CN110763996A - 电机零位的确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种电机零位的确定方法和装置，该方法包括：利用拖动装置，控制电机正转的转速达到预设的第一转速；获取在电机的转速稳定在第一转速时电机转子的第一角度；利用拖动装置，控制电机反转的转速达到预设的第二转速；获取在电机的转速稳定在第二转速时电机转子的第二角度；根据第一角度和第二角度，结合电机的出厂零位角度，确定电机的零位。通过将被测电机固定在测试台架上，再利用拖动装置实现对于电机的零位的精确测量，提高电机性能，简化测试操作并节约成本。

Description

电机零位的确定方法和装置

技术领域

本公开涉及机械技术领域，具体地，涉及一种电机零位的确定方法和装置。

背景技术

电动汽车的集成化是一个明确的发展方向，越来越多的厂商将电驱动相关动力零部件集成到一起形成电驱桥，即由电机控制器、电机和减速器三个关键部件组成，电机控制器和电机组合在一起形成匹配。而对于控制同步电机，电机的零位是一个关键的因素，它是电机控制中磁场定向的关键点。现有技术中有不少对电机的零位的测试方案，包括：电机空载反电动势过零点测试、预置数据表进行电机参数比对测试、给被测电机通直流电进行测试等方法。但是这些测试方案会需要人工手动调整的配合，因此对于设备和人员的依赖较强，不仅不容易实现大批量零位测试，而且在电机零部件更换后，也不利于再次对电机系统的零位进行准确测试。

发明内容

本公开的目的是提供一种电机零位的确定方法和装置，能够不依赖人为校准，利用拖动装置有效的确定电机的零位。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种电机零位的确定方法，所述方法包括：

利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速；

获取在所述电机的转速稳定在所述第一转速时电机转子的第一角度；

利用所述拖动装置，控制所述电机反转的转速达到预设的第二转速；

获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时的第二角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位。

可选的，所述获取在所述电机的转速稳定在所述第一转速时电机转子的第一角度，包括：

当所述电机的转速稳定在所述第一转速时，获取所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压；

对所述第一直轴电压和所述第一交轴电压进行滤波处理，以获取第二直轴电压和第二交轴电压；

根据所述第二直轴电压和所述第二交轴电压，确定所述第一角度；

将所述第一角度写入所述电机的控制程序中。

可选的，所述获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时电机转子的第二角度，包括：

当所述电机的转速稳定在所述第二转速时，获取所述电机的第三直轴电压和第三交轴电压；

对所述第三直轴电压和所述第三交轴电压进行滤波处理，以获取第四直轴电压和第四交轴电压；

根据所述第四直轴电压和所述第四交轴电压，确定所述第二角度；

将所述第二角度写入所述电机的控制程序中。

可选的，所述根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位，包括：

对所述第一角度与所述第二角度取平均值，以获取第一平均值；

将所述电机的出厂零位角度与所述第一平均值的差值作为所述电机的零位。

可选的，所述第一转速的大小和所述第二转速的大小相等。

可选的，在所述根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位之前，还包括：

重复执行所述利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速的步骤至所述获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时所述电机转子的第二角度的步骤，以再次获取至少一组所述第一角度和所述第二角度；

所述根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位，包括：

对获取到的多组所述第一角度和所述第二角度取平均值，以获取第二平均值；

将所述电机的出厂零位角度与所述第二平均值的差值作为所述电机的零位。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种电机零位的确定装置，所述装置包括：

转速控制模块，用于利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速；

角度获取模块，用于获取在所述电机的转速稳定在所述第一转速时电机转子的第一角度；

所述转速控制模块，还用于利用所述拖动装置，控制所述电机反转的转速达到预设的第二转速；

所述角度获取模块，还用于获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时所述电机转子的第二角度；

角度确定模块，用于根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位。

可选的，所述角度获取模块，包括：

电压获取子模块，用于当所述电机的转速稳定在所述第一转速时，获取所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压；

