CN116954928B - 基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法与设备 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法与设备，包括：接收任务需求信息，确定指定目标的位置信息与指定遥感任务信息；根据指定遥感任务信息确定规划模式，将指定目标的位置信息、星上处理方式与规划模式上注到指定的地面便携式北斗终端，形成预设长度的短指令序列；通过终端将短指令序列传输至指定卫星的处理模块；通过处理模块解析出指定目标的位置信息、星上处理方式与规划模式；根据指定目标的位置信息、星上处理方式与规划模式，生成相关的成像任务序列；将成像任务序列发送至指定卫星的控制模块，以通过控制模块执行成像任务序列，生成成像任务数据；将成像任务数据同步至终端。

Description

基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法与设备

技术领域

本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法与设备。

背景技术

卫星遥感是利用空间中的卫星通过设备获取地球表面信息的技术。通过卫星携带的设备，可以获取包括地表温度、气象信息、植被覆盖、地形、海洋水温等各种地球表面的数据。卫星遥感技术可以提供大范围、连续、实时的数据，具有广泛的应用领域，包括但不限于环境监测、农业资源管理、城市规划、自然灾害管理等。通过卫星遥感技术，可以实现对地球表面环境和自然资源的监测与分析，为科学研究、资源管理和决策提供数据支持。

现有技术中，卫星遥感任务处理时，大多是地面终端生成详细的指令序列，并将该指令序列上传至相应卫星，卫星在收到该指令序列后直接执行相应的遥感任务。但是，详细的指令序列包含的数据较大，在上传时需要花费较多的时间，甚至有可能影响遥感任务的执行。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法与设备，用于解决背景技术提出的技术问题。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供的一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法，包括：

接收任务需求信息，确定指定目标的位置信息与指定遥感任务信息；

根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，所述规划模式包括光学红外任务规划模式与合成孔径雷达SAR任务规划模式；

根据所述位置信息与所述规划模式确定星上处理方式；

将所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式上注到指定的地面便携式北斗终端，形成预设长度的短指令序列；

通过所述终端将所述短指令序列传输至指定卫星的处理模块；

通过所述处理模块解析出所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式；

根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，生成相关的成像任务序列；

将所述成像任务序列发送至所述指定卫星的控制模块，以通过所述控制模块执行所述成像任务序列，生成成像任务数据；

将所述成像任务数据同步至所述终端，以完成对所述指定遥感任务信息的处理。

本说明书一个或多个实施例提供的一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

接收任务需求信息，确定指定目标的位置信息与指定遥感任务信息；

根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，所述规划模式包括光学红外任务规划模式与合成孔径雷达SAR任务规划模式；

根据所述位置信息与所述规划模式确定星上处理方式；

将所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式上注到指定的地面便携式北斗终端，形成预设长度的短指令序列；

通过所述终端将所述短指令序列传输至指定卫星的处理模块；

通过所述处理模块解析出所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式；

根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，生成相关的成像任务序列；

将所述成像任务序列发送至所述指定卫星的控制模块，以通过所述控制模块执行所述成像任务序列，生成成像任务数据；

将所述成像任务数据同步至所述终端，以完成对所述指定遥感任务信息的处理。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书实施例针对现有卫星遥感任务处理时，在地面终端生成详细的指令序列，而使得上传花费较多的时间，影响遥感任务的执行，为此，本说明书实施例将指定目标的位置信息与指定遥感任务上注到指定终端，形成短指令序列，以保证指令序列可以较快的上传至相应卫星，可以尽快的完成卫星遥感任务。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法的流程示意图；

图2为本说明书一个或多个实施例提供的具体任务的实施流程；

图3为本说明书一个或多个实施例提供的载荷成像的流程示意图；

图4为本说明书一个或多个实施例提供的一种卫星遥感任务的处理设备的结构示意图。

具体实施方式

本说明书实施例提供一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法、装置、设备及介质。

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法的流程示意图，该流程可以由卫星遥感任务的处理系统执行。流程中的某些输入参数或者中间结果允许人工干预调节，以帮助提高准确性。

本说明书实施例的方法流程步骤如下：

S101，接收任务需求信息，确定指定目标的位置信息与指定遥感任务信息。

在本说明书实施例中，通过获取指定目标的位置信息，位置信息可以为经纬度信息，经纬度信息可以精确定位目标的具体位置，可以明确指定遥感任务应用于哪个地理位置或目标区域。其中，经纬度信息可以通过多种途径获取，例如通过地理定位系统（GPS）测量目标的经纬度坐标，或者通过地图、卫星影像等参考资料确定目标区域的经纬度范围。

在本说明书实施例中，指定遥感任务可以根据具体需求和应用场景的不同，涵盖多个方面。以下为具体的指定遥感任务：

环境监测：用于监测和评估环境参数和指标，如水质、大气污染、土壤质量、植被覆盖等。通过遥感技术可以获取广域范围内的环境信息，帮助监测和保护环境。

自然资源调查：用于获取自然资源的信息和数据，在农业、林业、水利、地质等领域进行资源调查和管理。比如土地利用和覆盖变化监测、森林和湿地资源调查、水域和海洋资源调查等。

灾害监测和预警：通过遥感技术可以实时监测和评估自然灾害，如地震、洪水、干旱、山火等。这样可以提供快速的灾害情报和预警，帮助救援和灾害管理。

地图制图和地理信息：用于制作和更新地图，包括电子地图、海图、城市地图等。遥感技术可以提供高分辨率的图像和数据，用于制作准确的地图和进行地理信息系统分析。

城市规划与监测：用于城市土地利用、建设规划、基础设施管理和监测。通过遥感技术可以获取城市的空间信息和变化情况，帮助城市规划和管理。

农业和生态系统监测：用于农作物识别、农田监测、土壤质量评估、生态系统变化等。遥感技术可以提供大范围、连续的农作物和生态信息，辅助农业生产和生态环境保护。

气象和气候研究：用于气象监测、气候变化研究和天气预报等。通过遥感技术获取气象和气候数据，利用这些数据进行气象预测和气候研究。

此外，本说明书实施例还可以根据不同的应用领域和需求进行定制化相关的指定遥感任务。

S102，根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，所述规划模式包括光学红外任务规划模式与合成孔径雷达SAR任务规划模式。

