CN116962904A - 基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路 - Google Patents

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CN116962904A CN202310649958.2A CN202310649958A CN116962904A CN 116962904 A CN116962904 A CN 116962904A CN 202310649958 A CN202310649958 A CN 202310649958A CN 116962904 A CN116962904 A CN 116962904A
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严海月
姚立斌
陈楠
戴丽琼
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Abstract

本发明涉及一种基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，属于光电子技术和微电子技术领域。该电路包括包括高分辨率像素级ADC、模拟偏置产生电路、积分控制电路、行地址优先编码电路、列读出通道、逻辑控制电路和串行接口电路；本发明针对大视场广域监视的应用环境，具有高超声速目标探测能力，在事件模式下只传输事件信息，以较低的输出带宽实现高帧频输出高分辨的图像，达到事件红外探测器的搜索目的，同时具备后续扩大面阵规模的能力，为多目标跟踪的大规模红外光学系统的研制奠定基础。

Description

基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路
技术领域
本发明属于光电子技术和微电子技术领域，具体涉及一种基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路。
背景技术
传统相机是使用一种基于帧的视觉传感器，即基于灰度模式的视觉传感器，它通过预置一定的曝光时间来逐帧获取场景信息。这种基于帧的视觉传感器有下列不足：第一，主要适用于静止目标和中低速运动目标，对于高速、超高速的运动目标，在进行探测时会产生明显的“移像”和“运动信息丢失”现象，严重影响了运动目标的搜索、发现、跟踪、识别和确认等探测能力，无法得到曝光时间内场景的变化信息，故不能在快速运动的场景中应用。第二，虽然可通过降低曝光时间、提高帧频等方式来提升运动目标的探测能力，但由于每次曝光得到的图像包含场景所有内容，在对运动物体进行探测时，那些没有变化的像素会产生较大的信息冗余，从而会增加传输带宽、功耗、存储容量和信息处理的负担，且在低数据量和高速响应上，难以兼顾传统成像。第三，由于传统相机需要获取场景的绝对灰度值，在光强对比度大的场景中，无法同时获取亮处和暗处恰当的曝光，致使传统相机出现过曝光或者欠曝光的情况。
在相机及其相关设备的使用中，获取运动目标的观测场景越来越多，无论是自动驾驶、安防监控、无人飞行器、高速自动避障等民用领域，还是飞机、舰船、导弹、高速声速飞行器、卫星等国防领域，都对成像设备的高速、超高速运动目标探测能力提出更高的要求。
早在20世纪初，研究者们就致力于生物视觉传感器的研究，并发现人眼获取的场景信息是异步地输出给大脑神经网络，而且人眼对发生运动的物体有着更强的关注力。基于这些生物学现象，一种基于事件的动态视觉传感器逐渐面世。基于事件的动态视觉传感器与基于帧的视觉传感器有着本质的区别：基于事件的动态视觉传感器的每个像素独立检测光照强度的变化，并当变化量达到一定阈值时，输出一个包括时间、位置、极性信息的事件，它的基本机构框图如图1所示，它主要由像元单元(101)、行仲裁电路(102)、列仲裁电路(103)构成，其中：像元单元(101)主要由探测器电路(104)、光电流积分电路(105)、检测变化信息电路(106)构成。在像元单元(101)内完成光电转换，电流到电压的转换以及事件信息的检测。传感器中所有像素同时异步地检测光强变化情况并输出事件信息，形成异步时间流。基于事件的动态视觉传感器没有帧频的限制，而是主动检测场景中发生的光强变化的位置并输出变化信息，减小了数据量，并拥有很高的动态范围，这很好地弥补了基于帧的视觉传感器的不足。
目前，国内外基于事件的动态视觉传感器的研究和产品都是基于可见光的成像系统，基于红外成像的动态视觉探测器尚没有开发出来。基于可见光成像的动态视觉传感器大致可以分为两代，第一代动态视觉传感器像元单元电路如图2所示，它主要由光电转换电路(201)、对数电流电压(Log(I/V))转换电路(202)、差分放大电路(203)、UP比较器(204)以及DOWN比较器(205)构成。其只有事件触发成像模式，无完整灰度信息。第二代动态视觉传感器相比第一代多了灰度成像模式，如图3所示，它主要由光电转换电路(301)、对数电流电压(Log(I/V))转换电路(302)、差分放大电路(303)、UP比较器(304)、DOWN比较器(305)、三输入或门(306)以及列级ADC(307)构成，在像元单元内，相比一代增加了三输入或门(306)。在事件模式下具有完整的灰度信息，但是它需要通过外部信号的驱动来实现事件模式和灰度模式的切换。这两代动态视觉传感器都采用了电流电压对数响应的方案来增大检测动态范围，且采用相对固定的阈值检测方案来检测事件信息，难于满足红外探测器背景辐射变化大和线性校正的应用需求。也就是说现有的基于可见光成像的动态视觉传感器架构并不适用于动态视觉红外探测器。
因为：
1)红外探测器的背景辐射比可见光成像的背景辐射变化大，可见光动态传感器中固定事件检测阈值不适用于红外探测器的事件检测。
2)可见光动态传感器中光电流电压对数响应导致非线性放大，非线性导致红外探测器成像的非均匀性校正失效。
3)现有动态传感器中事件检测与感知不是同步完成的，它们之间有延迟，事件读出速度受限，影响最高帧频。
4)现有动态传感器第二代即使实现了事件模式和灰度模式兼容输出，但是它的事件模式触发需要外部信号驱动，不能自动判决来实现两种模式的切换。
因此，有必要研发能够满足红外探测器应用要求，同时兼顾CMOS图像传感器、达到事件模式与灰度模式融合输出特性的、基于红外成像的动态视觉探测器读出电路。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术的不足，针对高分辨探测器对运动目标高速检测的需求，提供一种基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉红外探测器的读出电路
