CN116961506A - 一种电机控制参数确定方法、电机控制方法及设备 - Google Patents

一种电机控制参数确定方法、电机控制方法及设备 Download PDF

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CN116961506A CN202210404228.1A CN202210404228A CN116961506A CN 116961506 A CN116961506 A CN 116961506A CN 202210404228 A CN202210404228 A CN 202210404228A CN 116961506 A CN116961506 A CN 116961506A
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Abstract

本发明涉及电机技术领域，尤其是一种电机控制参数确定方法、电机控制方法及设备，本发明实施例通过对各目标母线电压值，确定目标母线电压值下，各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角，再建立以电机转速值为第一索引坐标，转矩值为第二索引坐标的电机最大转矩电流比参数表，并将各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流参数对应储存在电机最大转矩电流比参数表中，从而能够在各母线电压值下得到不同转速和转矩对应的准确的电流参数，并能够以该参数表中的电流参数控制电机，降低了电机的损耗，提高了电机的效率。

Description

一种电机控制参数确定方法、电机控制方法及设备
技术领域
本发明涉及电机技术领域，尤其是一种电机控制参数确定方法、电机控制方法及设备。
背景技术
电动汽车的发动机需要使用永磁同步电机，而永磁同步电机在处于低速工况下时通常使用id＝0控制、恒功率因数控制和最大转矩电流比控制几种控制方法，其中无论是id＝0控制还是恒功率因数控制都无法使永磁同步电机工作在最优效率的模式下，会给永磁同步电机带来较大的功率损耗。因此此时为保持电机处于较高的效率输出状态，需要使用最大转矩电流比控制算法来使电机的定子功率损耗处于相对较小的损耗范围。
在使用最大转矩电流比控制方法时，由于电感参数因为电感饱和的因素影响而并非一直是常量，故一般无法直接采用通过公式直接在程序中计算得到的直轴和交轴电流值。因此，在实际实现时，通常会先用查表法从最大转矩电流比表格中查出目标转矩对应的电流值，然后以查到的电流值作为电机驱动电流，但是目前所使用的最大转矩电流比表格并未考虑电机转速和母线电压带来的影响，当永磁同步电机的转速增大时，电机定子中会产生反电动势，从而会导致最大转矩电流比对应的最大转矩电流比表格中的电流值发生变化。因此，当电机转速或母线电压发生改变时，通过现有的最大转矩电流比表格进行查表所查到的电流值并不准确，会导致电机损耗增加，电机效率降低。
发明内容
有鉴于此,本发明的目的是提供一种电机控制参数确定方法、电机控制方法及设备，用于更准确的确定最大转矩电流比控制过程中所使用的电流参数，并用该参数控制电机进行工作，从而降低电机的功率损耗，提高电机的效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制参数确定方法，所述方法包括：在母线电压值范围内，对于各目标母线电压值，确定所述目标母线电压值下，各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角；将各目标母线电压值下，以电机转速值为第一索引坐标，转矩值为第二索引坐标的最小相电流参数存储为电机最大转矩电流比参数表；其中，确定所述目标母线电压值下，各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：确定所述目标母线电压值对应的多个目标电机转速值；确定各所述目标电机转速值对应的多个目标转矩值；以遍历方式控制电机在各所述目标电机转速值下以不同的所述目标转矩值运行，确定所述目标母线电压值下，各所述目标电机转速值和各所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角。
进一步地，所述确定各所述目标电机转速值对应的多个目标转矩值包括：根据预定的步长将转矩从所述最小转矩值逐步增大到所述最大转矩值；将所述最小转矩值至所述最大转矩值之间的各转矩值确定为多个所述目标转矩值。