所述光学红外任务规划模式包括普查规划模式、凝视规划模式、机动规划模式与第一区域规划模式中的一项或多项，所述SAR任务规划模式包括预设规划模式、单点规划模式、多点规划模式与第二区域规划模式中的一项或多项；其中，

所述普查规划模式用于对目标点及周边地区进行连续周期性观测；

所述凝视规划模式用于对同一目标定向持续观测；

所述机动规划模式用于根据卫星姿态机动性，对多个地区进行交替成像，以获取多个地区的遥感成像数据；

所述第一区域规划模式用于根据姿态机动调整相机指向目标区域，通过多个单景图像成像，以获取目标区域的遥感成像数据；

所述预设规划模式用于对SAR 条带成像模式，所述SAR条带模式成像期间，卫星姿态与波束指向保持不变；

所述单点规划模式用于通过轨道控制与姿态调整波束控制，以对目标区域连续生成遥感成像数据；

所述多点规划模式用于根据卫星姿态机动性和波束指向变化，对多个地区进行交替成像，以获取多个地区的遥感成像数据；

所述第二区域规划模式用于自定义成像区域，卫星通过控制横滚角，使波束中心瞄准该成像区域的中心位置，以利用波束的切换获取自定义成像区域的遥感成像数据。所述指定遥感任务信息为定期监测目标任务，所述定期监测目标任务用于不同时间对同一目标进行监测；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述定期监测目标任务确定规划模式为普查规划模式、凝视规划模式、所述第一区域规划模式、所述预设规划模式、所述单点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项。

所述指定遥感任务信息为目标连续跟踪监控任务，所述目标连续跟踪监控任务用于获取目标的不同时间的特征信息；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述目标连续跟踪监控任务确定规划模式为所述第一区域规划模式、所述单点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项。

所述指定遥感任务信息为目标搜查任务，所述目标搜查任务用于根据预先设定的目标特征进行搜查；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述目标搜查任务确定规划模式为所述机动规划模式、所述第一区域规划模式、所述单点规划模式、所述多点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项。

所述指定遥感任务信息为运动目标追踪任务，所述运动目标追踪任务用于确定运动目标的起始位置，根据所述起始位置来预测所述运动目标下一阶段的位置并进行跟踪观测；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述运动目标追踪任务确定规划模式为所述机动规划模式、所述第一区域规划模式、所述单点规划模式、所述多点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项。

S103，根据所述位置信息与所述规划模式确定星上处理方式。

S104，将所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式上注到指定的地面便携式北斗终端，形成预设长度的短指令序列。

在本说明书实施例中，指定的地面便携式北斗终端可以应用便携式北斗短报文通信终端，以更好的根据指定目标的位置信息、星上处理方式与与规划模式形成预设长度的短指令序列。

在本说明书实施例中，将指定目标的位置信息、星上处理方式与与规划模式上注到指定终端时，可以将指定目标的位置信息、星上处理方式与与规划模式通过输入或配置的方式输入到指定终端中。

在本说明书实施例中，形成指令序列时，设定相应的长度，可以确定指定序列的长度符合指定终端的接收和处理能力。比如，指定终端应用便携式北斗短报文通信终端时，预设长度相对较短。

指定目标的位置信息、星上处理方式与规划模式形成的短指令序列上注格式：

可以使用混合编码模式和代码编码模式，电文首字母固定未A4，按照先后顺序，将每个字符换成16进制数大写，如果16进制数不大于16，就在高位补0（按字节发送，先发高位再发低位 B0为字节或者多字节的高比特位，依次类推），具体可以参见下表1示出的短指令序列参数。

表1短指令序列参数

S105，通过所述终端将所述短指令序列传输至指定卫星的处理模块。

在本说明书实施例中，可以通过所述终端的CAN总线通信接口将所述指令序列传输至所述处理模块。

需要说明的是，可以先在便携式北斗短报文通信终端上建立CAN总线通信接口，CAN总线是一种常用的通信总线，具有高可靠性和实时性，再将CAN总线通信接口连接到指定卫星的处理模块，确保数据传输的连通性，然后，通过便携式北斗短报文通信终端的CAN总线通信接口，将预设长度的指令序列传输至处理模块，最后，处理模块接收通过CAN总线传输的指令序列，并进行解析和处理。

通过以上分析，通过便携式北斗短报文通信终端的CAN总线通信接口将指令序列传输至指定卫星的处理模块。这种通信方式可实现稳定可靠的数据传输，确保指令序列的准确传递至处理模块，从而实现对指定遥感任务的处理。

S106，通过所述处理模块解析出所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式。

在本说明书实施例中，处理模块解析指令序列以提取所需的信息。可以通过字符串处理技术、正则表达式或语法分析方法实现。处理模块需要根据指令序列的格式和语法规则，识别和提取指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式的相关信息。

关于指定目标的位置信息，本说明书实施例还可以根据目标的名称或其他标识符进行查询，查询时可以使用适当的技术（例如地理信息系统（GIS）或位置服务）来获取目标的位置信息，与解析出的指定目标的位置信息进行对比，以避免指定目标发生移动，后续的处理无法有效执行。

S107，根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，生成相关的成像任务序列。

在本说明书实施例中，可以通过所述指定卫星的自主任务规划模块处理所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，得到成像任务相关的成像参数信息，并根据所述成像参数信息生成相关的成像任务序列。

本说明书实施例处理指定目标的位置信息时，自主任务规划模块可以从地理信息系统（GIS）中获取指定目标的地理坐标，或从数据库中获取指定目标的名称和位置信息。

本说明书实施例生成成像参数信息时，可以基于解析的星上处理方式、规划模式和指定目标的位置信息，自主任务规划模块生成成像参数信息，成像参数信息可以为指定目标的观测方案。