滤波处理子模块，用于对所述第一直轴电压和所述第一交轴电压进行滤波处理，以获取第二直轴电压和第二交轴电压；

角度确定子模块，用于根据所述第二直轴电压和所述第二交轴电压，确定所述第一角度；

角度写入子模块，用于将所述第一角度写入所述电机的控制程序中。

可选的，所述角度获取模块，包括：

所述电压获取子模块，还用于当所述电机的转速稳定在所述第二转速时，获取所述电机的第三直轴电压和第三交轴电压；

所述滤波处理子模块，还用于对所述第三直轴电压和所述第三交轴电压进行滤波处理，以获取第四直轴电压和第四交轴电压；

所述角度确定子模块，还用于根据所述第四直轴电压和所述第四交轴电压，确定所述第二角度；

所述角度写入子模块，还用于将所述第二角度写入所述电机的控制程序中。

可选的，所述角度确定模块，用于：

对所述第一角度与所述第二角度取平均值，以获取第一平均值；

将所述电机的出厂零位角度与所述第一平均值的差值作为所述电机的零位。

可选的，所述第一转速的大小和所述第二转速的大小相等。

可选的，所述装置还包括：

重复执行模块，用于重复执行所述利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速的步骤至所述获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时所述电机转子的第二角度的步骤，以再次获取至少一组所述第一角度和所述第二角度；

所述角度确定模块，还用于：

对获取到的多组所述第一角度和所述第二角度取平均值，以获取第二平均值；

将所述电机的出厂零位角度与所述第二平均值的差值作为所述电机的零位。

通过上述技术方案，利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速；获取在所述电机的转速稳定在所述第一转速时电机转子的第一角度；利用所述拖动装置，控制所述电机反转的转速达到预设的第二转速；获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时电机转子的第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位。通过将被测电机固定在测试台架上，再利用拖动装置实现对于电机的零位的精确测量，提高电机性能，简化测试操作并节约成本。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种电机的零位的测量系统的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种电机零位的确定方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种电机零位的确定方法的过程示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种电机零位的确定方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的又一种电机零位的确定方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的又一种电机零位的确定方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种电机零位的确定装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种角度获取模块的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的另一种电机零位的确定装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开的实施例之前，首先对本公开的技术方案所产生的场景进行介绍，当电机的零位准确时，电机稳定在某个转速下稳态运行时，给电机控制器施加电流指令Id(直轴电流)＝0，Iq(交轴电流)＝0，根据电机的电压计算公式，能够确定直轴电压为零，而交轴电压一个固定值。但当电机的零位不准确时，比如存在一个零位的偏差角theta，电机稳定在某个转速时稳态运行时，同样给电机控制器施加电流指令Id＝0，Iq＝0，此时直轴电压不再为零，交轴电压也不固定，直轴电压和交轴电压之间存在依赖于theta的函数关系。本公开提供了一种简单易行的技术方案，有效测试出这个零位的偏差角theta之后再对电机进行控制调节，以克服该零位的偏差角对电机运行所造成的影响。

本公开所提供的电机零位的确定方法，需要将电驱桥中的电机，作为被测电机固定在测试台架工装上，测试台架电机作为拖动装置将被测电机拖转到一个预设的转速时，如图1所示，通过采集被测电机的测试参数，进而确定准确的零位。

图2是根据一示例性实施例示出的一种电机零位的确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201，利用拖动装置，控制电机正转的转速达到预设的第一转速。

其中，该拖动装置例如是测试台架工装上的测试台架电机，与被测电机通过轴相连，如图1所示的结构，测试台架电机将电机拖至第一转速，以进行第一角度的测量，该第一转速的设置根据测试经验，可以设置为转折转速或者略大于转折转速，此时的电机处于零电流状态，从动于测试台架电机。

本步骤如图3所示的0-t1阶段，处于电机的转速上升阶段。

步骤202，获取在电机的转速稳定在第一转速时电机转子的第一角度。

示例地，由于电机被测试台架电机拖拽，电机的转速上升需要一定的时间，电机的零位需要根据电机的转速稳定在预设的第一转速时的采集数据进行确定，进而提高测量的精确度，由于电机的零位与电机的直轴电压和交轴电压的比值相关，因此可以通过获取电机稳定在第一转速时第一直轴电压和第一交轴电压，以计算出电机转子当前的第一角度，并将该第一角度保存在电机的控制程序中，以便后续计算使用。

本步骤如图3所示的t1-t2阶段，在这个阶段电机的转速保持在第一转速，以便获取第一角度。

步骤203，利用拖动装置，控制电机反转的转速达到预设的第二转速。

示例地，由于本公开的技术方案应用于带有双向运行的电机的驱动系统，也就是说在对电机的零位进行精确确定时，选取电机正转和反转的两个偏差角度作为参考，能够进一步提高测量的精确度。