进一步地，所述确定所述目标母线电压值对应的多个目标电机转速值包括：根据所述电机转速变化规则，将转速从所述电机最小转速值增大到电机额定转速值；将所述电机最小转速值至所述电机额定转速值之间的各转速值确定为多个所述目标转速值。
进一步地，所述以遍历方式控制电机在各所述目标电机转速值下以不同的所述目标转矩值运行，确定所述目标母线电压值下，各所述目标电机转速值和各所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：以最小的所述目标电机转速值作为当前转速迭代周期的目标电机转速值；以迭代的方式执行如下步骤，直至遍历各所述目标电机转速值：在当前转速迭代周期的所述目标电机转速值下，遍历各所述目标转矩值，确定各所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角；增大当前所述目标电机转速值作为下一次转速迭代周期的所述目标电机转速值。
进一步地，所述在当前转速迭代周期的所述目标电机转速值下，遍历所述各目标转矩值，确定所述各目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：以预定的最小转矩值作为当前转矩迭代周期的目标转矩值；以迭代的方式执行如下步骤，直至遍历各所述目标转矩值：确定当前转矩迭代周期的所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角；增大当前所述目标转矩值，作为下一次转矩迭代周期的所述目标转矩值。
进一步地，所述确定当前转矩迭代周期的所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：控制驱动电流使得相电流矢量在与直轴夹角为90度至180度的区域内进行变化；确定出满足所述目标转矩的模值最小的所述相电流矢量；根据所述模值最小的所述相电流矢量，确定所述最小相电流模值和所述相电流直轴夹角。
进一步地，所述目标母线电压值为多个；所述方法还包括：在所述母线电压值范围内，将所述母线电压分为多个电压等级；根据所述多个电压等级确定多个所述目标母线电压值。
进一步地，所述最小相电流参数包括所述最小相电流模值和所述相电流直轴夹角，和/或，相电流直轴分量和相电流交轴分量。
第二方面，本发明实施例还提供了一种用于确定电机控制参数的设备，所述设备包括：测试电机；计算机设备，包括存储装置和处理装置；其中，所述存储装置，用于存储一条或多条计算机程序指令；所述处理装置，用于执行所述一条或多条计算机程序指令，并控制所述测试电机以实现上述电机控制参数确定方法。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电机控制方法，所述方法包括：确定电机当前母线电压值；调用与所述当前母线电压值相等的目标母线电压值对应的电机最大转矩电流比参数表；从所述电机最大转矩电流比参数表中搜索与目标电机转速值和目标转矩值相对应的所述最小相电流参数；根据所述最小相电流参数确定目标相电流；将电机输入电流设置为所述目标相电流。
第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现上述电机控制方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现上述电机控制参数确定方法或电机控制方法。
本发明实施例通过对各目标母线电压值，确定目标母线电压值下，各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角，再建立以电机转速值为第一索引坐标，转矩值为第二索引坐标的电机最大转矩电流比参数表，并将各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流参数对应储存在电机最大转矩电流比参数表中，从而能够在各母线电压值下得到不同转速和转矩对应的准确的电流参数，并能够以该参数表中的电流参数控制电机，降低电机的损耗，提高电机的效率。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1为本发明实施例的电机控制参数确定方法的使用原理示意图；
图2为本发明实施例的电机控制参数确定方法的流程图；
图3为本发明实施例的电机控制参数确定方法确定最小相电流模值和相电流直轴夹角的流程图；
图4为本发明实施例的电机控制参数确定方法中确定多个目标电机转速值的流程图；
图5为本发明实施例的电机控制参数确定方法中确定多个目标转矩值的流程图；
图6为本发明另一个实施例的电机控制参数确定方法的流程图；
图7为本发明另一个实施例的电机控制参数确定方法的确定最小相电流模值和相电流直轴夹角的流程图；