本说明书实施例生成成像任务序列时，可以利用成像参数信息，自主任务规划模块根据特定的策略和算法生成成像任务序列。任务序列可以根据任务的优先级、资源利用等因素进行排序和调整，以确保任务能够在可行的条件下被执行。

本说明书实施例关于生成成像任务序列，可以通过下述具体方案：

定义任务优先级：根据任务的重要性和紧急程度，为每个成像任务分配优先级。可以使用数字或标签来表示不同优先级的任务。

确定时间窗口：根据成像任务的要求和可用的时间资源，为每个任务分配适当的时间窗口。时间窗口可以是具体的时间段或时间范围，用于规定任务执行的起始时间和持续时间。

解决任务冲突：通过采用合适的冲突解决策略，解决在同一时间窗口内出现的任务冲突。一种可能的策略是根据任务优先级调整任务的时间窗口，或者采用任务合并的方法将冲突任务合并为一个更大的任务。

优化资源利用：考虑卫星的轨道、姿态、能源等限制因素，利用优化算法来提高资源的利用效率。通过合理安排任务的起始时间、执行时长和频率，以最大程度地利用可用资源。

生成任务序列：基于任务的优先级、时间窗口、任务冲突解决和资源利用优化等信息，自主任务规划模块生成最终的成像任务序列。任务序列确定了每个任务的执行顺序和时间安排，以便在给定的资源和约束条件下，实现高效的成像任务规划和执行。

最后，自主任务规划模块可以将生成的成像任务序列以适当的格式输出。这可以是文本文件、数据结构或接口协议，以便其他系统或设备能够接收和理解任务序列。任务序列通常包括任务的顺序、时间表、目标位置和参数设定等信息。

在实际实现中，可以使用编程语言和相关算法来实现自主任务规划模块。例如，可以使用优化算法（如遗传算法、模拟退火算法）来解决冲突和优化资源利用。任务序列可以在内存中作为数据结构进行管理，并根据需要输出到文件或其他系统中。可以根据具体的应用场景和要求，进行进一步的调整和定制。

通过以上步骤，自主任务规划模块能够处理指定目标的位置信息所述星上处理方式与所述规划模式，得到成像任务相关的参数信息，并生成相关的成像任务序列。这有助于实现自主的、高效的遥感任务规划和执行。具体实现可以需要根据具体的应用场景和需求进行调整和定制。

进一步的，本说明书实施例根据所述成像参数信息生成相关的成像任务序列前，可以通过所述指定卫星的环境信息获取模块获取所述成像任务相关的环境参数信息，再根据所述环境参数信息与所述成像参数信息，生成所述成像任务序列，环境参数信息可以包括所述指定卫星所处的云层参数，所述云层参数具体可以包括云层高度与云量百分比等。

本说明书实施例根据所述环境参数信息与所述成像参数信息，生成所述成像任务序列时，可以根据所述指定卫星所处的云层参数确定相关的可见时间窗口；再根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式、所述规划模式与所述可见时间窗口，生成所述成像任务序列。

需要说明的是，环境参数信息包括指定卫星所处的云层参数，如云层高度与云量百分比等，这些环境参数对成像任务的执行和成果产生直接的影响。

具体来说，云层参数可以影响成像任务的可见性和质量。以下是环境参数对成像任务的影响的一些例子：

可见时间窗口：根据指定卫星所处的云层参数，可以确定相关的可见时间窗口。云层高度与云量百分比可以影响卫星在某个时间段内能够看到地面目标的时间和范围。确定可见时间窗口可以帮助调度成像任务，确保在云层较少或透明的时间段内进行成像。

图像质量：云层的存在会导致成像任务的图像质量下降。云层高度与云量百分比会影响到光线的透过度，进而影响成像任务的图像清晰度和细节。如果云层高度与云量百分比较大，可能会导致成像任务无法获得清晰的图像。

因此，在生成成像任务序列时，环境参数信息的考虑是至关重要的。根据云层参数信息，可以确定可见时间窗口，并在这些时间窗口内安排成像任务，以获得更好的图像质量。同时，还可以考虑其他环境参数对成像任务的影响，如温度、湿度等，以优化成像任务的执行和结果。

需要说明的是，本说明书实施例的环境信息获取模块，用于获取指定卫星所处的环境信息，包括云层参数。该模块可以与卫星进行通信，获取卫星所在位置的气象数据和云层信息。

本说明书实施例根据环境参数信息与成像参数信息生成成像任务序列时，可以设计一个生成成像任务序列方法，具体如下：

输入：成像参数信息、环境参数信息、目标位置信息、任务优先级

输出：成像任务序列

步骤1、根据环境参数信息，确定可见时间窗口：使用云层参数确定卫星可见地面目标的时间窗口。排除有云层遮挡或云层较密集的时间段。

步骤2、根据目标位置信息，计算与每个目标的距离：根据目标的经纬度或其他位置信息，计算卫星与每个目标的距离。可以使用欧氏距离、海伦公式等方法来计算。

步骤3、根据任务优先级对目标进行排序：根据任务的优先级对目标进行排序，优先执行优先级较高的任务。

步骤4、根据可见时间窗口和目标距离，生成成像任务序列：从可见时间窗口中选择一个时间段，然后根据目标的距离，选择最近的目标作为当前任务。将当前任务添加到成像任务序列中，并标记为已执行。

步骤5、重复步骤4，直到所有目标都被遍历并添加到成像任务序列中。

步骤6、根据成像参数信息和任务优先级，对成像任务序列进行调整：根据成像参数信息和任务优先级，对成像任务序列进行调整。可以考虑调整成像参数以适应不同的任务要求，或者重新安排任务顺序以优化成像效果。

步骤7、输出最终的成像任务序列。

需要说明的是，上述生成成像任务序列方法可以根据具体需求进行调整和修改。可以根据特定的环境参数、成像参数和目标位置信息，以及任务的优先级，来定制生成成像任务序列的方式。