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于，包括高分辨率像素级ADC、模拟偏置产生电路、积分控制电路、行地址优先编码电路、列读出通道、逻辑控制电路和串行接口电路；
模拟偏置产生电路的输出电压通过总线连接每个高分辨像素级ADC的偏置电压输入端和每个光伏二极管偏置电压的输入端，分别用于为高分辨率像素级ADC中的比较器提供偏置电压和探测器提供偏置电压；
积分控制电路的输出控制信号通过总线与每个高分辨率像素级ADC连接，用于为高分辨率像素级ADC在线调整积分时间；
高分辨率像素级ADC有多个；多个高分辨率像素级ADC形成像素阵列；同一行的高分辨率像素级ADC以相应的行总线连接，第m行产生的事件输出到行总线R<m>上，同一列高分辨率像素级ADC以相应的列总线连接，第n列产生的事件输出到列总线C<n>上；
每行的每个高分辨像素级ADC产生的事件标志信号通过行总线产生行请求信号，行地址优先编码电路用于以各行总线的行请求信号为输入，快速定位事件触发位置，向发送过行请求信号的各行输入行应答信号，同时向串行数据接口电路输出对应的行地址信息；
列读出通道用于和高分辨率像素级ADC检测事件变化为输入，并根据逻辑控制电路提供的选通信号，在事件模式下，列输出通道输出事件列地址和事件完整灰度信息，结合行地址优先编码电路输出事件的行地址信息作为串行数据接口电路的输入；
串行数据接口电路将传来的数据转换为串行数据输出到片外；
逻辑控制电路用于为列读出通道提供选通信号。
进一步，优选的是，高分辨率像素级ADC包括第一光电二极管、第一复位控制开关、第一积分电容、第一比较器、第一多比特计数器、第一事件检测电路、第一多比特存储器、第一事件信息输出开关和第一灰度信息输出开关；
第一比较器正输入端连接外部参考电平Vref，负输入端连接第一积分电容的上极板和第一光电二极管的阳极，第一积分电容的下极板和第一光电二极管的阴极接地；
第一比较器的负输入端连接第一复位控制开关的一端，第一复位控制开关的另一端连接电源电压；
第一多比特计数器的输入端与第一比较器的的输出端连接，第一多比特计数器的输出端分别与第一事件检测电路的输入端、第一多比特存储器的输入端连接；
第一事件检测电路用于检测事件发生，并输出事件标志信号，产生的事件标志信号通过行总线可以产生行请求信号，同时连接第一事件信息输出开关来选择输出前后两帧的多比特差值事件信息；
第一多比特存储器连接第一灰度信息输出开关来选择输出灰度信息。
进一步，优选的是，当开始积分时，第一复位控制开关闭合，将第一积分电容上的电压Vint置为VDD，然后断开第一复位控制开关，通过第一光电二极管对Vint放电，当Vint达到第一比较器的参考电平Vref时，触发第一比较器()输出Vout电平翻转，完成积分；
通过第一多比特计数器进行计数，得到从断开第一复位控制开关到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息，当前帧的量化信息存储在第一多比特存储器中，然后开始下一帧第一多比特计数器的计数；
第一事件检测电路计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第一事件检测电路中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在每一帧积分结束后，通过第一多比特计数器进行计数得到的从断开第一复位控制开关到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息存储在第一多比特存储器中，同时保存其事件标志信号；
当像素有事件标志信号输出时，则第一事件检测电路通过第一事件信息输出开关输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则第一多比特存储器通过第一灰度信息输出开关输出完整的灰度信息。
进一步，优选的是，高分辨率像素级ADC包括第二光电二极管、第二复位控制开关、第二积分电容、第二比较器、第二多比特计数器、第二事件检测电路、第二多比特存储器、第二事件信息输出开关和第二灰度信息输出开关；
第二比较器正输入端连接外部参考电平Vref，负输入端连接第二积分电容的上极板和第二光电二极管的阳极，第二积分电容的下极板和第二光电二极管的阴极接地；
第二比较器的负输入端连接第二复位控制开关的一端，第二复位控制开关的另一端连接电源电压；
第二比较器的输出端分别与第二多比特计数器的输入端、第二复位控制开关的控制端相连；
第二多比特计数器的输出端分别与第二事件检测电路的输入端、第二多比特存储器的输入端相连；
第二事件检测电路用于检测事件发生，并输出事件标志信号，产生的事件标志信号通过行总线可以产生行请求信号，同时连接第二事件信息输出开关来选择输出前后两帧的多比特差值事件信息；
第二多比特存储器连接第二灰度信息输出开关来选择输出灰度信息。
进一步，优选的是，第二复位控制开关的开关控制信号由第二比较器的输出提供；
当第二积分电容上的电压Vint充电达到第二比较器的参考电平Vref时，触发第二比较器输出Vout电平翻转，Vout电平翻转触发第二复位控制开关进行复位，Vint被置为VDD；
在积分时间内，由于Vint充电不断达到参考电平Vref，第二比较器输出Vout电平不断翻转，致使第二比较器产生一定频率的脉冲串，该脉冲串发送至第二复位控制开关进行复位；脉冲串的频率与辐射强度成正比，通过计数得到脉冲频率，获取相应的光照强度；
通过第二多比特计数器进行计数，得到脉冲串的频率量化信息，当前帧的频率量化结果存储在第二多比特存储器中，然后开始下一帧脉冲串的频率量化；
第二事件检测电路计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第二事件检测电路中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在每一帧积分结束后，通过第二多比特计数器进行计数得到脉冲串的频率量化信息存储在第二多比特存储器中，同时保存其事件标志信号；
当像素有事件标志信号输出时，则第二事件检测电路输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则第二多比特存储器输出完整的灰度信息。
进一步，优选的是，第二多比特计数器为双向计数器。
本发明需要解决的技术问题：
