调控制的第三可见距离范围内。作为其补充，如此确定第三协调控制，即，使得第三可见距离范围小于第一可见距离范围。借助第三协调控制，第三可见距离范围的第三图像在借助至少一个照明装置照明时用光学传感器来采集。最后借助第三图像确定第三物距。
有利地，可以结合第三图像尤其在借助第二照明装置照明下精确确定在所找到的对象与光学传感器之间的距离。
尤其是，第三可见距离范围小于第一可见距离范围和/或第二“第一可见距离范围”。
优选地，在第二和第三图像中被采集的物侧可见距离范围借助于不同的照明装置被照明。优选地，用于在第二和第三图像中照亮物侧可见距离范围的所述照明装置彼此不相同。
在一个优选设计中，第二图像在借助第一照明装置照明时用光学传感器来采集。另外，第三图像在借助第二照明装置照明时用光学传感器来采集。
在另一优选设计中，尤其是第二图像在借助第二照明装置照明时用光学传感器来采集。此外，第三图像在借助第一照明装置照明时用光学传感器来采集。
在另一优选设计中，尤其是第二图像在借助第一照明装置照明时用光学传感器来采集。此外，第三图像在借助第一照明装置照明时用光学传感器来采集。
在另一设计中，第二图像尤其在借助第二照明装置照明时用光学传感器来采集。另外，第三图像在借助第二照明装置照明时用光学传感器来采集。
优选地，借助一种根据德国公开文献DE 10 2020 002 994 A1的方法确定第三物距。
根据本发明的一个改进方案而规定，按照第一时间序列，第一图像、尤其是第一图像和随后的第二“第一图像”以及第二图像被采集，其中，第二物距被确定。在跟在第一时间序列之后的第二时间序列中，另一第一图像、尤其是另一第一“第一图像”和随后的另一第二“第一图像”以及第三图像被采集，其中，第三物距被确定。
有利地，对于选自第二图像和第三图像的图像，分别仅需要一个照明装置来照亮各自可见距离范围，其中，优选分别将不同的照明装置用于第二图像和第三图像。因此，第一照明装置和第二照明装置可以在其各自控制之间冷却，从而可以保证第一照明装置与第二照明装置的功率恒定。
在一个优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第一照明装置以产生第二图像，启用第一照明装置和第二照明装置以产生另一第一图像，启用第二照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第二照明装置以产生第二图像，启用第一照明装置和第二照明装置以产生另一第一图像，启用第一照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第一照明装置以产生第二图像，启用第二照明装置和第一照明装置以产生另一第一图像，启用第二照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第一照明装置以产生第二图像，启用第一照明装置和第二照明装置以产生另一第一图像，启用第一照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第二照明装置以产生第二图像，启用第一照明装置和第二照明装置以产生另一第一图像，启用第二照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第一照明装置以产生第二图像，启用第二照明装置和第一照明装置以产生另一第一图像，启用第一照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第二照明装置以产生第二图像，启用第二照明装置和第一照明装置以产生另一第一图像，启用第二照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第二照明装置以产生第二图像，启用第二照明装置和第一照明装置以产生另一第一图像，启用第一照明装置以产生第三图像。
根据本发明的一个改进方案而规定，在第三时间序列中采集第一图像、尤其是第一图像和随后的第二“第一图像”、第二图像和第三图像。在此，第二物距、第三物距和第四物距被确定，其中，第四物距从第二物距和第三物距中来确定。
有利地，可以借助第二物距和第三物距的组合来确定在所找到的对象与光学传感器之间的更精确距离、尤其是第四物距。
尤其是，第四物距作为平均值、尤其是加权平均值从第二物距和第三物距中来计算。
在一个优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第一照明装置以产生第二图像，启用第二照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第二照明装置以产生第二图像，启用第一照明装置以产生第三图像。
