CN116953641A - 虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定目标帧航迹的第一状态，若目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息，基于点迹数量以及点迹信息，确定目标帧航迹的第二状态，基于第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。通过本申请，解决了雷达在目标检测过程中出现虚假目标，导致目标检测准确度低的问题，提高了目标检测的准确度。

Description

虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及雷达数据处理技术领域，特别是涉及一种虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质。

背景技术

毫米波雷达因其环境适应能力强、探测距离远、测量精度高且成本较低的优点，而被广泛应用于车辆智能驾驶系统中。车载毫米波雷达具有灵敏的探测能力和精准的探测性能，但是由于车辆所在环境存在反射体，被车辆散射出的电磁波信号容易与该反射体产生二次以及多次反射后，再被雷达接收机接收，便会形成虚假目标，即点迹鬼影(点迹ghost)，进而影响真实目标的检测，最终影响车辆智能驾驶系统的准确度。

针对雷达在目标检测过程中出现虚假目标，导致目标检测准确度低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质，以解决相关技术中雷达在进行目标检测时出现虚假目标，导致目标检测准确度低的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种虚假目标删除方法，包括：

基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定所述目标帧航迹的第一状态，所述第一状态包括待确认航迹或正确航迹，所述目标帧航迹为第一目标对象航迹起始阶段的航迹；

若所述目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与所述目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息；

基于所述点迹数量以及所述点迹信息，确定所述目标帧航迹的第二状态，所述第二状态包括虚假航迹或正确航迹；

基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。

在其中的一些实施例中，所述连续多帧航迹包括N帧航迹，在所述基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除之前，还包括：

确定所述第一目标对象的第i帧航迹的第一状态，所述第i帧航迹为所述N帧航迹中除第一帧航迹之外的任一帧航迹；

若所述第i帧航迹的第一状态为待确认航迹，则基于与所述第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定所述第i帧航迹的第二状态。

在其中的一些实施例中，所述基于与所述第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定所述第i帧航迹的第二状态，包括：

确定所述第i帧航迹关联的点迹信息与所述第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹偏差；

基于所述点迹偏差确定所述第i帧航迹的第二状态。

在其中的一些实施例中，所述基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定所述目标帧航迹的第一状态，包括：

确定与所述目标帧航迹关联的点迹的位置信息是否在预设位置范围内；

若与所述目标帧航迹关联的点迹的位置信息在所述预设位置范围内，则所述目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，若与所述目标帧航迹关联的点迹的位置信息未在所述预设位置范围内，则所述目标帧航迹的第一状态为正确航迹。

在其中的一些实施例中，所述基于所述点迹数量以及所述点迹信息，确定所述目标帧航迹的第二状态，包括：

若所述点迹数量为预设值且所述点迹信息在第一预设阈值范围内，则所述目标帧航迹的第二状态为虚假航迹；

若所述点迹数量不为预设值或所述点迹信息超出所述第一预设阈值范围，则所述目标帧航迹的第二状态为正确航迹。

在其中的一些实施例中，所述基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除，包括：

在所述第一目标对象的连续多帧航迹中，至少存在预设数量帧的航迹的第二状态为虚假航迹，则确定所述第一目标对象为虚假目标，并删除所述虚假目标的航迹。

在其中的一些实施例中，所述确定所述第一目标对象为虚假目标，并删除所述虚假目标的航迹之后，还包括：

确定第二目标对象是否为虚假目标，所述第二目标对象为所述连续多帧之后任一帧中的任一目标对象；

若所述第二目标对象为虚假目标，则确定所述第二目标对象的位置与所述第一目标对象的位置是否重合；

若所述第二目标对象的位置与所述第一目标对象的位置不重合，则虚假目标的数量加1，直至虚假目标的数量达到第二预设阈值；

根据所述第二预设阈值数量的虚假目标的点迹信息对预设位置范围进行更新，所述预设位置范围用于确定目标对象点迹的属性。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：

获取当前帧的点迹信息，所述点迹信息包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量中的至少一种，所述当前帧为所述连续多帧之后的任一帧；

根据所述当前帧的点迹信息确定所述当前帧点迹的属性，所述当前帧点迹的属性为不起始航迹且不与第一状态为待确认航迹的目标帧航迹关联、不起始航迹以及起始航迹中的一种。

第二个方面，在本实施例中提供了一种虚假目标删除装置，包括：

第一确定模块，用于基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定所述目标帧航迹的第一状态，所述第一状态包括待确认航迹或正确航迹，所述目标帧航迹为第一目标对象航迹起始阶段的航迹；

第二确定模块，用于若所述目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与所述目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息；