如何通过背景扣除技术，适应于红外探测器的事件检测，满足红外探测器非均匀性大、背景变化大的要求；
如何通过高分辨率像素级ADC来实现像素级数字化事件检测与信号感知读出，并在两种模式下实现高分辨率图像输出，且不受事件检测与感知延迟、列级AD转换速度的限制；
如何通过双模式自动判决方案，自适应选择事件模式和灰度模式，实现事件模式图像与灰度模式图像融合输出，且无需外部信息驱动。
本发明技术的关键点：
1、符合红外探测特性的高速事件读出架构设计；
2、像素级数字化事件检测与信号感知读出电路技术；
3、高分辨率图像与高速事件融合输出技术。
本发明尤其适合应用于但不限于CMOS图像传感器、红外探测器上的读出电路。
本发明中，每个高分辨率像素级ADC可以单独检测光照强度的变化，并在变化量超过一定阈值时输出包括位置、时间、极性的信息称为“事件”。
本发明中，行地址优先编码电路优选用于以各行总线的行请求信号为输入，可以从空间和时间维度上有效优化高分辨率像素级ADC读出策略来快速定位事件触发位置并对每个事件进行排序，向发送过行请求信号的各行输入行应答信号，同时向串行数据接口电路输出对应的行地址信息；其中，对于对每个事件进行排序采用的算法为本领域的现有算法，本发明对此不作限制，该算法内容也不在本发明的保护范围内。
本发明第一事件信息输出开关和第一灰度信息输出开关由事件标志信息控制。第二事件信息输出开关和第二灰度信息输出开关由事件标志信息控制。
本发明中，脉冲串的频率与辐射强度成正比，通过计数得到脉冲频率，获取相应的光照强度。
本发明中，每行的每个高分辨像素级ADC(401)产生的事件标志信号(即图5和图6中的事件标志信号)通过行总线产生行请求信号。
本发明与现有技术相比，其有益效果为：
针对大视场广域监视的应用环境，具有高超声速目标探测能力，在有事件标志信号输出时，只传输事件信息，以较低的输出带宽实现高帧频输出高分辨的图像，达到事件红外探测器的搜索目的，同时具备后续扩大面阵规模的能力，为多目标跟踪的大规模红外光学系统的研制奠定基础。具体的技术有益效果包括：
1、采用像素级ADC完成线性响应量化输出，满足红外成像系统非均匀性较正要求；
2、提供一种在像元内完成事件检测与感知同步工作方案，实现检测与感知无延时输出，提高事件模式帧频；
3、提供一种在像元内完成本帧信息与前帧信息差值检测方案，适合高速信息以及完整灰度信息输出，避免事件信息损失；
4、提供一种像元级自动判决读出方案，结合行地址优先编码电路，实现高分辨图像与高速事件融合输出，打破现有输出模式切换由外部设定的限制。
附图说明
图1为动态视觉传感器读出电路基本结构图；
图2为第一代动态视觉传感器结构图；
图3为第二代动态视觉传感器结构图；
图4为本发明所述的基于灰度模式与事件模式融合输出的红外探测器读出电路结构框图；
图5为本发明一个实施例高分辨率像素级ADC结构框图；
图6为本发明一个另实施例高分辨率像素级ADC结构框图；
图7为本发明所述的一种采用双向计数器实现事件检测电路原理；
图8为本发明事件模式和灰度模式实时自动判决读出方案框图；
图9为本发明实施例事件模式下的等效帧频原理示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细描述。
本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限定本发明的范围。实施例中未注明具体技术或条件者，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。所用材料或设备未注明生产厂商者，均为可以通过购买获得的常规产品。
实施例1
一种基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，如图4所示，基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于，包括高分辨率像素级ADC401、模拟偏置产生电路402、积分控制电路403、行地址优先编码电路404、列读出通道405、逻辑控制电路406和串行接口电路407；
模拟偏置产生电路402的输出电压通过总线连接每个高分辨像素级ADC401的偏置电压输入端和每个光伏二极管偏置电压的输入端，分别用于为高分辨率像素级ADC401中的比较器提供偏置电压和探测器提供偏置电压；
积分控制电路403的输出控制信号通过总线与每个高分辨率像素级ADC401连接，用于为高分辨率像素级ADC401在线调整积分时间；
高分辨率像素级ADC401有多个；多个高分辨率像素级ADC401形成像素阵列；同一行的高分辨率像素级ADC401以相应的行总线连接，第m行产生的事件输出到行总线R<m>上，同一列高分辨率像素级ADC401以相应的列总线连接，第n列产生的事件输出到列总线C<n>上；
每行的每个高分辨像素级ADC401产生的事件标志信号通过行总线产生行请求信号，行地址优先编码电路404用于以各行总线的行请求信号为输入，快速定位事件触发位置，向发送过行请求信号的各行输入行应答信号，同时向串行数据接口电路407输出对应的行地址信息；
列读出通道405用于和高分辨率像素级ADC401检测事件变化为输入，并根据逻辑控制电路406提供的选通信号，在事件模式下，列输出通道405输出事件列地址和事件完整灰度信息，结合行地址优先编码电路404输出事件的行地址信息作为串行数据接口电路407的输入；
串行数据接口电路407将传来的数据转换为串行数据输出到片外；
逻辑控制电路406用于为列读出通道提供选通信号。
对于高分辨率像素级ADC401的分辨率优选是14比特。
实施例2
一种基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，如图4所示，基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于，包括高分辨率像素级ADC401、模拟偏置产生电路402、积分控制电路403、行地址优先编码电路404、列读出通道405、逻辑控制电路406和串行接口电路407；
模拟偏置产生电路402的输出电压通过总线连接每个高分辨像素级ADC401的偏置电压输入端和每个光伏二极管偏置电压的输入端，分别用于为高分辨率像素级ADC401中的比较器提供偏置电压和探测器提供偏置电压；
积分控制电路403的输出控制信号通过总线与每个高分辨率像素级ADC401连接，用于为高分辨率像素级ADC401在线调整积分时间；