图8为本发明实施例的用于确定电机控制参数的设备的结构示意图；
图9为本发明实施例的电机控制方法的方法步骤流程图；
图10为本发明实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
永磁同步电机主要由定子、转子和端盖等部件构成，定子由叠片叠压而成以减少电动机运行时产生的铁耗，其中装有三相交流绕组，称作电枢。当三相电流通入永磁同步电机定子的三相对称绕组中时，电流产生的磁动势合成一个幅值大小不变的旋转磁动势。由于其幅值大小不变，这个旋转磁动势的轨迹便形成一个圆，称为圆形旋转磁动势。在对永磁同步电机进行分析时，可以把电压、电流以及磁链都看成是旋转的矢量，其转速完全一致，相位不同。因此，也将永磁同步电机中的驱动电压和驱动电流称为相电压和相电流。在如下的描述中，将电机中永磁体所在的轴线称之为d轴(Direct Axis)，也叫直轴，垂直于永磁体的轴线称之为q轴(Quadrature Axis)，也叫交轴。d轴和q轴相差90°。
图1为本发明实施例的电机控制参数确定方法的使用原理示意图。根据图1所示，在相互正交的电流的id和iq坐标系内，相电流is为由分量id和iq合成的矢量，图中的圆被称为电流矢量圆，其对应于模值相同的相电流的变化范围。电机的转矩是指电机转动时的力矩，其可以一定程度表征电机转动的力量的大小，图中的曲线T1，T2,Tn等分别表示相同转矩在该电流平面上的变化，以及每条曲线对应于一个转矩值。在图1中，相电流的模值在电流矢量圆与转矩曲线的切点处会取得最小值，即当目标转矩为T1时，控制电流is以OA进行输入会得到T1转矩的最小功率，而根据目标转矩的不同，is会沿0ABC曲线取得不同的矢量值。这种控制方式即为最大转矩电流比控制，相对于id＝0等其他控制方式，最大转矩电流比能够最大化的减小功率损耗，提高电机的效率。
在使用最大转矩电流比控制时，需要提前得知每一目标转矩对应的相电流矢量，以便于进行控制，因此需要通过仿真或机台标定等方式得出一个最大转矩电流比参数表。
理论上，该参数表中的参数可以采用以下方式计算得出：
永磁同步电机相电压方程如下：
ud＝(Rs+Ldp)id-ωLqiq (1)
uq＝(Rs+Lqp)iq+ω(ψf+Lqiq) (2)
其中，RS为定子电阻；Ld为d轴电感；Lq为q轴电感；ψf为永磁磁链。
永磁同步电机电磁转矩Te满足：
其中，np为电机极对数。
永磁同步电机相电流幅值为：
当相电流is为恒定值时，满足最大转矩电流比控制的d、q轴电流满足：
但在工程实现时，由于电感参数因为电感饱和的因素影响而并非一直是常量，因此无法直接采用式(5)直接在程序中实现。
因此本实施例通过上述方法来实现在实际工况下对电机控制参数的确定，能够更加准确的得出最大转矩电流比控制中所需要的电流的实际参数值。
同时，由于随着具有永磁体的转子转速的升高，定子中会产生反电动势，这也会对满足最大转矩电流比的控制电流is产生影响，导致按照某一转速测试得到的控制电流is，在转速变化后并不是满足最大转电流比的相电流，从而依然会导致功率的额外损耗，为了解决这一问题，本实施例的电机控制参数确定方法还考虑了转速对控制电流is的影响，用以电机转速值为第一索引坐标、转矩值为第二索引坐标的二维参数表的方式同时对转矩和转速进行搜索，得到在不同转速下对目标转矩的最小控制相电流，从而最大化的提高电机的效率。
具体的，以电机转速值为第一索引坐标、转矩值为第二索引坐标的二维参数表可以类似如下形式：
其中，Id11-Id99分别为不同转速和转矩下测得的电机控制参数，例如，最小模值的电流矢量相关参数。
图2为本发明实施例的电机控制参数确定方法的流程图。如图2所示，本发明实施例的电机控制参数确定方法包括如下步骤：
S100、在母线电压值范围内，对于各目标母线电压值，确定所述目标母线电压值下，各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角。
在本实施例中，相电压是指三相交流电相线与中导体之间的电势差，而母线电压值也称为线电压，是指不同相线之间的电压。两者都可以用来表征电机驱动电压的大小。同时，相电流模值是指当前的相电流的幅值，而相电流直轴夹角则是相电流矢量在d-q坐标系下相对于d轴的角度。相电流模值和对应的相电流直轴夹角可以确定一个特定的相电流矢量。
由此，在步骤S100，通过测试确定在特定的母线电压值下，所有可能的电机转速和转矩值组合所对应的模值最小的相电流矢量。
S200、将各目标母线电压值下，以电机转速值为第一索引坐标，转矩值为第二索引坐标的最小相电流参数存储为电机最大转矩电流比参数表。