在另一设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第一照明装置以产生第二图像，启用第一照明装置以产生第三图像。
在另一优选设计中，按照在时间上接连的方式，启用第一照明装置和第二照明装置以产生第一图像，启用第二照明装置以产生第二图像，启用第二照明装置以产生第三图像。
根据本发明的一个改进方案而规定，如此选择第二和/或第三可见距离范围，即，第二和/或第三可见距离范围完全在第一可见距离范围、尤其是第一和/或第二“第一可见距离范围”内。
也如此完成该任务，即，提供一种控制装置，其设立用于执行本发明的方法或根据其中一个或多个前述实施方式的方法。该控制装置优选设计为计算装置、尤其优选是计算机或者控制设备、尤其是机动车的控制设备。关于控制装置，尤其存在已经关于所述方法所解释的优点。
该控制装置优选设立用于与选通摄像头、尤其是至少一个照明装置和光学传感器有效连接并且设立用于其各自控制。
也如此完成该任务，即，提供一种摄像头装置，其具有选通摄像头，该选通摄像头具有至少一个照明装置和光学传感器，并且该摄像头装置具有本发明的控制装置或根据其中一个或多个前述实施方式的控制装置。关于摄像头装置，尤其存在已经关于所述方法和控制装置所解释的优点。
该控制装置优选有效连接至选通摄像头、尤其是至少一个照明装置和光学传感器且设立用于其各自控制。
该任务也被如此完成，即，提供一种机动车，其具有根据本发明的摄像头装置或根据其中一个或多个前述实施方式的摄像头装置。与机动车相关地尤其存在已经关于所述方法、控制装置和摄像头装置所解释的优点。
在有利设计中，机动车被设计为卡车。但也可能的是，机动车是轿车、载货汽车或其它机动车。
附图说明
以下将结合图来详细解释本发明，在此示出：
图1示出在第一可见距离范围内的机动车和对象的实施例的示意图，
图2示出在第二和/或第三可见距离范围内的机动车和对象的实施例的示意图，
图3示出在第一可见距离范围内的机动车和对象的实施例的示意图，
图4示出用于操作选通摄像头的方法的第一实施例的流程图，
图5示出用于操作选通摄像头的方法的第二实施例的流程图，
图6示出用于操作选通摄像头的方法的第三实施例的流程图。
具体实施方式
图1示出具有摄像头装置3的机动车1的一个实施例的示意图。摄像头装置3具有选通/门控摄像头5和控制装置7。此外，选通摄像头5具有至少一个照明装置9以及光学传感器11，所述照明装置优选是第一照明装置9.1和第二照明装置9.2。该至少一个照明装置9优选是激光器、尤其是VSCE激光器。光学传感器11优选是摄像头。控制装置7在此仅被示意性示出且以未明确所示的方式连接至选通摄像头5、尤其是连接至至少一个照明装置9和光学传感器11并且设立用于其各自控制。图1尤其示出该至少一个照明装置9的照明锥13和光学传感器11的观察范围15。优选地，第一照明装置9.1产生第一照明锥13.1，第二照明装置9.2产生第二照明锥13.2。
此外，用阴影线示出第一可见距离范围17，其作为照明锥13与光学传感器11的观察范围15的子集存在，所述照明锥尤其是第一照明装置9.1的第一照明锥13.1和第二照明装置9.2的第二照明锥13.2。第一可见距离范围17的近边界19.1和远边界19.2用倾斜线画出。由此在光学上表征的是，第一可见距离范围17的近边界19.1和远边界19.2在选通摄像头5的第一图像中不清晰且因此无法被精确定位和/或确定。尤其在选通摄像头5中适用的是，可见距离范围的近边界19.1和远边界19.2在空间上相互间隔越远，可见距离范围的近边界19.1和远边界19.2在选通摄像头5的图像中越不清晰。
在第一可见距离范围17内布置一对象21、尤其是轿车。借助选通摄像头5的第一图像估算第一物距23.1。优选地，第一物距23.1借助第一可见距离范围17的近边界19.1和远边界19.2、尤其借助在第一图像中的第一可见距离范围17的近边界19.1和远边界19.2的可不精确地确定的位置来估算。
优选地，第一可见距离范围17是第一可见距离范围17.1与第二“第一可见距离范围”17.2的相交区域。优选地，第一“第一可见距离范围”17.1配属于第一照明装置9.1和光学传感器11的第一协调控制。优选地，第二“第一可见距离范围”17.2配属于第二照明装置9.2和光学传感器11的第二“第一协调控制”。
图2示出具有摄像头装置3的机动车1的实施例的示意图，其中，对象21布置在第二可见距离范围25内。第二可见距离范围25配属于该至少一个照明装置9和光学传感器11的第二协调控制，所述照明装置优选是第一照明装置9.1。