高分辨率像素级ADC401有多个；多个高分辨率像素级ADC401形成像素阵列；同一行的高分辨率像素级ADC401以相应的行总线连接，第m行产生的事件输出到行总线R<m>上，同一列高分辨率像素级ADC401以相应的列总线连接，第n列产生的事件输出到列总线C<n>上；
每行的每个高分辨像素级ADC401产生的事件标志信号通过行总线产生行请求信号，行地址优先编码电路404用于以各行总线的行请求信号为输入，快速定位事件触发位置，向发送过行请求信号的各行输入行应答信号，同时向串行数据接口电路407输出对应的行地址信息；
列读出通道405用于和高分辨率像素级ADC401检测事件变化为输入，并根据逻辑控制电路406提供的选通信号，在事件模式下，列输出通道405输出事件列地址和事件完整灰度信息，结合行地址优先编码电路404输出事件的行地址信息作为串行数据接口电路407的输入；
串行数据接口电路407将传来的数据转换为串行数据输出到片外；
逻辑控制电路406用于为列读出通道提供选通信号。
高分辨率像素级ADC401如图5所示，基于背景扣除技术，采用脉冲脉宽调制的数字积分完成事件检测方案。它主要用于完成事件的检测与信号感知，并进行电荷量化，每个像素独立检测目标变化，仅输出变化像素的光电信息，包括时间、像素地址、事件完整灰度值。高分辨率像素级ADC401包括第一光电二极管506、第一复位控制开关505、第一积分电容507、第一比较器501、第一多比特计数器502、第一事件检测电路503、第一多比特存储器504、第一事件信息输出开关508和第一灰度信息输出开关509；
第一比较器501正输入端连接外部参考电平Vref，负输入端连接第一积分电容507的上极板和第一光电二极管506的阳极，第一积分电容507的下极板和第一光电二极管506的阴极接地；
第一比较器501的负输入端连接第一复位控制开关505的一端，第一复位控制开关505的另一端连接电源电压；
第一多比特计数器502的输入端与第一比较器的501的输出端连接，第一多比特计数器502的输出端分别与第一事件检测电路503的输入端、第一多比特存储器504的输入端连接；
第一事件检测电路503用于检测事件发生，并输出事件标志信号，产生的事件标志信号通过行总线可以产生行请求信号，同时连接第一事件信息输出开关508来选择输出前后两帧的多比特差值事件信息；
第一多比特存储器504连接第一灰度信息输出开关509来选择输出灰度信息。
当开始积分时，第一复位控制开关505闭合，将第一积分电容507上的电压Vint置为VDD，然后断开第一复位控制开关505，通过第一光电二极管506对Vint放电，当Vi nt达到第一比较器501的参考电平Vref时，触发第一比较器501输出Vout电平翻转，完成积分；
通过第一多比特计数器502进行计数，得到从断开第一复位控制开关505到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息，当前帧的量化信息存储在第一多比特存储器504中，然后开始下一帧第一多比特计数器502的计数；
第一事件检测电路503计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第一事件检测电路503中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在每一帧积分结束后，通过第一多比特计数器502进行计数得到的从断开第一复位控制开关505到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息存储在第一多比特存储器504中，同时保存其事件标志信号；
当像素有事件标志信号输出时，则第一事件检测电路503通过第一事件信息输出开关508输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则第一多比特存储器504通过第一灰度信息输出开关509输出完整的灰度信息。
事件标志信号为1比特的二进制数。
该方案中事件检测与信号感知是同步完成的，当像素有事件标志信号输出时，则输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则输出完整的灰度信息。
实施例3
一种基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，如图4所示，基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于，包括高分辨率像素级ADC401、模拟偏置产生电路402、积分控制电路403、行地址优先编码电路404、列读出通道405、逻辑控制电路406和串行接口电路407；
模拟偏置产生电路402的输出电压通过总线连接每个高分辨像素级ADC401的偏置电压输入端和每个光伏二极管偏置电压的输入端，分别用于为高分辨率像素级ADC401中的比较器提供偏置电压和探测器提供偏置电压；
积分控制电路403的输出控制信号通过总线与每个高分辨率像素级ADC401连接，用于为高分辨率像素级ADC401在线调整积分时间；
高分辨率像素级ADC401有多个；多个高分辨率像素级ADC401形成像素阵列；同一行的高分辨率像素级ADC401以相应的行总线连接，第m行产生的事件输出到行总线R<m>上，同一列高分辨率像素级ADC401以相应的列总线连接，第n列产生的事件输出到列总线C<n>上；
每行的每个高分辨像素级ADC401产生的事件标志信号通过行总线产生行请求信号，行地址优先编码电路404用于以各行总线的行请求信号为输入，快速定位事件触发位置，向发送过行请求信号的各行输入行应答信号，同时向串行数据接口电路407输出对应的行地址信息；
列读出通道405用于和高分辨率像素级ADC401检测事件变化为输入，并根据逻辑控制电路406提供的选通信号，在事件模式下，列输出通道405输出事件列地址和事件完整灰度信息，结合行地址优先编码电路404输出事件的行地址信息作为串行数据接口电路407的输入；
串行数据接口电路407将传来的数据转换为串行数据输出到片外；
逻辑控制电路406用于为列读出通道提供选通信号。
图4中所述高分辨率像素级ADC401的另一种技术方案是基于背景扣除，采用脉冲频率调制的数字积分完成事件检测方案，如图6所示。它同样用于完成事件的检测与信号感知，并进行电荷量化。高分辨率像素级ADC401包括第二光电二极管606、第二复位控制开关605、第二积分电容607、第二比较器601、第二多比特计数器602、第二事件检测电路603、第二多比特存储器604、第二事件信息输出开关608和第二灰度信息输出开关609；