其中，母线电压值范围由电机确定，为电机所允许的母线电压电压范围。目标母线电压值为多个，通过在所述母线电压值范围内，将所述母线电压分为多个电压等级，再根据所述多个电压等级确定得到。然后再对于各目标母线电压值分别执行如图3所示步骤。
图3为本发明实施例的电机控制参数确定方法确定最小相电流模值和相电流直轴夹角的流程图。如图3所示，在一个可选实现方式中，步骤S100可以包括如下步骤：
S110、确定所述目标母线电压值对应的多个目标电机转速值；
S120、确定各所述目标电机转速值对应的多个目标转矩值；
S130、以遍历方式控制电机在各所述目标电机转速值下以不同的所述目标转矩值运行，确定所述目标母线电压值下，各所述目标电机转速值和各所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角。
其中，最小相电流为相电流矢量，相电流直轴夹角为相电流矢量与电机直轴正方向的夹角。
本实施例的电机控制参数确定方法用于永磁同步电机的控制参数的确定，在永磁同步电机的控制中，当电机转速度较低时，电机工作于恒转矩区，即可以控制电机使电机以某一个恒定的转矩工作。而使电机在恒转矩区进行工作可以有多种不同的控制方法，例如id＝0控制，即输入的相电流在电机直轴上的分量为0，使相电流全部在交轴方向上，但是这种方式会使得达到目标转矩所需要的相电流的模值并非最小值，会造成一定铜损、铁损等功率损耗，导致电机效率降低。
本实施例通过上述方法步骤，可以在多个母线电压下分别得到在各电机转速值下各转矩值对应的最小相电流矢量，并生成多个以电机转速值为第一索引坐标、转矩值为第二索引坐标的二维参数表，再将得到的最小相电流矢量的最小相电流参数储存在所述二维参数表中，形成供电机控制时查找控制电流参数使用的电机最大转矩电流比参数表。
具体的，电机最大转矩电流比参数表中所储存的最小相电流参数可以是最小相电流模值和所述相电流直轴夹角，也可以是相电流直轴分量和相电流交轴分量，通过最小相电流参数能够得到准确的相电流矢量。
本实施例通过上述方法所生成的电机最大转矩电流比参数表，相对于现有的最大转矩电流比表格，在考虑转矩和电流参数的对应关系以外，还考虑了转速对电流参数的影响，能够在控制电机时根据的转速和转矩共同搜索找到对应的电流参数，提高了查表获取的控制电流参数的准确性，避免了因电机转速变化导致最大转矩电流比表格中的控制电流参数具有较大的误差的问题，降低了因控制电流不是当前转矩对应的最小电流而导致的功率损耗，从而提高了电机的效率。
同时，为了消除电机母线电压变化造成的影响，本实施例还在母线电压值范围内，将母线电压分为多个电压等级，再根据多个电压等级确定得到多个目标母线电压值，并在多个目标母线电压值下分别得到上述能够进行二维搜索的电机最大转矩电流比参数表，能够在控制电机时，根据电机的实际母线电压选择与实际母线电压对应的目标母线电压下的电机最大转矩电流比参数表进行查表，从而进一步考虑了母线电压对于控制电流的影响，使查表获取到的控制电流参数更加准确，进一步优化了电机的控制。
图4为本发明实施例的电机控制参数确定方法中确定多个目标电机转速值的流程图，如图4所示，所述确定各所述目标电机转速值对应的多个目标转矩值包括如下步骤：
S111、根据预定的电机转速变化规则，将转速从所述电机最小转速值逐渐增大到电机额定转速值。
S112、将所述电机最小转速值至所述电机额定转速值之间的各转速值确定为多个所述目标转速值。
本实施例通过预定电机转速变化规则，能够根据预定的电机转速变化规则在最小转速值至额定转速值之间确定多个目标转速值，从而能够实现在多个目标转速值下分别确定最大转矩电流比参数表，进而得到以电机转速值为第一索引坐标、转矩值为第二索引坐标的二维的电机最大转矩电流比参数表。
具体的，预定的电机转速变化规则可以根据电机实际需要进行设定，例如可以预定电机转速变化规则，使电机目标转速值以50、100、500、1000、1500、2000、2500、3000、3500……进行变化。在另一个可选实现方式中，也可以采用每次倍速或者以固定的步长来增加转速的方式来调整转速。
图5为本发明实施例的电机控制参数确定方法中确定多个目标转矩值的流程图，如图5所示，确定所述目标母线电压值对应的多个目标电机转速值包括如下步骤：
S121、根据预定的步长将转矩从所述最小转矩值逐步增大到所述最大转矩值；
S122、将所述最小转矩值至所述最大转矩值之间的各转矩值确定为多个所述目标转矩值。
本实施例通过预定步长，能够根据预定的步长在最小转矩值至最大转矩值之间确定多个目标转矩值，从而能够实现在多个目标转矩值下分别找到最小相电流，得到最大转矩电流比参数表。具体的，预定的步长可以有1个或多个，即相邻的目标转矩值之间的差值可以相等也可以不等，具体可以根据电机控制的需要进行设定，例如目标转矩值可以为10、40、80、100、150、200、250、300、350……。