第三确定模块，用于基于所述点迹数量以及所述点迹信息，确定所述目标帧航迹的第二状态，所述第二状态包括虚假航迹或正确航迹；

删除模块，用于基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。

第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的虚假目标删除方法。

第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的虚假目标删除方法。

与相关技术相比，在本实施例中提供的虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质，通过目标帧航迹关联的点迹的位置信息确定目标帧航迹的第一状态，从而确定出目标帧航迹是否为虚假目标的航迹，当目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则表示目标帧航迹可能为虚假目标的航迹，并根据与目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息，对目标帧航迹是否为虚假目标的航迹进行进一步确定，得到目标对象的第二状态，进一步地，根据第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态确定第一目标对象是否为虚假目标，从而进行虚假目标删除，进而能够通过连续多帧航迹的状态确定出虚假目标，并将虚假目标删除，提高了目标检测的准确度。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例提供的一种虚假目标删除方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种虚假目标删除方法的流程图；

图3是本申请实施例的一种虚假目标删除方法的实施例流程图；

图4是本申请实施例提供的一种学习模块进行鬼影特征学习的流程图；

图5是本申请实施例提供的一种虚假目标删除装置的结构框图；

图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

本申请实施例提供的虚假目标删除方法，可以应用于如图1所示的应用场景中，图1是本申请实施例提供的一种虚假目标删除方法的应用场景示意图，其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以是智能车载设备，也可以是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

毫米波雷达因其环境适应能力强、探测距离远、测量精度高且成本较低的优点，而被广泛应用于车辆智能驾驶系统中。车载毫米波雷达具有灵敏的探测能力和精准的探测性能，但是由于车辆所在环境存在反射体，例如，车辆保险杠、支架以及车身附近的一些其他结构件等，被车辆散射出的电磁波信号容易与该反射体产生二次以及多次反射后，再被雷达接收机接收，便会形成虚假目标，即点迹鬼影(点迹ghost)，进而影响真实目标的检测，最终影响车辆智能驾驶系统的准确度。

因此，如何提高目标检测的准确度，是一个需要解决的问题。

在本实施例中提供了一种虚假目标删除方法，图2是本申请实施例提供的一种虚假目标删除方法的流程图，该方法的执行主体可以是电子装置，可选的，电子装置可以是服务器，也可以是终端设备，但本申请不限于此。具体的，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定目标帧航迹的第一状态。

其中，第一状态包括待确认航迹或正确航迹，目标帧航迹为第一目标对象航迹起始阶段的航迹。

示例性地，雷达电磁波照射到物体上的回波会产生能量，从而形成物体的点迹，在智能驾驶领域中，进行车辆跟踪时，可以通过自车的雷达对前车进行跟踪检测，从而得到前车的点迹信息，并将前车的点迹进行关联，生成前车的航迹信息。

将自车对前车进行车辆跟踪开始阶段确定为起始阶段，此时形成的航迹为起始阶段的航迹，由于车辆所在环境存在反射体，例如，车辆保险杠、支架以及车身附近的一些其他结构件等，所以自车检测到的航迹可能是虚假目标航迹。

将第一目标对象起始阶段的航迹确定为目标帧航迹，第一目标对象可以是指车辆的任一部件，例如，车辆的保险杠、车架或大灯等，进一步地，根据目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定目标帧航迹的第一状态，其中，第一状态包括待确认航迹或正确航迹，通过第一状态可以确定出疑似虚假目标的航迹。

步骤S202，若目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息。

示例性地，若目标帧航迹的状态为正确航迹，则表示目标帧航迹不是虚假目标的航迹，则可以进行下一帧航迹的判断。若目标帧航迹的状态为待确认航迹，则表示目标帧航迹疑似虚假目标的航迹，需要进行进一步地确认，具体的，可以确定出与目标帧航迹关联的点迹数量，以及与目标帧航迹关联的点迹信息，其中，点迹信息可以包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量中的至少一种。

步骤S203，基于点迹数量以及点迹信息，确定目标帧航迹的第二状态。

其中，第二状态包括虚假航迹或正确航迹。

进一步地，根据与目标帧关联的点迹的数量，以及点迹信息，确定出疑似虚假目标的航迹是否为虚假目标航迹，即确定出第一状态的目标帧航迹的第二状态，第二状态包括虚假航迹或正确航迹。

作为一种实施例，若与目标帧关联的点迹的数量为1个，且该点迹的点迹位置、点迹速度、以及点迹能量在对应的设置阈值范围内，则目标帧航迹的第二状态为虚假航迹。

具体的，当目标帧航迹的第二状态为虚假航迹，则确定出目标帧航迹的最终结果为虚假目标的航迹，即目标帧中的第一目标对象为虚假目标，当目标帧航迹的第二状态为正确航迹时，则确定出目标帧航迹的最终结果为真实目标的航迹，即目标帧中第一目标对象为真实目标，从而完成目标帧航迹是否为虚假目标航迹的判断，由于航迹是通过连续多帧形成的，因此，可以根据该方式确定出第一目标对象的下一帧航迹进行判断，从而确定出连续多帧航迹中的第一目标对象是否为虚假目标。