第二比较器601正输入端连接外部参考电平Vref，负输入端连接第二积分电容607的上极板和第二光电二极管606的阳极，第二积分电容607的下极板和第二光电二极管606的阴极接地；
第二比较器601的负输入端连接第二复位控制开关605的一端，第二复位控制开关605的另一端连接电源电压；
第二比较器601的输出端分别与第二多比特计数器602的输入端、第二复位控制开关605的控制端相连；
第二多比特计数器602的输出端分别与第二事件检测电路603的输入端、第二多比特存储器604的输入端相连；
第二事件检测电路603用于检测事件发生，并输出事件标志信号，产生的事件标志信号通过行总线可以产生行请求信号，同时连接第二事件信息输出开关608来选择输出前后两帧的多比特差值事件信息；
第二多比特存储器604连接第二灰度信息输出开关609来选择输出灰度信息。
第二复位控制开关605的开关控制信号由第二比较器601的输出提供；
当第二积分电容607上的电压Vint充电达到第二比较器601的参考电平Vref时，触发第二比较器601输出Vout电平翻转，Vout电平翻转触发第二复位控制开关605进行复位，Vint被置为VDD；
在积分时间内，由于Vint充电不断达到参考电平Vref，第二比较器601输出Vout电平不断翻转，致使第二比较器产生一定频率的脉冲串，该脉冲串发送至第二复位控制开关605进行复位；脉冲串的频率与辐射强度成正比，通过计数得到脉冲频率，获取相应的光照强度；
通过第二多比特计数器602进行计数，得到脉冲串的频率量化信息，当前帧的频率量化结果存储在第二多比特存储器604中，然后开始下一帧脉冲串的频率量化；
第二事件检测电路603计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第二事件检测电路603中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在每一帧积分结束后，通过第二多比特计数器602进行计数得到脉冲串的频率量化信息存储在第二多比特存储器604中，同时保存其事件标志信号；
当像素有事件标志信号输出时，则第二事件检测电路608输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则第二多比特存储器609输出完整的灰度信息。
事件标志信号为1比特的二进制数。
同样地，该方案中事件检测与信号感知是同步完成的，当像素有事件标志信号输出时，则输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则输出完整的灰度信息。
从断开第一复位控制开关505到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息
实施例4
在实施例3的基础上，优选，第二多比特计数器602为双向计数器，如图7所示，双向计数器能够通过从断开第一复位控制开关505到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息或者脉冲频率量化值向上或者向下计数。每个高分辨率像素级ADC401独立检测目标变化，第一帧从零开始计数“向上”增加到某个预设值D1，第二帧从预定值D1“向下”计数，如果前后两帧相应的光照强度信息一致，则第二帧从预定值“向下”计数可以计到零，表示无事件输出，事件标志信号为0；以第二帧光强比第一帧光强弱为例，第二帧从预定值D1“向下”计数到某一值D2，停止计数，则表示有事件输出，事件标志信号为1，事件信息M＝D2。
实施例5
采用本发明基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路对像元级事件模式和灰度模式实时自动判决读出方案如图8所示。具体工作流程如下：
本帧信息与前帧信息的差值经过事件检测电路(第一事件检测电路503或第二事件检测电路603)检测，如果事件检测标志信号有效，则表示有事件触发，输出前后两帧的多比特差值事件信息；如果事件检测标志信号无效，则表示无事件触发，输出本帧灰度图像数值，下一帧开始时，本帧信息转变成前帧信息，再次经过事件检测电路检测是否有事件触发。按此重复，本方案可以实现事件模式和灰度模式的实时自动判决，通过打破现有输出模式由外部设定的限制，结合时间空间仲裁电路和编码电路，实现事件触发像素精准定位及精确输出，配合高速数据传输电路，实现高分辨率图像与高速事件融合输出。
应当指出，图5和图6给出的光电探测器数字积分像元电路，并不限于图示的N-on-P型光电二极管(第一光电二极管506、第二光电二极管606)，即探测器产生的电流对积分电容放电的情形，也适用于P-on-N型光电二极管，即探测器产生的电流对积分电容充电的情形。
实施例6
基于可见光成像的动态视觉读出电路设计与基于红外成像的动态视觉的读出电路设计的关键点是不同的。首先可见光光电成像系统中的光电流为亚皮安数量级，而且可见光成像图像的背景辐射变化小，它采用了光电流电压对数响应来扩大它的绝对动态范围，但是这样的对数响应机制不适用于光电流在百皮安数量级甚至纳安数量级的红外焦平面探测器，像元对数响应在大动态范围条件下，会导致红外成像非均匀性校准困难。其次红外探测光电流动态范围大，背景辐射变化大，一旦背景辐射进入到红外探测焦平面上，直接影响红外探测系统的背景信号，使得积分时间增加后探测器的输出灰度饱和，同时背景辐射到达焦平面的光子数是随机的，造成了探测系统噪声的增加，同时事件误触发的概率较大。其次在可见光成像的动态视觉传感器中，从第一代只具有事件触发模式，且无完整灰度信息的动态视觉传感器，到第二代的事件触发模式与灰度成像模式兼容，且事件模式下具有完整灰度信息的传感器，他们都没有在像元内完成事件检测与感知同步工作机制。现有动态视觉传感器中的事件模式帧频受限于事件检测与感知延迟、列级AD转换速度。最后可见光成像的第二代动态视觉传感器即使实现了事件触发模式和灰度模式兼容，但是它的事件读出模式需要外部信号驱动，不能自动判决来实现两种模式的切换，高分辨率图像和高速事件没有实现融合输出。
在本发明实施例中，本发明实施例基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路如图4和图5所示。基于背景扣除，采用脉冲脉宽调制的数字积分技术，在像元内完成数字化事件检测与信号感知读出，自适应选择事件模式和灰度模式，用于红外探测器的事件检测电路。
它主要由高分辨率像素级ADC401、模拟偏置产生电路402、积分控制电路403、行地址优先编码电路404、列读出通道405、逻辑控制电路406和串行接口电路407构成。