图6为本发明另一个实施例的电机控制参数确定方法的流程图。如图6所示，本实施例的电机控制参数确定方法包括如下步骤：
S100’、确定当前目标母线电压值。
S200’、将预定的最小转速值确定为当前目标电机转速值；
S300’、将预定的最小转矩值确定为当前目标转矩值；
S400’、确定当前目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角，并储存相电流参数。
具体地，图7为本发明另一个实施例的电机控制参数确定方法的确定最小相电流模值和相电流直轴夹角的流程图。如图7所示，步骤S400’可以包括如下迭代步骤：
S410’、在当前目标转矩值下控制驱动电流使得相电流矢量在与直轴夹角为90度至180度的区域内进行变化。
具体地，可以控制电流由90度向180度变化，也可以控制电流由180度向90度变化。
S420’、确定出满足所述目标转矩的模值最小的所述相电流矢量。
S430’、根据所述模值最小的所述相电流矢量，确定所述最小相电流模值和所述相电流直轴夹角。
具体的，结合图1所示举例，例如当前目标转矩值为T1，系统会控制相电流矢量在图1中坐标系的第二象限内扫描，并根据电机的反馈，找到满足目标转矩值T1的模值最小的相电流矢量is，即OA作为最小相电流，并对相电流矢量OA的最小相电流模值和所述相电流直轴夹角等参数进行储存。
本实施例通过上述步骤，使相电流矢量在与直轴夹角为90度至180度的区域内进行变化，并找出满足当前目标转矩的相电流矢量，从而能够实现确定当前目标转矩所对应的模值最小的相电流矢量，从而确定最小相电流模值和相电流直轴夹角，进而得到最大转矩电流比表格中的相电流参数。为通过转矩迭代形成最大转矩电流比参数表和通过转速迭代形成二维形式的电机最大转矩电流比参数表提供基础了基础。
S500’、增大当前目标转速值；
S600’、判断当前目标转矩值是否大于预定的最大目标转矩值；
若当前转矩值不大于预定的最大目标转矩值，则返回步骤S400’；
若当前转矩值大于预定的最大目标转矩值，则说明已遍历各目标转矩值，则执行下一步骤S700’；
S700’、增大当前目标转速值；
S800’、判断当前目标转速值是否大于预定的最大目标转速值；
若当前目标转速值不大于预定的最大目标转速值，则返回步骤S300’；
若当前目标转速值大于预定的最大目标转速值，则说明已遍历各目标电机转速值，则执行下一步骤S900’；
S900’、改变当前目标母线电压值；
S1000’、判断当前目标母线电压值是否未测试；
若当前目标母线电压值下未完成上述对转速和转矩对应的电流参数的确定，则返回步骤S200’；
若当前母线电压值下的电流参数确定已完成，则结束确定流程。
通过上述步骤，本实施例能够在各转矩迭代周期确定最小相电流矢量的最小相电流模值和相电流直轴夹角，并通过迭代的方式实现遍历各目标转矩值，进而得到在当前目标电机转速值下的最大转矩电流比参数表，并再次通过迭代的方式分别在各转速迭代周期下测得各目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角，从而实现遍历各目标转速值，。得到在所有目标转速下的最大转矩电流比表格，进而能够根据各目标转速的数值生成以电机转速值为第一索引坐标、转矩值为第二索引坐标的二维形式的电机最大转矩电流比参数表，在不同转速下的控制电流参数的准确性。
图8是本发明实施例的用于确定电机控制参数的设备的结构示意图。如图8所示，本实施例的用于确定电机控制参数的设备包括测试电机1和计算机设备2。计算机设备2包括存储装置21和处理装置22。其中，存储装置21用于存储一条或多条计算机程序指令及数据。处理装置22可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合，用于执行所述一条或多条计算机程序指令，并控制测试电机1以实现上述方法。
计算机设备2通过发送控制信号控制测试电机1以各目标母线电压、各目标电机转速值和各目标转矩值进行工作，并接收测试电机反馈的测试信号，从而能够得到各目标母线电压、各目标电机转速值和各目标转矩值对应的相电流参数，实现电机控制参数的确定。
在获得电机控制参数表后，可以将电机控制参数，例如不同母线电压值分别对应的，以电机转速和转矩为索引坐标的最小相电流参数，写入到电机控制器或者控制装置的存储器中，通过读取或查询该参数表实现对于电机的最大转矩电流比控制。
图9为本发明实施例的电机控制方法的流程图，如图9所示，本实施例的电机控制方法包括如下步骤：
S910、确定电机当前母线电压值；