第二转速和步骤201中使用的第一转速类似，可选取转折转速或者略大于转折转速，而且第二转速的选取并不依赖于第一转速的大小。而最为优选的是，令第一转速的大小和第二转速的大小相等，这样选取而采集到的分别稳定在第一转速和第二转速时的第一角度和第二角度，更加提高本公开所确定的电机的零位的准确性。

其中，该步骤如图3所示的t2-t3阶段，电机的转速从第一转速至第二转速的变化阶段。

步骤204，获取在电机的转速稳定在第二转速时电机转子的第二角度。

类似于步骤202，第二角度的获取同样需要在电机在反转时，转速稳定在第二转速时通过对直轴电压和交轴电压的采集而实现，此处不再赘述。

本步骤如图3所示的t3-t4阶段，在这个阶段电机的转速保持在第二转速，以便获取电机转子的第二角度。

步骤205，根据第一角度和第二角度，结合电机的出厂零位角度，确定电机的零位。

其中包括，对第一角度与第二角度取平均值，以获取第一平均值，将电机的出厂零位角度与第一平均值的差值作为电机的零位。

示例地，将电机的出厂零位角度theta_b与第一角度theta1和第二角度theta2的平均值的差值作为电机的零位theta，也就是说：theta＝theta_b-(theta1+theta2)/2。基于电机的出厂零位角度，经过第一角度和第二角度的修正，将差值作为精确的零位。

此外需要说明的是，在确定了电机的零位之后，对电机的转速进行清零，即如图3所示的t4-t5阶段，使得电机的转速归零。

综上所述，本公开提供的电机零位的确定方法，利用拖动装置，控制电机正转的转速达到预设的第一转速；获取在电机的转速稳定在第一转速时电机转子的第一角度；利用拖动装置，控制电机反转的转速达到预设的第二转速；获取在电机的转速稳定在第二转速时电机转子的第二角度；根据第一角度和第二角度，结合电机的出厂零位角度，确定电机的零位。将被测电机固定在测试台架上，利用拖动装置实现对于电机的零位的测量，提高电机性能，简化测试操作并节约成本。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种电机零位的确定方法的流程图，如图4所示，步骤202所述的获取在电机的转速稳定在第一转速时电机转子的第一角度，包括以下步骤：

步骤2021，当电机的转速稳定在第一转速时，获取电机的第一直轴电压和第一交轴电压。

示例地，该直轴电压和交轴电压的获取可以利用电机控制器获取到电机的位置传感器，例如是旋转变压器的角度，通过对电压进行解耦处理而获取到稳定在第一转速时的第一直轴电压和第一交轴电压，这是因为此时的电机(被测电机)处于零电流状态，无法直接获取电机当前的直轴电压和交轴电压。

步骤2022，对第一直轴电压和第一交轴电压进行滤波处理，以获取第二直轴电压和第二交轴电压。

示例地，在测量过程中为了使得测量结果具有更高的准确性，会采取同条件下的多个测量，以获取统计学上的正确性，即采样数据足够多，因此对多组数据还需进行滤波处理，筛选出更为有效的数据，进行下面步骤的处理，以保证最终结果的准确性。

步骤2023，根据第一直轴电压和第一交轴电压，确定第一角度。

示例地，如前所述的，在电机的零位不准确时，根据电机的电压计算公式可知直轴电压与交轴电压的比值为theta的正切值，因此将经滤波处理后的第二直轴电压与第二交轴电压的比值进行反正切计算，反正切计算即通过反三角函数计算，将第二直轴电压与第二交轴电压的比值求反正切值得到的角度作为该第一角度，记为theta1，可以表示为：

其中U_d为第二直轴电压和U_q为第二交轴电压。

步骤2024，将第一角度写入电机的控制程序中。

示例地，将确定好的第一角度写入到电机的控制程序中(即写入电机控制器)，以便之后进行调用。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种电机零位的确定方法的流程图，如图5所示，步骤204所述的获取在电机的转速稳定在第二转速时电机转子的第二角度，包括以下步骤：