具体连接关系如下：
模拟偏置产生电路402的输出电压通过总线连接每个高分辨像素级ADC401的偏置电压输入端和每个光伏二极管偏置电压的输入端，分别用于为高分辨率像素级ADC401中的比较器提供偏置电压和探测器提供偏置电压；
积分控制电路403的输出控制信号通过总线与每个高分辨率像素级ADC401连接，用于为高分辨率像素级ADC401在线调整积分时间；
高分辨率像素级ADC401有多个；多个高分辨率像素级ADC401形成像素阵列；同一行的高分辨率像素级ADC401以相应的行总线连接，第m行产生的事件输出到行总线R<m>上，同一列高分辨率像素级ADC401以相应的列总线连接，第n列产生的事件输出到列总线C<n>上；
每行的每个高分辨像素级ADC401产生的事件标志信号通过行总线产生行请求信号，行地址优先编码电路404用于以各行总线的行请求信号为输入，快速定位事件触发位置，向发送过行请求信号的各行输入行应答信号，同时向串行数据接口电路407输出对应的行地址信息；
列读出通道405用于和高分辨率像素级ADC401检测事件变化为输入，并根据逻辑控制电路406提供的选通信号，在事件模式下，列输出通道405输出事件列地址和事件完整灰度信息，结合行地址优先编码电路404输出事件的行地址信息作为串行数据接口电路407的输入；
串行数据接口电路407将传来的数据转换为串行数据输出到片外；
逻辑控制电路406用于为列读出通道提供选通信号。
对于高分辨率像素级ADC401的分辨率优选是14比特。
在实施例1的基础上，优选，高分辨率像素级ADC401如图5所示，基于背景扣除技术，采用脉冲脉宽调制的数字积分完成事件检测方案。它主要用于完成事件的检测与信号感知，并进行电荷量化，每个像素独立检测目标变化，仅输出变化像素的光电信息，包括时间、像素地址、事件完整灰度值。高分辨率像素级ADC401包括第一光电二极管506、第一复位控制开关505、第一积分电容507、第一比较器501、第一多比特计数器502、第一事件检测电路503、第一多比特存储器504、第一事件信息输出开关508和第一灰度信息输出开关509；
第一比较器501正输入端连接外部参考电平Vref，负输入端连接第一积分电容507的上极板和第一光电二极管506的阳极，第一积分电容507的下极板和第一光电二极管506的阴极接地；
第一比较器501的负输入端连接第一复位控制开关505的一端，第一复位控制开关505的另一端连接电源电压；
第一多比特计数器502的输入端与第一比较器的501的输出端连接，第一多比特计数器502的输出端分别与第一事件检测电路503的输入端、第一多比特存储器504的输入端连接；
第一事件检测电路503用于检测事件发生，并输出事件标志信号，产生的事件标志信号通过行总线可以产生行请求信号，同时连接第一事件信息输出开关508来选择输出前后两帧的多比特差值事件信息；
第一多比特存储器504连接第一灰度信息输出开关509来选择输出灰度信息。
当开始积分时，第一复位控制开关505闭合，将第一积分电容507上的电压Vint置为VDD，然后断开第一复位控制开关505，通过第一光电二极管506对Vint放电，当Vi nt达到第一比较器501的参考电平Vref时，触发第一比较器501输出Vout电平翻转，完成积分；
通过第一多比特计数器502进行计数，得到从断开第一复位控制开关505到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息，当前帧的量化信息存储在第一多比特存储器504中，然后开始下一帧第一多比特计数器502的计数；
第一事件检测电路503计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第一事件检测电路503中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在每一帧积分结束后，通过第一多比特计数器502进行计数得到的从断开第一复位控制开关505到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息存储在第一多比特存储器504中，同时保存其事件标志信号；
当像素有事件标志信号输出时，则第一事件检测电路503通过第一事件信息输出开关508输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则第一多比特存储器504通过第一灰度信息输出开关509输出完整的灰度信息。
事件标志信号为1比特的二进制数。
该方案中事件检测与信号感知是同步完成的，当像素有事件标志信号输出时，则输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则输出完整的灰度信息。
其中，第一多比特计数器502为14bit计数器，第一多比特存储器504为计数器存储器。
本发明实施案例中，采用高分辨率像素级ADC的读出电路结构，相比采用模拟读出、片级ADC数字读出以及列级ADC数字读出的架构，本发明读出电路具有更强的抗干扰性和通道隔离度，能有效提升温度灵敏度，最大程度体现数字化读出的优势。现有的模拟积分技术是在像元电路中通过该电流对电容积分，直接测量电容上的电压，其信噪比直接受每个像元的电荷存储容量限制，即积分电容大小和电压摆幅的限制。为摆脱模拟信号的限制，本发明的高分辨率像素级ADC有别于传统积分和测量电压的方式，通过将光电流转换为数字量进行测量，通过数字积分技术来提高信噪比。
传统的模拟读出、片级ADC数字读出、列级ADC数字读出，以及早期的像素级AD C都是采用模拟积分技术，即通过光电流对电容积分得到电压，像元电荷存储容量为：
Qmax＝CintVSW (1)
其中，Cint为像元积分电容，Vsw为积分电压摆幅，Qmax为像元电荷存储容量。
可见，在像元内对光电流积分得到电压信号的模拟积分方式，有限的像元面积决定了积分电容只可能有1-2pF，而电压摆幅受到CMOS工艺的电源电压限制，像元的电荷存储容量通常在6Me-到25Me-之间，对应的NETD也就被限制在10-20mK水平。而本发明在时间域进行数字积分和量化的方式，则不受模拟电路限制，具有更好的测量精度和测量范围，将信噪比的限制转为量化存储深度，即量化的位数约多，信噪比越大。
数字积分是将单次积分变为多次积分的数字值累加，故数字积分器的最大输出幅度由数字计数器的位宽决定，可以突破模拟积分技术中电荷存储容量的限制。随着计数值N的增加，其电荷存储容量能够达到1000Me-以上，显著提高动态范围：