相同的和功能相同的零部件在所有图中带有相同的附图标记，故就此总是参照在先说明。
第二可见距离范围25的近边界19.1和远边界19.2被用竖直线画出。由此在光学上表征的是，第二可见距离范围25的近边界19.1和远边界19.2可以在选通摄像头5的第二图像内被近似精确地确定。
第二可见距离范围25优选完全在第一可见距离范围17内。
第二物距23.2借助选通摄像头5的第二图像被确定。优选地，第二物距23.2借助第二可见距离范围25的近边界19.1和远边界19.2、尤其借助第二可见距离范围25的近边界19.1和远边界19.2的可近似精确确定的位置来确定。
或者，对象21布置在第三可见距离范围27内。第三可见距离范围27配属于至少两个照明装置9中的一个照明装置9和光学传感器11的第三协调控制，所述其中一个照明装置优选是第二照明装置9.2。
优选地，不同的照明装置9被用于照明以产生第二图像和第三图像。或者，相同的照明装置9、尤其是第一照明装置9.1或第二照明装置9.2可被用于照明以产生第二图像和第三图像。
第三可见距离范围27的近边界19.1和远边界19.2被用竖直线画出。由此在光学上表征的是，第三可见距离范围27的近边界19.1和远边界19.2可以在选通摄像头5的第三图像中被近似精确地确定。
第三物距23.3借助选通摄像头5的第三图像被确定。优选地，第三物距23.3借助第三可见距离范围27的近边界19.1和远边界19.2、尤其借助第三可见距离范围27的近边界19.1和远边界19.2的可近似精确确定的位置来确定。
图3示出具有摄像头装置3的机动车1的实施例的俯视示意图，其中，第一照明装置9.1和第二照明装置9.2优选彼此间隔。对象21布置在第一可见距离范围17内。
对象21在借助第一照明装置9.1照明时投射第一投影29.1。另外，对象21在借助第二照明装置9.2照明时投射第二投影29.2。在一个优选实施例中，在选通摄像头5的第一图像中借助第一投影29.1和第二投影29.2识别对象21，尤其是基于搜索至少一个投影29来进行对象识别。
图4示出用于操作选通摄像头5的方法的第一实施例的流程图。
在步骤A中确定至少一个照明装置9和光学传感器11的第一协调控制，其中，第一协调控制配属有第一可见距离范围17。
在步骤B中借助第一协调控制获得第一图像。
在步骤C中借助第一图像搜索对象21。如果在步骤C中未找到对象21，则方法又以步骤A开始。
如果在步骤C中找到对象21，则在步骤D中估算作为所找到的对象21与光学传感器11之间的距离的第一物距23.1。
在步骤E中如此确定至少一个照明装置9和光学传感器11的第二协调控制，即，第一物距23.1在配属于第二协调控制的第二可见距离范围25内。另外，如此确定第二协调控制，即，使得第二可见距离范围25小于第一可见距离范围17。
在步骤F借助第二协调控制在借助至少一个照明装置9照明时用光学传感器11采集第二图像。
在步骤G借助第二图像确定第二物距23.2。有利地，第二物距23.2比第一物距23.1更精确。
图5示出用于操作选通摄像头5的方法的第二实施例的流程图。
步骤A分为步骤A1和步骤A2。在步骤A1中确定第一照明装置9.1和光学传感器11的第一协调控制，其中，第一协调控制配属有第一可见距离范围17.1。在步骤A2中确定第二照明装置9.2和光学传感器11的第二“第一协调控制”，其中，第二“第一协调控制”配属有第二“第一可见距离范围”17.2。如此选择第一可见距离范围17.1和第二“第一可见距离范围”17.2，即，第一可见距离范围17.1和第二“第一可见距离范围”17.2至少部分相交且相交部分限定第一可见距离范围17。
步骤B分为步骤B1和步骤B2。在步骤B1中借助第一协调控制在借助第一照明装置9.1照明时用光学传感器11采集第一图像。在步骤B2中，借助第二“第一协调控制”在借助第二照明装置9.2照明时用光学传感器11采集第二“第一图像”。
或者，在步骤A1中确定第二照明装置9.2和光学传感器11的第一协调控制，其中，第一协调控制配属有第一可见距离范围17.1。在步骤A2中确定第一照明装置9.1和光学传感器11的第二“第一协调控制”，其中，第二“第一协调控制”配属有第二“第一可见距离范围”17.2。另外，在步骤B1中借助第一协调控制在借助第二照明装置9.2照明时用光学传感器11采集第一图像。在步骤B2中借助第二“第一协调控制”在借助第一照明装置9.1照明时用光学传感器11采集第二“第一图像”。
在步骤C0中，由第一图像和第二“第一图像”形成第一图像。优选地，第一图像作为第一图像和第二“第一图像”的差异图像来产生。