步骤S204，基于第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。

进一步地，根据第一目标对象连续多帧的航迹的第一状态和/或第二状态确定出第一目标对象是否为虚假目标，从而对虚假目标进行删除。

具体的，在第一目标对象连续多帧的航迹中，可能存在正确航迹，也可能存在虚假航迹，因此可以通过第一目标对象连续多帧的航迹的第一状态和/或第二状态确定出第一目标对象在连续多帧航迹中是否为虚假目标，若第一目标对象在连续多帧航迹中为虚假目标，则删除虚假目标的航迹。

在上述实现过程中，根据目标帧航迹关联的点迹的位置信息确定目标帧航迹的第一状态，从而对目标帧航迹是否为虚假目标航迹进行初步确定，进一步地，当目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则根据与目标帧航迹关联的点迹数量以及与目标帧航迹关联的点迹信息确定出目标帧航迹是否为虚假航迹，从而确定出目标帧航迹中第一目标对象是否为虚假目标，进一步地，根据第一目标对象连续多帧的状态确定第一目标对象的真实性，提高了虚假目标确定的准确度，进一步地，对虚假目标的航迹进行删除，提高了车辆跟踪过程中，目标检测的准确度。

在其中的一些实施例中，连续多帧航迹包括N帧航迹，在基于第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除之前，还可以包括以下步骤：

步骤1：确定第一目标对象的第i帧航迹的第一状态，第i帧航迹为N帧航迹中除第一帧航迹之外的任一帧航迹。

步骤2：若第i帧航迹的第一状态为待确认航迹，则基于与第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定第i帧航迹的第二状态。

示例性地，若第一目标对象连续多帧航迹总共包括N帧，其中，N为大于或等于1的正整数，则确定出连续N帧航迹中第i帧航迹的第一状态，其中，第i帧航迹为N帧航迹中除第一帧航迹之外的任一帧航迹。

具体的，根据与第i帧航迹关联的点迹的位置信息是否在预设位置范围内，确定出第i帧航迹的第一状态，若与第i帧航迹关联的点迹的位置信息在预设位置范围内，则表示第i帧航迹的第一状态为待确认航迹，若与第i帧航迹关联的点迹的位置信息不在预设位置范围内，则表示第i帧航迹的第一状态为正确航迹。

进一步地，若第i帧航迹的第一状态为待确认航迹，则可以根据与第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定第i帧航迹的第二状态。

在上述实现过程中，根据与当前帧航迹关联的点迹信息与前一帧关联的点迹信息确定出当前帧航迹的第二状态，从而提高了当前帧航迹第二状态确定的准确度。

在其中的一些实施例中，基于与第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定第i帧航迹的第二状态，可以包括以下步骤：

步骤1：确定第i帧航迹关联的点迹信息与第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹偏差。

步骤2：基于点迹偏差确定第i帧航迹的第二状态。

示例性地，可以根据第i帧航迹关联的点迹信息与第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹偏差确定第i帧航迹的第二状态，其中，点迹信息可以包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量中的至少一种，对应的，点迹偏差可以是指点迹位置偏差、点迹速度偏差以及点迹能量偏差中的至少一种，若点迹偏差在对应的设定偏差阈值范围内，则第i帧航迹的第二状态为虚假航迹，若点迹偏差不在对应的设定偏差阈值范围内，则第i帧航迹的第二状态为正确航迹。

具体的，若点迹偏差是指点迹位置偏差，对应的点迹位置偏差阈值为range0，则第i帧航迹关联的点迹信息与第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹位置偏差为：第i帧航迹关联的点迹位置range1与第i-1帧航迹关联的点迹位置range2之间的偏差，即点迹位置偏差range＝|range1-range2|。若range≤range0，则表示点迹位置偏差range在设定的点迹位置偏差阈值range0的范围内，反之，若range>range0，则表示点迹位置偏差range不在设定的点迹位置偏差阈值range0的范围内。

点迹速度可以是指点迹的多普勒速度，若点迹偏差是指点迹速度偏差，对应的点迹速度偏差阈值为doppler0，则第i帧航迹关联的点迹信息与第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹速度偏差为：第i帧航迹关联的点迹速度doppler1与第i-1帧航迹关联的点迹速度doppler2之间的偏差，即点迹速度偏差doppler＝|doppler1-doppler2|。若doppler≤doppler0，则表示点迹速度偏差doppler在设定的点迹速度偏差阈值doppler0的范围内，反之，若doppler>doppler0，则表示点迹速度偏差doppler不在设定的点迹速度偏差阈值doppler0的范围内。

若点迹偏差是指点迹能量偏差，对应的点迹能量偏差阈值为powerdb0，则第i帧航迹关联的点迹信息与第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹能量偏差为：第i帧航迹关联的点迹能量powerdb1与第i-1帧航迹关联的点迹能量powerdb2之间的偏差，即点迹能量偏差powerdb＝|powerdb1-powerdb2|。若powerdb≤powerdb0，则表示点迹能量偏差powerdb在设定的点迹能量偏差阈值powerdb0的范围内，反之，若powerdb>powerdb0，则表示点迹能量偏差powerdb不在设定的点迹能量偏差阈值powerdb0的范围内。