S920、调用与所述当前母线电压值相等的目标母线电压值对应的，以电机转速值为第一索引坐标、转矩值为第二索引坐标的电机最大转矩电流比参数表；
S930、从所述电机最大转矩电流比参数表中搜索与目标电机转速值和目标转矩值相对应的所述最小相电流参数；
S940、根据所述最小相电流参数确定目标相电流；
S950、将电机输入电流设置为所述目标相电流。
本实施例的电机控制方法通过根据当前母线电压值，调用与当前母线电压值相等的目标母线电压值对应的电机最大转矩电流比参数表，并且该电机最大转矩电流比参数表为以电机转速值为第一索引坐标，转矩值为第二索引坐标的二维参数表，从而能够根据该最大转矩电流比参数表得到在当前母线电压和当前转速下的准确的控制电流参数，并根据该控制电流参数来控制电机，进而能够使电机更加准确的以最大转矩电流比电流进行工作，降低了电机的功率损耗，提高了电机的效率。
图10为本发明实施例的电子设备的结构示意图，如图10所示，本发明实施例的电子设备3可以使通用的计算机硬件结构也可以是专用的数据处理硬件结构或者系统。该电子设备作为电机的控制器控制电机运行从而实现最大转矩电流比控制。其至少包括处理器32和存储器31。处理器32和存储器31通过总线连接。存储器31适于存储，处理器32可执行的指令或程序。处理器32可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器32通过执行存储器31所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线将上述多个组件连接在一起，同时可以将上述组件连接到显示控制器和显示装置以及输入/输出(I/O)装置。输入/输出(I/O)装置可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置通过输入/输出(I/O)控制器与系统相连。
本实施例的电子设备3通过使用存储器31存储计算机指令和程序，并用处理器32处理储存器31中所储存的指令和程序，能够向电机4发出控制信号，从而控制电机4以上述电机驱动方法运行，使电机4能够更加准确的以最大转矩电流比电流进行工作，降低了电机4的功率损耗，提高了电机4的工作效率。
此外，如本领域技术人员将意识到的，本发明实施例的各个方面可以被实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明实施例的各个方面可以采取如下形式：完全硬件实施方式、完全软件实施方式(包括固件、常驻软件、微代码等)或者在本文中通常可以都称为“电路”、“模块”或“系统”的将软件方面与硬件方面相结合的实施方式。此外，本发明实施例的各个方面可以采取如下形式：在一个或多个计算机可读介质中实现的计算机程序产品，计算机可读介质具有在其上实现的计算机可读程序代码。
计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是如(但不限于)电子的、磁的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、设备或装置，或者前述的任意适当的组合。计算机可读存储介质的更具体的示例(非穷尽列举)将包括以下各项：具有一根或多根电线的电气连接、便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪速存储器)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光存储装置、磁存储装置或前述的任意适当的组合。在本发明实施例的上下文中，计算机可读存储介质可以为能够包含或存储由指令执行系统、设备或装置使用的程序或结合指令执行系统、设备或装置使用的程序的任意有形介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种电机控制参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：
在母线电压值范围内，对于各目标母线电压值，确定所述目标母线电压值下，各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角；
将各目标母线电压值下，以电机转速值为第一索引坐标，转矩值为第二索引坐标的最小相电流参数存储为电机最大转矩电流比参数表；
其中，确定所述目标母线电压值下，各电机转速值和各转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：
确定所述目标母线电压值对应的多个目标电机转速值；
确定各所述目标电机转速值对应的多个目标转矩值；