Qmax＝NCintVSW (2)
以被测电流对积分电容放电的积分过程为例，当积分电容开始放电时，第一复位控制开关505闭合，将第一积分电容507上的电压Vint置为VDD，然后断开第一复位控制开关505，通过第一光电二极管506对Vint放电，当Vint达到第一比较器501的参考电平Vref时，触发第一比较器501输出Vout电平翻转，完成积分；
不同的光照强度引起的Vint放电速率不同，通过测量从复位结束到Vout电平翻转之间的时间长度，可以得到相应的光照强度信息。
通过第一多比特计数器502进行计数，得到从断开第一复位控制开关505到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息，当前帧的量化信息存储在第一多比特存储器504中，然后开始下一帧第一多比特计数器502的计数；
第一多比特计数器502向上或者向下计数，第一事件检测电路503计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第一事件检测电路503中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在第一事件检测电路503中，当前帧光强信息与本帧光强信息一致，表示无事件输出，事件标志信号为0，驱动第一灰度信息输出开关509输出灰度信息；
如果前帧光强信息与本帧光强信息差值高于设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，则表示有事件输出，事件标志信号为1，驱动第一事件信息输出开关508输出前后两帧的多比特差值事件信息M，即图7中双向计数器的计数值D2。下一帧电荷积分时，本帧信息转变成前帧信息，再次经过第一事件检测电路50)检测是否有事件触发。按此重复，可以实现事件模式和灰度模式的实时自动判决，自适应选择事件模式和灰度模式，实现事件模式图像与灰度模式图像融合输出。
在本发明实施例中，事件检测与信号感知是同步完成的，当高分辨率像素级ADC401有事件标志信号输出时，则输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则输出完整的灰度信息，实现检测与感知无延时输出。采用高分辨率像素级ADC401完成线性度响应量化输出，满足红外成像系统非均匀性较正要求。在两种模式下，都可实现高分辨率图像输出，从而实现高速事件信息以及完整灰度信息输出，避免事件信息丢失。
动态视觉传感器的等效帧频FR定义为每秒内处理像素点的个数，表征其能够处理的最大数据吞吐量，即：
其中，FR为等效帧频，也可称为事件率，tp为单个像素处理的时间。
传统的CMOS图像传感器以帧为单位将图像连续出现在显示器上的频率为图像传感器的帧频，一帧图像中含有许多背景冗余信息，因此具有后端处理数据量大的缺点，传统相机视觉因此饱受冗余数据的困扰，无法进行高效和低功耗的运动目标追踪与识别。动态视觉传感器的阵列结构不会对每个像素产生的事件进行单独的数据处理，而是将同类的事件数据放到同一通道，按照时间顺序异步输出，延迟很低，几乎立即输出，没有了帧的限制，可以用任何所需的速度播放这些事件，运动的像素点通过一个高速的通道输出，如同一串三维点云的流动一样流畅。
因此用事件触发模式的等效帧频来表征其处理变化像素的快慢，等效帧频越高，代表其处理速度越快，数据吞吐量越大，图像的实时性越好。同时我们也可以约定全面阵中像素事件占比的对应帧频，面阵中事件像素占比越低，它等效的帧频就越高。如图9所示，灰度模式下简化的等效读出电路结构图由像元单元1001、行选电路1002、列选电路1003构成，事件模式下简化的等效读出电路结构图由像元单元1004、行地址优先编码电路1005、列地址优先编码选电路1006构成，以1280×1024的面阵为例，在灰度模式下，输出帧频为60fps；在事件模式下，当像素事件占比为10％时，由4个通道来传输数据时，每个通道的传输速率可达500MHz时，像元内事件检测与信号感知无延迟，则它的等效帧频则可以达到1000fps@14bit，对应的事件率可达262Meps@14bit。
总而言之，在本发明实施例中，提供一种基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路方案，在像元内实现事件像素级检测与信号感知，满足红外成像系统背景变化大、非均匀性校正要求。结合行地址优先编码电路，实现事件触发像素精确定位及精确输出，配合串口数据接口电路，实现高分辨率图像与高速事件融合输出。
应当指出，图5给出的根据本发明实施例的红外光电探测器数字积分像元电路，在实际实施中，并不限于测量图5所示的N-on-P型光电二极管，即探测器产生的电流对积分电容放电的情形，也适用于P-on-N型光电二极管，即探测器产生的电流对积分电容充电的情形。图9所示的面阵规格也不限于1280×1024。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于，包括高分辨率像素级ADC（401）、模拟偏置产生电路（402）、积分控制电路（403）、行地址优先编码电路（404）、列读出通道（405）、逻辑控制电路（406）和串行接口电路（407）；
模拟偏置产生电路（402）的输出电压通过总线连接每个高分辨像素级ADC（401）的偏置电压输入端和每个光伏二极管偏置电压的输入端，分别用于为高分辨率像素级ADC（401）中的比较器提供偏置电压和探测器提供偏置电压；
积分控制电路（403）的输出控制信号通过总线与每个高分辨率像素级ADC（401）连接，用于为高分辨率像素级ADC（401）在线调整积分时间；
高分辨率像素级ADC（401）有多个；多个高分辨率像素级ADC（401）形成像素阵列；同一行的高分辨率像素级ADC（401）以相应的行总线连接，第m行产生的事件输出到行总线R<m>上，同一列高分辨率像素级ADC（401）以相应的列总线连接，第n列产生的事件输出到列总线C<n>上；
每行的每个高分辨像素级ADC（401）产生的事件标志信号通过行总线产生行请求信号，行地址优先编码电路（404）用于以各行总线的行请求信号为输入，快速定位事件触发位置，向发送过行请求信号的各行输入行应答信号，同时向串行数据接口电路（407）输出对应的行地址信息；
列读出通道（405）用于和高分辨率像素级ADC（401）检测事件变化为输入，并根据逻辑控制电路（406）提供的选通信号，在事件模式下，列输出通道（405）输出事件列地址和事件完整灰度信息，结合行地址优先编码电路（404）输出事件的行地址信息作为串行数据接口电路（407）的输入；