需要说明的是，本说明书实施例生成的成像任务序列可以应用于卫星成像系统中，依次执行成像任务。通过与卫星成像设备的接口通信，发送任务指令和参数，实现成像任务的自动化执行。

S108，将所述成像任务序列发送至所述指定卫星的控制模块，以通过所述控制模块执行所述成像任务序列，生成成像任务数据。

在本说明书实施例中，成像任务序列可以包含一系列指令或操作，用于指导卫星进行特定的成像任务。将成像任务序列可以通过传输协议（例如无线电信号、卫星通信等）发送到指定卫星的控制模块。控制模块可以包括一个接收器，用于接收来自地面控制站或其他设备的指令。控制模块接收到成像任务序列后，解析并执行序列中的指令或操作。这可能涉及到控制卫星的姿态、设置成像参数、校准成像器件等。

需要说明的是，当控制模块执行完成像任务序列后，卫星开始执行成像任务。根据成像任务序列，卫星可以会调整自身的姿态、打开相机设备、进行图像采集等操作。卫星完成成像任务后，将成像任务数据生成并存储在内部存储器中。成像任务数据可以包括卫星拍摄的图像文件、传感器数据、成像参数等。

需要说明的是，成像任务数据可以通过卫星的通信模块传输回地面站或其他设备进行进一步的处理和分析。卫星的通信模块可以使用无线电信号、卫星通信等方式进行数据传输。

通过以上实施方式，成像任务序列可以被发送到指定卫星的控制模块，该控制模块可以解析并执行成像任务序列，生成成像任务数据。这种实施方式可以提高卫星成像的灵活性和效率，并有效地利用卫星资源。

所述将所述成像任务序列发送至所述指定卫星的控制模块，以通过所述控制模块执行所述成像任务序列，生成成像任务数据前，可以先确定所述指定卫星的位置信息，再根据所述指定目标的位置信息与所述指定卫星的位置信息，确定所述指定卫星的侧摆角，侧摆角是卫星相对于目标的角度，侧摆角可以决定卫星的轴线指向目标的位置，最后，根据所述指定卫星的侧摆角调整所述指定卫星的姿态，以便所述指定卫星的轴线指向符合预设要求的视角。

本说明书实施例确定所述指定卫星的位置信息时，可以通过卫星导航系统、地面站跟踪设备或其他位置定位技术，获得指定卫星的位置信息，指定卫星的位置信息可以包括卫星的经度、纬度、高度等。

本说明书实施例调整所述指定卫星的姿态时，可以通过控制卫星的推进器、姿态控制器、陀螺仪等设备来实现，调整卫星姿态的目的是使指定卫星的轴线指向符合预设要求的视角。

需要说明的是，一旦指定卫星的姿态调整完成，将成像任务序列发送至指定卫星的控制模块。控制模块接收到成像任务序列后，解析并执行其中的指令或操作。控制模块根据成像任务序列的指令和参数，控制卫星进行相应的成像操作。这可能包括打开相机设备、设置成像参数、进行图像采集等。

需要说明的是，当卫星完成成像任务后，成像任务数据生成并存储在卫星的内部存储器中。成像任务数据可以包括卫星拍摄的图像文件、传感器数据、成像参数等。

通过以上实施方式，先确定指定卫星的位置信息，并根据指定目标的位置信息计算出侧摆角，然后调整卫星姿态，使卫星的轴线指向符合预设要求的视角。最后，将成像任务序列发送到控制模块执行，并生成成像任务数据。这种实施方式可以确保卫星在执行成像任务前具备正确的位置和姿态，以获得满足需求的高质量成像结果。

S109，将所述成像任务数据同步至所述终端，以完成对所述指定遥感任务的处理。

在本说明书实施例中，可以通过指定卫星的数据传输模块，将成像任务数据同步至所述指定终端。同步时可以通过无线通信、卫星通信、互联网等方式进行。指定终端接收到成像任务数据后，进行数据处理和分析。指定终端可以是地面站、服务器、计算机、便携式北斗短报文通信终端等设备，具备数据处理和分析的能力。指定终端根据指定遥感任务的要求，对成像任务数据进行处理。这可能包括图像处理、数据解析、特征提取、遥感算法应用等操作。处理完成后，指定终端可以生成处理结果、报告或其他输出。这些结果可以用于进一步的应用，例如土地观测、资源管理、环境监测等。

通过以上实施方式，成像任务数据可以同步至指定终端，完成对指定遥感任务的处理。这种实施方式可以实现成像数据的高效传输和处理，以满足对指定遥感任务的需求。同时，通过将数据处理和分析放在终端完成，可以充分利用终端设备的计算能力和算法应用能力，提高数据处理的准确性和效率。

需要说明的是，本说明书实施例的目的在于提供一种针对遥感卫星应急应用场景的在轨任务规划系统的设计方法和应用模式，可以基于北斗第二代/第三代卫星导航系统，依托星-地北斗短报文星载通信终端完遥感成像目标信息上注，并基于卫星综合电子/星务分系统的综合电子/星务计算机搭载的星上自主任务规划软件根据上注信息自主完成有效载荷成像参数及数传载荷通信参数的计算与设置，同时完成对卫星平台姿轨控、电源/供配电、热控等分系统的资源调度和管理；同时利用北斗短报文星载通信终端实现卫星实时遥测的即使下传，地面人员可通过便携式手持终端机完成对卫星任务状态的实时监控。

本说明书实施例可以包括如下步骤：

步骤一、根据任务需求，确定成像位置经纬度信息，成像位置即为上述的指定目标的位置。

具体为：接收到任务需求后，先基于仿真软件对任务进行地面推演和计算，确定任务的可行性并确定位置经纬度信息。

步骤二、上注经纬度信息。

具体为：通过地面便携式北斗短报文星载通信终端上注经纬度信息和自主任务规划软件加载指令组成的短指令序列 。

步骤三、星上任务信息获取。

具体为：星上北斗短报文通信终端接收指令序列后，通过CAN总线通信接口将信息传输至星上综合电子/星务计算机。

步骤四、卫星自主任务规划。

具体为：综合电子/星务计算机接收到指令序列后对信息完成解析，然后由计算机挂载NAND Flash完成对CPU处理器的自主任务规划软件的加载后，开始根据解析出的经纬度信息计算有效载荷的成像参数、卫星平台的资源需求，在轨实时生成任务序列。