作为一种实施例，点迹偏差包括点迹位置偏差、点迹速度偏差以及点迹能量偏差，则当点迹位置偏差在设定的点迹位置偏差阈值范围内、点迹速度偏差在设定的点迹速度偏差阈值范围内以及点迹能量偏差在设定的点迹能量偏差阈值范围内，则第i帧航迹的第二状态为虚假航迹。

在上述实现过程中，根据连续两帧关联的点迹之间的点迹偏差确定航迹的第二状态，从而根据连续帧航迹之间关系确定出航迹的状态，进而提高了航迹中虚假目标确定的准确度。

在其中的一些实施例中，基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定目标帧航迹的第一状态，可以包括以下步骤：

步骤1：确定与目标帧航迹关联的点迹的位置信息是否在预设位置范围内。

步骤2：若与目标帧航迹关联的点迹的位置信息在预设位置范围内，则目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，若与目标帧航迹关联的点迹的位置信息未在预设位置范围内，则目标帧航迹的第一状态为正确航迹。

示例性地，根据经验得知，虚假目标航迹关联的点迹的位置通常在一定的位置范围内波动，因此，可以根据目标帧航迹关联的点迹的位置信息对目标帧航迹的真实性进行初步判断，即当与目标帧航迹关联的点迹的位置信息在预设位置范围内，则确定出目标帧航迹的第一状态为待确定航迹，即目标帧航迹中的第一目标对象疑似为虚假目标，当与目标帧航迹关联的点迹的位置信息不在预设位置范围内，则确定出目标帧航迹的第一状态为正确航迹，即目标帧航迹中的第一目标对象为真实目标。

需要说明的是，预设位置范围可以是根据历史经验确定出来的，不同的虚假目标对应的预设位置范围可能不同，也可能相同，在此不做限制。

在上述实现过程中，判断与航迹关联的点迹的位置信息是否在预设位置范围内，从而对航迹的真实性进行初步判定，进而实现了虚假目标的初步筛选。

在其中的一些实施例中，基于点迹数量以及点迹信息，确定目标帧航迹的第二状态，可以包括以下步骤：

步骤1：若点迹数量为预设值且点迹信息在第一预设阈值范围内，则目标帧航迹的第二状态为虚假航迹。

步骤2：若点迹数量不为预设值或点迹信息超出第一预设阈值范围，则目标帧航迹的第二状态为正确航迹。

示例性地，通常与虚假目标的航迹关联的点迹的信息是存在规律的，作为一种实施例，与虚假目标的航迹通常仅关联一个点迹，且该点迹的位置和能量都在对应的阈值范围内，则可以根据与目标帧航迹关联的点迹的数量，以及点迹信息，进一步地确定出目标帧航迹的第二状态。

具体的，预设值通常为1，点迹信息可以包括点迹位置和点迹速度，第一预设阈值可以包括第一预设位置阈值和第一预设速度阈值，当与目标帧航迹关联的点迹仅有一个，且该点迹的点迹位置在第一预设位置阈值范围内，该点迹的点迹速度在第一预设速度阈值范围内，则目标帧航迹的第二状态为虚假航迹。当与目标帧航迹关联的点迹不止一个，或该点迹的点迹位置不在第一预设位置阈值范围内，或者，该点迹的点迹速度不在第一预设速度阈值范围内，则目标帧航迹的第二状态为正确航迹。

在上述实现过程中，根据与目标帧航迹关联的点迹的数量是否为预设值，以及点迹信息是否在第一预设阈值范围内确定出目标帧航迹的第二状态，实现了目标帧航迹真实性的确定。

在其中的一些实施例中，基于第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除，可以包括以下步骤：在第一目标对象的连续多帧航迹中，至少存在预设数量帧的航迹的第二状态为虚假航迹，则确定第一目标对象为虚假目标，并删除虚假目标的航迹。

示例性地，第一目标对象连续多帧的航迹中，可以存在部分帧为正确航迹，正确航迹的帧可以是通过第一状态确定的，也可以是通过第二状态确定的，部分帧为虚假航迹，虚假航迹的帧是通过第二状态确定的，当第一目标对象连续N帧航迹中，存在M帧为虚假航迹，其中，M为小于或等于N的正整数，则可以确定第一目标对象为虚假目标，可以删除第一目标对象的所有帧的航迹。

具体的，若连续N帧航迹为第一目标对象的连续10帧航迹，若至少存在6帧虚假航迹，该6帧虚假航迹可以是连续的，也可以是不连续的，在此不做限制，则可以确定出第一目标对象为虚假目标，进而删除虚假目标的航迹。