步骤2041，当电机的转速稳定在第二转速时，获取电机的第三直轴电压和第三交轴电压。

步骤2042，对第三直轴电压和第三交轴电压进行滤波处理，以获取第四直轴电压和第四交轴电压。

步骤2043，根据第四直轴电压和第四交轴电压，确定第二角度。

示例的，第二角度与第一角度的计算原理相同，可以将第四直轴电压与第四交轴电压的比值求反正切值得到的角度作为该第二角度，记为theta2，可以表示为：

其中U’_d为第四直轴电压，U’_q为第四交轴电压。

步骤2044，将第二角度写入电机的控制程序中。

示例地，本实施例的操作步骤与图3的实施例中的步骤类似，区别在于此时电机是在反转，而需要将电机的转速稳定在第二转速，具体的第二角度的确定步骤，此处不再赘述。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种电机零位的确定方法的流程图，如图6所示，步骤205之前还包括以下步骤：

步骤206，重复执行步骤201至步骤204至少一次，以再次获取至少一组第一角度和第二角度。

示例地，在获取到第一角度和第二角度之后，还可以重复上述获取步骤，多次测量电机在正转和反转时角度，之后对多次测量的角度进行平均，以进行出厂零位角度的修正，多次重复角度的获取步骤，能够进一步提高测量的精确性，减小由于测量误差等因素造成的影响，重复操作的步骤见上述实施例，此处不再赘述。

因此，步骤205所述根据第一角度和第二角度，结合电机的出厂零位角度，确定电机的零位，包括：

步骤2051，对获取到的多组第一角度与第二角度取平均值，以获取第二平均值。

步骤2052，将电机的出厂零位角度与第二平均值的差值作为电机的零位。

示例地，当步骤206对之前第一角度和第二角度的获取步骤重复多次后，将重复多次获取到的角度取平均值后，再将平均值与出厂零位角度的差值作为电机的零位。

综上所述，本公开提供的电机零位的确定方法，利用拖动装置，控制电机正转的转速达到预设的第一转速；获取在电机的转速稳定在第一转速时电机转子的第一角度；利用拖动装置，控制电机反转的转速达到预设的第二转速；获取在电机的转速稳定在第二转速时电机转子的第二角度；根据第一角度和第二角度，结合电机的出厂零位角度，确定电机的零位。将被测电机固定在测试台架上，利用拖动装置实现对于电机的零位的测量，提高电机性能，简化测试操作并节约成本。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电机零位的确定装置的框图。参照图7，用于实现上述所述的实施例，该装置700包括：

转速控制模块710，用于利用拖动装置，控制电机正转的转速达到预设的第一转速。

角度获取模块720，用于获取在电机的转速稳定在第一转速时电机转子的第一角度。

转速控制模块710，还用于利用拖动装置，控制电机反转的转速达到预设的第二转速。

角度获取模块720，还用于获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时电机转子的第二角度。

角度确定模块730，用于根据第一角度和第二角度，结合电机的出厂零位角度，确定电机的零位。

图8是根据一示例性实施例示出的一种角度获取模块的框图。参照图8，该角度获取模块720，包括：

电压获取子模块721，用于当电机的转速稳定在第一转速时，获取电机的第一直轴电压和第一交轴电压。

滤波处理子模块722，用于对第一直轴电压和第一交轴电压进行滤波处理，以获取第二直轴电压和第二交轴电压。

角度确定子模块723，用于根据第二直轴电压和第二交轴电压，确定第一角度。

角度写入子模块724，用于将第一角度写入电机的控制程序中。

可选的，角度获取模块720，包括：

电压获取子模块721，还用于当电机的转速稳定在第二转速时，获取电机的第三直轴电压和第三交轴电压。

滤波处理子模块722，还用于对第三直轴电压和第三交轴电压进行滤波处理，以获取第四直轴电压和第四交轴电压。

角度确定子模块723，还用于根据第四直轴电压和第四交轴电压，确定第二角度。

角度写入子模块724，还用于将第二角度写入电机的控制程序中。

可选的，角度确定模块730，用于：

对第一角度与第二角度取平均值，以获取第一平均值；

将出厂零位角度与第一平均值的差值作为电机的零位。

可选的，第一转速的大小和第二转速的大小相等。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种电机零位的确定装置的框图。参照图9，该装置700还包括：

重复执行模块740，用于重复执行利用拖动装置，控制电机正转的转速达到预设的第一转速的步骤至获取在电机的转速稳定在第二转速时电机转子的第二角度的步骤，以再次获取至少一组第一角度和第二角度。