串行数据接口电路（407）将传来的数据转换为串行数据输出到片外；
逻辑控制电路（406）用于为列读出通道提供选通信号。
2.根据权利要求1所述的基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于，高分辨率像素级ADC（401）包括第一光电二极管（506）、第一复位控制开关（505）、第一积分电容（507）、第一比较器（501）、第一多比特计数器（502）、第一事件检测电路（503）、第一多比特存储器（504）、第一事件信息输出开关（508）和第一灰度信息输出开关（509）；
第一比较器（501）正输入端连接外部参考电平Vref，负输入端连接第一积分电容（507）的上极板和第一光电二极管（506）的阳极，第一积分电容（507）的下极板和第一光电二极管（506）的阴极接地；
第一比较器（501）的负输入端连接第一复位控制开关（505）的一端，第一复位控制开关（505）的另一端连接电源电压；
第一多比特计数器（502）的输入端与第一比较器的（501）的输出端连接，第一多比特计数器（502）的输出端分别与第一事件检测电路（503）的输入端、第一多比特存储器（504）的输入端连接；
第一事件检测电路（503）用于检测事件发生，并输出事件标志信号，产生的事件标志信号通过行总线可以产生行请求信号，同时连接第一事件信息输出开关（508）来选择输出前后两帧的多比特差值事件信息；
第一多比特存储器（504）连接第一灰度信息输出开关（509）来选择输出灰度信息。
3.根据权利要求2所述的基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于：
当开始积分时，第一复位控制开关（505）闭合，将第一积分电容（507）上的电压Vint置为VDD，然后断开第一复位控制开关（505），通过第一光电二极管（506）对Vint放电，当Vint达到第一比较器（501）的参考电平Vref时，触发第一比较器501)输出Vout电平翻转，完成积分；
通过第一多比特计数器（502）进行计数，得到从断开第一复位控制开关（505）到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息，当前帧的量化信息存储在第一多比特存储器（504）中，然后开始下一帧第一多比特计数器（502）的计数；
第一事件检测电路（503）计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第一事件检测电路（503）中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在每一帧积分结束后，通过第一多比特计数器（502）进行计数得到的从断开第一复位控制开关（505）到Vout电平翻转之间的时间长度的量化信息存储在第一多比特存储器（504）中，同时保存其事件标志信号；
当像素有事件标志信号输出时，则第一事件检测电路（503）通过第一事件信息输出开关（508）输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则第一多比特存储器（504）通过第一灰度信息输出开关（509）输出完整的灰度信息。
4.根据权利要求1所述的基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于，高分辨率像素级ADC（401）包括第二光电二极管（606）、第二复位控制开关（605）、第二积分电容（607）、第二比较器（601）、第二多比特计数器（602）、第二事件检测电路（603）、第二多比特存储器（604）、第二事件信息输出开关（608）和第二灰度信息输出开关（609）；
第二比较器（601）正输入端连接外部参考电平Vref，负输入端连接第二积分电容（607）的上极板和第二光电二极管（606）的阳极，第二积分电容（607）的下极板和第二光电二极管（606）的阴极接地；
第二比较器（601）的负输入端连接第二复位控制开关（605）的一端，第二复位控制开关（605）的另一端连接电源电压；
第二比较器（601）的输出端分别与第二多比特计数器（602）的输入端、第二复位控制开关（605）的控制端相连；
第二多比特计数器（602）的输出端分别与第二事件检测电路（603）的输入端、第二多比特存储器（604）的输入端相连；
第二事件检测电路（603）用于检测事件发生，并输出事件标志信号，产生的事件标志信号通过行总线可以产生行请求信号，同时连接第二事件信息输出开关（608）来选择输出前后两帧的多比特差值事件信息；
第二多比特存储器（604）连接第二灰度信息输出开关（609）来选择输出灰度信息。
5.根据权利要求4所述的基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于：
第二复位控制开关（605）的开关控制信号由第二比较器（601）的输出提供；
当第二积分电容（607）上的电压Vint充电达到第二比较器（601）的参考电平Vref时，触发第二比较器（601）输出Vout电平翻转，Vout电平翻转触发第二复位控制开关（605）进行复位，Vint被置为VDD；
在积分时间内，由于Vint充电不断达到参考电平Vref，第二比较器（601）输出Vout电平不断翻转，致使第二比较器产生一定频率的脉冲串，该脉冲串发送至第二复位控制开关（605）进行复位；
通过第二多比特计数器（602）进行计数，得到脉冲串的频率量化信息，当前帧的频率量化结果存储在第二多比特存储器（604）中，然后开始下一帧脉冲串的频率量化；
第二事件检测电路（603）计算前后两帧的量化信息差值，当前后两帧的量化信息差值高于第二事件检测电路（603）中设定的数字阈值信号时，输出一个事件检测脉冲信号，即事件标志信号，否则输出低电平；
在每一帧积分结束后，通过第二多比特计数器（602）进行计数得到脉冲串的频率量化信息存储在第二多比特存储器（604）中，同时保存其事件标志信号；
当像素有事件标志信号输出时，则第二事件检测电路（608）输出前后两帧的多比特差值事件信息，当无事件标志信号输出时，则第二多比特存储器（609）输出完整的灰度信息。
6.根据权利要求5所述的基于事件模式与灰度模式融合输出的动态视觉读出电路，其特征在于：第二多比特计数器（602）为双向计数器。
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