如果在步骤C0中优选作为第一图像和第二“第一图像”的差异图像来产生第一照片，则在步骤C中优选搜索由第一投影29.1和/或第二投影29.2产生的图像信息。在这里，优选借助由第一投影29.1和/或第二投影29.2产生的图像信息找到对象21。
步骤C-G优选与图4相似地进行。
图6示出用于操作选通摄像头5的方法的第三实施例的流程图。
优选与图4相似地执行步骤A-D。
作为替代，优选与图5相似地执行步骤A-D。
步骤E分为步骤E1和步骤E2。在步骤E1中确定第一照明装置9.1和光学传感器11的第二协调控制，其中，第二协调控制配属有第二可见距离范围25。在步骤E2中确定第二照明装置9.2和光学传感器11的第三协调控制，其中，第三协调控制配属有第三可见距离范围27。另外，如此确定第三协调控制，即，第三可见距离范围27小于第一可见距离范围17。
步骤F分为步骤F1和步骤F2。在步骤F1中借助第二协调控制在借助第一照明装置9.1照明时用光学传感器11采集第二图像。在步骤F2中借助第三协调控制在借助第二照明装置9.2照明时用光学传感器11采集第三图像。
或者，在步骤E1中确定第二照明装置9.2和光学传感器11的第二协调控制，其中，第二协调控制配属有第二可见距离范围25。在步骤E2中确定第一照明装置9.1和光学传感器11的第三协调控制，其中，第三协调控制配属有第三可见距离范围27。另外，在步骤F1中借助第二协调控制在借助第二照明装置9.2照明时用光学传感器11采集第二图像。在步骤F2中，借助第三协调控制在借助第一照明装置9.1照明时用光学传感器11采集第三图像。
或者，在步骤E1确定第一照明装置9.1和光学传感器11的第二协调控制，其中，第二协调控制配属有第二可见距离范围25。在步骤E2中确定第一照明装置9.1和光学传感器11的第三协调控制，其中，第三协调控制配属有第三可见距离范围27。另外，在步骤F1中借助第二协调控制在借助第一照明装置9.1照明时用光学传感器11采集第二图像。在步骤F2中，借助第三协调控制在借助第一照明装置9.1照明时用光学传感器11采集第三图像。
或者，在步骤E1中确定第二照明装置9.2和光学传感器11的第二协调控制，其中，第二协调控制配属有第二可见距离范围25。在步骤E2中确定第二照明装置9.2和光学传感器11的第三协调控制，其中，第三协调控制配属有第三可见距离范围27。另外，在步骤F1中借助第二协调控制在借助第二照明装置9.2照明时用光学传感器11采集第二图像。在步骤F2中借助第三协调控制在借助第二照明装置9.2照明时用光学传感器11采集第三图像。
步骤G分为步骤G1和步骤G2。在步骤G1中借助第二图像确定第二物距23.2。在步骤G2中借助第三图像确定第三物距23.3。
在第一时间序列中，首先执行步骤B，尤其是首先执行步骤B1和在时间上随后执行步骤B2，以便获得第一图像，尤其是第一图像和在时间上随后的第二“第一图像”。或者，首先执行步骤B2且在时间上随后执行步骤B1，以获得第一图像，尤其是第二“第一图像”和在时间上随后的第一图像。随后执行步骤F、尤其是步骤F1以采集第二图像。
尤其是，第一时间序列的第一实施例包括步骤A-B-C-D-E1-F1-G1。
尤其是，第一时间序列的第二实施例包括步骤A1、A2-B1-B2-C0-C-D-E1-F1-G1。
在第二时间序列中，首先执行步骤B、尤其首先是步骤B1且在时间上随后执行步骤B2，以获得第一图像，尤其是第一图像和在时间上随后的第二“第一图像”。随后执行步骤F2以采集第三图像。
尤其是，第二时间序列的第一实施例包括步骤A-B-C-D-E2-F2-G2。
尤其是，第二时间序列的第二实施例包括步骤A1、A2-B1-B2-C0-C-D-E2-F2-G2。
在一个特别优选的实施例中，在时间上交替执行第一时间序列和第二时间序列。在此，按照第一时间序列确定第二物距23.2并按照第二时间序列确定第三物距23.3。
按照第三时间序列，首先执行步骤B，尤其首先执行步骤B1且在时间上随后执行步骤B2，以获得第一图像，尤其第一图像和在时间上随后的第二“第一图像”。随后执行步骤F1以采集第二图像。最后执行步骤F2以采集第三图像。在此，第四物距从第二物距23.2和第三物距23.3中被确定。
尤其是，第三时间序列的第一实施例包括步骤A-B-C-D-E1、E2-F1-F2-G1、G2-H。
尤其是，第三时间序列的第二实施例包括步骤A1、A2-B1-B2-C0-C-D-E1、E2-F1-F2-G1、G2-H。

Claims (10)

1.一种用于操作选通摄像头(5)的方法，该选通摄像头具有至少一个照明装置(9)和光学传感器(11)，其中，
-使对所述至少一个照明装置(9)和该光学传感器(11)的控制在时间上相互协调，