需要说明的是，本申请实施例中，仅以连续10帧航迹中存在至少6帧航迹为虚假航迹，确定第一目标对象的真实性为例进行说明，在实际应用中，也可以是连续10帧航迹中存在至少7帧航迹为虚假航迹，确定第一目标对象的真实性，也可以是连续10帧航迹中存在至少8帧航迹为虚假航迹，确定第一目标对象的真实性，也可以是其他比例，在此不做限制。

在上述实现过程中，根据连续多帧航迹中，虚假航迹的数量确定目标的真实性，从而可以通过连续多帧累积的方式进行虚假目标删除，从而提高了虚假目标确定的准确度。

在其中的一些实施例中，确定第一目标对象为虚假目标，并删除虚假目标的航迹之后，还可以包括以下步骤：

步骤1：确定第二目标对象是否为虚假目标。

其中，第二目标对象为连续多帧之后任一帧中的任一目标对象。

步骤2：若第二目标对象为虚假目标，则确定第二目标对象的位置与第一目标对象的位置是否重合。

步骤3：若第二目标对象的位置与第一目标对象的位置不重合，则虚假目标的数量加1，直至虚假目标的数量达到第二预设阈值。

步骤4：根据第二预设阈值数量的虚假目标的点迹信息对预设位置范围进行更新，预设位置范围用于确定目标对象点迹的属性。

示例性地，在确定出第一目标对象为虚假目标，并删除虚假目标的航迹之后，还可以根据上述方式确定出下一目标对象是否为虚假目标，下一目标对象可以是第二目标对象，第二目标对象为连续多帧之后任一帧中的任一目标对象，第二目标对象可以是与第一目标对象种类相同的对象，例如，若第一目标对象为车辆的保险杠，则第二目标对象也为车辆的保险杠，只是两者的位置可以不同，即第一目标对象为车辆的左侧保险杠，第二目标对象为车辆的右侧保险杠。

若第二目标对象也是虚假目标，则确定第一目标对象位置与第二目标对象的位置是否重合，若第一目标对象位置与第二目标对象的位置重合，则重复检测了同一目标对象，则进行下一目标对象真实性的确定。

若第一目标对象位置与第二目标对象的位置不重合，则对虚假目标的数量进行累积计数，即虚假目标的数量加1，直至虚假目标的数量达到第二预设阈值。

具体的，第二预设阈值可以为4，若同一类型的虚假目标的数量达到4个，则停止计数，并根据确定出的4个虚假目标的点迹信息进行学习，从而得到该类型的虚假目标的位置范围，并对该类型的虚假目标的预设位置范围进行更新，更新后的预设位置范围可以用于下一次确定该类型的目标对象的属性，即可以用于确定下一个该类型的目标对象是否为虚假目标。

需要说明的是，本申请实施例中，仅以第二预设阈值为4进行说明，在实际应用过程中，第二预设阈值也可以为5，也可以为6，也可以为其他数值，在此不做限制。

在上述实现过程中，通过累积多个虚假目标的点迹信息，并根据多个虚假目标的点迹信息进行学习，从而实现虚假目标预设位置范围的更新，进而为后续虚假目标确定过程中提供位置参考基础，在虚假目标确定过程中，对预设位置范围进行实时更新，从而提高了后续虚假目标确定的准确度。

在其中的一些实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

步骤1：获取当前帧的点迹信息，点迹信息包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量中的至少一种，当前帧为连续多帧之后的任一帧。

步骤2：根据当前帧的点迹信息确定当前帧点迹的属性，当前帧点迹的属性为不起始航迹且不与第一状态为待确认航迹的目标帧航迹关联、不起始航迹以及起始航迹中的一种。

示例性地，在确定出虚假目标，并删除虚假目标的航迹之后，还可以对后续过程中的点迹的真实性进行判断，以车辆跟踪场景为例，将车辆持续跟踪阶段获取的点迹确定为当前帧点迹，并获取当前帧的点迹信息，点迹信息可以包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量中的至少一种，以点迹信息包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量为例，进一步地，根据点迹信息确定当前帧点迹的属性。

具体的，若某一点迹的点迹位置在预设点迹位置范围内，点迹速度在预设点迹速度范围内且点迹能量在预设点迹能量范围内，则该点迹的属性被标记为不起始航迹，即该点迹不作为起始航迹关联的点迹，并且，该点迹不与第一状态为待确认状态的航迹关联；若某一点迹的点迹位置在预设点迹位置范围内，且点迹速度在预设点迹速度范围内，但点迹能量不在预设点迹能量范围内，则该点迹的属性被标记为不起始航迹；若某一点迹的点迹位置不在预设点迹位置范围内，或点迹速度不在预设点迹速度范围内，则该点迹的属性被标记为起始航迹。

在上述实现过程中，根据当前帧点迹的点迹信息确定出当前帧点迹的属性，从而能够直接对点迹属性进行设置，进而通过点迹属性的设置实现虚假航迹的删除。

在本申请实施例中还提供了一种虚假目标删除方法的实施例。图3是本申请实施例的一种虚假目标删除方法的实施例流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，确定起始航迹中点迹的位置信息是否在预设位置范围内。