以遍历方式控制电机在各所述目标电机转速值下以不同的所述目标转矩值运行，确定所述目标母线电压值下，各所述目标电机转速值和各所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述目标电机转速值对应的多个目标转矩值包括：
根据预定的步长将转矩从所述最小转矩值逐步增大到所述最大转矩值；
将所述最小转矩值至所述最大转矩值之间的各转矩值确定为多个所述目标转矩值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标母线电压值对应的多个目标电机转速值包括：
根据预定的电机转速变化规则，将转速从所述电机最小转速值增大到电机额定转速值；
将所述电机最小转速值至所述电机额定转速值之间的各转速值确定为多个所述目标转速值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以遍历方式控制电机在各所述目标电机转速值下以不同的所述目标转矩值运行，确定所述目标母线电压值下，各所述目标电机转速值和各所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：
以最小的所述目标电机转速值作为当前转速迭代周期的目标电机转速值；
以迭代的方式执行如下步骤，直至遍历各所述目标电机转速值：
在当前转速迭代周期的所述目标电机转速值下，遍历各所述目标转矩值，确定各所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角；
增大当前所述目标电机转速值作为下一次转速迭代周期的所述目标电机转速值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在当前转速迭代周期的所述目标电机转速值下，遍历所述各目标转矩值，确定所述各目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：
以预定的最小转矩值作为当前转矩迭代周期的目标转矩值；
以迭代的方式执行如下步骤，直至遍历各所述目标转矩值：
确定当前转矩迭代周期的所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角；
增大当前所述目标转矩值，作为下一次转矩迭代周期的所述目标转矩值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定当前转矩迭代周期的所述目标转矩值对应的最小相电流模值和相电流直轴夹角包括：
控制驱动电流使得相电流矢量在与直轴夹角为90度至180度的区域内进行变化；
确定出满足所述目标转矩的模值最小的所述相电流矢量；
根据所述模值最小的所述相电流矢量，确定所述最小相电流模值和所述相电流直轴夹角。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标母线电压值为多个；
所述方法还包括：
在所述母线电压值范围内，将所述母线电压分为多个电压等级；
根据所述多个电压等级确定多个所述目标母线电压值。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小相电流参数包括所述最小相电流模值和所述相电流直轴夹角，和/或，相电流直轴分量和相电流交轴分量。
9.一种用于确定电机控制参数的设备，其特征在于，所述设备包括：
测试电机；
计算机设备，包括存储装置和处理装置；其中，
所述存储装置，用于存储一条或多条计算机程序指令及数据；
所述处理装置，用于执行所述一条或多条计算机程序指令，并控制所述测试电机以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
10.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定电机当前母线电压值；
调用与所述当前母线电压值相等的目标母线电压值对应的，以电机转速值为第一索引坐标、转矩值为第二索引坐标的电机最大转矩电流比参数表；
从所述电机最大转矩电流比参数表中搜索与目标电机转速值和目标转矩值相对应的所述最小相电流参数；
根据所述最小相电流参数确定目标相电流；
将电机输入电流设置为所述目标相电流。
11.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求10所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项或权利要求10所述的方法。
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