可选的，角度确定模块730，还用于：

对获取到的多组第一角度和第二角度取平均值，以获取第二平均值；

将电机的出厂零位角度与第二平均值的差值作为电机的零位。

综上所述，本公开提供的电机零位的确定装置，利用拖动装置，控制电机正转的转速达到预设的第一转速；获取在电机的转速稳定在第一转速时电机转子的第一角度；利用拖动装置，控制电机反转的转速达到预设的第二转速；获取在电机的转速稳定在第二转速时电机转子的第二角度；根据第一角度和第二角度，结合电机的出厂零位角度，确定电机的零位。将被测电机固定在测试台架上，利用拖动装置实现对于电机的零位的精确测量，提高电机性能，简化测试操作并节约成本。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种电机零位的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速；

获取在所述电机的转速稳定在所述第一转速时电机转子的第一角度；

利用所述拖动装置，控制所述电机反转的转速达到预设的第二转速；

获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时所述电机转子的第二角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在所述电机的转速稳定在所述第一转速时电机转子的第一角度，包括：

当所述电机的转速稳定在所述第一转速时，获取所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压；

对所述第一直轴电压和所述第一交轴电压进行滤波处理，以获取第二直轴电压和第二交轴电压；

根据所述第二直轴电压和所述第二交轴电压，确定所述第一角度；

将所述第一角度写入所述电机的控制程序中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时的第二角度，包括：

当所述电机的转速稳定在所述第二转速时，获取所述电机的第三直轴电压和第三交轴电压；

对所述第三直轴电压和所述第三交轴电压进行滤波处理，以获取第四直轴电压和第四交轴电压；

根据所述第四直轴电压和所述第四交轴电压，确定所述第二角度；

将所述第二角度写入所述电机的控制程序中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位，包括：

对所述第一角度与所述第二角度取平均值，以获取第一平均值；

将所述电机的出厂零位角度与所述第一平均值的差值作为所述电机的零位。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一转速的大小和所述第二转速的大小相等。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位之前，还包括：

重复执行所述利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速的步骤至所述获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时所述电机转子的第二角度的步骤，以再次获取至少一组所述第一角度和所述第二角度；

所述根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位，包括：

对获取到的多组所述第一角度和所述第二角度取平均值，以获取第二平均值；

将所述电机的出厂零位角度与所述第二平均值的差值作为所述电机的零位。

7.一种电机零位的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

转速控制模块，用于利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速；

角度获取模块，用于获取在所述电机的转速稳定在所述第一转速时电机转子的第一角度；

所述转速控制模块，还用于利用所述拖动装置，控制所述电机反转的转速达到预设的第二转速；

所述角度获取模块，还用于获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时所述电机转子的第二角度；

角度确定模块，用于根据所述第一角度和所述第二角度，结合所述电机的出厂零位角度，确定所述电机的零位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述角度获取模块，包括：

电压获取子模块，用于当所述电机的转速稳定在所述第一转速时，获取所述电机的第一直轴电压和第一交轴电压；

滤波处理子模块，用于对所述第一直轴电压和所述第一交轴电压进行滤波处理，以获取第二直轴电压和第二交轴电压；

角度确定子模块，用于根据所述第二直轴电压和所述第二交轴电压，确定所述第一角度；

角度写入子模块，用于将所述第一角度写入所述电机的控制程序中。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述角度获取模块，包括：

所述电压获取子模块，还用于当所述电机的转速稳定在所述第三转速时，获取所述电机的第三直轴电压和第三交轴电压；

所述滤波处理子模块，还用于对所述第三直轴电压和所述第三交轴电压进行滤波处理，以获取第四直轴电压和第四交轴电压；

所述角度确定子模块，还用于根据所述第四直轴电压和所述第四交轴电压，确定所述第二角度；

所述角度写入子模块，还用于将所述第二角度写入所述电机的控制程序中。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述角度确定模块，用于：

对所述第一角度与所述第二角度取平均值，以获取第一平均值；

将所述出厂零位角度与所述第一平均值的差值作为所述电机的零位。

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第一转速的大小和所述第二转速的大小相等。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

重复执行模块，用于重复执行所述利用拖动装置，控制所述电机正转的转速达到预设的第一转速的步骤至所述获取在所述电机的转速稳定在所述第二转速时所述电机转子的第二角度的步骤，以再次获取至少一组所述第一角度和所述第二角度；

所述角度确定模块，还用于：

对获取到的多组所述第一角度和所述第二角度取平均值，以获取第二平均值；

将所述电机的出厂零位角度与所述第二平均值的差值作为所述电机的零位。

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