具体的，以智能驾驶过程中的车辆跟踪为例，且目标对象为车辆的保险杠，通过车载雷达检测过程中，保险杠的预设位置阈值为3.5m，预设速度阈值范围为-0.14m/s至0.14m/s，预设能量阈值范围为25.4dB～28.7dB，由于保险杠鬼影的位置在小范围内浮动变化，则可以根据航迹中连续多帧的保险杠点迹信息，确定保险杠鬼影。

在保险杠航迹的起始阶段，判断与航迹关联的点迹的位置信息是否在预设位置范围内，若是，则将该航迹标记为疑似保险杠鬼影的航迹。

步骤S302，对点迹的位置信息在预设位置范围内的航迹进行目标鬼影确定。

进一步地，对疑似保险杠鬼影的航迹进行保险杠鬼影的进一步确定，具体的，判断疑似保险杠鬼影的航迹是否仅关联单个点迹，且关联点迹的位置和速度是否都在对应的预设阈值范围内，即与疑似保险杠鬼影的航迹关联的点迹数量仅为1，且该关联点迹的位置在3.5m的范围内，且该关联点迹的速度在-0.14m/s至0.14m/s范围内，则该关联的点迹为保险杠的鬼影点迹，并将该点迹的点迹位置、点迹速度以及点迹能量赋值到航迹信息中。

步骤S303，对连续多帧的航迹进行目标鬼影确定，并累积目标鬼影的航迹数量。

进一步地，判断保险杠连续多帧的航迹中是否存在保险杠鬼影，具体的，将连续多帧航迹中除第一帧航迹之外的任一帧航迹确定为当前帧航迹，将上一次确定出为保险杠鬼影的航迹确定为上一帧鬼影航迹，若当前帧航迹为疑似保险杠鬼影的航迹，则确定出当前帧航迹关联的点迹与上一帧鬼影航迹关联的点迹之间的点迹偏差，点迹偏差包括点迹位置偏差、点迹速度偏差以及点迹能量偏差。

若点迹位置偏差阈值为0.58m，点迹速度偏差阈值为0.15m/s，点迹能量偏差阈值为4dB，若当前帧航迹关联的点迹与上一帧鬼影航迹关联的点迹之间的点迹位置偏差在0.58m范围内、点迹速度偏差在0.15m/s范围内，点迹能量偏差在4dB范围内，则当前帧航迹也为保险杠鬼影航迹，并累积保险杠鬼影的航迹数量。

步骤S304，当累积的目标鬼影的航迹数量达到预设阈值时，删除目标鬼影的航迹信息。

进一步地，若连续10帧保险杠航迹中，存在至少6帧航迹为保险杠鬼影航迹，则将确定为保险杠鬼影航迹进行删除，具体的，当确定出航迹为保险杠鬼影航迹，则将航迹属性中BumperGhost设置为2，并在航迹管理中，将BumperGhost为2的航迹进行删除处理。

步骤S305，确定下一鬼影的位置与历史目标鬼影的位置是否重合，若不重合，则生成新的鬼影信息。

进一步地，通过上述步骤S301至步骤S304确定出下一保险杠鬼影，并确定下一保险杠鬼影的位置与已确定出的保险杠鬼影的位置是否重合，若不重合，则生成新的保险杠鬼影信息，并累积保险杠鬼影的数量。

进一步地，当保险杠鬼影的数量达到4个时，还可以通过学习模块对保险杠鬼影的点迹信息进行学习，从而更新保险杠鬼影的特征范围。

作为一种实施例，图4是本申请实施例提供的一种学习模块进行鬼影特征学习的流程图，如图4所示的流程图包括：

步骤S401，开始。

具体的，根据点迹位置和速度在对应的预设阈值范围的点迹进行逐帧循环。

步骤S402，判断当前帧保险杠点迹信息与学习完成的保险杠点迹信息之间的点迹偏差是否在偏差阈值范围内。

具体的，确定当前帧保险杠点迹的位置、速度以及能量与学习完成的保险杠点迹的位置、速度以及能量之间的偏差，从而得到点迹位置偏差、点迹速度偏差以及点迹能量偏差，并判断点迹位置偏差是否在点迹位置偏差阈值范围内，点迹速度偏差是否在点迹速度偏差阈值范围内，以及点迹能量偏差是否在点迹能量偏差阈值范围内。

若点迹位置偏差在点迹位置偏差阈值范围内，点迹速度偏差在点迹速度偏差阈值范围内，且点迹能量偏差在点迹能量偏差阈值范围内，则该点迹为保险杠鬼影点迹，执行步骤S403；若点迹位置偏差不在点迹位置偏差阈值范围内，或点迹速度偏差不在点迹速度偏差阈值范围内，或点迹能量偏差不在点迹能量偏差阈值范围内，则不对该点迹进行数量累积，并执行步骤S404。