步骤五、卫星自主任务实施。

具体为：综合电子/星务计算机完成在轨任务指令序列的生成后，通过CAN总线广播分发至有效载荷和相关卫星分系统的控制单元，各控制单元完成对指令序列的解析后，对本分系统的参数完成设置，待到达任务时间和位置后，开始执行成像任务。这期间，综合电子/星务计算机将采集的卫星各分系统实时遥测数据包同步分发给星载北斗短报文星载通信终端并通过其下行链路分发给地面便携终端，实现对卫星任务的实时监控。

本说明书实施例的应用场景包括：卫星不过站情况下，对任务信息进行上注及星上遥感任务规划；事件应急响应，应急完成遥感任务的设计及星上任务规划；J方任务应急响应，J方用户根据需求在不依赖J用S测控网络系统的条件下，应急对商业遥感卫星进行接管和应急任务运控。

本说明书实施例的优点在于：

（1）一种基于北斗短报文通信的星地通信方法，基于北斗短报文星载通信终端实现星-地小数据量即时通信，完成对应急任务目标经纬度信息的快速上注，实现不依赖于传统地面测控站的星地一体化测控任务。

（2）一种基于星上自主任务规划软件的任务规划方法，基于卫星综合电子/星务计算机资源，搭载自主任务规划软件，完成卫星遥感任务的在轨任务设计和参数设置及卫星资源的调度与管理，实现了不依赖于传统地面测运控资源的高时效性响应和任务设计。

（3）一种北斗短报文通信和星上自主任务规划技术的组合应用，通过北斗短报文星载通信终端的全天候通信能力和星上自主任务规划软件的配合，在微纳卫星平台有限的资源支持下，实现了以往大卫星才具有的天基应急任务响应能力。

本说明书实施例的具体实施方式如下：

主要完成单星任务规划，用于在综合计算地面上注任务和星间协同任务的基础上，在星上能源、存储、载荷工况以及地面接收资源等多种限制条件满足要求的情况下，可依托支撑单元，进行自主任务规划，生成卫星观测指令，并设置较低的优先级，达到充分利用卫星能力的目的，同时又保证自主规划任务可被其他重要任务覆盖。

自主任务规划中卫星所担任的角色从简单的指令执行者变成了具有自主决策能力的Agent。它能够应对环境与资源的变化，在星上实现任务处理、任务规划、实时调整等操作，并对观测结果进行必要的处理与分析。同时，系统采用面向事件的程序结构，即新的事件触发程序运行。

步骤一：星地数据接收

负责实时接收地面传输的各类数据，包括军民商应用需求、民商卫星状态、星地传输网络状态、海洋态势等动态数据，实现卫星节点和地面接收资源的统一调度，保证各卫星节点间的数据一致性，为自主任务规划过程提供星地一体化数据支撑。

步骤二：星上数据支撑

由支撑库和运行库组成。支撑库主要装载重点目标库、资源库、典型场景库、协同算法库和战法库等数据；运行库是依托支撑库，主要是为任务规划和星间协同提供服务的各类软件插件，包括卫星轨道计算、协同任务模板生成、空余时段计算、星上资源监管、地面接收资源分析、任务优先级计算、任务列表维护等，为单星自主任务规划和多星协同任务规划提供支撑。

步骤三：用户需求整理

将来自不同用户的需求分解为系统所能处理的元任务，并将所有任务转化为标准化的卫星任务规划系统的输入，最后整理到一起进行需求化简。

步骤四：资源信息获取

获取卫星与地面的所有资源信息（如卫星已用固存与剩余固存、已用电量与电容量、地面站位置信息、通信链路资源等），并根据需求整理成合理的各式。

步骤五：环境信息获取

环境信息是指对卫星成像任务有影响的环境参数的信息，通常可以通过星上其他载荷直接获取的信息或通过其他星间链路得到，并通过标准化成为卫星任务规划过程中约束的一部分。

步骤六：动态信息分析

实现对动态信息的分析；首先，需要对动态信息的描述。卫星任务规划过程需要的信息数量大且结构复杂，信息来源不同，导致其表达方式可能有所区别（如信息可能以图像、视频、矩阵等方式获取）。其次，需要结合规划过程的需要来提取直接可用的信息。如通过对探测器获取的图像分析可以描述云层高度与云量百分比等参数，进而计算某任务的可见时间窗口等。星上环境复杂多变，对于不同的任务，存在不同的约束类型需要处理。

通常情况下，可见光卫星动态信息分析需要以下几个步骤：

步骤601：确定成像目标点位置，经纬度；

步骤602：计算目标点和卫星星下点的位置关系，计算卫星侧摆角；

步骤603：根据卫星姿态，计算卫星精确轨道；

步骤604：计算卫星空间位置与目标点位的关系，确定开关机时间；

步骤605：卫星准备工作，根据视角调整卫星姿态，使卫星轴线指向相应视角。

步骤七：需求自主挖掘

需求挖掘是更高层面上的要求，也是卫星智能化建设的新的标志。它包括如下几方面内容：第一，是频繁模式挖掘，即接到任务前，系统可自主分析下一步用户可能的需求。该功能的应用，则使卫星在空闲时自主发现有价值的信息。第二，是潜在知识挖掘，即在完成任务后，根据任务的完成情况，根据总目标，自主决策下一步需要进行的操作。若任务要求的时间较宽松，则这部分工作可由任务规划中心的技术人员完成，然而任务的时效性要求越来越高，任务约束与要求越来越复杂，人工难以完成。

步骤八：观测指令生成

通过分析所有输入信息，尽快地生成一个可行的行动方案，来指导卫星的动作。任务规划通常是需要在可行解中寻找一个相对较优的行动方案，使卫星运行过程中的可靠性尽可能高，规划所用时间尽可能短，行动方案产生的效益尽可能大。