-将第一可见距离范围(17)配属给至少一个第一协调控制，
-借助所述至少一个第一协调控制获得第一图像，
-借助所述第一图像搜索对象(21)，
-当找到一对象(21)时，估算作为所找到的对象(21)与该光学传感器(11)之间的距离的第一物距(23.1)，
-如此确定该至少一个照明装置(9)和该光学传感器(11)的第二协调控制，即，使得该第一物距(23.1)位于配属于该第二协调控制的第二可见距离范围(25)之内，
-该第二可见距离范围(25)小于所述第一可见距离范围(17)，
-在借助该至少一个照明装置(9)照明时用该光学传感器(11)借助该第二协调控制采集该第二可见距离范围(25)的第二图像，
-借助所述第二图像来确定第二物距(23.2)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
-将一“第一可见距离范围”(17.1)配属给所述至少一个照明装置(9)中的第一照明装置(9.1)和该光学传感器(11)的一“第一协调控制”，
-将第二“第一可见距离范围”(17.2)配属给所述至少一个照明装置(9)中的第二照明装置(9.2)和该光学传感器(11)的第二“第一协调控制”，
-该“第一可见距离范围”(17.1)和该第二“第一可见距离范围”(17.2)至少部分相交，并且相交区域形成所述第一可见距离范围(17)，
-在借助该第一照明装置(9.1)照明时用该光学传感器(11)借助该“第一协调控制”采集该“第一可见距离范围”(17.1)的一“第一图像”，
-在借助该第二照明装置(9.2)照明时用该光学传感器(11)借助该第二“第一协调控制”采集该第二“第一可见距离范围”(17.2)的第二“第一图像”，
-由该“第一图像”和该第二“第一图像”形成所述第一图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
-该第一照明装置(9.1)和该第二照明装置(9.2)在空间上相互间隔开，
-在作为该“第一图像”和该第二“第一图像”的差异图像产生的所述第一图像中搜索图像信息，
-借助在所述第一图像中找到的图像信息查找至少一个对象(21)。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，
-对所述至少一个照明装置(9)中的一个照明装置(9)和该光学传感器(11)的第三协调控制被确定为，使得该第一物距(17)位于配属于该第三协调控制的第三可见距离范围(27)之内，
-该第三可见距离范围(27)小于所述第一可见距离范围(17)，
-在借助所述至少一个照明装置(9)中的这一个照明装置(9)照明时用该光学传感器(11)借助该第三协调控制采集该第三可见距离范围(27)的第三图像，
-借助所述第三图像来确定第三物距(23.3)。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，
-在第一时间序列中，采集所述第一图像、尤其是所述“第一图像”和随后的所述第二“第一图像”，以及所述第二图像，
-确定所述第二物距(23.2)，
-在跟在该第一时间序列之后的第二时间序列中，采集另一第一图像、尤其是另一“第一图像”和随后的另一第二“第一图像”，以及所述第三图像，
-确定所述第三物距(23.3)。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，
-在第三时间序列中，采集所述第一图像、尤其是所述“第一图像”和随后的所述第二“第一图像”，所述第二图像，以及所述第三图像，
-确定所述第二物距(23.2)、所述第三物距(23.3)和第四物距，
-该第四物距基于该第二物距(23.2)和该第三物距(23.3)来确定。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，该第二可见距离范围(25)和/或该第三可见距离范围(27)完全位于所述第一可见距离范围(17)内、尤其是位于该“第一可见距离范围”(17.1)和/或该第二“第一可见距离范围”(17.2)之内。
8.一种控制装置(7)，其设立用于执行根据前述权利要求之一所述的用于操作选通摄像头(5)的方法。
9.一种摄像头装置(3)，包括选通摄像头(5)，该选通摄像头具有至少一个照明装置(9)、尤其是第一照明装置(9.1)和第二照明装置(9.2)，以及光学传感器(11)，该摄像头装置还包括根据权利要求8所述的控制装置(7)。
10.一种机动车(1)，具有根据权利要求9所述的摄像头装置(3)。
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