步骤S403，对保险杠点迹偏差在对应的预设点迹偏差阈值范围内的点迹数量进行累积。

具体的，对点迹位置偏差在点迹位置偏差阈值范围内，点迹速度偏差在点迹速度偏差阈值范围内，且点迹能量偏差在点迹能量偏差阈值范围内的点迹进行点迹数量累积，每一帧仅累积一次。将当前帧满足距离和速度门限的运动点迹信息更新到学习模块中。

步骤S404，获取下一帧的点迹信息。

若点迹位置偏差不在点迹位置偏差阈值范围内，或点迹速度偏差不在点迹速度偏差阈值范围内，或点迹能量偏差不在点迹能量偏差阈值范围内，不对该点迹进行数量累积，并获取下一帧点迹信息，并根据下一帧点迹信息进行学习。

步骤S405，判断累积的点迹数量是否达到阈值。

对保险杠点迹偏差在对应的预设点迹偏差阈值范围内的点迹数量进行累积后，判断当前累积的点迹数量是否达到阈值，该阈值可以是400次，也可以是500次，也可以是其他数值，本申请以500次为例，在此不做限制。

若累积的点迹数量达到阈值，则执行步骤S406，若累积的点迹数量未达到阈值，则返回步骤S403。

步骤S406，学习模块学习成功，并结束。

当累积的点迹数量达到阈值后，学习模块学习成功，并结束学习。若运行了60000帧后累计的点迹数量未达到500次，表示学习模块长时间未学习成功，则将没有达到该条件的保险杠鬼影信息清零，从而避免保险杠点迹信息对存储位置的占用。

进一步地，当学习模块学习成功后，判断当前帧运动点迹信息是否在学习模块中的点迹位置范围、点迹速度范围以及点迹能量范围内。

若当前帧的点迹位置在学习模块中的点迹位置范围内，点迹速度在学习模块中的点迹速度范围内，点迹能量在学习模块中的点迹能量范围内，则标记该点迹为不起始航迹，且不与疑似保险杠鬼影的航迹关联，由于该点迹的点迹位置，点迹速度以及点迹能量都在对应的设定范围内，则将该点迹标记为不起始航迹之外，将该点迹不与疑似保险杠鬼影的航迹关联，从而避免该点迹无法生成保险杠鬼影，且不与疑似保险杠鬼影的航迹关联，避免生成虚假航迹_。

若当前帧的点迹位置在学习模块中的点迹位置范围内，点迹速度在学习模块中的点迹速度范围内，则标记该点迹为不起始航迹，由于不确定该点迹能量是否在学习模块中的点迹能量范围内，因此将该点迹标记为不起始航迹，从而使该点迹无法生成保险杠鬼影，进而使该点迹不参与航迹的确认。

需要说明的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本实施例中还提供了一种虚假目标删除装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是本申请实施例提供的一种虚假目标删除装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

第一确定模块501，用于基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定目标帧航迹的第一状态，第一状态包括待确认航迹或正确航迹，目标帧航迹为第一目标对象航迹起始阶段的航迹；

第二确定模块502，用于若目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息；

第三确定模块503，用于基于点迹数量以及点迹信息，确定目标帧航迹的第二状态，第二状态包括虚假航迹或正确航迹；

删除模块504，用于基于第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。

在其中的一些实施例中，连续多帧航迹包括N帧航迹，删除模块504还用于：

确定第一目标对象的第i帧航迹的第一状态，第i帧航迹为N帧航迹中除第一帧航迹之外的任一帧航迹；

若第i帧航迹的第一状态为待确认航迹，则基于与第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定第i帧航迹的第二状态。

在其中的一些实施例中，删除模块504具体用于：

确定第i帧航迹关联的点迹信息与第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹偏差；

基于点迹偏差确定第i帧航迹的第二状态。

在其中的一些实施例中，第一确定模块501具体用于：

确定与目标帧航迹关联的点迹的位置信息是否在预设位置范围内；

若与目标帧航迹关联的点迹的位置信息在预设位置范围内，则目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，若与目标帧航迹关联的点迹的位置信息未在预设位置范围内，则目标帧航迹的第一状态为正确航迹。

在其中的一些实施例中，第三确定模块503具体用于：

若点迹数量为预设值且点迹信息在第一预设阈值范围内，则目标帧航迹的第二状态为虚假航迹；

若点迹数量不为预设值或点迹信息超出第一预设阈值范围，则目标帧航迹的第二状态为正确航迹。

在其中的一些实施例中，删除模块504具体用于：

在第一目标对象的连续多帧航迹中，至少存在预设数量帧的航迹的第二状态为虚假航迹，则确定第一目标对象为虚假目标，并删除虚假目标的航迹。

在其中的一些实施例中，删除模块504还用于：

确定第二目标对象是否为虚假目标，第二目标对象为连续多帧之后任一帧中的任一目标对象；

若第二目标对象为虚假目标，则确定第二目标对象的位置与第一目标对象的位置是否重合；

若第二目标对象的位置与第一目标对象的位置不重合，则虚假目标的数量加1，直至虚假目标的数量达到第二预设阈值；

根据第二预设阈值数量的虚假目标的点迹信息对预设位置范围进行更新，预设位置范围用于确定目标对象点迹的属性。

在其中的一些实施例中，删除模块504还用于：

获取当前帧的点迹信息，点迹信息包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量中的至少一种，当前帧为连续多帧之后的任一帧；