步骤九：星地数据同步

负责将卫星自主规划任务、星间协同规划需求、卫星运行状态、地面接收资源使用情况等数据实时同步到地面系统，保证地面系统与各个卫星节点存储数据的一致性，实现地面系统对星地一体化资源的整体监控，满足星地一体化系统的稳定运行要求。

卫星采用基于元任务的星地接口设计，向用户提供操作简单、真正面向任务，无需输入大量“面向过程”的具体底层指令，使得用户以容易理解的数据表单形式（元任务）、从任务层面直接操作卫星，从而大幅提高了卫星的易用性。卫星上装有以星务管理单元为核心的强大自主任务管理系统，能够根据上注元任务自主解析，实现了星上自主遥感任务规划能力，提高了卫星的多目标任务的响应能力。

根据设计，遥感任务自主规划能力需要星地配合实施，地面负责完成成像目标和任务模式的命令需求，星上根据地面注入的需求，自主完成姿态机动、偏流角控制、成像指令序列发送等动作，即地面提出观测需求，星上按照地面需求自主完成实时规划与任务实施，而不需要依赖地面运控进行指令序列设计和上注。

每次任务执行前，地面提前上注每次任务的起止时间，侧摆角或成像目标的经纬度信息，星上姿轨控分系统根据星务转发的信息实施姿态机动，星务同时根据姿轨控姿态信息自主生成并执行载荷的成像任务指令序列；成像任务期间，星上姿控组件根据成像模式自主实施偏流角控制完成二维姿态导引对卫星平台进行稳态控制，具体任务的实施流程参见图2，开始时，地面提前上注成像起止时间，观测目标经纬度等需求参数，之后，姿轨控根据上注成像起止时间参数提前200s开始姿态活动，然后，姿轨控在成像开始前100s完成姿态机动后将姿态信息通知星务计算机，再然后，星务计算机软件根基姿态信息参数自主计算生成成像指令序列，最后，星务计算机根据成像结束时刻通知载荷结束成像任务，并通知姿轨控转入三轴对地飞行姿态。

同时，图3为本说明书实施例提供了一种载荷成像的流程示意图，开始时，提出观测需求，并指定观测计划，再接收上注的观测任务需求（北斗短报文链路），然后，生成任务序列（星上自主），再然后，生成任务指令序列（星上自主），最后生成载荷成像。

需要说明的是，本说明书实施例的星上规划模式说明：

一、光学红外任务规划模式

1.普查规划模式：

在常规情况下，需要对目标点及周边地区进行连续周期性观测，此情况下卫星采用普查模式，星上自主任务规划模块将根据卫星定位数据计算（一周内）卫星过境目标点时间，自主完成周期性观测；

2.凝视规划模式：

卫星凝视成像模式是一种具有高灵敏度和高分辨率的光学成像技术。该模式卫星姿态不调整，始终对同一地方定向持续观测，可以固定不动对目标点50km×50km的区域进行不间断的连续成像。

单景成像有单色和多色两种模式：

单色模式主要考虑使用中波红外谱段，在夜间成像，使卫星具有全天时观测手段，或者使用全色谱段，获取地面高信噪比图像；

多色模式可利用全色、多光谱和中波红外等6个谱段任意组合使用，来提高地物的识别和分辨概率。

3.机动规划模式：

机动巡查模式是利用卫星姿态机动能力，可以实现对多个地区进行交替凝视成像，从而可以获取多个地区的遥感数据。自主规划模块可根据目标点坐标为中心，100km×100km的范围多个地区（多种选点方式）进行交替凝视成像；

4.第一区域规划模式

第一区域成像模式下，用户可自定义一个成像区域，卫星利用姿态机动调整相机指向，通过多个单景图像成像，拼接成一幅覆盖特定成像区域的图像，满足用户要求。特定情况下，卫星可在3分钟内完成200km×200km范围的单色成像

二、SAR任务规划模式

1预设规划模式

预设规划模式针对常规 SAR 条带成像模式，SAR条带模式成像期间，卫星姿态保持不变，波束指向也保持不变。在没有应急的情况下,要对我国及周边地区进行连续周期性观测，此时采用预设规划模式。该模式了进行大范围遥感成像，成像区域25km×25km；

2单点规划模式

单点应急模式针对常规SAR聚束成像模式设计，该模式由于天线波束始终指向固定的成像区域，使得合成孔径积累时间得以延长，因此可获得很高的分辨率同满足时效性要求。卫星通过轨道控制、姿态调整波束控制等实现对指定区域连续、高频次的小范围遥感成像，成像区域10km×10km；

3多点规划模式

多点应急急模式针对常规 SAR聚束成像模式该模式利用卫星姿态机动能力和波束指向变化，可对多个地区进行交替成像,从而获取多个地区的数据。多点应急模式可以同时对多个指定区域进行观测, 成像区域5km×5km；

4第二区域规划模式

第二区域模式针对常规 SAR TOPS成像模式，TOPS模式成像期间，卫星姿态保持不变，波束指向沿距离向快速切换，可以达到较大的成像幅宽。该模式下,用户可自定义一个成像区域，卫星通过控制横滚角，使波束中心瞄准该区域中心位置，进而利用波束的快速切换对大范围区域成像。通过载荷扫描模式获得覆盖特定成像区域的图像，满足用户要求。通常情况下，卫星可在分钟级内完成上百公里幅宽范围的成像。