根据当前帧的点迹信息确定当前帧点迹的属性，当前帧点迹的属性为不起始航迹且不与第一状态为待确认航迹的目标帧航迹关联、不起始航迹以及起始航迹中的一种。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示，图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储雷达检测的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种虚假目标删除方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种虚假目标删除方法，其特征在于，包括：

基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定所述目标帧航迹的第一状态，所述第一状态包括待确认航迹或正确航迹，所述目标帧航迹为第一目标对象航迹起始阶段的航迹；

若所述目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与所述目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息；

基于所述点迹数量以及所述点迹信息，确定所述目标帧航迹的第二状态，所述第二状态包括虚假航迹或正确航迹；

基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。

2.根据权利要求1所述的虚假目标删除方法，其特征在于，所述连续多帧航迹包括N帧航迹，在所述基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除之前，还包括：

确定所述第一目标对象的第i帧航迹的第一状态，所述第i帧航迹为所述N帧航迹中除第一帧航迹之外的任一帧航迹；

若所述第i帧航迹的第一状态为待确认航迹，则基于与所述第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定所述第i帧航迹的第二状态。

3.根据权利要求2所述的虚假目标删除方法，其特征在于，所述基于与所述第i帧航迹关联的点迹信息、以及与第i-1帧航迹关联的点迹信息，确定所述第i帧航迹的第二状态，包括：

确定所述第i帧航迹关联的点迹信息与所述第i-1帧航迹关联的点迹信息之间的点迹偏差；

基于所述点迹偏差确定所述第i帧航迹的第二状态。

4.根据权利要求1所述的虚假目标删除方法，其特征在于，所述基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定所述目标帧航迹的第一状态，包括：

确定与所述目标帧航迹关联的点迹的位置信息是否在预设位置范围内；

若与所述目标帧航迹关联的点迹的位置信息在所述预设位置范围内，则所述目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，若与所述目标帧航迹关联的点迹的位置信息未在所述预设位置范围内，则所述目标帧航迹的第一状态为正确航迹。

5.根据权利要求1所述的虚假目标删除方法，其特征在于，所述基于所述点迹数量以及所述点迹信息，确定所述目标帧航迹的第二状态，包括：

若所述点迹数量为预设值且所述点迹信息在第一预设阈值范围内，则所述目标帧航迹的第二状态为虚假航迹；

若所述点迹数量不为预设值或所述点迹信息超出所述第一预设阈值范围，则所述目标帧航迹的第二状态为正确航迹。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的虚假目标删除方法，其特征在于，所述基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除，包括：

在所述第一目标对象的连续多帧航迹中，至少存在预设数量帧的航迹的第二状态为虚假航迹，则确定所述第一目标对象为虚假目标，并删除所述虚假目标的航迹。

7.根据权利要求6所述的虚假目标删除方法，其特征在于，所述确定所述第一目标对象为虚假目标，并删除所述虚假目标的航迹之后，还包括：

确定第二目标对象是否为虚假目标，所述第二目标对象为所述连续多帧之后任一帧中的任一目标对象；

若所述第二目标对象为虚假目标，则确定所述第二目标对象的位置与所述第一目标对象的位置是否重合；

若所述第二目标对象的位置与所述第一目标对象的位置不重合，则虚假目标的数量加1，直至虚假目标的数量达到第二预设阈值；

根据所述第二预设阈值数量的虚假目标的点迹信息对预设位置范围进行更新，所述预设位置范围用于确定目标对象点迹的属性。

8.根据权利要求7所述的虚假目标删除方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前帧的点迹信息，所述点迹信息包括点迹位置、点迹速度以及点迹能量中的至少一种，所述当前帧为所述连续多帧之后的任一帧；

根据所述当前帧的点迹信息确定所述当前帧点迹的属性，所述当前帧点迹的属性为不起始航迹且不与第一状态为待确认航迹的目标帧航迹关联、不起始航迹以及起始航迹中的一种。

9.一种虚假目标删除装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定所述目标帧航迹的第一状态，所述第一状态包括待确认航迹或正确航迹，所述目标帧航迹为第一目标对象航迹起始阶段的航迹；

第二确定模块，用于若所述目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与所述目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息；

第三确定模块，用于基于所述点迹数量以及所述点迹信息，确定所述目标帧航迹的第二状态，所述第二状态包括虚假航迹或正确航迹；

删除模块，用于基于所述第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至权利要求8中任一项所述的虚假目标删除方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求8中任一项所述的虚假目标删除方法的步骤。