星上处理方式、产品处理内容说明

可根据载荷任务规划模式，目标点、目标区域的特征，有针对性的选取的星上处理方式 ，也可以自动选择处理方式；

产品处理等级是指在星上可对数据进行不同等级的产品进行生产，可根据需求选择；

目标特征是指在不同等级的产品数据中对所需要识别的目标进行特征级筛选，将匹配特征产品进行存储或分发。

此外，本说明书实施例还包括以下补充内容：

1、定期监测目标规划

1)应用目标：

面向需要定期监测的目标，指定长期观测计划。在该类应用场景中，可将对同一地区的定期观测作为约束条件，来保证获取信息的频率和有效性。

2)基本流程：

当确定某一目标为定期监测目标后，任务规划系统即开始对进行自主任务规划，并将规划任务制定为较高的优先级，保证能够对该目标进行一定周期的观测和数据获取。

3)典型场景：

在日常的情报保障工作中，需要对全球若干军事目标实施定期观测，以保证能够及时掌握目标的军事动向、了解外军态势、预判行动路线等。在对这些目标进行分级分类、制定观测频率的前提下，将目标库录入卫星，由卫星进行定期任务的自主规划，实现目标的定期获取。

2、目标连续跟踪规划

1)应用目标：

尽可能多地获取到目标的特征信息，或提高被识别目标的识别成功率。在该类应用场景中，任务完成时间长短可以作为普通约束，来保证获取信息的有效性。

2)基本流程：

当确定某一目标为重点目标后，任务规划系统即开始对卫星进行调度，使该目标在一段时间内有多个载荷在不同方向进行多次观测，直到目标的所有待获取特征都被获取，并有较高的把握确认这些特征的属性。

3)典型场景：

某区域正在遭受地质灾害的威胁，而在对灾区状态了解较少的情况下，很难有效地控制灾情。判断灾害的性质、地形状况、植被状况、土地使用情况、当前天气状况、人口密度等多个维度的信息，以综合考虑如何合理安排救援并估计损失、安排进一步的灾情控制工作等。但是由于各方面条件限制，这些信息最好通过卫星来获取，这就需要对卫星资源进行合理规划，调度卫星在规定的时间范围内尽可能高质量地完成这个工作。

3、目标普查规划

1)应用目标：

尽可能快地找到符合条件的目标，或在规定时间内找到尽可能多的目标。

2)基本流程：

首先确定目标可能存在的区域，并根据区域的地形、目标特征等信息规划搜索策略，并根据该策略进行搜索。

3)典型场景：

某区域内发现了一种濒危野生动物的踪迹，需要有效地找到并将其保护起来。由于其他工具的成本与技术等限制，在短时间内无法实现采用比成像卫星更合适的手段来对该区域内目标搜索。卫星具有目标识别率高、区域覆盖面广、视角独特等特点，可以对该区域进行目标普查，并寻找可能的目标，最后再对这些可能的目标逐个排查确认，最后即可找到所需要的目标。

4、动目标跟踪规划

1)应用目标：

完成对目标从起点到终点的全过程的跟踪。

2)工作流程：

首先确定目标的起始位置，并根据这个位置来预测目标下一阶段的位置并进行跟踪观测。由于不同目标的大小和运动特性差距非常大，卫星需要根据实际目标位置与预测的目标位置来不断调整跟踪过程中的参数，以保证目标一直处于可以被探测到的区域内。

3)典型场景：

在某人烟稀少的山区，有一个逃犯试图逃逸。警方通过其他途径获取到逃犯的当前位置，现需要对其持续跟踪，以辅助警察对其进行追捕。卫星从当前获取到的位置开始，需要每经过一段时间对目标进行一次跟踪观测，并预测下一步可能的位置，并调整好下一次观测角度。在这个过程中，可能会遇到很多不同的状况，如预测的方向和速度与实际情况差距较大、目标丢失等情况，所以需要做好充分的准备来应对这些变化。

图4为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划设备的结构示意图，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

接收任务需求信息，确定指定目标的位置信息与指定遥感任务信息；

根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，所述规划模式包括光学红外任务规划模式与合成孔径雷达SAR任务规划模式；

根据所述位置信息与所述规划模式确定星上处理方式；

将所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式上注到指定的地面便携式北斗终端，形成预设长度的短指令序列；

通过所述终端将所述短指令序列传输至指定卫星的处理模块；

通过所述处理模块解析出所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式；

根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，生成相关的成像任务序列；

将所述成像任务序列发送至所述指定卫星的控制模块，以通过所述控制模块执行所述成像任务序列，生成成像任务数据；

将所述成像任务数据同步至所述终端，以完成对所述指定遥感任务信息的处理。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (3)

1.一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划方法，其特征在于，所述方法包括：

接收任务需求信息，确定指定目标的位置信息与指定遥感任务信息；

根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，所述规划模式包括光学红外任务规划模式与合成孔径雷达SAR任务规划模式；

所述光学红外任务规划模式包括普查规划模式、凝视规划模式、机动规划模式与第一区域规划模式中的一项或多项，所述SAR任务规划模式包括预设规划模式、单点规划模式、多点规划模式与第二区域规划模式中的一项或多项；其中，

所述普查规划模式用于对目标点及周边地区进行连续周期性观测；

所述凝视规划模式用于对同一目标定向持续观测；

所述机动规划模式用于根据卫星姿态机动性，对多个地区进行交替成像，以获取多个地区的遥感成像数据；

所述第一区域规划模式用于根据姿态机动调整相机指向目标区域，通过多个单景图像成像，以获取目标区域的遥感成像数据；

所述预设规划模式用于对SAR 条带成像模式，所述SAR条带模式成像期间，卫星姿态与波束指向保持不变；

所述单点规划模式用于通过轨道控制与姿态调整波束控制，以对目标区域连续生成遥感成像数据；

所述多点规划模式用于根据卫星姿态机动性和波束指向变化，对多个地区进行交替成像，以获取多个地区的遥感成像数据；

所述第二区域规划模式用于自定义成像区域，卫星通过控制横滚角，使波束中心瞄准该成像区域的中心位置，以利用波束的切换获取自定义成像区域的遥感成像数据；

所述指定遥感任务信息为定期监测目标任务，所述定期监测目标任务用于不同时间对同一目标进行监测；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述定期监测目标任务确定规划模式为普查规划模式、凝视规划模式、所述第一区域规划模式、所述预设规划模式、所述单点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

所述指定遥感任务信息为目标连续跟踪监控任务，所述目标连续跟踪监控任务用于获取目标的不同时间的特征信息；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述目标连续跟踪监控任务确定规划模式为所述第一区域规划模式、所述单点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

所述指定遥感任务信息为目标搜查任务，所述目标搜查任务用于根据预先设定的目标特征进行搜查；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述目标搜查任务确定规划模式为所述机动规划模式、所述第一区域规划模式、所述单点规划模式、所述多点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

所述指定遥感任务信息为运动目标追踪任务，所述运动目标追踪任务用于确定运动目标的起始位置，根据所述起始位置来预测所述运动目标下一阶段的位置并进行跟踪观测；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述运动目标追踪任务确定规划模式为所述机动规划模式、所述第一区域规划模式、所述单点规划模式、所述多点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

根据所述位置信息与所述规划模式确定星上处理方式；

将所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式上注到指定的地面便携式北斗终端，形成预设长度的短指令序列；

通过所述终端将所述短指令序列传输至指定卫星的处理模块；

通过所述处理模块解析出所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式；

根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，生成相关的成像任务序列，包括：

通过所述指定卫星的自主任务规划模块处理所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，得到成像任务相关的成像参数信息；

通过所述指定卫星的环境信息获取模块获取所述成像任务相关的环境参数信息，所述环境参数信息包括所述指定卫星所处的云层参数，所述云层参数包括云层高度与云量百分比；

根据所述成像参数信息生成相关的成像任务序列，包括：

根据所述环境参数信息与所述成像参数信息，生成所述成像任务序列，具体包括：

根据所述指定卫星所处的云层参数确定相关的可见时间窗口；

根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式、所述规划模式与所述可见时间窗口，生成所述成像任务序列；

将所述成像任务序列发送至所述指定卫星的控制模块，以通过所述控制模块执行所述成像任务序列，生成成像任务数据；

将所述成像任务数据同步至所述终端，以完成对所述指定遥感任务信息的处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述终端将所述指令序列传输至指定卫星的处理模块，包括：

通过所述终端的CAN总线通信接口将所述指令序列传输至所述处理模块。

3.一种基于通导遥一体化设计的星上自主任务规划设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

接收任务需求信息，确定指定目标的位置信息与指定遥感任务信息；

根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，所述规划模式包括光学红外任务规划模式与合成孔径雷达SAR任务规划模式；

所述光学红外任务规划模式包括普查规划模式、凝视规划模式、机动规划模式与第一区域规划模式中的一项或多项，所述SAR任务规划模式包括预设规划模式、单点规划模式、多点规划模式与第二区域规划模式中的一项或多项；其中，

所述普查规划模式用于对目标点及周边地区进行连续周期性观测；

所述凝视规划模式用于对同一目标定向持续观测；

所述机动规划模式用于根据卫星姿态机动性，对多个地区进行交替成像，以获取多个地区的遥感成像数据；

所述第一区域规划模式用于根据姿态机动调整相机指向目标区域，通过多个单景图像成像，以获取目标区域的遥感成像数据；

所述预设规划模式用于对SAR 条带成像模式，所述SAR条带模式成像期间，卫星姿态与波束指向保持不变；

所述单点规划模式用于通过轨道控制与姿态调整波束控制，以对目标区域连续生成遥感成像数据；

所述多点规划模式用于根据卫星姿态机动性和波束指向变化，对多个地区进行交替成像，以获取多个地区的遥感成像数据；

所述第二区域规划模式用于自定义成像区域，卫星通过控制横滚角，使波束中心瞄准该成像区域的中心位置，以利用波束的切换获取自定义成像区域的遥感成像数据；

所述指定遥感任务信息为定期监测目标任务，所述定期监测目标任务用于不同时间对同一目标进行监测；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述定期监测目标任务确定规划模式为普查规划模式、凝视规划模式、所述第一区域规划模式、所述预设规划模式、所述单点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

所述指定遥感任务信息为目标连续跟踪监控任务，所述目标连续跟踪监控任务用于获取目标的不同时间的特征信息；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述目标连续跟踪监控任务确定规划模式为所述第一区域规划模式、所述单点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

所述指定遥感任务信息为目标搜查任务，所述目标搜查任务用于根据预先设定的目标特征进行搜查；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述目标搜查任务确定规划模式为所述机动规划模式、所述第一区域规划模式、所述单点规划模式、所述多点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

所述指定遥感任务信息为运动目标追踪任务，所述运动目标追踪任务用于确定运动目标的起始位置，根据所述起始位置来预测所述运动目标下一阶段的位置并进行跟踪观测；

所述根据所述指定遥感任务信息确定规划模式，包括：

根据所述运动目标追踪任务确定规划模式为所述机动规划模式、所述第一区域规划模式、所述单点规划模式、所述多点规划模式与所述第二区域规划模式中的一项或多项；

根据所述位置信息与所述规划模式确定星上处理方式；

将所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式上注到指定的地面便携式北斗终端，形成预设长度的短指令序列；

通过所述终端将所述短指令序列传输至指定卫星的处理模块；

通过所述处理模块解析出所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式；

根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，生成相关的成像任务序列，包括：

通过所述指定卫星的自主任务规划模块处理所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式与所述规划模式，得到成像任务相关的成像参数信息；

通过所述指定卫星的环境信息获取模块获取所述成像任务相关的环境参数信息，所述环境参数信息包括所述指定卫星所处的云层参数，所述云层参数包括云层高度与云量百分比；

根据所述成像参数信息生成相关的成像任务序列，包括：

根据所述环境参数信息与所述成像参数信息，生成所述成像任务序列，具体包括：

根据所述指定卫星所处的云层参数确定相关的可见时间窗口；

根据所述指定目标的位置信息、所述星上处理方式、所述规划模式与所述可见时间窗口，生成所述成像任务序列；

将所述成像任务序列发送至所述指定卫星的控制模块，以通过所述控制模块执行所述成像任务序列，生成成像任务数据；

将所述成像任务数据同步至所述终端，以完成对所述指定遥感任务信息的处理。